KR101178042B1

KR101178042B1 - Location based service system and method for performing indoor navigation

Info

Publication number: KR101178042B1
Application number: KR1020110048102A
Authority: KR
Inventors: 한동수; 이민규; 장래영; 양현일; 이인제; 민철홍; 김동희; 이화진
Original assignee: 한국과학기술원; 주식회사 한국무역정보통신
Priority date: 2010-07-21
Filing date: 2011-05-20
Publication date: 2012-08-30
Also published as: KR20120010113A

Abstract

와이파이 라디오 맵(Wi-Fi radio map)을 이용하여 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 위치 기반 서비스 시스템은, 실내에 설치되어, Wi-Fi 신호를 송출하도록 동작하는 복수의 액세스 포인트; Wi-Fi 신호를 수신하여 제1 Wi-Fi 핑거프린트를 형성하고, 사용자로부터 최종 목적지를 설정하기 위한 입력정보를 수신하고, Wi-Fi 핑거프린트 정보에 기초하여 실내 내비게이션을 실행하도록 동작하는 휴대 단말기; 및 휴대 단말기에 연결되고, 실내의 복수의 위치에서 획득된 복수의 제2 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축하고, 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 복수의 제2 Wi-Fi 핑거프린트 각각에 핑거프린트 식별정보를 할당하고, 복수의 Wi-Fi 라디오 맵중에서 휴대 단말기의 위치를 추정할 Wi-Fi 라디오 맵 및 제1 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 휴대 단말기의 현재 위치를 추정하고, 추정된 현재 위치 및 입력정보에 기초하여 현재 위치에서부터 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 제2 Wi-Fi 핑거프린트의 핑거프린트 식별정보를 추출하여 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성하도록 동작하는 내비게이션 서비스 서버를 포함하고, 제1 및 제2 Wi-Fi 핑거프린트는 Wi-Fi 신호의 수신강도 및 Wi-Fi 신호를 송출한 액세스 포인트의 식별정보를 포함한다.A location-based service system and method for performing indoor navigation using a Wi-Fi radio map is disclosed. The location-based service system according to the present invention comprises: a plurality of access points installed indoors and operative to transmit a Wi-Fi signal; A mobile terminal operative to receive a Wi-Fi signal to form a first Wi-Fi fingerprint, receive input information for setting a final destination from a user, and execute indoor navigation based on the Wi-Fi fingerprint information ; And a plurality of Wi-Fi radio maps connected to the mobile terminal, using the plurality of second Wi-Fi fingerprints obtained at a plurality of locations in the room, and generating a plurality of Wi-Fi radio maps for each of the plurality of Wi-Fi radio maps. Assigning fingerprint identification information to each of the second Wi-Fi fingerprints, and based on the Wi-Fi radio map and the first Wi-Fi fingerprint for estimating the position of the mobile terminal among the plurality of Wi-Fi radio maps, Estimates a current location of the fingerprint, extracts fingerprint identification information of a second Wi-Fi fingerprint corresponding to an optimal path from the current location to the final destination, based on the estimated current location and input information, and then detects the Wi-Fi fingerprint information. And a navigation service server operative to form the first and second Wi-Fi fingerprints, wherein the first and second Wi-Fi fingerprints include a reception strength of the Wi-Fi signal and identification information of the access point that sent the Wi-Fi signal.

Description

Location-based service system and method for performing indoor navigation {LOCATION BASED SERVICE SYSTEM AND METHOD FOR PERFORMING INDOOR NAVIGATION}

본 발명은 내비게이션 시스템에 관한 것으로, 특히 와이파이 라디오 맵(Wi-Fi radio map)을 이용하여 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation system, and more particularly, to a location-based service system and method for performing indoor navigation using a Wi-Fi radio map.

위치 기반 서비스(location based service, LBS)는 GPS(global positioning system) 등을 이용하여 휴대 단말기의 현재 위치 정보를 확인하고, 확인된 위치 정보를 이용하여 길 안내, 주위 정보 안내, 교통 정보, 물류 관제, 구조 요청, 범죄 신고 대응, 위치 기반 CRM(customer relationship management) 등 다양한 부가 서비스를 제공하는 서비스이다.The location based service (LBS) checks the current location information of the mobile terminal using a global positioning system (GPS) and the like, and uses the identified location information to provide road guidance, surrounding information, traffic information, and logistics control. It is a service that provides a variety of additional services, such as rescue requests, crime report response, location-based customer relationship management (CRM).

이와 같은 위치 기반 서비스를 이용하기 위해서는 휴대 단말기의 위치를 파악하는 것이 필수적이다. 그러나, GPS 위성을 이용하는 위치 기반 서비스는 실내, 터널, 지하 주차장, 도심 지역 등과 같이 GPS 위성 신호가 미약한 지역에서 위치 정보를 제공할 수 없는 문제점을 갖는다.In order to use such location-based services, it is essential to know the location of the mobile terminal. However, location-based services using GPS satellites have a problem in that they cannot provide location information in areas where GPS satellite signals are weak, such as indoors, tunnels, underground parking lots, and urban areas.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 실내 등과 같이 GPS 위성 신호가 미약한 지역에서 위치 기반 서비스를 제공하기 위한 실내 측위 기술들이 다양하게 연구되고 있다. 특히, 무선랜(WLAN), 초광대역 무선통신(UWB), 첩 스펙트럼 확산(CSS), 지그비(Zigbee), 블루투스 등의 무선 통신 장치를 이용한 무선 측위 방법이 연구 및 개발되고 있다.In order to solve this problem, indoor positioning techniques for providing location-based services in areas where GPS satellite signals are weak, such as indoors, have been studied in various ways. In particular, wireless positioning methods using wireless communication devices such as WLAN, UWB, Spread Spectrum Spread (CSS), Zigbee, and Bluetooth have been researched and developed.

최근에는 Wi-Fi를 이용한 무선 통신망 보급이 확산되면서, 도심 곳곳에 수백만 개의 액세스 포인트(access point)(이하, AP라 함)가 설치되고 있다. 그 결과, 상가나 오피스가 밀집한 도심의 한 장소에서는 평균 7개 내지 8개의 서로 다른 AP 신호를 수신할 수 있게 되었다. 이와 같이 AP가 설치되는 밀도가 증가함에 따라, 실내에 위치한 휴대 단말기가 Wi-Fi 신호에 기반하여 위치를 추정할 수 있게 되었다.Recently, with the spread of wireless communication networks using Wi-Fi, millions of access points (hereinafter referred to as APs) are being installed throughout the city. As a result, an average of seven to eight different AP signals can be received at a place in a city center with many shops and offices. As the density of the AP is increased, the mobile terminal located indoors can estimate the location based on the Wi-Fi signal.

그런데, 일반적으로 기지국 또는 중계기로부터 휴대 단말기로 신호를 전송하는 과정에서, 기지국 또는 중계기에서의 전송 지연 현상과 휴대 단말기에서의 수신 지연 현상이 발생한다. 특히, 위치를 이동하는 휴대 단말기의 경우, 전방의 신호가 다소 지체되어 수신되고, 후방의 신호는 전방의 신호가 수신될 때가지 휴대 단말기에 남게 되는 잔상 현상이 발생한다. 이러한 현상을 신호 끌림(signal dragging) 현상이라 한다.However, in general, in the process of transmitting a signal from a base station or repeater to a mobile terminal, a transmission delay phenomenon in the base station or repeater and a reception delay phenomenon in the portable terminal occur. In particular, in the case of a mobile terminal which moves its position, an afterimage phenomenon occurs in which a signal in front of the terminal is somewhat delayed and a signal in the rear remains in the portable terminal until a signal in the front is received. This phenomenon is called signal dragging.

Wi-Fi 신호의 수신에 있어서도, Wi-Fi 신호 끌림(Wi-Fi Signal Dragging) 현상이 존재한다. 일반적인 Wi-Fi 신호 기반 위치 인식 기법을 사용하여 휴대 단말기의 위치를 추정하는 경우, Wi-Fi 신호 끌림 현상으로 인하여 위치 인식 정확도가 떨어지게 되며, 이에 따라 Wi-Fi 신호 기반의 위치 인식 기법을 이용하여 내비게이션 등의 위치 기반 서비스를 제공할 수 없는 문제점이 있다Wi-Fi signal dragging also exists in the reception of Wi-Fi signals. In case of estimating the location of a mobile terminal using a general Wi-Fi signal-based location recognition technique, the accuracy of location recognition decreases due to the Wi-Fi signal drag phenomenon. There is a problem that can not provide location-based services, such as navigation

본 발명은 신호 끌림 현상을 완화하거나 제거한 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법을 제공한다.The present invention provides a location-based service system and method for performing indoor navigation to mitigate or eliminate signal drag.

또한, 본 발명은 위치 인식의 정확도가 향상된 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법을 제공한다.The present invention also provides a location-based service system and method for performing indoor navigation with improved accuracy of location recognition.

또한, 본 발명은 휴대 단말기의 현재 위치에서부터 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트(fingerprint)를 신속하게 추출하여 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법을 제공한다.In addition, the present invention provides a location-based service system and method for quickly extracting a Wi-Fi fingerprint (fingerprint) corresponding to the optimal path from the current location of the portable terminal to the final destination to perform the indoor navigation.

본 발명에 따른 위치 기반 서비스 시스템은, 실내에 설치되어, Wi-Fi 신호를 송출하도록 동작하는 복수의 액세스 포인트; 상기 Wi-Fi 신호를 수신하여 제1 Wi-Fi 핑거프린트를 형성하고, 사용자로부터 최종 목적지를 설정하기 위한 입력정보를 수신하고, Wi-Fi 핑거프린트 정보에 기초하여 실내 내비게이션을 실행하도록 동작하는 휴대 단말기; 및 상기 휴대 단말기에 연결되고, 상기 실내의 복수의 위치에서 획득된 복수의 제2 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축하고, 상기 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 상기 복수의 제2 Wi-Fi 핑거프린트 각각에 핑거프린트 식별정보를 할당하고, 상기 복수의 Wi-Fi 라디오 맵중에서 상기 휴대 단말기의 위치를 추정할 Wi-Fi 라디오 맵 및 상기 제1 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 상기 휴대 단말기의 현재 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 위치 및 상기 입력정보에 기초하여 상기 현재 위치에서부터 상기 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 제2 Wi-Fi 핑거프린트의 핑거프린트 식별정보를 추출하여 상기 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성하도록 동작하는 내비게이션 서비스 서버를 포함하고, 상기 제1 및 제2 Wi-Fi 핑거프린트는 Wi-Fi 신호의 수신강도 및 상기 Wi-Fi 신호를 송출한 액세스 포인트의 식별정보를 포함한다.The location-based service system according to the present invention comprises: a plurality of access points installed indoors and operative to transmit a Wi-Fi signal; A mobile device operable to receive the Wi-Fi signal to form a first Wi-Fi fingerprint, receive input information for setting a final destination from a user, and perform indoor navigation based on the Wi-Fi fingerprint information terminal; And a plurality of Wi-Fi radio maps connected to the portable terminal, using a plurality of second Wi-Fi fingerprints obtained at a plurality of locations in the room, and configured to each of the plurality of Wi-Fi radio maps. Assigns fingerprint identification information to each of the plurality of second Wi-Fi fingerprints, and estimates a location of the mobile terminal in the plurality of Wi-Fi radio maps; Estimate a current location of the portable terminal based on a fingerprint, and a finger of a second Wi-Fi fingerprint corresponding to an optimal path from the current location to the final destination based on the estimated current location and the input information; And a navigation service server operative to extract print identification information to form the Wi-Fi fingerprint information, wherein the first and second Wi-Fi fingerprints are the number of Wi-Fi signals. Intensity and an identification information of the access point transmits the Wi-Fi signal.

또한, 본 발명에 따른, 실내에 설치되어 식별정보를 포함하는 Wi-Fi 신호를 송출하도록 동작하는 복수의 액세스 포인트, 휴대 단말기 및 내비게이션 서비스 서버를 포함하는 위치 기반 서비스 시스템에서의 실내 내비게이션 방법은, a) 상기 내비게이션 서비스 서버에서, 상기 실내의 복수의 위치에서 획득된 복수의 제1 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축하는 단계; b) 상기 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 상기 복수의 제1 Wi-Fi 핑거프린트 각각에 핑거프린트 식별정보를 할당하는 단계; c) 상기 휴대 단말기에서, 상기 Wi-Fi 신호를 수신하여 제2 Wi-Fi 핑거프린트를 형성하는 단계; d) 상기 내비게이션 서비스 서버에서, 상기 복수의 Wi-Fi 라디오 맵중에서 상기 휴대 단말기의 위치를 추정할 Wi-Fi 라디오 맵 및 상기 제2 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 상기 휴대 단말기의 현재 위치를 추정하는 단계; e) 상기 휴대 단말기에서, 사용자로부터 최종 목적지를 설정하기 위한 입력정보를 수신하는 단계; f) 상기 내비게이션 서비스 서버에서, 상기 추정된 현재 위치 및 상기 입력정보에 기초하여 상기 현재 위치에서부터 상기 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 제1 Wi-Fi 핑거프린트의 핑거프린트 식별정보를 추출하여 상기 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성하는 단계; 및 g) 상기 휴대 단말기에서, Wi-Fi 핑거프린트 정보에 기초하여 실내 내비게이션을 실행하는 단계를 포함하고, 상기 제1 및 제2 Wi-Fi 핑거프린트는 Wi-Fi 신호의 수신강도 및 상기 Wi-Fi 신호를 송출한 액세스 포인트의 식별정보를 포함한다.In addition, according to the present invention, the indoor navigation method in a location-based service system including a plurality of access points, a mobile terminal and a navigation service server installed indoors and operative to transmit a Wi-Fi signal including identification information, a) building, at the navigation service server, a plurality of Wi-Fi radio maps using a plurality of first Wi-Fi fingerprints obtained at a plurality of locations in the room; b) assigning fingerprint identification information to each of the plurality of first Wi-Fi fingerprints for each of the plurality of Wi-Fi radio maps; c) at the portable terminal, receiving the Wi-Fi signal to form a second Wi-Fi fingerprint; d) in the navigation service server, estimating a current position of the portable terminal based on a Wi-Fi radio map and the second Wi-Fi fingerprint for estimating the position of the portable terminal among the plurality of Wi-Fi radio maps; Making; e) receiving, at the portable terminal, input information for setting a final destination from a user; f) extracting, by the navigation service server, fingerprint identification information of a first Wi-Fi fingerprint corresponding to an optimal path from the current location to the final destination based on the estimated current location and the input information; Forming Wi-Fi fingerprint information; And g) in the portable terminal, performing indoor navigation based on Wi-Fi fingerprint information, wherein the first and second Wi-Fi fingerprints are configured to receive a Wi-Fi signal and to receive the Wi-Fi fingerprint. Includes identification information of the access point that sent the Fi signal.

본 발명은 건물 내부, 건물 지하, 터널 등의 실내에서 휴대 단말기의 위치를 정확하게 추정하고 경로 정보를 제공할 수 있다.The present invention can accurately estimate the position of the mobile terminal in the interior of a building, a basement of a building, a tunnel, etc. and provide path information.

또한, 본 발명은 Wi-Fi 신호의 수신 과정에서 발생하는 Wi-Fi 신호 끌림 현상을 완화 또는 제거할 수 있어 휴대 단말기의 위치 추정의 정확도를 높일 수 있다.In addition, the present invention can alleviate or eliminate the Wi-Fi signal drag phenomenon that occurs during the reception of the Wi-Fi signal can increase the accuracy of the position estimation of the portable terminal.

또한, 본 발명은 휴대 단말기의 현재 위치에서부터 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 신속하게 추출할 수 있을 뿐만 아니라, 실내 내비게이션 실행시, 휴대 단말기에서 내비게이션 서비스 서버의 도움없이 최적 경로에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 포함하는 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 이용하여 실내 내비게이션을 수행할 수 있다.In addition, the present invention can not only quickly extract the Wi-Fi fingerprint corresponding to the optimal route from the current location of the mobile terminal to the final destination, but also optimally without the help of the navigation service server in the mobile terminal when performing indoor navigation. Indoor navigation may be performed using Wi-Fi fingerprint information including a Wi-Fi fingerprint corresponding to a path.

또한 본 발명은 휴대 단말기의 위치 추정시 층간 문제를 감소시킬 수 있어 휴대 단말기의 위치 추정의 정확도도 높일 수 있다.In addition, the present invention can reduce the interlayer problem in estimating the position of the portable terminal can also increase the accuracy of the position estimation of the portable terminal.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 위치 기반 서비스 시스템의 구성을 보이는 블록도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 휴대 단말기의 구성을 보이는 블록도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 내비게이션 서비스 서버의 구성을 보이는 블록도.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따라 실내 내비게이션 서비스를 구축하는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 5는 분할 영역 크기 증가에 따른 정확도 및 정밀도의 변화를 보이는 예시도.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따라 정확도와 정밀도를 동시에 고려한 분할 영역 크기를 결정하는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 실내 내비게이션 서비스의 구축을 설명하기 위한 설명도.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따라 휴대 단말기의 위치 추정을 수행하는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따라 위치 추정 신뢰도를 향상시키는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따라, 유효성 검증을 위한 Wi-Fi 핑거프린트를 수집한 쇼핑몰의 예시도.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따라, 이동 경로 정보를 제공하는 휴대 단말기의 예시도.
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 위치 기반 서비스 시스템의 구성을 보이는 블록도.
도 13는 본 발명의 제2 실시예에 따른 휴대 단말기의 구성을 보이는 블록도.
도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 내비게이션 서비스 서버의 구성을 보이는 블록도.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 실내 내비게이션 서비스를 구축하는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 16은 본 발명의 제2 실시예에 따른 핑거프린트 식별정보를 보이는 예시도.
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 분할 영역을 보이는 예시도.
도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따라 분할 영역에 Wi-Fi 핑거프린트를 인덱스하는 예를 보이는 예시도.
도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따라 휴대 단말기의 위치 추정을 수행하는 절차를 보이는 플로우챠트.
도 20은 본 발명의 제2 실시예에 따른 최적 경로를 보이는 예시도.1 is a block diagram showing the configuration of a location-based service system according to a first embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a portable terminal according to a first embodiment of the present invention;
Figure 3 is a block diagram showing the configuration of a navigation service server according to a first embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a procedure of building an indoor navigation service according to the first embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view showing a change in accuracy and precision with increasing partition size.
6 is a flowchart showing a procedure for determining a partition size in consideration of accuracy and precision simultaneously according to the first embodiment of the present invention.
7 is an explanatory diagram for explaining the construction of an indoor navigation service according to the first embodiment of the present invention;
8 is a flowchart showing a procedure for performing position estimation of a portable terminal according to the first embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing a procedure for improving position estimation reliability according to the first embodiment of the present invention.
10 is an exemplary view of a shopping mall collecting a Wi-Fi fingerprint for validation according to a first embodiment of the present invention.
11 is an exemplary diagram of a mobile terminal for providing movement path information according to the first embodiment of the present invention.
12 is a block diagram showing the configuration of a location-based service system according to a second embodiment of the present invention.
Fig. 13 is a block diagram showing the configuration of a portable terminal according to a second embodiment of the present invention.
14 is a block diagram showing a configuration of a navigation service server according to a second embodiment of the present invention.
15 is a flowchart illustrating a procedure of establishing an indoor navigation service according to an embodiment of the present invention.
16 is an exemplary view showing fingerprint identification information according to a second embodiment of the present invention.
17 is an exemplary view showing a divided area according to a second embodiment of the present invention.
18 is an exemplary view showing an example of indexing a Wi-Fi fingerprint in a partitioned area according to the second embodiment of the present invention.
19 is a flowchart showing a procedure for performing position estimation of a mobile terminal according to the second embodiment of the present invention.
20 is an exemplary view showing an optimal path according to the second embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

제1 1st 실시예Example

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 위치 기반 서비스 시스템의 구성을 보이는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 위치 기반 서비스 시스템(100)은 복수의 액세스 포인트(access point, AP)(110a 내지 110n), 휴대 단말기(120) 및 내비게이션 서비스 서버(130)를 포함한다.1 is a block diagram showing the configuration of a location-based service system according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the location based service system 100 includes a plurality of access points (APs) 110a to 110n, a mobile terminal 120, and a navigation service server 130.

복수의 AP(110a 내지 110n)는 건물 내부, 건물 지하, 터널 등의 실내에 설치되며, 유무선 네트워크를 위한 기지국이다. 복수의 AP(110a 내지 110n) 각각은 식별 정보로써 구분된다. 본 실시예에서, 식별정보는 MAC 주소(media access control address, MACA)를 포함한다. 그러나, 식별정보는 반드시 이에 한정되지 않는다. 복수의 AP(110a 내지 110n) 각각은 식별 정보를 포함하는 Wi-Fi 신호를 송출한다.The plurality of APs 110a to 110n are installed in an interior of a building, a basement of a building, a tunnel, and the like, and are base stations for wired and wireless networks. Each of the plurality of APs 110a through 110n is identified by identification information. In this embodiment, the identification information includes a media access control address (MACA). However, the identification information is not necessarily limited thereto. Each of the plurality of APs 110a to 110n transmits a Wi-Fi signal including identification information.

휴대 단말기(120)는 복수의 AP(110a 내지 110n)중 적어도 하나의 AP로부터 제공되는 Wi-Fi 신호 및 내비게이션 서비스 서버(130)로부터 제공되는 위치 정보를 이용하여, 복수의 AP(110a 내지 110n)이 설치된 실내(건물 내부, 건물 지하, 터널 등)에 해당하는 맵상에 내비게이션 정보를 표시하는 실내 내비게이션을 수행한다. 내비게이션 정보는 휴대 단말기(120)의 위치 및 경로 정보를 포함한다. 그러나, 내비게이션 정보는 반드시 이에 한정되지 않는다. 휴대 단말기(120)는 복수의 AP(110a 내지 110n)중 적어도 하나의 AP에 연결되고, 연결된 AP로부터 Wi-Fi 신호를 수신하며, 실내 내비게이션을 수행할 수 있는 장치라면 어떤 장치(예를 들어, 스마트폰, 태블릿 PC 등)라도 무방하다.The mobile terminal 120 uses the Wi-Fi signal provided from at least one AP of the plurality of APs 110a through 110n and the location information provided by the navigation service server 130 to display the plurality of APs 110a through 110n. Indoor navigation is performed to display navigation information on a map corresponding to the installed interior (inside the building, underground building, tunnel, etc.). The navigation information includes location and route information of the mobile terminal 120. However, the navigation information is not necessarily limited thereto. The mobile terminal 120 may be connected to at least one of the plurality of APs 110a to 110n, receive a Wi-Fi signal from the connected AP, and perform any indoor navigation. Smart phones, tablet PCs, etc.).

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 휴대 단말기의 구성을 보이는 블록도이다. 도 2를 참조하면, 휴대 단말기(120)는 제1 통신 모듈(210), 핑거프린트(finger print) 형성부(220), 사용자 입력부(230), 내비게이션 실행부(240), 저장부(250) 및 출력부(260)를 포함한다.2 is a block diagram showing the configuration of a portable terminal according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the mobile terminal 120 includes a first communication module 210, a fingerprint print forming unit 220, a user input unit 230, a navigation execution unit 240, and a storage unit 250. And an output unit 260.

제1 통신 모듈(210)은 복수의 AP(110a 내지 110n) 중 적어도 어느 하나의 AP에 연결되어, 해당 AP로부터 송출된 Wi-Fi 신호를 수신한다. 또한, 제1 통신 모듈(210)은 내비게이션 서비스 서버(130)에 연결되어, 핑거프린트 형성부(220)에서 형성된 Wi-Fi 핑거프린트를 내비게이션 서비스 서버(130)로 전송한다. 또한, 제1 통신 모듈(210)은 내비게이션 서비스 서버(130)로부터 제공되는 위치 정보를 수신한다. Wi-Fi 핑거프린트는 AP(110a 내지 110n)로부터 송출된 Wi-Fi 신호의 수신강도(received signal strength indicator, RSSI) 및 Wi-Fi 신호를 송출한 AP(110a 내지 110n)의 식별정보(예를 들어, MAC(media access control) 주소 등)를 포함하는 정보 데이터이다. 그러나, Wi-Fi 핑거프린트는 반드시 이에 한정되지 않는다. 제1 통신 모듈(210)은 복수의 AP(110a 내지 110n) 및 내비게이션 서비스 서버(130)와 데이터 송수신이 가능한 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.The first communication module 210 is connected to at least one AP of the plurality of APs 110a to 110n and receives a Wi-Fi signal transmitted from the AP. In addition, the first communication module 210 is connected to the navigation service server 130 and transmits the Wi-Fi fingerprint formed by the fingerprint forming unit 220 to the navigation service server 130. In addition, the first communication module 210 receives location information provided from the navigation service server 130. The Wi-Fi fingerprint is a received signal strength indicator (RSSI) of the Wi-Fi signal transmitted from the AP (110a to 110n) and identification information of the AP (110a to 110n) that sent the Wi-Fi signal (for example For example, it is information data including a media access control (MAC) address and the like. However, the Wi-Fi fingerprint is not necessarily limited thereto. The first communication module 210 may be any device as long as the device can transmit and receive data with the plurality of APs 110a to 110n and the navigation service server 130.

핑거프린트 형성부(220)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 Wi-Fi 신호를 이용하여 Wi-Fi 핑거프린트를 형성한다. 본 실시예에서, 핑거프린트 형성부(220)는 제1 통신 모듈(210)을 통해 수신된 Wi-Fi 신호의 수신강도를 측정하고, Wi-Fi 신호의 식별정보를 검출한다. 핑거프린트 형성부(220)는 Wi-Fi 신호의 수신강도 및 식별정보를 포함하는 Wi-Fi 핑거프린트를 형성한다.The fingerprint forming unit 220 forms a Wi-Fi fingerprint using the Wi-Fi signal provided from the first communication module 210. In the present embodiment, the fingerprint forming unit 220 measures the reception strength of the Wi-Fi signal received through the first communication module 210 and detects identification information of the Wi-Fi signal. The fingerprint forming unit 220 forms a Wi-Fi fingerprint including the received strength and identification information of the Wi-Fi signal.

사용자 입력부(230)는 사용자의 입력정보를 수신한다. 본 실시예에서, 입력정보는 최종 목적지를 설정하기 위한 목적지 설정정보를 포함한다. 또한, 입력정보는 실내 내비게이션을 개시하기 위한 실내 내비게이션 개시 정보 및/또는 실내 내비게이션을 종료하기 위한 실내 내비게이션 종료 정보를 포함한다. 그러나, 입력정보는 반드시 이에 한정되지 않는다. 사용자 입력부(230)는 키버튼, 터치 스크린 등을 포함한다.The user input unit 230 receives user input information. In this embodiment, the input information includes destination setting information for setting the final destination. The input information may also include indoor navigation start information for initiating indoor navigation and / or indoor navigation end information for terminating indoor navigation. However, the input information is not necessarily limited thereto. The user input unit 230 includes a key button, a touch screen, and the like.

저장부(240)는 복수의 AP(110a 내지 110n)가 설치된 실내의 맵 정보를 저장한다. 또한, 저장부(240)는 핑거프린트 형성부(220)에서 형성된 Wi-Fi 핑거프린트를 저장한다. 또한, 저장부(240)는 사용자 입력부(230)에서 수신된 입력정보를 저장한다. 또한, 저장부(240)는 실내 내비게이션을 실행하기 위한 내비게이션 프로그램을 저장할 수도 있다.The storage unit 240 stores map information of a room in which the plurality of APs 110a to 110n are installed. In addition, the storage unit 240 stores the Wi-Fi fingerprint formed in the fingerprint forming unit 220. In addition, the storage unit 240 stores the input information received from the user input unit 230. In addition, the storage unit 240 may store a navigation program for executing indoor navigation.

내비게이션 실행부(250)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 위치 정보에 기초하여 실내 내비게이션을 실행한다. 일례로서, 내비게이션 실행부(250)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 위치 정보 및 저장부(240)에 저장된 맵 정보를 이용하여 맵 상에 휴대 단말기(120)의 현재 위치를 표시하는 실내 내비게이션을 실행한다. 다른 예로서, 내비게이션 실행부(250)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 위치 정보 및 맵 정보를 이용하여 맵 상에 휴대 단말기(120)의 현재 위치를 표시하는 실내 내비게이션을 실행한다. 또한, 내비게이션 실행부(250)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 위치 정보 및 사용자 입력부(230)로부터 제공되는 입력정보에 기초하여 휴대 단말기(120)의 현재 위치에서부터 목적지까지의 경로 정보를 형성하고, 경로 정보를 맵 상에 표시하는 실내 내비게이션을 실행한다.The navigation execution unit 250 executes indoor navigation based on the location information provided from the first communication module 210. As an example, the navigation execution unit 250 displays the current location of the mobile terminal 120 on the map using location information provided from the first communication module 210 and map information stored in the storage unit 240. Run navigation. As another example, the navigation execution unit 250 executes indoor navigation displaying the current location of the mobile terminal 120 on the map using the location information and the map information provided from the first communication module 210. In addition, the navigation execution unit 250 may determine the route information from the current location of the portable terminal 120 to the destination based on the location information provided from the first communication module 210 and the input information provided from the user input unit 230. And indoor navigation displaying route information on a map.

출력부(260)는 내비게이션 실행부(250)에서 실행되는 실내 내비게이션, 즉 맵, 위치 정보 및 경로 정보를 출력한다. 출력부(260)는 맵, 위치 정보 및 경로 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이부(도시하지 않음)를 포함한다. 그러나, 출력부(260)는 반드시 이에 한정되지 않는다.The output unit 260 outputs indoor navigation, that is, map, location information, and route information, which is executed by the navigation execution unit 250. The output unit 260 includes a display unit (not shown) for displaying a map, location information, and route information. However, the output unit 260 is not necessarily limited thereto.

전술한 실시예에서는 핑거프린트 형성부(220) 및 내비게이션 실행부(250)를 별도로 구현하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에서는 핑거프린트 형성부(220) 및 내비게이션 실행부(250)를 하나의 프로세서(예를 들어, CPU(central processing unit), 마이크로프로세서(microprocessor) 등)로서 구현할 수도 있다.In the above-described embodiment, the fingerprint forming unit 220 and the navigation execution unit 250 have been separately implemented. However, in another embodiment, the fingerprint forming unit 220 and the navigation execution unit 250 may be configured as one processor. For example, it may be implemented as a central processing unit (CPU), a microprocessor, or the like.

다시 도 1을 참조하면, 내비게이션 서비스 서버(130)는 휴대 단말기(120)에 연결된다. 내비게이션 서비스 서버(130)는 휴대 단말기(120)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 휴대 단말기(120)의 위치를 추정하여 위치 정보를 형성한다.Referring back to FIG. 1, the navigation service server 130 is connected to the mobile terminal 120. The navigation service server 130 forms location information by estimating the location of the mobile terminal 120 using a Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 120.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 내비게이션 서비스 서버의 구성을 보이는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 내비게이션 서비스 서버(130)는 제2 통신 모듈(310), 내비게이션 서비스 구축부(320), 데이터베이스부(330) 및 위치 추정부(340)를 포함한다.3 is a block diagram showing the configuration of a navigation service server according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the navigation service server 130 includes a second communication module 310, a navigation service building unit 320, a database unit 330, and a location estimating unit 340.

제2 통신 모듈(310)은 휴대 단말기(120)에 연결되어, 휴대 단말기(120)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신하고, 위치 추정부(340)로부터 제공되는 위치 정보를 휴대 단말기(120)로 전송한다. 제2 통신 모듈(310)는 휴대 단말기(120)와 데이터 송수신이 가능한 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.The second communication module 310 is connected to the mobile terminal 120, receives the Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 120, and receives the location information provided from the location estimating unit 340. To send). The second communication module 310 may be any device as long as the device can transmit and receive data with the portable terminal 120.

내비게이션 서비스 구축부(320)는 복수의 AP(110a 내지 110n) 각각에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 실내 내비게이션 서비스를 구축한다. 내비게이션 서비스 구축부(320)의 동작에 대해서는 도 4를 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.The navigation service building unit 320 builds an indoor navigation service based on a Wi-Fi fingerprint corresponding to each of the plurality of APs 110a to 110n. The operation of the navigation service building unit 320 will be described in more detail with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따라 실내 내비게이션 서비스를 구축하는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 도 4를 참조하면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 복수의 AP(110a 내지 110n)에 대응하는 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축한다(S402).4 is a flowchart showing a procedure of building an indoor navigation service according to the first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the navigation service building unit 320 constructs a plurality of Wi-Fi radio maps using Wi-Fi fingerprints corresponding to the plurality of APs 110a to 110n (S402).

여기서, Wi-Fi 라디오 맵을 구축하기 위한 Wi-Fi 핑거프린트는 Wi-Fi 신호를 수신하여 Wi-Fi 핑거프린트를 수집할 수 있는 단말기(예를 들어, 휴대 단말기(120) 등)(이하, 수집용 단말기라 함)를 이용하여 수집될 수 있다. 수집용 단말기를 통해 수집된 Wi-Fi 핑거프린트는 제2 통신 모듈(310)을 통해 수신된다. 본 실시예에서, Wi-Fi 라디오 맵은 고정형 Wi-Fi 라디오 맵 및 이동형 Wi-Fi 라디오 맵을 포함한다.Here, the Wi-Fi fingerprint for constructing a Wi-Fi radio map is a terminal (for example, the mobile terminal 120, etc.) capable of receiving a Wi-Fi signal and collecting a Wi-Fi fingerprint (hereinafter, Collection terminal). The Wi-Fi fingerprint collected through the collecting terminal is received through the second communication module 310. In this embodiment, the Wi-Fi radio map includes a fixed Wi-Fi radio map and a mobile Wi-Fi radio map.

고정형 Wi-Fi 라디오 맵은 수집용 단말기를 이동시키지 않는 상태, 즉 고정한 상태에서 복수의 AP(110a 내지 110n) 각각으로부터 송출된 Wi-Fi 신호에 대응하는 Wi-Fi 핑거프린트를 수집한 Wi-Fi 라디오 맵이다. 즉, 고정형 Wi-Fi 라디오 맵은 Wi-Fi 신호 끌림(signal dragging) 현상을 제거한 상태에서 Wi-Fi 핑거프린트를 수집한 Wi-Fi 라디오 맵이다.The fixed Wi-Fi radio map is a Wi-Fi that collects a Wi-Fi fingerprint corresponding to Wi-Fi signals transmitted from each of the plurality of APs 110a to 110n in a state where the collecting terminal is not moved, that is, a fixed state. Radio map. In other words, the fixed Wi-Fi radio map is a Wi-Fi radio map in which a Wi-Fi fingerprint is collected while Wi-Fi signal dragging is eliminated.

이동형 Wi-Fi 라디오 맵은 수집용 단말기를 정해진 방향 및 속도로 이동시키면서 복수의 AP(110a 내지 110n) 각각으로부터 송출된 Wi-Fi 신호에 대응하는 Wi-Fi 핑거프린트를 수집한 Wi-Fi 라디오 맵이다. 즉, 이동형 Wi-Fi 라디오 맵은 수집용 단말기의 이동에 의해 발생하는 Wi-Fi 신호 끌림 현상을 미리 반영한 Wi-Fi 라디오 맵이다. 따라서, 실내 내비게이션의 실행시 Wi-Fi 신호 끌림 현상이 반영된 Wi-Fi 라디오 맵을 이용하여 휴대 단말기(120)의 위치를 추정함으로써, Wi-Fi 신호 끌림 현상으로 인해 발생하는 오차가 감소될 수 있다.The mobile Wi-Fi radio map collects Wi-Fi fingerprints corresponding to Wi-Fi signals transmitted from each of the plurality of APs 110a through 110n while moving the collecting terminal in a predetermined direction and speed. to be. That is, the mobile Wi-Fi radio map is a Wi-Fi radio map that previously reflects the Wi-Fi signal drag caused by the movement of the collecting terminal. Therefore, by estimating the position of the mobile terminal 120 using the Wi-Fi radio map reflecting the Wi-Fi signal drag phenomenon when the indoor navigation is executed, an error caused by the Wi-Fi signal drag phenomenon may be reduced. .

본 실시예에서, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 이동형 Wi-Fi 라디오 맵을 구축할 때, 이동 가능한 방향 및 이동 속도별로 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하여 다양한 Wi-Fi 라디오 맵을 구축한다. 즉, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 한 지역에 대해 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축한다.In the present embodiment, when constructing a mobile Wi-Fi radio map, the navigation service building unit 320 collects a Wi-Fi fingerprint for each movable direction and moving speed to construct various Wi-Fi radio maps. That is, the navigation service building unit 320 constructs a plurality of Wi-Fi radio maps for one region.

한편, 실제로 이동형 Wi-Fi 라디오 맵을 구축함에 있어서, 수집용 단말기(즉, 보행자)의 이동 속도 결정 방법, Wi-Fi 라디오 맵의 준비 개수 등은 다양하게 구현될 수 있으므로, 본 실시예에서 상세하게 설명하지 않는다.Meanwhile, in actually building a mobile Wi-Fi radio map, a method of determining a moving speed of a collecting terminal (ie, a pedestrian), a preparation number of a Wi-Fi radio map, and the like may be variously implemented. Do not explain.

내비게이션 서비스 구축부(320)는 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 복수의 영역으로 분할한다(S404). 여기서, 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 복수의 영역으로 분할하는 것은 다음의 두 가지 목적을 위해서이다.The navigation service building unit 320 divides the indoor navigation service target area into a plurality of areas for each of the plurality of Wi-Fi radio maps (S404). Here, the division of the indoor navigation service target area into a plurality of areas is for the following two purposes.

첫번째 목적은, 분할된 영역과 연계되는 AP 인덱스를 구축하고 AP 인덱스를 이용함으로써, 휴대 단말기(120)의 위치 인식에 소요되는 시간을 줄이기 위함이다. 두번째 목적은, 휴대 단말기(120)의 위치를 추정함에 있어서, 분할 영역 추정과 지점 추정을 조합하여 판단함으로써, 위치 추정의 안정성을 향상시키며 휴대 단말기(120)의 위치를 표시함에 있어서도 상황에 따라 분할 영역 표시 또는 지점 표시를 선택적으로 사용함으로써 효율적인 위치 표시를 하기 위함이다.The first purpose is to reduce the time required for location recognition of the mobile terminal 120 by building an AP index associated with the divided region and using the AP index. Secondly, in estimating the position of the mobile terminal 120, the combined area estimation and the point estimation are judged in combination to improve the stability of the position estimation and to display the position of the mobile terminal 120 depending on the situation. This is for efficient position display by selectively using area display or spot display.

여기서, 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 분할함에 있어서, 분할 영역의 크기 설정에 따라 정확도(accuracy)와 정밀도(precision)가 변화한다. 본 실시예에 따른 분할 영역의 크기를 설정함에 있어서, 분할 영역의 크기를 작은 크기에서 시작하여 점차 분할 영역의 크기를 크게 늘리거나, 반대로 분할 영역의 크기를 충분히 크게 설정한 후 점차 크기를 줄여가면서, 정확도와 정밀도의 변화를 확인하여, 최적의 영역 크기를 결정하는 것이 바람직하다.Here, in dividing the indoor navigation service target area, the accuracy and precision change according to the size setting of the divided area. In setting the size of the partition according to the present embodiment, starting with a small size of the partition and gradually increasing the size of the partition, or conversely, setting the size of the partition sufficiently large and gradually decreasing the size. It is desirable to determine the optimal area size by checking the change in accuracy and precision.

정확도는 영역 단위로 추정한 위치의 정확도를 의미하며, 정밀도는 기준 영역 크기 대비 추정시 사용한 평균적인 영역 크기를 의미한다. 따라서, 분할 영역의 크기를 크게 하면, 정확도는 개선되지만 정밀도는 떨어지고, 분할 영역의 크기를 작게 하여 추정하면, 정밀도는 개선되지만 정확도는 떨어지는 상반 관계(trade-off) 효과가 있다.Accuracy refers to the accuracy of the location estimated in the area unit, and precision refers to the average area size used for the estimation compared to the reference area size. Therefore, if the size of the divided area is increased, the accuracy is improved but the accuracy is lowered. If the size of the divided area is estimated to be smaller, the accuracy is improved, but the accuracy is lowered, and there is a trade-off effect.

도 5는 분할 영역 크기 증가에 따른 정확도 및 정밀도의 변화를 보이는 예시도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 분할 영역을 크게 한 경우, 정확도는 개선되지만 정밀도가 떨어지는 것을 확인할 수 있다. 도 5에 있어서, 영역 A2와 A3을 합쳐 영역을 크게 하면, 세 번의 위치 추정이 수행되는 동일한 상황에서 정확도는 66.7%에서 100%로 개선되는 반면, 정밀도는 75%에서 60%로 떨어지는 것을 확인할 수 있다. 여기서, 정밀도는 기준 면적을 추정 영역 면적의 평균으로 나누어 계산한 결과이다. 즉, 정밀도는 '기준 면적/추정 영역 면적 평균'의 공식을 통해 산출된다. 일반적으로 가장 작은 분할 영역의 크기를 기준 면적으로 설정하여 계산하는 것이 바람직하므로, 도 5에 있어서 기준 면적은 분할 영역 A1의 크기로 설정하여 산출한다.5 is an exemplary view showing a change in accuracy and precision as the size of the partition increases. As shown in FIG. 5, when the divided region is enlarged, it can be confirmed that the accuracy is improved but the accuracy is poor. In FIG. 5, when the area A2 and A3 are combined to increase the area, the accuracy improves from 66.7% to 100% in the same situation where three position estimations are performed, while the accuracy drops from 75% to 60%. have. Here, the precision is a result obtained by dividing the reference area by the average of the estimated area areas. That is, the precision is calculated through the formula of 'reference area / estimated area area average'. In general, it is preferable to set the size of the smallest divided area as a reference area and calculate the calculated area by setting the size of the divided area A1 in FIG.

본 실시예에 따라 분할 영역의 크기를 설정함에 있어서, 정확도 및 정밀도의 목표치를 사전에 설정하고, 분할 영역의 크기를 변화시키면서 정확도 및 정밀도가 사전에 설정된 목표치를 만족하는지 여부를 확인하는 것이 바람직하다.In setting the size of the divided area according to the present embodiment, it is preferable to set a target value of accuracy and precision in advance, and to check whether the accuracy and precision satisfy the preset target value while changing the size of the divided area. .

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따라 정확도와 정밀도를 동시에 고려한 분할 영역 크기를 결정하는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 도 6에서는 분할 영역의 크기를 결정함에 있어서, 최초에 분할 영역의 크기를 최소 크기로 설정한 후, 점차 분할 영역의 크기를 늘려가며 최적의 영역 크기를 결정하는 절차를 설명하기로 한다. 도 6을 참조하면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 분할 영역의 크기 결정 작업을 수행하기 전에 정확도 목표치(α) 및 정밀도 목표치(β)를 설정한다(S602).6 is a flowchart showing a procedure of determining a partition size considering simultaneously accuracy and precision according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 6, a procedure of determining an optimal region size by gradually increasing the size of the divided region after setting the size of the divided region to a minimum size in determining the size of the divided region will be described. Referring to FIG. 6, the navigation service building unit 320 sets the accuracy target value α and the precision target value β before performing the division size determination operation (S602).

내비게이션 서비스 구축부(320)는 분할 영역의 크기를 초기화한다(S604). 본 실시예에서, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 최소 크기로 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 분할한다.The navigation service building unit 320 initializes the size of the partition (S604). In this embodiment, the navigation service building unit 320 divides the indoor navigation service target area into a minimum size.

내비게이션 서비스 구축부(320)는 해당 분할 영역의 크기에서 위치 추정의 정확도(x) 및 정밀도(y)를 산출한다(S606). 정확도 및 정밀도는 도 5에 도시된 바와 같이 산출될 수 있으므로 상세하게 설명하지 않는다.The navigation service building unit 320 calculates the accuracy (x) and the precision (y) of the position estimation based on the size of the partition (S606). Accuracy and precision may be calculated as shown in FIG. 5 and will not be described in detail.

내비게이션 서비스 구축부(320)는 산출된 정밀도(y)와 정밀도 목표치(β)를 비교한다(S608). 단계 S608에서 산출된 정밀도(y)가 정밀도 목표치(β)를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 정확도 목표치(α) 및 정밀도 목표치(β)를 완화시켜 재설정하고(S610), 단계 S604 내지 단계 S608를 수행한다.The navigation service building unit 320 compares the calculated precision y with the precision target value β (S608). If it is determined that the precision y calculated in step S608 does not satisfy the precision target value β, the navigation service building unit 320 relaxes and resets the accuracy target value α and the precision target value β (S610). , Steps S604 to S608 are performed.

한편, 단계 S608에서 산출된 정밀도(y)가 정밀도 목표치(β)를 만족하는 것으로 판단되면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 산출된 정확도(x)와 정확도 목표치(α)를 비교한다(S612).On the other hand, if it is determined that the precision y calculated in step S608 satisfies the precision target value β, the navigation service building unit 320 compares the calculated accuracy x with the accuracy target value α (S612). .

단계 S612에서 산출된 정확도(x)가 정확도 목표치(α)를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 분할 영역의 크기를 사전 설정된 크기만큼 증가시키고(S614), 단계 S606 내지 단계 S612를 수행한다.If it is determined that the accuracy (x) calculated in step S612 does not satisfy the accuracy target value α, the navigation service building unit 320 increases the size of the partition by a predetermined size (S614), and steps S606 to S S612 is performed.

한편, 단계 S612에서 산출된 정확도(x)가 정확도 목표치(α)를 만족하는 것으로 판단되면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 단계 S604에서 설정된 분할 영역의 크기를 최종 분할 영역의 크기로 설정한다(S616).On the other hand, if it is determined that the accuracy (x) calculated in step S612 satisfies the accuracy target value α, the navigation service building unit 320 sets the size of the divided area set in step S604 to the size of the final divided area ( S616).

다시 도 4를 참조하면, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 Wi-Fi 라디오 맵에 대해 복수의 Wi-Fi 핑거프린트를 분할 영역별로 분류한다(S406). 다수의 Wi-Fi 핑거프린트가 분할 영역별로 분류되어도, 휴대 단말기(120)의 위치 추정을 위해 신규로 수신되는 Wi-Fi 핑거프린트가 어느 분할 영역에 속하는지 즉각적으로 결정하는 것은 불가능하다.Referring back to FIG. 4, the navigation service building unit 320 classifies the plurality of Wi-Fi fingerprints by the divided regions for the Wi-Fi radio map (S406). Even if a plurality of Wi-Fi fingerprints are classified by the divided regions, it is impossible to immediately determine which divided region the newly received Wi-Fi fingerprint belongs to for estimation of the location of the mobile terminal 120.

따라서, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 Wi-Fi 핑거프린트가 속한 분할 영역의 정보와, 분할 영역을 담당하는 AP의 식별정보를 매핑시킨 AP 인덱스를 구축한다(S408). AP 인덱스는 Wi-Fi 라디오 맵을 이용하여 AP의 식별정보와, AP로부터 Wi-Fi 신호가 수신되는 분할 영역을 연계시키는 정보이다.Accordingly, the navigation service building unit 320 constructs an AP index that maps information of the partition to which the Wi-Fi fingerprint belongs and identification information of the AP in charge of the partition (S408). The AP index is information that associates identification information of the AP with a partition in which a Wi-Fi signal is received from the AP using a Wi-Fi radio map.

본 실시예에서, 내비게이션 서비스 구축부(320)는 모든 Wi-Fi 핑거프린트를 스캔하여, Wi-Fi 핑거프린트에 대응하는 Wi-Fi 신호의 AP 식별정보를 확인한다. 내비게이션 서비스 구축부(320)는 확인된 식별정보에 기초하여 해당 AP의 식별정보(즉, MAC 주소)를 포함하는 적어도 하나의 Wi-Fi 핑거프린트를 검출한다. 내비게이션 서비스 구축부(320)는 해당 Wi-Fi 핑거프린트가 수집된 분할 영역을 조사함으로써, AP 식별정보와 분할 영역 간의 연계 정보, 즉 AP 인덱스를 구축한다.In the present embodiment, the navigation service building unit 320 scans all the Wi-Fi fingerprints and checks the AP identification information of the Wi-Fi signal corresponding to the Wi-Fi fingerprint. The navigation service building unit 320 detects at least one Wi-Fi fingerprint including identification information (ie, MAC address) of the corresponding AP based on the identified identification information. The navigation service building unit 320 constructs linkage information between the AP identification information and the partition area, that is, the AP index, by examining the partition area where the Wi-Fi fingerprint is collected.

따라서, 본 실시예에서는 구축된 AP 인덱스를 이용하여, 수신되는 임의의 Wi-Fi 핑거프린트가 어느 분할 영역에서 획득된 것인지 확인하기 위해, 전체 Wi-Fi 핑거프린트를 검색하지 않고, 해당 Wi-Fi 핑거프린트에 포함된 AP의 식별정보로부터 분할 영역의 정보를 즉각적으로 확인할 수 있다.Therefore, in the present embodiment, the Wi-Fi fingerprint is not searched for the entire Wi-Fi fingerprint to determine in which partition the received Wi-Fi fingerprint is obtained using the constructed AP index. From the identification information of the AP included in the fingerprint information of the partition can be immediately confirmed.

전술한 단계 S402 내지 S408을 통해 본 실시예에 따른 내비게이션 서비스 구축 절차가 수행되며, 이러한 내비게이션 서비스 구축에 대한 전반적인 절차는 도 7을 통해 확인할 수 있다. 도 7은 내비게이션 서비스 구축 절차에 따라 구축되는 정보를 예시하고 있으며, 상기에서 설명한 사항의 범주 내에 있으므로 구체적인 설명은 생략한다.The navigation service establishment procedure according to the present embodiment is performed through the above-described steps S402 to S408, and the overall procedure for the construction of the navigation service can be confirmed through FIG. 7. FIG. 7 exemplifies information constructed according to a navigation service establishment procedure, and detailed description thereof will be omitted since it is within the scope of the above-described matter.

다시 도 3을 참조하면, 데이터베이스부(330)는 실내 내비게이션 서비스를 위한 각종 데이터를 저장한다. 데이터베이스부(330)는 내비게이션 서비스 구축부(320)에 의해 구축된 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 저장하기 위한 제1 데이터베이스(도시하지 않음), 내비게이션 서비스 구축부(320)에 의해 분할된 실내 내비게이션 서비스 대상 영역의 분할 영역 정보를 저장하기 위한 제2 데이터베이스(도시하지 않음) 및 내비게이션 서비스 구축부(320)에 의해 구축된 AP 인덱스를 저장하기 위한 제3 데이터베이스(도시하지 않음)를 포함한다. 그러나, 데이터베이스부(330)는 반드시 이에 한정되지 않는다.Referring to FIG. 3 again, the database unit 330 stores various data for indoor navigation service. The database unit 330 is a first database (not shown) for storing a plurality of Wi-Fi radio maps constructed by the navigation service building unit 320 and the indoor navigation partitioned by the navigation service building unit 320. A second database (not shown) for storing partition information of the service target area and a third database (not shown) for storing the AP index constructed by the navigation service building unit 320 are included. However, the database unit 330 is not necessarily limited thereto.

본 실시예에서, 다수의 Wi-Fi 핑거프린트가 분할 영역별로 분류되면, Wi-Fi 핑거프린트의 정보가 저장되는 Wi-Fi 라디오 맵 정보 데이터베이스에 분할 영역 표시를 위한 필드를 추가하여, 각 Wi-Fi 핑거프린트가 획득된 분할 영역, 즉 각 Wi-Fi가 속하는 분할 영역을 표시하는 것이 바람직하다. 또는, 분할 영역을 표현하는 데이터 구조에 해당 분할 영역에서 수집된 Wi-Fi 핑거프린트를 쉽게 접근할 수 있는 핸들이 추가되어, Wi-Fi 핑거프린트가 속한 분할 영역이 쉽게 확인될 수 있도록 한다. 이때, Wi-Fi 핑거프린트와 분할 영역 간의 연결 구조는 각각의 분할 영역을 요소 또는 노드로 하는 배열 구조나, 그래프, 트리, 비순환 그래프(directed acyclic graph, DAG) 등의 데이터 구조를 사용하여 나타낼 수 있다.In the present embodiment, when a plurality of Wi-Fi fingerprints are classified by partitions, a field for displaying a partition is added to the Wi-Fi radio map information database in which the information of the Wi-Fi fingerprint is stored, so that each Wi-Fi fingerprint is added. It is preferable to display the divided region where the Fi fingerprint is obtained, that is, the divided region to which each Wi-Fi belongs. Alternatively, a handle for easily accessing the Wi-Fi fingerprint collected in the partition is added to the data structure representing the partition, so that the partition to which the Wi-Fi fingerprint belongs is easily identified. In this case, the connection structure between the Wi-Fi fingerprint and the partition region may be represented using an array structure in which each partition region is an element or a node, or a data structure such as a graph, a tree, and a directed graph (DAG). have.

위치 추정부(340)는 휴대 단말기(120)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 휴대 단말기(120)의 위치 추정을 수행하여 위치 정보를 형성한다. 위치 추정부(340)의 동작에 대해서는 도 8을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.The location estimator 340 forms location information by performing location estimation of the mobile terminal 120 based on the Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 120. The operation of the position estimator 340 will be described in more detail with reference to FIG. 8.

도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따라 휴대 단말기의 위치 추정을 수행하는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 도 8을 참조하면, 위치 추정부(340)는 휴대 단말기(120)의 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보를 획득한다(S802).8 is a flowchart illustrating a procedure of performing position estimation of a mobile terminal according to the first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the position estimator 340 obtains information about a moving direction and a moving speed of the portable terminal 120 (S802).

여기서, 휴대 단말기(120)의 이동 방향에 대한 정보는 휴대 단말기(120)의 사용자에 의해 선택된 최종 목적지와 휴대 단말기(120)의 현재 위치를 이용하여 경로를 선택하고, 선택된 경로의 방향을 결정함으로써 획득될 수 있다.Here, the information on the moving direction of the portable terminal 120 is selected by using a final destination selected by the user of the portable terminal 120 and the current location of the portable terminal 120, by determining the direction of the selected route Can be obtained.

또한, 휴대 단말기(120)의 이동 속도에 대한 정보는 다양한 방법을 이용하여 획득될 수 있다. 일례로서, 처음에는 임의로 추정된 속도가 사용될 수 있으나, 실내 내비게이션 서비스를 시작하여 일정 시간 이상 제공된 경우에 휴대 단말기(120)의 이동 거리를 주기적으로 검사함으로써 휴대 단말기(120)의 이동 속도가 획득될 수 있다. 다른 예로서, 3축 가속 센서, 만보기 센서, 자이로 센서 등을 복합적으로 사용하여, 휴대 단말기(120)의 실시간 이동 속도가 산출될 수도 있다.In addition, the information on the moving speed of the mobile terminal 120 may be obtained using various methods. As an example, a speed arbitrarily estimated may be used at first, but when the indoor navigation service is started and provided for a predetermined time or more, the moving speed of the mobile terminal 120 may be obtained by periodically checking the moving distance of the mobile terminal 120. Can be. As another example, the real-time movement speed of the portable terminal 120 may be calculated using a combination of a three-axis acceleration sensor, a pedometer sensor, a gyro sensor, and the like.

위치 추정부(340)는 데이터베이스부(330)를 조회하여, 복수의 Wi-Fi 라디오 맵에서 휴대 단말기(120)의 위치 추정에 사용할 Wi-Fi 라디오 맵을 선정한다(S804). 본 실시예에서, 위치 추정부(340)는 획득된 이동 방향 및 이동 속도에 기초하여 Wi-Fi 라디오 맵을 선정할 수 있다. 즉, 위치 추정부(340)는 데이터베이스부(330)에 저장된 복수의 Wi-Fi 라디오 맵에서 실내 내비게이션 서비스가 제공되는 휴대 단말기(120)의 이동 방향과 이동 속도와 가장 유사한 상황에서 구축된 Wi-Fi 라디오 맵을 선정할 수 있다.The location estimator 340 inquires the database unit 330 and selects a Wi-Fi radio map to be used to estimate the location of the mobile terminal 120 from the plurality of Wi-Fi radio maps (S804). In the present embodiment, the location estimator 340 may select a Wi-Fi radio map based on the acquired moving direction and moving speed. That is, the location estimator 340 is constructed in the situation most similar to the moving direction and the moving speed of the mobile terminal 120 provided with the indoor navigation service in the plurality of Wi-Fi radio maps stored in the database unit 330. You can select a Fi radio map.

위치 추정부(340)는 휴대 단말기(120)로부터 제2 통신 모듈(310)을 통해 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신한다(S806). 본 실시예에서, 위치 추정부(340)는 Wi-Fi 핑거프린트를 사전 설정된 업데이트 주기마다 수신할 수 있다. 업데이트 주기는 휴대 단말기(120)의 특성, 실내 내비게이션 서비스 대상 영역의 특성에 따라 다양하게 설정될 수 있다.The location estimator 340 receives a Wi-Fi fingerprint provided through the second communication module 310 from the mobile terminal 120 (S806). In the present embodiment, the location estimator 340 may receive a Wi-Fi fingerprint at each preset update period. The update period may be variously set according to the characteristics of the mobile terminal 120 and the characteristics of the indoor navigation service target area.

위치 추정부(340)는 데이터베이스부(330)에 저장된 AP 인덱스에 기초하여, 수신된 Wi-Fi 핑거프린트가 속하는 분할 영역을 결정한다(S808). AP 인덱스는 AP의 식별정보(즉, MAC 주소)에 연계된 적어도 하나의 분할 영역 정보가 매핑된다. 이때, 임의의 Wi-Fi 핑거프린트는 {<x1, ->, <x4, ->, ...}와 같은 형식으로 구현된다. 즉, Wi-Fi 핑거프린트는 복수의 AP 식별정보(즉, MAC 주소(x1, x4 등))가 포함되므로, AP 인덱스를 통해 Wi-Fi 핑거프린트가 속하는 분할 영역이 결정될 수 있다.The location estimator 340 determines a partition area to which the received Wi-Fi fingerprint belongs, based on the AP index stored in the database 330 (S808). In the AP index, at least one piece of partition information associated with identification information (ie, MAC address) of the AP is mapped. At this time, any Wi-Fi fingerprint is implemented in a format such as {<x1,->, <x4,->, ...}. That is, since the Wi-Fi fingerprint includes a plurality of AP identification information (ie, MAC address (x1, x4, etc.)), a partition to which the Wi-Fi fingerprint belongs may be determined through the AP index.

본 실시예에서, 위치 추정부(340)는 1개의 Wi-Fi 핑거프린트에 포함되는 각 AP 식별정보(MAC 주소)와 연계된 분할 영역 간의 교집합을 구함으로써, 해당 Wi-Fi 핑거프린트가 속한 분할 영역을 결정할 수 있다. 이때, 교집합을 구하는 과정에서 공집합이 되거나, 교집합이 여러 분할 영역을 포함하는 경우가 발생할 수 있다. 여기서, 교집합이 공집합이 되는 경우에는 가능한 많은 AP 식별정보와 연계되는 분할 영역을 해당 Wi-Fi 핑거프린트가 속한 영역으로 선택하는 것이 바람직하다. 반대로, 교집합이 여러 분할 영역을 포함하는 경우에는 그대로 사용하거나, 또는 Wi-Fi 신호 세기의 정보를 추가적으로 이용하여 다수의 분할 영역 중에서 하나 이상의 분할 영역을 선택할 수 있다. 예를 들면, 특정 세기 이상을 갖는 AP 만을 대상으로 선정함으로써, 대상이 되는 분할 영역의 수를 감소시킬 수 있다.In the present embodiment, the location estimator 340 obtains the intersection between the partition areas associated with each AP identification information (MAC address) included in one Wi-Fi fingerprint, thereby partitioning the Wi-Fi fingerprint to which it belongs. The area can be determined. In this case, in the process of obtaining the intersection, the empty set or the intersection may include several partitions. Here, when the intersection is an empty set, it is preferable to select a partition region associated with as many AP identification information as the region to which the Wi-Fi fingerprint belongs. On the contrary, when the intersection includes multiple partitions, one or more partitions may be selected from among the plurality of partitions by using them as they are or by additionally using information on the Wi-Fi signal strength. For example, by selecting only APs having a specific intensity or more as targets, the number of target divided regions can be reduced.

위치 추정부(340)는 결정된 분할 영역에 속하는 복수의 Wi-Fi 핑거프린트 각각과 수신된 Wi-Fi 핑거프린트 간의 거리를 산출한다(S810). 본 실시예에서, 위치 추정부(340)는 아래의 수학식 1을 이용하여 2개의 Wi-Fi 핑거프린트 간의 거리를 산출할 수 있다.The location estimator 340 calculates a distance between each of the plurality of Wi-Fi fingerprints belonging to the determined divided region and the received Wi-Fi fingerprint (S810). In the present embodiment, the position estimator 340 may calculate a distance between two Wi-Fi fingerprints using Equation 1 below.

수학식 1에 있어서, Lp는 가중 거리(a generalized weighted distance), N은 AP의 개수, W는 가중치(weighting factor), P는 규준치 파라미터(norm parameter), S_i 및 P_i는 수신된 핑거프린트 및 비교 대상 핑거프린트에서 수신 강도 값이다.In Equation 1, Lp is a generalized weighted distance, N is the number of APs, W is the weighting factor, P is the norm parameter, S _i and P _i is the received finger The received strength value in the fingerprint to be printed and compared.

본 실시예에서는 전술한 수학식 1을 이용하여 2개의 Wi-Fi 핑거프린트 간의 거리를 산출하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에서는 다양한 방법을 이용하여 2개의 Wi-Fi 핑거프린트 간의 거리를 산출할 수도 있다.In the present exemplary embodiment, the distance between two Wi-Fi fingerprints is calculated using Equation 1 described above. However, in another embodiment, the distance between two Wi-Fi fingerprints may be calculated using various methods. have.

위치 추정부(340)는 산출된 거리를 비교하여(S812), 가장 짧은 거리에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신된 Wi-Fi 핑거프린트와 가장 근접한 Wi-Fi 핑거프린트로서 검출한다(S814).The position estimator 340 compares the calculated distance (S812) and detects the Wi-Fi fingerprint corresponding to the shortest distance as the Wi-Fi fingerprint closest to the received Wi-Fi fingerprint (S814). .

위치 추정부(340)는 검출된 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 휴대 단말기(120)의 위치 정보를 형성한다(S816). 즉, 위치 추정부(340)는 검출된 Wi-Fi 핑거프린트의 수집 위치(지점)를 휴대 단말기(120)의 최종 위치로서 결정하고, 결정된 최종 위치를 포함하는 위치 정보로서 형성한다. 위치 정보는 제2 통신 모듈(310)을 통해 휴대 단말기(120)로 전송된다.The location estimator 340 forms location information of the mobile terminal 120 based on the detected Wi-Fi fingerprint (S816). That is, the position estimator 340 determines the collection position (point) of the detected Wi-Fi fingerprint as the final position of the portable terminal 120 and forms it as position information including the determined final position. The location information is transmitted to the mobile terminal 120 through the second communication module 310.

전술한 바와 같은 실내 내비게이션 서비스를 제공함에 있어서, 이동중인 사용자의 위치를 주기적, 지속적으로 추정하다 보면, Wi-Fi 신호의 변동이나 구축 데이터의 오류 등으로 인하여, 일정한 속도, 일정한 방향으로 이동하는 사용자의 위치가 정확하게 추정되지 못하고 앞 또는 뒤로 몇십 미터씩 추정 위치가 튀는 현상이 발생한다. 따라서, 추정 위치가 튀는 현상을 보정하는 과정이 요구된다.In providing the indoor navigation service as described above, when the user's location is periodically and continuously estimated, the user moves at a constant speed and in a certain direction due to a change in Wi-Fi signal or an error in construction data. The position of is not accurately estimated and the estimated position bounces by several tens of meters forward or backward. Therefore, a process of correcting the phenomenon where the estimated position pops is required.

도 9는 본 발명의 실시예에 따라 위치 추정 신뢰도를 향상시키는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 추정 위치가 튀는 현상을 보정하는 방법으로서 다양한 방법이 사용될 수 있으나, 여기서는 분할 영역에 대한 위치 추정과, 지점에 대한 위치 추정을 독립적으로 수행한 후, 독립적으로 수행된 두 위치 추정 결과를 비교하여 최종 위치를 판단함으로써, 위치 추정의 신뢰도와 안정성을 도모하는 방법을 기준으로 설명하기로 한다.9 is a flowchart showing a procedure for improving position estimation reliability according to an embodiment of the present invention. Various methods may be used as a method of correcting a popping of the estimated position, but here, the position estimation for the divided region and the position estimation for the point are independently performed, and then the results of the two independent position estimations are compared. By determining the position, the description will be made based on a method for achieving the reliability and stability of the position estimation.

도 9를 참조하면, 위치 추정부(340)는 분할 영역에 대한 위치 추정과 지점에 대한 위치 추정을 혼합하여 사용하기 위하여, 휴대 단말기(120)로부터 수신된 Wi-Fi 핑거프린트가 속하는 분할 영역(이하 '소속 영역'이라 한다)을 결정한다(S902). 이때, 소속 영역을 결정하는 방법은 도 8의 단계 S806과 동일하므로 상세하게 설명하지 않는다.Referring to FIG. 9, the position estimator 340 may use a partition region to which a Wi-Fi fingerprint received from the mobile terminal 120 belongs to in order to use a position estimate for a divided region and a position estimate for a point. In the following, it is determined as a 'owned area' (S902). At this time, the method of determining the belonging region is the same as step S806 of Fig. 8 and will not be described in detail.

위치 추정부(340)는 해당 분할 영역과 더불어 일정 범위의 인접한 모든 분할 영역을 탐색 영역으로 결정한다(S904). 본 실시예에서, 탐색 영역은 소속 영역을 포함하여 이를 확대한 영역이다.The position estimating unit 340 determines all adjacent partitions of a predetermined range as well as the corresponding partition area as the search area (S904). In the present embodiment, the search area is an area including the area to which the search area is expanded.

위치 추정부(340)는 탐색 영역에 속하는 모든 Wi-Fi 핑거프린트를 대상으로 하여, 휴대 단말기(120)로부터 수신된 Wi-Fi 핑거프린트와 비교하여 가장 유사한 Wi-Fi 핑거프린트를 검출하고(S906), 검출된 Wi-Fi 핑거프린트의 수집 지점을 추정 위치로 결정한다(S908).The location estimator 340 detects the Wi-Fi fingerprint most similar to the Wi-Fi fingerprint received from the mobile terminal 120, targeting all Wi-Fi fingerprints belonging to the search area (S906). In step S908, the collection point of the detected Wi-Fi fingerprint is determined as an estimated position.

위치 추정부(340)는 단계 S902에서 결정된 소속 영역과 단계 S908에서 결정된 추정 위치를 포함하는 분할 영역이 일치하는지 판단한다(S910). 단계 S910에서 소속 영역과 분할 영역이 일치하지 않는 것으로 판단되면, 위치 추정부(340)는 해당 위치 추정 결과를 무시하고, 새로운 위치 추정을 수행한다(S912).The position estimating unit 340 determines whether the belonging region determined in step S902 and the divided region including the estimated position determined in step S908 match (S910). If it is determined in step S910 that the belonging region and the divided region do not match, the position estimating unit 340 ignores the position estimation result and performs a new position estimation (S912).

전술한 바와 같은 절차는 위치 추정의 주기마다 반복되며, 여러 번의 위치 추정에서, 추정 위치가 포함된 분할 영역과 소속 영역의 불일치가 수차례 반복되는 경우, 휴대 단말기(120)로부터 수신된 Wi-Fi 핑거프린트가 소속된 영역('소속 영역') 내에 속하는 Wi-Fi 핑거프린트만을 대상으로 탐색하고, 탐색된 Wi-Fi 핑거프린트의 위치를 휴대 단말기(120)의 최종 위치로 결정하는 것이 바람직하다.The above-described procedure is repeated for each period of the position estimation, and in a plurality of position estimations, if the discrepancy between the divided region and the belonging region including the estimated position is repeated several times, the Wi-Fi received from the mobile terminal 120 is received. It is preferable to search only for the Wi-Fi fingerprint belonging to the area to which the fingerprint belongs ('owned area'), and determine the location of the found Wi-Fi fingerprint as the final location of the mobile terminal 120.

전술한 단계 S902 내지 S912를 수행하여 위치를 추정하면, 갑자기 수십 미터를 벗어나 위치가 표시되는 현상을 자연스럽게 예방할 수 있으며, 위치추정의 신뢰도와 안정도를 높이는 효과를 기대할 수 있다.By estimating the position by performing the above-described steps S902 to S912, it is possible to naturally prevent the phenomenon that the position is displayed suddenly out of several tens of meters, and to increase the reliability and stability of the position estimation.

전술한 실시예에서는 내비게이션 서비스 서버(130)의 내비게이션 서비스 구축부(320)가 실내 내비게이션 서비스를 구축하고, 위치 추정부(340)가 휴대 단말기(120)의 위치 추정을 수행하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에서는 휴대 단말기(120)가 내비게이션 서비스 서버(130)가 수행하는 기능의 전부 또는 일부를 수행할 수도 있다.In the above-described embodiment, the navigation service building unit 320 of the navigation service server 130 establishes an indoor navigation service, and the location estimating unit 340 performs the location estimation of the mobile terminal 120. In an embodiment, the mobile terminal 120 may perform all or part of a function performed by the navigation service server 130.

또한, 전술한 실시예에서는 내비게이션 서비스 구축부(320) 및 위치 추정부(340)를 별도로 구현하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에서는 내비게이션 서비스 구축부(320) 및 위치 추정부(340)를 하나의 프로세서(예를 들어, CPU(central processing unit), 마이크로프로세서(microprocessor) 등)로서 구현할 수도 있다.In addition, in the above-described embodiment, the navigation service building unit 320 and the location estimating unit 340 are separately implemented, but in another embodiment, the navigation service building unit 320 and the location estimating unit 340 are implemented as one. It may be implemented as a processor (eg, a central processing unit (CPU), a microprocessor, etc.).

도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 유효성 검증을 위한 Wi-Fi 핑거프린트를 수집한 쇼핑몰의 예시도이다. 본 발명의 실시예에 따라, 쇼핑몰의 600미터 구간에서 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하여, 위치 추정 정확도를 측정하였다. 해당 쇼핑몰에는 약 340개의 AP가 존재하며, 실시 구간에는 약 200개의 AP가 존재하였다. 총 212개의 지점에 대하여 지점당 10개씩 총 2120개의 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하였으며, 양 방향으로 보행 속도를 유지하면서 각각 2120개씩의 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하였다. 즉, 고정식 Wi-Fi 라디오 맵을 위해 약 2120개의 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하였으며, 이동식 Wi-Fi 라디오 맵을 위해 약 4240개의 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하였다.10 is an exemplary view of a shopping mall collecting a Wi-Fi fingerprint for validation according to an embodiment of the present invention. According to an embodiment of the present invention, Wi-Fi fingerprints were collected in a 600-meter section of a shopping mall, and location estimation accuracy was measured. There are about 340 APs in the shopping mall and about 200 APs in the execution section. A total of 2120 Wi-Fi fingerprints were collected per 10 points for a total of 212 points, and 2120 Wi-Fi fingerprints were collected while maintaining walking speed in both directions. That is, about 2120 Wi-Fi fingerprints were collected for the fixed Wi-Fi radio map, and about 4240 Wi-Fi fingerprints were collected for the mobile Wi-Fi radio map.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 실내 내비게이션 시스템 및 방법의 효과를 살펴보기 위하여 30미터당 한 지점씩 선정된 위치에서 Wi-Fi 핑거프린트를 수신하여 위치 추정을 수행하였다. 위치 추정 결과 고정식 Wi-Fi 핑거프린트를 이용한 위치 추정에서는 약 8미터의 위치 추정 오차가 발생되는 데 반하여, 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 이동성을 고려한 위치 추정 방법에 따르면 약 5미터의 오차가 발생되었다. 이에 따라, 사용자의 이동성을 고려한 본 발명의 방식을 통해 30% 이상의 정확도 개선 효과가 있음을 확인할 수 있다. 아울러, 본 발명의 실시예에 따른 실내 내비게이션 시스템을 구현한 결과, Wi-Fi에 기반한 사용자의 위치 인식의 정확도와 응답 속도가 실제로 사용 가능한 것으로 확인되었다.Meanwhile, in order to examine the effects of the indoor navigation system and method according to an embodiment of the present invention, a location estimation was performed by receiving a Wi-Fi fingerprint at a predetermined position every 30 meters. As a result of the position estimation, a position estimation error of about 8 meters is generated in the position estimation using a fixed Wi-Fi fingerprint, whereas according to the position estimation method considering the user's mobility according to an embodiment of the present invention, an error of about 5 meters is generated. Occurred. Accordingly, it can be seen that there is an accuracy improvement effect of 30% or more through the method of the present invention in consideration of the mobility of the user. In addition, as a result of implementing the indoor navigation system according to the embodiment of the present invention, it was confirmed that the accuracy and response speed of the location recognition of the user based on Wi-Fi can be actually used.

도 11은 본 발명의 실시예에 따라, 이동 경로 정보를 제공하는 휴대 단말기의 예시도이다. 사용자는 차량용 내비게이션과 유사하게 표시되는 경로를 따라 이동할 수 있으며, 주기적인 위치 추정을 통해 변경된 사용자의 위치를 휴대 단말기(120)에 디스플레이되는 맵상에 표시함으로써, 복잡한 실내 공간에서 사용자가 목적지까지 손쉽게 찾아갈 수 있음을 확인하였다.11 is an exemplary diagram of a portable terminal providing movement path information according to an embodiment of the present invention. The user can move along a path that is displayed similarly to the vehicle navigation, and the user's location can be easily found in a complicated indoor space by displaying the changed user's location on the map displayed on the mobile terminal 120 through periodic location estimation. We confirmed that we could go.

본 발명의 실시예에 따른 영역 분할을 통한 사용자 위치 인식 방법은 AP가 충분하게 설치되지 않은 넓은 공간에서도 효율적으로 활용될 수 있다. 예를 들면, 주차장과 같은 넓은 환경에서는 정확한 위치보다 대략적인 위치를 분할된 영역 정도의 정밀도로 안내하면 충분하므로, 효율적으로 적용될 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 확인 서비스를 제공함에 있어서, Wi-Fi 라디오 맵이 구축되어 있으며 주차 영역이 분할되어 있는 대규모의 주차 공간에서, 사용자가 자신의 휴대 단말기를 이용하여 분할된 영역 단위로 주차 위치를지정하고, 추후 지정된 주차 위치를 안내받는 서비스 형태로 제공될 수 있다. 즉, 주차 위치 확인 서비스를 제공받기 위하여, 사용자는 자신의 휴대 단말기에 설치된 주차 위치 확인 프로그램을 구동시킨다. 주차 위치 확인 프로그램은 해당 지점의 Wi-Fi 핑거프린트를 수집하고, 수집된 Wi-Fi 핑거프린트가 속하는 영역을 인식한 뒤 결과를 저장한다. 저장된 주차 위치 정보는 실내 내비게이션에 연결되어 사용되거나, 사용자가 자신의 차량 위치로의 복귀를 위한 주차 위치 확인에 활용될 수 있다.The method for recognizing a user's location through area division according to an embodiment of the present invention can be efficiently used even in a wide space where an AP is not sufficiently installed. For example, in a wide environment such as a parking lot, it is sufficient to guide the approximate location with the accuracy of the divided area rather than the exact location, and thus can be efficiently applied. That is, in providing a parking location service according to an embodiment of the present invention, in a large parking space in which a Wi-Fi radio map is constructed and the parking area is divided, the user is divided using his or her mobile terminal. The parking location may be designated in units of areas, and may be provided in the form of a service in which the designated parking location is guided later. That is, in order to receive the parking location checking service, the user drives the parking location checking program installed in his mobile terminal. The parking location program collects the Wi-Fi fingerprint of the corresponding point, recognizes the area to which the collected Wi-Fi fingerprint belongs, and stores the result. The stored parking location information may be used in connection with indoor navigation, or may be used to determine a parking location for the user to return to his vehicle location.

주차 위치 확인 서비스가 일반화되면, 영역 분할이 이루어지고, Wi-Fi 라디오 맵 구축이 완료된 많은 빌딩의 주차장 정보를 서버에서 일괄 관리할 수 있도록 저장한 뒤, 서버와 연결된 휴대 단말기에 설치된 주차 위치 확인 프로그램을 통해 서비스하는 것이 효과적이다.
When the parking location check service is generalized, the parking location checking program installed in the mobile terminal connected to the server is saved after storing the parking information of many buildings where the area is divided and the Wi-Fi radio map construction is completed so that the server can be managed collectively. It is effective to service through.

제2 Second 실시예Example

도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 위치 기반 서비스 시스템의 구성을 보이는 블록도이다. 도 12를 참조하면, 위치 기반 서비스 시스템(1200)은 복수의 액세스 포인트(access point, AP)(1210a 내지 1210n), 휴대 단말기(1220) 및 내비게이션 서비스 서버(1230)를 포함한다.12 is a block diagram showing the configuration of a location-based service system according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 12, the location-based service system 1200 includes a plurality of access points (APs) 1210a to 1210n, a mobile terminal 1220, and a navigation service server 1230.

복수의 AP(1210a 내지 1210n)는 건물 내부, 건물 지하, 터널 등의 실내에 설치되며, 유무선 네트워크를 위한 기지국이다. 본 실시예에서의 복수의 AP(1210a 내지 1210n)는 제1 실시예에서의 복수의 AP(110a 내지 110n)와 동일하므로 상세하게 설명하지 않는다.The plurality of APs 1210a to 1210n are installed in an interior of a building, a basement of a building, a tunnel, and the like, and are base stations for wired and wireless networks. The plurality of APs 1210a to 1210n in the present embodiment is the same as the plurality of APs 110a to 110n in the first embodiment and thus will not be described in detail.

휴대 단말기(1220)는 복수의 AP(1210a 내지 1210n)중 적어도 하나의 AP에 연결되어, 해당 AP로부터 제공되는 Wi-Fi 신호 및 내비게이션 서비스 서버(1230)로부터 제공되는 위치 정보를 이용하여, 복수의 AP(1210a 내지 1210n)이 설치된 실내(건물 내부, 건물 지하, 터널 등)에 해당하는 맵상에 내비게이션 정보를 표시하는 실내 내비게이션을 수행한다.The mobile terminal 1220 is connected to at least one of the plurality of APs 1210a to 1210n and uses a plurality of location information provided from the navigation service server 1230 and the Wi-Fi signal provided from the AP. Indoor navigation is performed to display navigation information on a map corresponding to a room (inside a building, a basement of a building, a tunnel, etc.) where the APs 1210a to 1210n are installed.

도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 휴대 단말기의 구성을 보이는 블록도이다. 도 13을 참조하면, 제1 통신 모듈(1310), 핑거프린트 형성부(1320), 사용자 입력부(1330), 내비게이션 실행부(1340), 저장부(1350) 및 출력부(1360)를 포함한다.13 is a block diagram showing the configuration of a portable terminal according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 13, the first communication module 1310 includes a fingerprint forming unit 1320, a user input unit 1330, a navigation execution unit 1340, a storage unit 1350, and an output unit 1360.

제1 통신 모듈(1310)은 복수의 AP(1210a 내지 1210n) 중 적어도 어느 하나의 AP 및 내비게이션 서비스 서버(1230)에 연결된다. 제1 통신 모듈(1310)은 연결된 적어도 어느 하나의 AP로부터 송출된 Wi-Fi 신호를 수신한다. 또한, 제1 통신 모듈(1310)은 내비게이션 서비스 서버(1230)에 연결되어, 핑거프린트 형성부(1320)에서 형성된 Wi-Fi 핑거프린트를 내비게이션 서비스 서버(1230)로 전송한다. 또한, 제1 통신 모듈(1310)은 사용자 입력부(1330)로부터 제공되는 입력정보를 내비게이션 서비스 서버(1230)로 전송한다. 또한, 제1 통신 모듈(1310)은 내비게이션 서비스 서버(1230)로부터 제공되는 위치 정보 및 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 수신한다. 위치 정보 및 Wi-Fi 핑거프린트 정보는 아래에서 설명한다. 제1 통신 모듈(1310)은 복수의 AP(1210a 내지 1210n) 및 내비게이션 서비스 서버(1230)와 데이터 송수신이 가능한 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.The first communication module 1310 is connected to at least one AP of the plurality of APs 1210a to 1210n and the navigation service server 1230. The first communication module 1310 receives a Wi-Fi signal transmitted from at least one connected AP. In addition, the first communication module 1310 is connected to the navigation service server 1230 and transmits the Wi-Fi fingerprint formed in the fingerprint forming unit 1320 to the navigation service server 1230. In addition, the first communication module 1310 transmits input information provided from the user input unit 1330 to the navigation service server 1230. In addition, the first communication module 1310 receives location information and Wi-Fi fingerprint information provided from the navigation service server 1230. Location information and Wi-Fi fingerprint information are described below. The first communication module 1310 may be any device as long as the device can transmit / receive data with the plurality of APs 1210a to 1210n and the navigation service server 1230.

핑거프린트 형성부(1320)는 제1 통신 모듈(1310)로부터 제공되는 Wi-Fi 신호를 이용하여 Wi-Fi 핑거프린트를 형성한다. 본 실시예에서, 핑거프린트 형성부(1320)는 제1 통신 모듈(1310)을 통해 수신된 Wi-Fi 신호의 수신강도를 측정하고, Wi-Fi 신호의 식별정보를 검출한다. 핑거프린트 형성부(1320)는 Wi-Fi 신호의 수신강도 및 식별정보를 포함하는 Wi-Fi 핑거프린트를 형성한다.The fingerprint forming unit 1320 forms a Wi-Fi fingerprint using the Wi-Fi signal provided from the first communication module 1310. In the present embodiment, the fingerprint forming unit 1320 measures the reception intensity of the Wi-Fi signal received through the first communication module 1310 and detects identification information of the Wi-Fi signal. The fingerprint forming unit 1320 forms a Wi-Fi fingerprint including the received strength and identification information of the Wi-Fi signal.

사용자 입력부(1330)는 사용자의 입력정보를 수신한다. 본 실시예에서, 입력정보는 최종 목적지를 설정하기 위한 목적지 설정정보를 포함한다. 또한, 입력정보는 실내 내비게이션을 개시하기 위한 실내 내비게이션 개시 정보 및/또는 실내 내비게이션을 종료하기 위한 실내 내비게이션 종료 정보를 포함한다. 그러나, 입력정보는 반드시 이에 한정되지 않는다. 사용자 입력부(1330)는 키버튼, 터치 스크린 등을 포함한다.The user input unit 1330 receives user input information. In this embodiment, the input information includes destination setting information for setting the final destination. The input information may also include indoor navigation start information for initiating indoor navigation and / or indoor navigation end information for terminating indoor navigation. However, the input information is not necessarily limited thereto. The user input unit 1330 includes a key button, a touch screen, and the like.

저장부(1340)는 복수의 AP(1210a 내지 1210n)가 설치된 실내의 맵 정보를 저장한다. 또한, 저장부(1340)는 핑거프린트 형성부(1320)에서 형성된 Wi-Fi 핑거프린트를 저장한다. 또한, 저장부(1340)는 사용자 입력부(1330)에서 수신된 입력정보를 저장한다. 또한, 저장부(1340)는 실내 내비게이션을 실행하기 위한 내비게이션 프로그램을 저장할 수도 있다.The storage unit 1340 stores map information of a room where the plurality of APs 1210a to 1210n are installed. In addition, the storage unit 1340 stores the Wi-Fi fingerprint formed by the fingerprint forming unit 1320. In addition, the storage unit 1340 stores the input information received from the user input unit 1330. In addition, the storage unit 1340 may store a navigation program for executing indoor navigation.

내비게이션 실행부(1350)는 제1 통신 모듈(210)로부터 제공되는 위치 정보 및 Wi-Fi 핑거프린트 정보에 기초하여 실내 내비게이션을 실행한다. 일례로서, 내비게이션 실행부(1350)는 제1 통신 모듈(1310)로부터 제공되는 위치 정보 및 저장부(1340)에 저장된 맵 정보를 이용하여 맵 상에 휴대 단말기(1220)의 현재 위치를 표시하는 실내 내비게이션을 실행한다. 다른 예로서, 내비게이션 실행부(1350)는 제1 통신 모듈(1310)로부터 제공되는 위치 정보 및 맵 정보를 이용하여 맵 상에 휴대 단말기(1220)의 현재 위치를 표시하는 실내 내비게이션을 실행한다. 또한, 내비게이션 실행부(1350)는 제1 통신 모듈(1310)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 이용하여, 휴대 단말기(1220)의 현재 위치에서부터 최종 목적지까지의 최적 경로에 해당하는 경로 정보를 맵 상에 표시하는 실내 내비게이션을 수행한다.The navigation execution unit 1350 executes indoor navigation based on the location information and the Wi-Fi fingerprint information provided from the first communication module 210. As an example, the navigation execution unit 1350 displays the current location of the mobile terminal 1220 on the map by using the location information provided from the first communication module 1310 and the map information stored in the storage 1340. Run navigation. As another example, the navigation execution unit 1350 executes indoor navigation displaying the current location of the mobile terminal 1220 on the map using the location information and the map information provided from the first communication module 1310. In addition, the navigation execution unit 1350 may use the Wi-Fi fingerprint information provided from the first communication module 1310 to obtain route information corresponding to an optimal route from the current location of the mobile terminal 1220 to the final destination. Perform indoor navigation displaying on the map.

출력부(1360)는 내비게이션 실행부(1350)에서 실행되는 실내 내비게이션, 즉 맵, 위치 정보 및 경로 정보를 출력한다. 출력부(1360)는 맵, 위치 정보 및 경로 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이부(도시하지 않음)를 포함한다. 그러나, 출력부(1360)는 반드시 이에 한정되지 않는다.The output unit 1360 outputs indoor navigation, that is, map, location information, and route information, which are executed by the navigation execution unit 1350. The output unit 1360 includes a display unit (not shown) for displaying a map, location information, and route information. However, the output unit 1360 is not necessarily limited thereto.

전술한 실시예에서는 핑거프린트 형성부(1320) 및 내비게이션 실행부(1350)를 별도로 구현하는 것으로 설명하였지만, 다른 실시예에서는 핑거프린트 형성부(1320) 및 내비게이션 실행부(1350)를 하나의 프로세서(예를 들어, CPU(central processing unit), 마이크로프로세서(microprocessor) 등)로서 구현할 수도 있다.In the above-described embodiment, the fingerprint forming unit 1320 and the navigation execution unit 1350 have been separately implemented. However, in another embodiment, the fingerprint forming unit 1320 and the navigation execution unit 1350 may be implemented as one processor. For example, it may be implemented as a central processing unit (CPU), a microprocessor, or the like.

다시 도 12를 참조하면, 내비게이션 서비스 서버(1230)는 휴대 단말기(1220)에 연결된다. 내비게이션 서비스 서버(1230)는 휴대 단말기(1220)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 휴대 단말기(1220)의 위치 추정을 수행하여 위치 정보 및 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성한다.Referring back to FIG. 12, the navigation service server 1230 is connected to the mobile terminal 1220. The navigation service server 1230 performs location estimation of the mobile terminal 1220 using the Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 1220 to form location information and Wi-Fi fingerprint information.

도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 내비게이션 서비스 서버의 구성을 보이는 블록도이다. 도 14를 참조하면, 내비게이션 서비스 서버(1230)는 제2 통신 모듈(1410), 내비게이션 서비스 구축부(1420), 데이터베이스부(1430) 및 위치 추정부(1440)를 포함한다.14 is a block diagram showing the configuration of a navigation service server according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 14, the navigation service server 1230 includes a second communication module 1410, a navigation service building unit 1420, a database unit 1430, and a location estimating unit 1440.

제2 통신 모듈(1410)은 휴대 단말기(1220)에 연결되어, 휴대 단말기(1220)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신한다. 또한, 제2 통신 모듈(1410)은 위치 추정부(1440)로부터 제공되는 위치 정보 및 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 휴대 단말기(1220)로 전송한다.The second communication module 1410 is connected to the mobile terminal 1220 and receives a Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 1220. In addition, the second communication module 1410 transmits the location information and the Wi-Fi fingerprint information provided from the location estimator 1440 to the mobile terminal 1220.

내비게이션 서비스 구축부(1420)는 복수의 AP(1210a 내지 1210n) 각각에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 실내 내비게이션 서비스를 구축한다. 내비게이션 서비스 구축부(1420)의 동작에 대해서는 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.The navigation service building unit 1420 builds an indoor navigation service based on a Wi-Fi fingerprint corresponding to each of the plurality of APs 1210a to 1210n. The operation of the navigation service building unit 1420 will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따라 실내 내비게이션 서비스를 구축하는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 도 15를 참조하면, 내비게이션 서비스 구축부(1420)는 복수의 AP(1210a 내지 1210n)에 대응하는 Wi-Fi 핑거프린트를 이용하여 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 구축한다(S1502). 본 실시예에서의 단계 S1502는 제1 실시예에서의 단계 S402와 동일하므로 상세하게 설명하지 않는다.15 is a flowchart illustrating a procedure of building an indoor navigation service according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 15, the navigation service building unit 1420 constructs a plurality of Wi-Fi radio maps using Wi-Fi fingerprints corresponding to the plurality of APs 1210a to 1210n (S1502). Step S1502 in this embodiment is the same as step S402 in the first embodiment, and thus will not be described in detail.

내비게이션 서비스 구축부(1420)는 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해, 해당 Wi-Fi 라디오 맵에 포함되는 복수의 Wi-Fi 핑거프린트 각각에 핑거프린트 식별정보를 할당한다(S1504). 여기서, 핑거프린트 식별정보는 ID(identification)를 포함한다. 그러나, 핑거프린트 식별정보는 반드시 이에 한정되지 않는다. 일례로서, 내비게이션 서비스 구축부(1420)는 도 16에 도시된 바와 같이 해당 Wi-Fi 라디오 맵에 포함되는 복수의 Wi-Fi 핑거프린트(FP₁ 내지 FP₃₉) 각각에 핑거프린트 식별정보, 즉 ID(1 내지 39)를 할당한다.The navigation service building unit 1420 allocates fingerprint identification information to each of the plurality of Wi-Fi fingerprints included in the Wi-Fi radio map with respect to each of the plurality of Wi-Fi radio maps (S1504). Here, the fingerprint identification information includes identification (ID). However, the fingerprint identification information is not necessarily limited thereto. As an example, the navigation service building unit 1420 may include fingerprint identification information, that is, ID, on each of the plurality of Wi-Fi fingerprints FP ₁ to FP ₃₉ included in the corresponding Wi-Fi radio map, as shown in FIG. 16. (1 to 39) are assigned.

내비게이션 서비스 구축부(1420)는 핑거프린트 식별정보가 할당된 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 복수의 영역으로 분할한다(S1506). 본 실시예에서의 분할 영역의 크기는 제1 실시예에서 설명한 바와 같이 설정할 수 있으므로, 상세하게 설명하지 않는다. 일례로서, 내비게이션 서비스 구축부(1420)는 도 17에 도시된 바와 같이 핑거프린트 식별정보(ID)가 할당된 Wi-Fi 라디오 맵에 대해 실내 내비게이션 서비스 대상 영역을 복수의 영역(B1 내지 B13)으로 분할한다.The navigation service building unit 1420 divides the indoor navigation service target area into a plurality of areas for each of the plurality of Wi-Fi radio maps to which the fingerprint identification information is assigned (S1506). Since the size of the divided region in this embodiment can be set as described in the first embodiment, it will not be described in detail. As an example, the navigation service building unit 1420 may convert the indoor navigation service target area into the plurality of areas B1 to B13 for the Wi-Fi radio map to which the fingerprint identification information ID is assigned as shown in FIG. 17. Divide.

내비게이션 서비스 구축부(1420)는 복수의 Wi-Fi 라디오 맵 각각에 대해 분할 영역별로 Wi-Fi 핑거프린트를 인덱스한다(S1508). 일례로서, 내비게이션 서비스 구축부(1420)는 도 18에 도시된 바와 같이 분할 영역(B1)에 Wi-Fi 핑거프린트(1, 2, 8, 10)를 인덱스하고, 분할 영역(B2)에 Wi-Fi 핑거프린트(3, 4)를 인덱스하고, 분할 영역(B3)에 Wi-Fi 핑거프린트(5, 6, 7)를 인덱스하고, 분할 영역(B4)에 Wi-Fi 핑거프린트(9, 11, 17)를 인덱스하고, 분할 영역(B5)에 Wi-Fi 핑거프린트(18, 19)를 인덱스하고, 분할 영역(B6)에 Wi-Fi 핑거프린트(12, 13, 14, 20, 21, 22)를 인덱스하고, 분할 영역(B7)에 Wi-Fi 핑거프린트(15, 16)를 인덱스하고, 분할 영역(B8)에 Wi-Fi 핑거프린트(23, 26)를 인덱스하고, 분할 영역(B9)에 Wi-Fi 핑거프린트(24, 27)를 인덱스하고, 분할 영역(B10)에 Wi-Fi 핑거프린트(25, 28, 34)를 인덱스하고, 분할 영역(B11)에 Wi-Fi 핑거프린트(29, 36, 38)를 인덱스하고, 분할 영역(B12)에 Wi-Fi 핑거프린트(30, 31, 32, 33)를 인덱스하며, 분할 영역(B13)에 Wi-Fi 핑거프린트(35, 37, 39)를 인덱스한다.The navigation service building unit 1420 indexes the Wi-Fi fingerprint for each divided region for each of the plurality of Wi-Fi radio maps (S1508). As an example, the navigation service building unit 1420 indexes the Wi-Fi fingerprints 1, 2, 8, and 10 in the partition B1 as shown in FIG. 18 and Wi-Fi in the partition B2. Index the Fi fingerprints 3 and 4, index the Wi-Fi fingerprints 5, 6 and 7 to the partition B3, and index the Wi fingerprints 9 and 11 to the partition B4. Index 17), index Wi-Fi fingerprints 18 and 19 in partition B5, and index Wi-Fi fingerprints 12, 13, 14, 20, 21, 22 in partition B6. Index the Wi-Fi fingerprints 15 and 16 in the partition B7, and index the Wi-Fi fingerprints 23 and 26 in the partition B8 and index the partition B9. Index the Wi-Fi fingerprints 24 and 27, index the Wi-Fi fingerprints 25, 28, and 34 to the partition B10, and index the Wi-Fi fingerprints 29 and the partition B11. Indexes 36, 38, and indexes the Wi-Fi fingerprints 30, 31, 32, and 33 in the partition B12, and partitions The Wi-Fi fingerprints 35, 37, and 39 are indexed at (B13).

다시 도 14를 참조하면, 데이터베이스부(1430)는 실내 내비게이션 서비스를 위한 각종 데이터를 저장한다. 데이터베이스부(1430)는 내비게이션 구축부(1420)에 의해 구축된 복수의 Wi-Fi 라디오 맵을 저장하기 위한 제1 데이터베이스(도시하지 않음), 내비게이션 서비스 구축부(1420)에 의해 할당된 핑거프린트 식별정보를 저장하기 위한 제2 데이터베이스(도시하지 않음), 내비게이션 서비스 구축부(1420)에 의해 분할된 실내 내비게이션 서비스 대상 영역의 분할 영역 정보를 저장하기 위한 제3 데이터베이스(도시하지 않음) 및 내비게이션 서비스 구축부(1420)에 의해 분할 영역별로 인덱스된 Wi-Fi 핑거프린트를 저장하기 위한 제4 데이터베이스(도시하지 않음)를 포함한다.Referring back to FIG. 14, the database unit 1430 stores various data for indoor navigation service. The database unit 1430 is a first database (not shown) for storing a plurality of Wi-Fi radio maps constructed by the navigation building unit 1420, and the fingerprint identification assigned by the navigation service building unit 1420. A second database (not shown) for storing information, a third database (not shown) and a navigation service for storing partition area information of an indoor navigation service target area divided by the navigation service building unit 1420 A fourth database (not shown) for storing the Wi-Fi fingerprint indexed for each partition area by the unit 1420 is included.

위치 추정부(1440)는 휴대 단말기(1220)로부터 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트에 기초하여 휴대 단말기(1220)의 위치 추정을 수행한다. 또한, 위치 추정부(1440)는 휴대 단말기(1220)로부터 제2 통신 모듈(1410)을 통해 수신된 입력정보에 기초하여 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성한다. 위치 추정부(1440)의 동작에 대해서는 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.The location estimator 1440 estimates the location of the mobile terminal 1220 based on the Wi-Fi fingerprint provided from the mobile terminal 1220. In addition, the location estimator 1440 forms Wi-Fi fingerprint information based on input information received from the mobile terminal 1220 through the second communication module 1410. The operation of the position estimator 1440 will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 19는 본 발명의 제2 실시예에 따라 휴대 단말기의 위치 추정을 수행하는 절차를 보이는 플로우챠트이다. 도 19를 참조하면, 위치 추정부(1440)는 휴대 단말기(1220)의 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보를 획득한다(S1902). 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보는 제1 실시예에서의 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보와 동일하므로 본 실시예에서 상세하게 설명하지 않는다.19 is a flowchart illustrating a procedure of performing position estimation of a mobile terminal according to the second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 19, the location estimator 1440 acquires information about a moving direction and a moving speed of the mobile terminal 1220 (S1902). The information on the moving direction and the moving speed is the same as the information on the moving direction and the moving speed in the first embodiment, and thus will not be described in detail in this embodiment.

위치 추정부(1440)는 데이터베이스부(1430)를 조회하여, 복수의 Wi-Fi 라디오 맵에서 휴대 단말기(1220)의 위치 추정에 사용할 Wi-Fi 라디오 맵을 선정한다(S1904). 본 실시예에서, 위치 추정부(1440)는 획득된 이동 방향 및 이동 속도에 기초하여 Wi-Fi 라디오 맵을 선정할 수 있다. 즉, 위치 추정부(1440)는 데이터베이스부(1430)에 저장된 복수의 Wi-Fi 라디오 맵에서 실내 내비게이션 서비스가 제공되는 휴대 단말기(1220)의 이동 방향과 이동 속도와 가장 유사한 상황에서 구축된 Wi-Fi 라디오 맵을 선정할 수 있다.The location estimator 1440 queries the database unit 1430 and selects a Wi-Fi radio map to be used to estimate the location of the mobile terminal 1220 from the plurality of Wi-Fi radio maps (S1904). In the present embodiment, the location estimator 1440 may select a Wi-Fi radio map based on the acquired moving direction and moving speed. That is, the location estimator 1440 is a Wi-fi network constructed in a situation most similar to the moving direction and the moving speed of the mobile terminal 1220 provided with the indoor navigation service in the plurality of Wi-Fi radio maps stored in the database unit 1430. You can select a Fi radio map.

위치 추정부(1440)는 휴대 단말기(1220)로부터 제2 통신 모듈(1410)을 통해 제공되는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신한다(S1906). 본 실시예에서, 위치 추정부(1440)는 Wi-Fi 핑거프린트를 사전 설정된 업데이트 주기마다 수신할 수 있다. 업데이트 주기는 휴대 단말기(1220)의 특성, 실내 내비게이션 서비스 대상 영역의 특성에 따라 다양하게 설정될 수 있다.The location estimator 1440 receives a Wi-Fi fingerprint provided through the second communication module 1410 from the mobile terminal 1220 (S1906). In the present embodiment, the location estimator 1440 may receive a Wi-Fi fingerprint for each preset update period. The update period may be variously set according to the characteristics of the mobile terminal 1220 and the characteristics of the indoor navigation service target area.

위치 추정부(1440)는 수신된 Wi-Fi 핑거프린트 및 선정된 Wi-Fi 라디오 맵에 기초하여 휴대 단말기(1220)의 위치를 추정한다(S1908). 즉, 위치 추정부(1440)는 제1 실시예에서 설명한 바와 같이, 데이터베이스부(1430)에 저장된 AP 인덱스에 기초하여, 수신된 Wi-Fi 핑거프린트가 속하는 분할 영역을 결정하고, 결정된 분할 영역에 속하는 복수의 Wi-Fi 핑거프린트 각각과 수신된 Wi-Fi 핑거프린트 간의 거리를 산출하고, 산출된 거리를 비교하여 최단 거리에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 수신된 Wi-Fi 핑거프린트와 가장 근접한 Wi-Fi 핑거프린트로서 검출하고, 검출된 Wi-Fi 핑거프린트의 수집 위치(지점)를 휴대 단말기(1220)의 최종 위치로서 결정한다. 선택적으로, 위치 추정부(1440)는 추정된 위치를 포함하는 위치 정보를 형성할 수 있다. 형성된 위치 정보는 제2 통신 모듈(1410)을 통해 휴대 단말기(1220)로 전송된다. 따라서, 휴대 단말기(1220)는 수신된 위치 정보에 기초하여 맵상에 현재 위치를 표시하는 실내 내비게이션을 실행할 수 있다.The location estimator 1440 estimates the location of the mobile terminal 1220 based on the received Wi-Fi fingerprint and the selected Wi-Fi radio map (S1908). That is, as described in the first embodiment, the position estimator 1440 determines a partition region to which the received Wi-Fi fingerprint belongs, based on the AP index stored in the database unit 1430, and determines the determined partition region. The distance between each of the Wi-Fi fingerprints belonging to each other and the received Wi-Fi fingerprints are calculated, and the calculated distances are compared with the received Wi-Fi fingerprints. It detects as a Wi-Fi fingerprint and determines the collection position (point) of the detected Wi-Fi fingerprint as the final position of the portable terminal 1220. Optionally, the position estimator 1440 may form position information including the estimated position. The formed location information is transmitted to the mobile terminal 1220 through the second communication module 1410. Accordingly, the mobile terminal 1220 may execute indoor navigation displaying the current location on the map based on the received location information.

위치 추정부(1440)는 휴대 단말기(1220)로부터 제2 통신 모듈(1410)을 통해 입력정보를 수신한다(S1910). 위치 추정부(1440)는 위치 정보 및 입력정보에 기초하여 휴대 단말기(1220)의 현재 위치에서부터 최종 목적지까지의 최적 경로를 검출한다(S1912). 일례로서, 위치 추정부(1440)는 도 20에 도시된 바와 같이, 선정된 Wi-Fi 라디오 맵에 휴대 단말기(1220)의 현재 위치를 출발지(SP)로서 설정하고, 입력정보에 해당하는 위치를 목적지(DP)로서 설정하며, 출발지(SP)와 목적지(DP) 간의 최적 경로(OP)를 검출한다. 최적 경로는 공지된 다양한 방법을 이용하여 검출될 수 있으므로 본 실시예에서 상세하게 설명하지 않는다.The position estimator 1440 receives input information from the mobile terminal 1220 through the second communication module 1410 (S1910). The location estimator 1440 detects an optimal path from the current location of the portable terminal 1220 to the final destination based on the location information and the input information (S1912). As an example, as illustrated in FIG. 20, the location estimator 1440 sets the current location of the mobile terminal 1220 as the starting point SP to the selected Wi-Fi radio map, and selects a location corresponding to the input information. It is set as a destination DP and detects an optimum path OP between the starting point SP and the destination DP. The optimal path can be detected using various methods known in the art and thus will not be described in detail in this embodiment.

위치 추정부(1440)는 검출된 최적 경로에 해당하는 분할 영역을 검출하고(S1914), 검출된 분할 영역에 해당하는 핑거프린트 식별정보를 추출한다(S1916). 일례로서, 위치 추정부(1440)는 도 20에 도시된 바와 같이, 최적 경로(OP)에 해당하는 분할 영역(B13, B10, B12, B11, B8, B4)를 검출한다. 위치 추정부(1340)는 검출된 분할 영역(B13)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(35, 37, 39), 분할 영역(B10)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(2, 28, 34), 분할 영역(B12)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(30, 31, 32, 33), 분할 영역(B11)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(9, 36, 38), 분할 영역(B8)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(23, 26), 및 분할 영역(B4)에 해당하는 핑거프린트 식별정보(9, 11, 17)를 추출한다.The position estimator 1440 detects a divided region corresponding to the detected optimal path (S1914), and extracts fingerprint identification information corresponding to the detected divided region (S1916). As an example, as illustrated in FIG. 20, the position estimator 1440 detects the divided regions B13, B10, B12, B11, B8, and B4 corresponding to the optimum path OP. The position estimator 1340 divides the fingerprint identification information 35, 37, and 39 corresponding to the detected partition area B13, the fingerprint identification information 2, 28, and 34 corresponding to the partition area B10, and the partition. Fingerprint identification information (30, 31, 32, 33) corresponding to the area (B12), fingerprint identification information (9, 36, 38) corresponding to the partition area (B11), finger corresponding to the partition area (B8) The fingerprint identification information 23, 26 and the fingerprint identification information 9, 11, 17 corresponding to the division area B4 are extracted.

위치 추정부(1440)는 추출된 핑거프린트 식별정보에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 포함하는 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성한다(S1918). 일례로서, 위치 추정부(1340)는 추출된 핑거프린트 식별정보(35, 37, 39, 2, 28, 34, 30, 31, 32, 33, 29, 36, 38, 23, 26, 9, 11, 17)에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 포함하는 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 형성한다. 형성된 Wi-Fi 핑거프린트 정보는 제2 통신 모듈(1310)을 통해 휴대 단말기(1220)로 전송된다. 따라서, 휴대 단말기(1220)는 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 이용하여 경로 정보를 맵상에 표시하는 실내 내비게이션을 수행할 수 있다.The location estimator 1440 forms Wi-Fi fingerprint information including the Wi-Fi fingerprint corresponding to the extracted fingerprint identification information (S1918). As an example, the position estimator 1340 may extract the extracted fingerprint identification information 35, 37, 39, 2, 28, 34, 30, 31, 32, 33, 29, 36, 38, 23, 26, 9, 11. , To form Wi-Fi fingerprint information including a Wi-Fi fingerprint corresponding to 17). The formed Wi-Fi fingerprint information is transmitted to the mobile terminal 1220 through the second communication module 1310. Accordingly, the mobile terminal 1220 may perform indoor navigation displaying the route information on the map using the Wi-Fi fingerprint information.

이와 같이, 본 실시예에서는 내비게이션 서비스 서버(1230)에서 최적 경로에 해당하는 Wi-Fi 핑거프린트를 신속하게 추출하고 있고, 휴대 단말기(1220)에서 내비게이션 서비스 서버(1230)의 도움없이 Wi-Fi 핑거프린트 정보를 이용하여 실내 내비게이션을 수행할 수 있다.As described above, in the present embodiment, the Wi-Fi fingerprint corresponding to the optimal path is quickly extracted from the navigation service server 1230, and the Wi-Fi finger is not used by the navigation service server 1230 at the mobile terminal 1220. Indoor navigation may be performed using the print information.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

본 발명은 바람직한 실시예를 통해 설명되고 예시되었으나, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 사항 및 범주를 벗어나지 않고 여러 가지 변형 및 변경이 이루어질 수 있음을 알 수 있을 것이다.While the invention has been described and illustrated by way of preferred embodiments, those skilled in the art will recognize that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100, 1200: 위치 기반 서비스 시스템
110a~110n, 1210a~1210n: 액세스 포인트
120, 1220: 휴대 단말기 130, 1230: 내비게이션 서비스 서버
210, 1310: 제1 통신 모듈 220, 1320: Wi-Fi 핑거프린트 형성부
230, 1320: 사용자 입력부 240, 1340: 저장부
250, 1350: 내비게이션 실행부 260, 1360: 출력부
310, 1310: 제2 통신 모듈 320, 1320: 내비게이션 서비스 구축부
330, 1330: 데이터베이스부 340, 1340: 위치 추정부
B1~B13: 분할 영역 SP: 출발지
DP: 목적지 OP: 최적 경로100, 1200: location-based service system
110a to 110n, 1210a to 1210n: access point
120, 1220: Mobile terminal 130, 1230: Navigation service server
210 and 1310: first communication module 220 and 1320: Wi-Fi fingerprint forming unit
230, 1320: user input unit 240, 1340: storage unit
250, 1350: navigation execution unit 260, 1360: output unit
310 and 1310: second communication module 320 and 1320: navigation service building unit
330 and 1330: Database unit 340 and 1340: Position estimating unit
B1-B13: Partition SP: Origin
DP: Destination OP: Best Route

Claims

Location-based service system,
A plurality of access points installed indoors and operative to transmit Wi-Fi signals;
A mobile device operable to receive the Wi-Fi signal to form a first Wi-Fi fingerprint, receive input information for setting a final destination from a user, and perform indoor navigation based on the Wi-Fi fingerprint information terminal; And
A plurality of Wi-Fi radio maps connected to the mobile terminal and using a plurality of second Wi-Fi fingerprints obtained at a plurality of locations in the room, and for each of the plurality of Wi-Fi radio maps A fingerprint identification information is assigned to each of the plurality of second Wi-Fi fingerprints, and a Wi-Fi radio map and a first Wi-Fi finger for estimating a location of the mobile terminal in the plurality of Wi-Fi radio maps. A fingerprint of a second Wi-Fi fingerprint corresponding to an optimal path from the current location to the final destination based on the estimated current location and the input information based on the estimated current location and the input information; Navigation service server operative to extract identification information to form the Wi-Fi fingerprint information
Including,
The first and second Wi-Fi fingerprints are location-based service system including the reception strength of the Wi-Fi signal and the identification information of the access point that sent the Wi-Fi signal.

The location-based service system of claim 1, wherein the identification information includes a media access control address.

The portable terminal of claim 1, wherein
A Wi-Fi fingerprint forming unit operative to form the first fingerprint based on the Wi-Fi signal;
A user input unit operable to receive the input information from a user;
A first communication module operative to receive a Wi-Fi signal transmitted from the access point and the Wi-Fi fingerprint identification information and to transmit the first Wi-Fi fingerprint to the navigation service server; And
A navigation execution unit operable to execute the indoor navigation based on the Wi-Fi fingerprint information; And
An output unit operable to output the indoor navigation executed in the navigation execution unit
Location-based service system comprising a.

The method of claim 1, wherein the navigation service server,
Obtaining the plurality of second Wi-Fi fingerprints in consideration of the moving direction and the moving speed of the portable terminal, and constructing the plurality of Wi-Fi radio maps using the plurality of second Wi-Fi fingerprints. A navigation service building unit operable to assign the fingerprint identification information to each of the plurality of second Wi-Fi fingerprints for the plurality of Wi-Fi radio maps;
A database unit for storing the plurality of Wi-Fi radio map fingerprint identification information;
Obtain a moving direction and a moving speed of the mobile terminal, query the database to select a Wi-Fi radio map corresponding to the obtained moving direction and moving speed from the plurality of Wi-Fi radio maps, and the selected Estimate a current location of the mobile terminal from a second Wi-Fi fingerprint corresponding to the first Wi-Fi fingerprint based on a Wi-Fi radio map, and based on the estimated current location and the input information; A location estimator operative to form Wi-Fi fingerprint information; And
A second communication module operative to receive the first Wi-Fi fingerprint and the input information and to transmit the Wi-Fi fingerprint information to the portable terminal
Location-based service system comprising a.

The method of claim 4, wherein the navigation service building unit,
Dividing an indoor navigation service target area into a plurality of areas for each of the plurality of Wi-Fi radio maps to which the fingerprint identification information is assigned;
And index the plurality of second Wi-Fi fingerprints by partitions for each of the plurality of Wi-Fi radio maps.

The location-based service system of claim 5, wherein the fingerprint identification information comprises an identification.

The mobile Wi-Fi radio map according to claim 5, wherein the Wi-Fi radio map does not reflect the signal drag caused by the movement of the mobile terminal and the mobile Wi-Fi radio map reflecting the signal drag caused by the movement of the mobile terminal. Location-based service system comprising at least one of the fixed Wi-Fi radio map.

According to claim 5, The navigation service building unit,
Setting an accuracy target value and a precision target value for the position estimation of the portable terminal,
Initialize the size of the partition area for each of the plurality of Wi-Fi radio maps,
Calculating the accuracy and precision of the position estimation with respect to the mobile terminal in the size of the divided region,
Comparing the calculated precision with the precision target value, and if it is determined that the calculated precision does not satisfy the precision target value, the accuracy target value and the precision target value are alleviated and reset,
If it is determined that the calculated precision satisfies the precision target value, the calculated accuracy is compared with the accuracy target value, and if it is determined that the calculated accuracy does not satisfy the accuracy target value, the size of the divided area is pre-set. Increase the set size,
And if it is determined that the calculated accuracy satisfies the accuracy target value, the location-based service system is further configured to set the size of the set partition area to the size of the final partition area.

The method of claim 5, wherein the position estimating unit,
Obtaining information about a moving direction and a moving speed of the portable terminal,
Query the database to select a Wi-Fi radio map corresponding to the obtained moving direction and moving speed,
Determine a partition area corresponding to the first Wi-Fi fingerprint,
Calculating a distance between a second Wi-Fi fingerprint belonging to the determined divided region and the first Wi-Fi fingerprint,
Comparing the calculated distance to detect a second Wi-Fi fingerprint corresponding to the shortest distance as the Wi-Fi fingerprint closest to the first Wi-Fi fingerprint,
And estimate the location of the detected second Wi-Fi fingerprint as the location of the portable terminal.

The method of claim 9, wherein the position estimating unit,
Determine the determined divided region and the region adjacent to the determined divided region as a search region,
Among the second Wi-Fi fingerprints of the search area, a collection position of a second Wi-Fi fingerprint closest to the first Wi-Fi fingerprint is determined as an estimated position,
And determining that the divided region including the estimated position is identical to the determined divided region, and ignoring the estimated position if it is determined to be inconsistent.

The method of claim 5, wherein the position estimating unit,
Detecting an optimal route from the current location to the final destination based on the current location and the input information for the selected Wi-Fi radio map;
Detecting a partition corresponding to the optimal path,
Extracts fingerprint identification information corresponding to the detected divided region,
Location-based service system operable to form the Wi-Fi fingerprint information including a second Wi-Fi fingerprint corresponding to the extracted fingerprint identification information.

An indoor navigation method in a location-based service system including a plurality of access points, a mobile terminal, and a navigation service server installed indoors and operative to transmit a Wi-Fi signal including identification information.
a) building, at the navigation service server, a plurality of Wi-Fi radio maps using a plurality of first Wi-Fi fingerprints obtained at a plurality of locations in the room;
b) assigning fingerprint identification information to each of the plurality of first Wi-Fi fingerprints for each of the plurality of Wi-Fi radio maps;
c) at the portable terminal, receiving the Wi-Fi signal to form a second Wi-Fi fingerprint;
d) in the navigation service server, estimating a current position of the portable terminal based on a Wi-Fi radio map and the second Wi-Fi fingerprint for estimating the position of the portable terminal among the plurality of Wi-Fi radio maps; Making;
e) receiving, at the portable terminal, input information for setting a final destination from a user;
f) extracting, by the navigation service server, fingerprint identification information of a first Wi-Fi fingerprint corresponding to an optimal path from the current location to the final destination based on the estimated current location and the input information; Forming Wi-Fi fingerprint information; And
g) executing indoor navigation on the portable terminal based on Wi-Fi fingerprint information
Including,
And the first and second Wi-Fi fingerprints include a reception strength of a Wi-Fi signal and identification information of an access point that transmits the Wi-Fi signal.

The indoor navigation method of claim 12, wherein the identification information includes a media access control address.

The indoor navigation method of claim 12, wherein the fingerprint identification information comprises an identification.

The mobile Wi-Fi radio map according to claim 12, wherein the Wi-Fi radio map does not reflect the signal drag phenomenon caused by the movement of the mobile terminal and the mobile Wi-Fi radio map reflecting the signal drag phenomenon caused by the movement of the mobile terminal. An indoor navigation method comprising at least one of a fixed Wi-Fi radio map.

The method of claim 12, wherein step a)
Acquiring the plurality of first Wi-Fi fingerprints in consideration of a moving direction and a moving speed of the portable terminal; And
Constructing the plurality of Wi-Fi radio maps by using the plurality of first Wi-Fi fingerprints according to the moving direction and the moving speed.
Indoor navigation method comprising a.

The method of claim 12, wherein step b)
b1) dividing an indoor navigation service target area into a plurality of areas for each of the plurality of Wi-Fi radio maps to which the fingerprint identification information is assigned; And
b2) indexing the plurality of first Wi-Fi fingerprints by partitions for each of the plurality of Wi-Fi radio maps
Indoor navigation method further comprising a.

18. The method of claim 17, wherein step b1)
Setting an accuracy target value and a precision target value for the position estimation of the portable terminal;
Initializing a size of the partition area for each of the plurality of Wi-Fi radio maps;
Calculating the accuracy and precision of the position estimation for the mobile terminal in the size of the divided region;
Comparing the calculated precision with the precision target value and relieving and resetting the accuracy target value and the precision target value if it is determined that the calculated precision does not satisfy the precision target value;
If it is determined that the calculated precision satisfies the precision target value, the calculated accuracy is compared with the accuracy target value, and if it is determined that the calculated accuracy does not satisfy the accuracy target value, the size of the divided area is pre-set. Increasing by a set size; And
If it is determined that the calculated accuracy satisfies the accuracy target value, setting the size of the set divided region to the size of the final divided region.
Indoor navigation method further comprising a.

The method of claim 12, wherein step d)
d1) obtaining a moving direction and a moving speed of the portable terminal;
d2) selecting a Wi-Fi radio map corresponding to the obtained moving direction and moving speed from the plurality of Wi-Fi radio maps; And
d3) estimating a current position of the mobile terminal from a first Wi-Fi fingerprint corresponding to the second Wi-Fi fingerprint based on the selected Wi-Fi radio map
Indoor navigation method comprising a.

The method of claim 19, wherein step d3)
Determining a partition area corresponding to the second Wi-Fi fingerprint with respect to the selected Wi-Fi radio map;
Calculating a distance between a first Wi-Fi fingerprint belonging to the determined partitioned area and the second Wi-Fi fingerprint;
Comparing the calculated distance to detect a first Wi-Fi fingerprint corresponding to the shortest distance as a Wi-Fi fingerprint closest to the second Wi-Fi fingerprint; And
Estimating the position of the detected first Wi-Fi fingerprint as the position of the portable terminal
Indoor navigation method comprising a.

The method of claim 20, wherein step d3)
Determining the determined divided region and the region adjacent to the determined divided region as a search region;
Determining a collection position of a first Wi-Fi fingerprint closest to the second Wi-Fi fingerprint among the first Wi-Fi fingerprints of the search area as an estimated position; And
Determining whether the divided region including the estimated position is identical to the determined divided region, and ignoring the estimated position if it is determined that the divided region does not match.
Indoor navigation method further comprising a.

20. The method of claim 19, wherein the positioning step f)
Detecting the optimum route based on the current location and the input information with respect to the selected Wi-Fi radio map;
Detecting a partition area corresponding to the optimal path;
Extracting fingerprint identification information corresponding to the detected partition region;
Forming the Wi-Fi fingerprint information including a second Wi-Fi fingerprint corresponding to the extracted fingerprint identification information
Indoor navigation method comprising a.