KR101152934B1 - A cable arranging apparatus of an industrial robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 산업용 로봇의 암과 헤드 등에 연결되는 케이블들이 로봇의 작동에 따라 늘어지거나 손상되는 것을 방지하면서 제작비용을 줄이고 보수를 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 개시한다.

본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 암에 결합되며 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단, 헤드에 고정되어 케이블을 지지하는 연결 클램프, 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재를 포함한다.

Figure R1020090112749

로봇, 케이블, 조절, 간격, 유지, 와이어

The present invention discloses a cable control device for an industrial robot that can reduce the manufacturing cost and facilitate maintenance while preventing cables connected to the arm and the head of the industrial robot from being stretched or damaged according to the operation of the robot.

Cable control device of the industrial robot of the present invention, in the cable control device of the industrial robot for guiding a cable connected between the arm and the head of the industrial robot, coupled to the arm and returning to return to the initial position when the cable is moved And a connection clamp fixed to the head for supporting the cable, and a gap maintaining member for maintaining a constant gap between the return means and the connection clamp.

Figure R1020090112749

Robot, cable, adjustable, spacing, retaining, wire

Description

산업용 로봇의 케이블 조절장치{A cable arranging apparatus of an industrial robot}A cable arranging apparatus of an industrial robot

본 발명은 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업용 로봇의 암과 헤드 등에 연결되는 케이블들이 로봇의 작동에 따라 늘어지는 것을 방지하면서 제작비용을 줄이고 보수를 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable control device for an industrial robot, and more particularly, to prevent the cable connected to the arm and head of the industrial robot to be stretched according to the operation of the robot while reducing the production cost and easy to repair the industrial The cable control device of the robot.

일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장이나 각종 제품을 제조하는 공장에서 사용되며 여러 방향으로 이동할 수 있는 복수의 암(Arm)과 각종 공구(Tool)가 장착되는 헤드를 포함한다. 그리고 헤드에는 전원 케이블, 조작 케이블, 워터 케이블 등과 같은 다수의 케이블이 제공되고 암의 외측을 따라 배선된다.In general, an industrial robot is used in an automobile factory or a factory manufacturing various products, and includes a head to which a plurality of arms and various tools that can move in various directions are mounted. The head is then provided with a number of cables, such as power cables, operation cables, water cables, and the like, and wired along the outside of the arm.

이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동 또는 회전하면서 제품의 제조 작업 공정을 수행한다. 이때 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 케이블이 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다. These industrial robots perform the manufacturing process of the product while the arm and head move or rotate. At this time, due to the relative movement of the arm and the head, the cable fixed to the outside of the arm and connected to the head is pulled and loosened repeatedly.

이와 같이 케이블들의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임이나 절곡 등으로 인하여 케이블들이 손상될 수 있다. In this case, if the lengths of the cables are changed to be loose, the cables may be damaged due to twisting or bending.

이와 같이 산업용 로봇의 암과 헤드가 상대 이동을 하면서 케이블들의 길이가 달라져 케이블이 느슨해지는 것을 방지하는 장치가 본 출원인에 의하여 출원되어 등록된 한국특허공보 제10-0743612호에 개시되어 있다. As described above, an apparatus for preventing the cable from being loose due to the change in the length of the cables while the arm and the head of the industrial robot moves relative to each other is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-0743612 filed and filed by the present applicant.

상기 특허공보에 개시된 기술은 케이블 보호 호스를 고정하며 수레일을 타고 이동하는 이동체와, 이 이동체와 간격이 떨어진 위치에 배치되어 고정된 상태를 유지하며 케이블 보호 호스에 결합되는 지지체를 구비한다.The technique disclosed in the patent publication includes a movable body for fixing a cable protection hose and moving on a rail, and a support disposed at a position spaced apart from the movable body to be fixed and coupled to the cable protective hose.

이동체는 일측에 코일 스프링이 배치되어 헤드가 이동 또는 회전에 의하여 케이블이 헤드 측으로 당겨질 때 코일 스프링이 늘어나고 헤드가 이동 또는 회전에 의하여 원위치되는 방향으로 이동하는 경우에는 코일 스프링이 이동체를 당겨 원위치시킬 수 있는 구조를 가진다. 즉, 이동체는 지지체 측으로 이동하거나 또는 멀어지면서 서로 상대 운동을 하여 케이블이 늘어지는 것을 방지하는 것이다.The moving body has a coil spring arranged on one side, and when the head is pulled to the head side by moving or rotating, the coil spring is extended and the coil spring can pull the moving body to the home position when the head moves in the original direction by moving or rotating. Has a structure. That is, the movable body moves relative to the support or moves away from the support side to prevent the cable from sagging.

한편, 상술한 케이블 보호 호스는 주름관으로 이루어지며 케이블들의 외주에 배치되어 케이블들을 보호하는 역할을 한다. 그러나 이러한 케이블 보호 호스는 케이블들을 보수할 필요가 있을 때 케이블의 손상 정도를 육안으로 확인하기 어려운 문제점이 있다. 또한, 케이블 보호 호스는 설치작업이 번거롭고 제작비용이 증대되는 문제점이 있다.On the other hand, the cable protection hose described above is made of a corrugated pipe and is disposed on the outer periphery of the cable serves to protect the cables. However, such a cable protection hose has a problem that it is difficult to visually check the damage of the cable when it is necessary to repair the cables. In addition, the cable protection hose has a problem that the installation work is cumbersome and the manufacturing cost is increased.

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 산업용 로봇의 작동 과정에서 케이블들이 손상되는 것을 방지함과 동시에 케이블을 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 손상 유무를 쉽게 확인하여 케이블의 보수 작업을 용이하게 할 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the above problems, and the object of the present invention is to prevent the cables from being damaged during the operation of the industrial robot and at the same time the operator visually needs to repair the cable It is to provide a cable control device of an industrial robot that can easily check the damage of the cable and facilitate the repair work of the cable.

또한, 본 발명은 케이블의 조립과정을 단순화하고 제조 비용을 줄일 수 있는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는데 있다.In addition, the present invention is to provide a cable control device for an industrial robot that can simplify the assembly process of the cable and reduce the manufacturing cost.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단, 상기 암 또는 헤드에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 연결 클램프, 상기 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공한다.In order to achieve the object as described above, the present invention, in the cable adjusting apparatus of the industrial robot for guiding a cable connected between the arm and the head of the industrial robot, when the cable is coupled to the arm or head A cable adjusting device of an industrial robot including a return means for returning to an initial position, a connection clamp fixed to the arm or the head to support the cable, and a gap maintaining member for maintaining a constant gap between the return means and the connection clamp. to provide.

상기 간격 유지부재는 연결줄로 이루어지는 것이 바람직하다.The spacing member is preferably made of a connecting line.

상기 복귀수단과 연결 클램프 사이에 배치되어, 상기 케이블을 고정하는 하나 이상의 케이블 고정부재를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include at least one cable fixing member disposed between the return means and the connecting clamp to fix the cable.

상기 케이블 고정부재는 상기 케이블들이 끼워져 고정되는 다수의 케이블 관 통구멍들과, 상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통하는 간격 유지부재 관통구멍을 포함하는 것이 바람직하다.The cable fixing member preferably includes a plurality of cable through holes through which the cables are inserted and fixed, and a gap holding member through hole through which the gap holding member fluidly penetrates.

상기 간격 유지부재 관통구멍에는 파이프가 제공되고, 상기 파이프의 내측으로 상기 간격 유지부재가 유동성 있게 관통되어 배치되는 것이 바람직하다.A pipe is provided in the spacing member through-hole, and the spacing member is fluidly penetrated inside the pipe.

상기 복귀수단은 상기 암에 결합되며 일정한 길이를 가지는 가이드부재, 상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재, 상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재, 상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프, 상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프를 포함하는 것이 바람직하다.The return means is coupled to the arm has a guide member having a predetermined length, a moving member guided and moved by the guide member, an elastic member disposed between the guide member and the moving member to act as a restoring force, the moving member It is preferable to include a first clamp fixed to one side to support the cable, a second clamp fixed to the other side of the moving member to support the cable.

상기 이동부재에는 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 구름부재들이 제공되는 것이 바람직하다.Preferably, the movable member is provided with rolling members that are in close contact with the guide member and rotate.

상기 간격 유지부재의 일단은 제 1 클램프, 또는 제 2 클램프, 또는 이동부재에 결합되는 것이 바람직하다.One end of the gap maintaining member is preferably coupled to the first clamp, the second clamp, or the movable member.

또한, 본 발명은 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에서, 상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단을 포함하며, 상기 복귀수단은 상기 암 또는 헤드에 결합되는 가이드부재, 상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재, 상기 이동부재에 제공되며 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 복수의 구름부재, 상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재, 상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프, 상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공한다.In addition, the present invention includes a cable adjusting device of the industrial robot for guiding a cable connected between the arm and the head of the industrial robot, coupled to the arm or head and includes a return means for returning to the initial position when the cable is moved; The return means may include a guide member coupled to the arm or the head, a movable member guided and moved by the guide member, a plurality of rolling members provided to the movable member and rotating in close contact with the guide member, and the guide member. An elastic member disposed between the movable members to act as a restoring force, a first clamp fixed to one side of the movable member to support the cable, and a second clamp fixed to the other side of the movable member to support the cable; Provides a cable control device for an industrial robot.

상기 구름부재들은 상기 가이드 부재를 사이에 두고 각각 상면과 하면에 접촉되도록 배치되는 것이 바람직하다.The rolling members are preferably arranged to contact the upper and lower surfaces with the guide member therebetween.

이와 같은 본 발명은 산업용 로봇의 헤드 위치가 가변될 때 간격 유지부재에 의하여 암 측에 제공된 제 1 클램프와 헤드 측에 제공된 연결 클램프의 간격을 일정하게 유지함으로써 케이블이 꼬이거나 손상되는 일이 없어 산업용 로봇을 안정적으로 작동시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention maintains a constant distance between the first clamp provided on the arm side and the connection clamp provided on the head side by the spacing member when the head position of the industrial robot is variable, so that the cable is not twisted or damaged. It is effective to operate the robot stably.

또한, 본 발명은 케이블이 오픈된 상태로 배치되므로 케이블을 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 이상 유무를 쉽게 확인하여 케이블을 용이하게 보수할 수 있는 효과를 가진다.In addition, the present invention has an effect that can be easily repaired by the operator can easily check the cable with the naked eye when the cable needs to be repaired because it is arranged in an open state.

또한, 본 발명은 케이블들을 감싸는 케이블 보호 호스가 생략됨으로써 조립 과정을 단순화시킬 수 있고 제조 비용을 줄일 수 있는 효과를 가진다.In addition, the present invention can simplify the assembly process and reduce the manufacturing cost by omitting the cable protection hose surrounding the cables.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예가 적용되는 예를 설명하기 위한 도면으로, 산업용 로봇(1)에서 설치된 케이블 조절장치(3)를 도시하고 있다.1 is a view for explaining an example to which the first embodiment of the present invention is applied, and shows a cable adjusting device 3 installed in the industrial robot 1.

산업용 로봇(1)은 암(5, Arm)과 공구가 장착되는 헤드(7, Head)를 포함한다. 그리고 암(5)과 헤드(7)에는 다수의 케이블(C, 도 1 및 도 2에 도시하고 있음)이 연결된다. 그리고 케이블(C)들의 선단부에는 이를 지지하는 연결 클램프(18)가 제공된다.The industrial robot 1 includes an arm 5 and a head 7 on which a tool is mounted. A plurality of cables C (shown in FIGS. 1 and 2) are connected to the arm 5 and the head 7. And the front end of the cable (C) is provided with a connection clamp 18 for supporting it.

본 발명의 실시예에서는 연결 클램프(18)가 헤드(7)에 결합된 연결부재(31)에 고정된 구조를 도시하여 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연결부재(31)가 생략되는 경우도 가능하다.In the exemplary embodiment of the present invention, a structure in which the connection clamp 18 is fixed to the connection member 31 coupled to the head 7 is illustrated and described, but the present invention is not limited thereto and the connection member 31 may be omitted. It is possible.

케이블 조절장치(3)는 암(5)에 결합되며 케이블(C)이 헤드(7)의 움직임에 따라 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단을 포함한다. The cable adjusting device 3 is coupled to the arm 5 and includes return means for returning to the initial position when the cable C moves with the movement of the head 7.

복귀 수단은, 도 2에 도시하고 있는 바와 같이, 암(5)에 결합되는 가이드부재(11), 가이드부재(11)를 따라 이동하는 이동부재(13), 그리고 이동부재(13)에 결합되는 제 1 클램프(15)와 제 2 클램프(17)를 포함한다. 그리고 이동부재(13)는 이동된 후에 원래의 위치로 이동되는 방향으로 복귀하도록 탄성부재(21)에 의하여 탄성적으로 지지되어 있다.The return means is coupled to the guide member 11 coupled to the arm 5, the movable member 13 moving along the guide member 11, and the movable member 13, as shown in FIG. The first clamp 15 and the second clamp 17 are included. And the moving member 13 is elastically supported by the elastic member 21 so that it may return to the direction moved to an original position after being moved.

그리고 케이블 조절장치(3)는 복귀 수단과 연결 클램프(18) 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재(33)를 포함한다. 간격 유지부재(33)는 연결줄로 이루어지는 것이 바람직하다. 연결줄은 와이어로프로 이루어질 수 있으며, 와이어로프의 종류는 PP로프, GAC로프,코팅 로프, 스텐레스 로프, 플렉스텍로프 등이 있다. 연결줄은 이에 한정되는 것은 아니며, 유연성이 우수하고 인장력이 좋은 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 이러한 연결줄은 산업용 로봇이 설치되는 현장의 조건에 따라 다양하게 선택될 수 있다. The cable adjuster 3 further comprises a gap retaining member 33 which maintains a constant gap between the return means and the connecting clamp 18. Spacing member 33 is preferably made of a connecting line. The connecting line may be made of a wire rope, and the wire rope may be a PP rope, a GAC rope, a coating rope, a stainless rope, or a flextec rope. The connecting line is not limited thereto, and preferably made of a material having excellent flexibility and good tensile strength. This connection line may be selected in various ways depending on the conditions of the site where the industrial robot is installed.

복귀 수단과 연결 클램프(18) 사이에는 케이블 고정부재(39)가 제공된다. 케이블 고정부재(39)는 설계에 따라서 하나 또는 그 이상의 복수 개가 설치될 수 있으며, 케이블이 움직일 때 암이나 헤드에 직접 접촉하지 않도록 하여 케이블의 손상을 방지할 수 있다. 도 4에 도시하고 있는 바와 같이, 케이블 고정부재(39)는 케이블의 수에 해당하는 케이블 관통 구멍(39a)과, 간격 유지부재 관통구멍(39b)을 포함한다. 그리고 간격 유지부재 관통구멍(39b)에는 파이프(41)가 고정되어 결합될 수 있다. 파이프(41)은 금속 재질로 이루어져, 간격 유지부재(33)가 유동할 때 마찰에 의한 손상으로부터 케이블 고정 부재(39)를 보호하기 위한 것이다. 또한, 파이프(41) 자체는 간격 유지부재 관통 구멍(39b)에 끼움 결합될 수도 있고, 파이프(41) 외주면과 간격 유지부재 관통 구멍(39b) 내주면에 나사산이 대응 형성되어 나사 결합될 수도 있다. 케이블 고정부재(39)가 케이블을 견고하게 지지하도록 하기 위하여 외부면에 별도의 튜브링을 사용하여 고정하는 것이 바람직하다.A cable fixing member 39 is provided between the return means and the connecting clamp 18. The cable fixing member 39 may be provided with one or more pieces according to design, and may not damage the cable by not directly contacting the arm or the head when the cable moves. As shown in Fig. 4, the cable fixing member 39 includes a cable through hole 39a corresponding to the number of cables and a gap maintaining member through hole 39b. The pipe 41 may be fixedly coupled to the gap maintaining member through hole 39b. The pipe 41 is made of a metal material to protect the cable fixing member 39 from damage due to friction when the gap maintaining member 33 flows. In addition, the pipe 41 itself may be fitted into the spacing member through hole 39b, or a thread may be correspondingly formed and screwed to the outer circumferential surface of the pipe 41 and the inner circumferential surface of the spacing member through hole 39b. In order for the cable fixing member 39 to firmly support the cable, it is preferable to fix the outer surface using a separate tube ring.

또한, 케이블 조절장치(3)는 암(5)에 또 다른 지지 클램프(19)가 제공되어 케이블(C)들을 지지할 수 있다. In addition, the cable adjuster 3 may be provided with another support clamp 19 on the arm 5 to support the cables C.

암(5)에는 가이드부재(11)를 결합할 수 있는 브라켓(B)이 결합된다. 브라켓(B)은 암(5)에 가이드부재(11)를 용이하게 결합하기 위한 것으로 경우에 따라서는 생략될 수 있다. The arm 5 is coupled to the bracket (B) that can couple the guide member (11). The bracket B is for easily coupling the guide member 11 to the arm 5 and may be omitted in some cases.

복귀 수단의 가이드부재(11)와 이동부재(13)의 일 예를 도 2 및 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.An example of the guide member 11 and the moving member 13 of the return means will be described below with reference to FIGS. 2 and 6.

가이드부재(11)는 이동부재(13)를 안내할 수 있도록 플레이트로 이루어지는 것이 바람직하며, 암(5)의 길이 방향으로 배치되는 것이 바람직하다. The guide member 11 is preferably made of a plate so as to guide the moving member 13, and is preferably arranged in the longitudinal direction of the arm (5).

그리고 이동부재(13)는 가이드부재(11)를 따라 이동할 수 있으며 안내부(13a, Guide part), 이 안내부(13a)에 연결되어 가이드부재(11)에서 길이 방향으로 돌출되어 이동하는 로드부(13b, Rod part)를 포함한다.The moving member 13 may move along the guide member 11 and is connected to the guide part 13a and the guide part 13a to protrude in the longitudinal direction from the guide member 11. (13b, Rod part).

즉, 안내부(13a)는 가이드부재(11)를 따라 길이 방향으로 이동할 수 있도록 배치된다. 이러한 안내부(13a)에는, 도 6에 도시하고 있는 바와 같이, 상기 가이드부재(11)의 상면과 하면에 구름 접촉하는 구름부재(13c, 13d)들이 제공된다. 이러한 구름부재(13c, 13d)들은 가이드부재(11)의 상부 및 하부에 밀착되어 안내부(13a)를 원활하게 이동시킬 수 있다. 이러한 구름부재(13c, 13d)는 롤러 등으로 이루어지는 것이 바람직하다.That is, the guide part 13a is disposed to move along the guide member 11 in the longitudinal direction. As shown in FIG. 6, the guide parts 13a are provided with rolling members 13c and 13d in contact with the upper and lower surfaces of the guide member 11. These rolling members (13c, 13d) are in close contact with the upper and lower portions of the guide member 11 can smoothly move the guide portion (13a). Such rolling members 13c and 13d are preferably made of a roller or the like.

그리고 로드부(13b)는 안내부(13a)에 일체로 결합되며 봉 형상으로 이루어지고 가이드부재(11)의 일측면에 관통구멍(도시생략)이 제공되어 이 관통 구멍을 통하여 가이드부재(11) 외측으로 돌출되어 이동될 수 있다.The rod 13b is integrally coupled to the guide 13a and has a rod shape, and a through hole (not shown) is provided on one side of the guide member 11 to guide the member 11 through the through hole. It can protrude outward and move.

탄성부재(21)는 압축 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 상술한 로드부(13b)의 외주면에 감겨 배치되는 것이 바람직하다. 탄성부재(21)가 로드부(13b)의 외주면에 감겨 배치되는 경우 탄성부재가 로드의 외주면에 의하여 안내되기 때문에 안정적으로 압축될 수 있다. 탄성부재(21)는 일측이 가이드부재(11)의 내면 일측에 탄성적으로 지지되고 다른 일측이 안내부(13a)에 탄성적으로 지지된다. The elastic member 21 may be made of a compression coil spring, it is preferable to be wound around the outer peripheral surface of the rod portion 13b described above. When the elastic member 21 is disposed on the outer circumferential surface of the rod 13b, the elastic member 21 may be stably compressed because the elastic member is guided by the outer circumferential surface of the rod. One side of the elastic member 21 is elastically supported on one side of the inner surface of the guide member 11 and the other side is elastically supported on the guide portion (13a).

즉, 탄성부재(21)는 안내부(13a)를 초기의 위치로 항상 복귀시킬 수 있는 탄성력이 작용하도록 배치되는 것이 바람직하다.That is, the elastic member 21 is preferably disposed so that the elastic force that can always return the guide portion (13a) to the initial position.

안내부(13a)에는 그 상부에 제 1 클램프(15)가 결합된다. 그리고 제 2 클램프(17)는 로드부(13b)의 선단부에 결합된다. 또한, 헤드(7)에 연결부재(31)가 결합된다. 그리고 연결 클램프(18)는 이 연결부재(31)에 결합되는 것이다.The first clamp 15 is coupled to the guide portion 13a at an upper portion thereof. And the second clamp 17 is coupled to the front end of the rod portion 13b. In addition, the connection member 31 is coupled to the head (7). The connecting clamp 18 is coupled to the connecting member 31.

도 1 및 도 2의 실시예에서는 간격 유지 부재(33)의 일단이 연결 클램프(18)에 결합되고, 타단이 제 1 클램프(15)측에 결합되어, 연결 클램프(18)와 제 1 클램프(15) 사이의 간격을 일정하게 유지할 수 있다. 1 and 2, one end of the spacing member 33 is coupled to the coupling clamp 18, and the other end is coupled to the first clamp 15 side, so that the coupling clamp 18 and the first clamp ( 15) The interval between them can be kept constant.

도 2에서는 간격 유지부재(33)가 제1 클램프(15)를 통과한 후 구부러져 이동부재(13)에 결합되는 것이 도시되어 있다. 즉, 간격 유지부재(33)은 제1 클램프(15) 및 제2 클램프(17)을 통과한다. 본 발명의 실시예에서 제 1 클램프(15), 제 2 클램프(17), 그리고 연결 클램프(18)는 케이블 고정부재(39)의 내부 구조와 동일하게 이루어질 수 있다. 즉, 제 1 클램프(15), 제 2 클램프(17), 그리고 연결 클램프(18)에는 상술한 케이블 고정부재(39)들에 제공된 간격 유지부재 관통구멍과 케이블 관통구멍들이 동일하게 제공될 수 있다.In FIG. 2, the gap maintaining member 33 is bent and then coupled to the movable member 13 after passing through the first clamp 15. That is, the space keeping member 33 passes through the first clamp 15 and the second clamp 17. In the exemplary embodiment of the present invention, the first clamp 15, the second clamp 17, and the connection clamp 18 may be the same as the internal structure of the cable fixing member 39. That is, the first clamp 15, the second clamp 17, and the connection clamp 18 may be provided with the same spacing member through holes and cable through holes provided in the cable fixing members 39 described above. .

도 5는 간격 유지부재(33)의 일 끝에 나사산(33a)이 제공되고, 이동부재(13)에 나사홈(13e)이 제공된 상태를 도시하고 있다. 즉, 본 발명의 일 예시로 간격 유지부재(33)는 이동부재(13)에 나사 결합되어 일측이 고정된다. 그리고 간격 유지부재(33)의 타단은 연결 클램프(18)의 일측에 결합되며, 제 1 클램프(15)와 제 2 클램프(17)를 관통하여 배치된다. FIG. 5 shows a state in which a thread 33a is provided at one end of the gap retaining member 33 and a screw groove 13e is provided in the moving member 13. That is, as an example of the present invention, the gap maintaining member 33 is screwed to the moving member 13 so that one side is fixed. And the other end of the gap holding member 33 is coupled to one side of the connecting clamp 18, it is disposed through the first clamp 15 and the second clamp 17.

도 3은 간격 유지부재(33)가 연결 클램프(18)에 결합되어 고정되는 일 예시를 도시하고 있다. 연결 클램프(18)는 내부를 관통하는 간격 유지부재 관통구 멍(18a)이 제공된다. 그리고 이 간격 유지부재 관통 구멍(18a)에는 금속 재질로 이루어지는 파이프(35)가 끼워질 수 있다. 파이프(35)는 간격 유지부재(33)가 유동할 때 마찰에 의한 손상으로부터 연결 클램프(18)을 보호하기 위한 것이다. 또한, 파이프(35) 자체는 간격 유지부재 관통 구멍(18a)에 끼움 결합될 수도 있고, 파이프 외주면과 간격 유지부재 관통 구멍(18a) 내주면에 나사산이 대응 형성되어 나사 결합될 수도 있다.3 shows an example in which the gap maintaining member 33 is coupled to and fixed to the connection clamp 18. The connecting clamp 18 is provided with a gap retaining member through hole yoke 18a penetrating therein. In addition, a pipe 35 made of a metal material may be fitted into the gap holding member through hole 18a. The pipe 35 is for protecting the connecting clamp 18 from frictional damage when the gap retaining member 33 flows. In addition, the pipe 35 itself may be fitted into the spacing member through hole 18a, or a thread may be correspondingly formed and screwed to the outer circumferential surface of the pipe and the inner circumferential surface of the spacing member through hole 18a.

그리고 간격 유지부재(33)는 타단에 또 다른 나사산(33b, 도 3에 표시하고 있음)이 제공되어 걸림부재(37)에 나사 결합될 수 있다. And the gap retaining member 33 is provided with another thread (33b, shown in Figure 3) at the other end can be screwed to the locking member 37.

따라서 간격 유지부재(33)는 연결 클램프(18)의 파이프(35)에 끼워져 걸림부재(37)에 의하여 유동이 가능한 고정 상태를 유지할 수 있다. 또한, 도 3에서는 걸림부재(37)가 원구 형태로 도시되어 있으나, 직육면체 형태나 반원구, 기타 형상으로 형성하는 것도 가능하다.Therefore, the gap retaining member 33 may be fitted into the pipe 35 of the connection clamp 18 to maintain a fixed state in which flow is possible by the locking member 37. In addition, although the engaging member 37 is shown in the form of a sphere in FIG.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 실시예의 작동 과정 및 작용에 대하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Referring to the operation process and action of the embodiment of the present invention made in this way as follows.

공구가 장착된 헤드(7)가 이동하거나 회전하면서 암(5)과의 상대적으로 거리가 벌어지면 헤드(7)에 고정되어 있던 연결부재(31)가 이동한다(도 2의 화살표 방향). 그리고 연결부재(31)의 이동에 따라 연결 클램프(18)가 이동된다.When the head 7 on which the tool is mounted moves or rotates, and the relative distance from the arm 5 increases, the connecting member 31 fixed to the head 7 moves (in the direction of the arrow in FIG. 2). Then, the connection clamp 18 is moved in accordance with the movement of the connection member 31.

즉, 헤드(7)의 이동에 따라 연결 클램프(18)가 함께 이동(도 2의 화살표 방향)한다. 연결 클램프(18)가 이동하면서 간격 유지부재(33)가 제 1 클램프(15)를 당기게 된다. 그러면 탄성부재(21)의 탄성력을 극복하면서 이동부재(13)가 이동하 게 된다. 물론 이동부재(13)는 구름부재(13c, 13d)들에 의하여 가이드 부재(11)를 따라 원활하게 이동하는 것이다. 이러한 구름부재(13c, 13d)를 사용하는 경우, 구름부재가 가이드부재(11)에 밀착되어 이동하게 되므로 더욱 안정적인 이동이 가능하게 된다.That is, as the head 7 moves, the connecting clamps 18 move together (in the direction of the arrow in FIG. 2). As the connecting clamp 18 moves, the spacing member 33 pulls the first clamp 15. Then, the moving member 13 moves while overcoming the elastic force of the elastic member 21. Of course, the moving member 13 is to move smoothly along the guide member 11 by the rolling members (13c, 13d). In the case of using such rolling members 13c and 13d, the rolling members are moved in close contact with the guide member 11, thereby enabling a more stable movement.

그리고 산업용 로봇이 작동하면서 헤드(7)가 상술한 반대 방향으로 이동하게 되면, 탄성부재(21)의 탄성력에 의하여 이동부재(13)가 초기 위치를 향하는 방향으로 이동된다. 이때 제 1 클램프(15)도 이동부재(13)에 결합되어 있으므로 함께 원위치 방향으로 이동된다.When the head 7 moves in the opposite direction as the industrial robot operates, the moving member 13 is moved in the direction toward the initial position by the elastic force of the elastic member 21. At this time, since the first clamp 15 is also coupled to the moving member 13, the first clamp 15 is moved in the home position direction together.

이때 간격 유지부재(33)는 연결 클램프(18)을 당기면서 연결 클램프(18) 역시 초기 위치를 향하는 방향으로 이동한다. 따라서 항상 제 1 클램프(15)와 연결 클램프(18)은 동일한 간격을 유지할 수 있는 것이다.At this time, the gap retaining member 33 moves the connection clamp 18 also in the direction toward the initial position while pulling the connection clamp 18. Therefore, the first clamp 15 and the connecting clamp 18 can always maintain the same distance.

따라서 암(5)과 헤드(7)의 상대 위치가 가변되어도 케이블(C)이 꼬이거나 늘어지는 것을 방지할 수 있는 것이다.Therefore, even if the relative position of the arm 5 and the head 7 is variable, it is possible to prevent the cable C from being twisted or sagging.

특히, 본 발명의 실시예는 오픈된 상태로 케이블(C)들이 배치되므로 보수할 필요가 있을 때 작업자가 육안으로 케이블의 이상 유무를 쉽게 확인할 수 있다. 그러므로 케이블 등의 보수를 매우 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.In particular, in the embodiment of the present invention, since the cables (C) are arranged in the open state, the operator can easily check whether there is an abnormality of the cable with the naked eye when it is necessary to repair. Therefore, there is an advantage that can be very easy to repair the cable.

또한, 본 발명의 실시예는 케이블들을 감싸는 보호 호스가 생략됨으로써 조립 과정을 단순화시킬 수 있고 제조 비용을 줄일 수 있다.In addition, embodiments of the present invention can simplify the assembly process and reduce the manufacturing cost by omitting the protective hose surrounding the cables.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 다른 예시를 도시한 도면으로, 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 도시하고 있다.7 to 9 are views showing another example of the present invention, showing a cable control device of the industrial robot.

본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치의 다른 예시는 간격 유지부재(33)가 고정되는 위치를 다르게 하여 본 발명을 다양하게 실시할 수 있음을 보여주는 것이다.Another example of the cable adjusting device of the industrial robot of the present invention is to show that the present invention can be variously implemented by changing the position where the gap retaining member 33 is fixed.

즉, 도 7은 간격 유지부재(33)의 일단이 이동부재(13)의 로드부(13b)에 결합되고, 타단이 연결 클램프(18)에 결합되는 예시를 보여준다.That is, FIG. 7 shows an example in which one end of the gap maintaining member 33 is coupled to the rod portion 13b of the movable member 13 and the other end is coupled to the connection clamp 18.

도 8은 간격 유지부재(33)의 일단이 구부러져 이동부재(13)의 안내부(13a)에 결합되고, 타단이 구부러져 연결 클램프(18)와 연결되는 연결부재(31)에 결합되는 것을 보여준다.FIG. 8 shows that one end of the gap maintaining member 33 is bent to be coupled to the guide part 13a of the moving member 13, and the other end is bent to be coupled to the connection member 31 connected to the connection clamp 18.

도 9는 간격 유지부재(33)의 일단이 제 1 클램프(15)에 고정되고, 타단이 연결 클램프(18)에 결합되는 예시를 보여준다.9 shows an example in which one end of the spacing member 33 is fixed to the first clamp 15 and the other end is coupled to the connection clamp 18.

상술한 예시에서 간격 유지부재(33)가 결합되는 구조는 상술한 실시예와 동일하게 고정될 수 도 있으며, 설계에 따라 다양한 결합 구조로 이루어져도 본 발명의 실시예에 포함될 수 있다. 이러한 도 7 내지 도 9를 통하여 설명한 예시는 본 발명의 실시예를 더욱 다양하게 실시할 수 있음을 보여주는 것이다. 즉, 간격 유지부재는 일자형으로 배치될 수도 있으며, 일 끝 부분이 구부러진 형태로 연결 클램프나 복귀 수단의 클램프나 이동부재에 고정될 수 있음도 명백하다. 이때, 간격 유지부재가 케이블 고정 부재, 또는 각각의 클램프에서 유동성 있게 관통되거나 결합됨으로써 각각의 간격을 유지하면서도 케이블이 비틀리거나 구부러지는 경우에도 케이블을 효과적으로 지지할 수 있게 된다.In the above-described example, the structure in which the space maintaining member 33 is coupled may be fixed in the same manner as in the above-described embodiment, and may be included in the embodiment of the present invention even if it is made of various coupling structures according to the design. 7 to 9 illustrate the various embodiments of the present invention. That is, it is also apparent that the gap retaining member may be arranged in a straight line, and one end may be fixed to the clamp or the moving member of the connecting clamp or the return means in a bent form. In this case, the gap retaining member is fluidly penetrated or coupled to the cable fixing member or the respective clamps to effectively support the cable even when the cable is twisted or bent while maintaining the gap.

또한, 본 발명에서 간격 유지부재(33)가 사용되는 경우, 복귀 수단은 상술한 예에 한정되는 것이 아니고, 다양한 복귀 수단이 사용될 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재가 압축 코일 스프링에 한정되지 않고 인장 코일 스프링이 사용될 수 있으며, 가이드 부재가 레일의 형태를 취할 수 있다. 또한, 탄성 부재가 케이블 외주면으로 형성되어 복귀력을 제공하는 형태일 수도 있다.In addition, when the gap retaining member 33 is used in the present invention, the return means is not limited to the above-described example, and various return means may be used. For example, the elastic member is not limited to the compression coil spring and a tension coil spring can be used, and the guide member can take the form of a rail. In addition, the elastic member may be formed in the outer peripheral surface of the cable to provide a return force.

이상에서 본원 발명의 기술적 특징을 특정한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 본원 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위 내에서도 여러 가지 변형 및 수정을 가할 수 있음은 명백하다.Although the technical features of the present invention have been described above with reference to specific embodiments, those skilled in the art to which the present invention pertains may make various changes and modifications within the scope of the technical idea according to the present invention. It is obvious.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 케이블 조절장치가 적용된 산업용 로봇의 전체적인 형상을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the overall shape of an industrial robot to which a cable adjusting device is applied to explain an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에서 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 도시한 도면이다.2 is a view showing a cable control device of the industrial robot in FIG.

도 3은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 간격 유지부재가 고정되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a structure in which the gap retaining member is fixed to explain an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 케이블 고정부재를 도시한 도면이다.4 is a view showing a cable fixing member to explain an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 간격 유지부재가 고정되는 다른 예를 도시한 도면이다.5 is a view showing another example in which the gap retaining member is fixed to explain the embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 가이드부재를 따라 이동부재가 이동하는 구조의 예를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an example of the structure in which the moving member is moved along the guide member to explain the embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시예의 간격 유지부재가 고정되는 예들을 도시한 도면이다. 7 to 9 are diagrams showing examples of fixing the gap retaining member of the embodiment of the present invention.

Claims (10)

산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 연결되는 케이블을 안내하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 상기 암 또는 헤드에 결합되며 상기 케이블이 이동하는 경우 초기 위치로 복귀시키는 복귀수단, 상기 암 또는 헤드에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 연결 클램프, 상기 복귀 수단과 연결 클램프 사이의 간격을 일정하게 유지하는 간격 유지부재를 포함하며,In the cable control device of the industrial robot for guiding the cable connected between the arm and the head of the industrial robot, the return means coupled to the arm or the head to return to the initial position when the cable is moved, fixed to the arm or head A connection clamp for supporting the cable, a gap holding member for maintaining a constant gap between the return means and the connection clamp, 상기 복귀수단은The return means 상기 암 또는 헤드에 결합되며 일정한 길이를 가지는 가이드부재,A guide member coupled to the arm or head and having a predetermined length; 상기 가이드부재에 의하여 안내되어 이동하는 이동부재,A moving member guided and moved by the guide member, 상기 가이드부재와 상기 이동부재 사이에 배치되어 복원력이 작용하는 탄성부재,An elastic member disposed between the guide member and the movable member and having a restoring force applied thereto; 상기 이동부재의 일측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 1 클램프,A first clamp fixed to one side of the movable member to support the cable; 상기 이동부재의 타측에 고정되어 상기 케이블을 지지하는 제 2 클램프를 포함하고,A second clamp fixed to the other side of the movable member to support the cable; 상기 복귀수단과 연결 클램프 사이에 배치되어, 상기 케이블을 고정하는 하나 이상의 케이블 고정부재를 포함하며,A one or more cable fixing members disposed between the return means and the connection clamps to fix the cables; 상기 케이블 고정부재에는The cable fixing member 상기 케이블들이 끼워져 고정되는 다수의 케이블 관통구멍들과,A plurality of cable through holes to which the cables are fitted and fixed; 상기 간격 유지부재가 관통하는 간격 유지부재 관통구멍이 제공된 산업용 로봇의 케이블 조절장치.Cable adjusting apparatus of the industrial robot provided with a gap maintaining member through hole through which the gap maintaining member passes. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 간격 유지부재는 와이어로프로 이루어지는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.The gap holding member is a cable control device of the industrial robot made of a wire rope. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 간격 유지부재 관통구멍에는 파이프가 제공되고,The gap retaining member through hole is provided with a pipe, 상기 파이프의 내측으로 상기 간격 유지부재가 관통되어 배치되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.Cable adjusting device of the industrial robot that is disposed through the gap holding member to the inside of the pipe. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 이동부재에는 상기 가이드 부재에 밀착되어 회전하는 구름부재들이 제공되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.The moving member is provided with a cable control device of the industrial robot provided with rolling members in close contact with the guide member to rotate. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 간격 유지부재의 일단이 상기 복귀 수단의 제 1 클램프 또는 제 2 클램프 또는 이동부재에 결합되는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.One end of the gap retaining member is connected to the first clamp or the second clamp or moving member of the return means the industrial robot. 삭제delete 삭제delete
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