KR101144193B1 - 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템 - Google Patents

영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101144193B1
KR101144193B1 KR1020120012188A KR20120012188A KR101144193B1 KR 101144193 B1 KR101144193 B1 KR 101144193B1 KR 1020120012188 A KR1020120012188 A KR 1020120012188A KR 20120012188 A KR20120012188 A KR 20120012188A KR 101144193 B1 KR101144193 B1 KR 101144193B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
horizontal
angle
vertical
measuring
image
Prior art date
Application number
KR1020120012188A
Other languages
English (en)
Inventor
이경주
Original Assignee
뉴비전엔지니어링(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 뉴비전엔지니어링(주) filed Critical 뉴비전엔지니어링(주)
Priority to KR1020120012188A priority Critical patent/KR101144193B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101144193B1 publication Critical patent/KR101144193B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
    • G01C7/04—Tracing profiles of land surfaces involving a vehicle which moves along the profile to be traced
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 항공이미지를 이용한 영상도화과정에서 항공이미지에서는 식별이 불가능한 지형정보를 수집하여 수치지도를 정밀하게 제작할 수 있도록 하는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템에 관한 것이고, 도로 경계지점의 지면에 매설되는 식별용 표식(20)과; 차량(1)의 상부에 구비되고 식별용 표식(20)의 위치를 추적하여 식별용 표식(20)과 수직되는 위치에서 식별용 표식(20)과의 이격되 거리를 측정하는 위치측정기(10)와; 측정하고자 하는 도로의 주변에 설정된 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)에 설치되고 위치측정기(10)와의 이격된 수평각과 수직각을 측정하는 제1각도측정기(30) 및 제2각도측정기(40)와; 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)의 위치좌표를 확인하는데 사용되는 정밀 GPS좌표측정기(50)로; 구성된 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템에 있어서, 식별용 표식(20)은 종이 재질이고 원반형상으로 제작되며, 상부에는 원반의 중심을 표시할 수 있는 이미지(21)가 인쇄되어 구성되고, 위치측정기(10)는 차량(1)의 상부에 고정되는 베이스(110)와, 베이스(110)의 상부에 회전되게 설치되는 하우징(120)과, 베이스(110)를 기준으로 하우징(120)을 베이스(110)의 평면상에서 회전시키는 회전모터(130)로 구성된 본체(100)와; 하우징(120)의 측면에 이동되게 설치되는 수평대(210)와, 하우징(120)의 내부에서 수평대(210)의 양측에 밀착되어 수평대(210)가 정해진 직선방향으로만 이동되게 하는 롤러(220)와, 수평대(210)의 측면에 구비되는 랙기어(231)와 하우징(120)의 내부에 구비된 이동모터(235) 및 이동모터(235)의 회전축에 고정되고 수평대(210)의 랙기어(231)와 치합되는 피니언기어(232)로 구성된 수평이동기(230)로 구성된 옵셋장치(200)와; 수평대(210)의 외부 단부에 구비되는 수평자이로센서(310)와, 수평자이로센서(310)의 신호를 받고 회전되는 수평모터(320)와, 수평모터(320)의 단부에 구비되는 'ㄷ'자 형상의 브라켓(330)으로 구성된 수평회전장치(300)와; 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 상단부의 측면이 회동되게 설치되는 수직대(410)와, 수직대(410)의 상단에 설치되고 외부로 위치신호를 발신하는 위치발신기(420)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 수직방향의 지면을 촬영하는 영상카메라(430)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 지면에 설치된 식별용 표식(20)과의 거리를 측정하는 거리측정기(460)로 구성된 표식측정장치(400)와; 수직대(410)에 구비되고 수직대(410)의 수평여부를 측정하는 수직자이로센서(510)와, 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 설치되고 브라켓(330)을 중심으로 수직대(410)를 수직방향으로 회전시키는 수직모터(520)로 구성된 수직회전장치(500)와; 차량(1)의 내부에 설치되어 영상카메라(430)에서 촬영된 영상정보를 출력하는 디스플레이(620)와, 디스플레이(620)를 통해 지면의 영상정보를 확인한 작업자가 회전모터(130)와 이동모터(235) 및 수직모터(520)를 정역방향으로 회전시키는 조종기(610)가 구비된 조종장치(600)와; 제1측정점(P1)의 제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 송신되는 정보를 수신하는 수신기(700)와; 제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 수신기(700)를 통해 제공된 정보와 거리측정기(460)에서 측정된 정보가 저장되는 메모리(800)로; 구성되고, 제1각도측정기(30)는 제1측정점(P1)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하고 제1측정점(P1)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(31)와, 수직면을 기준으로 한 수직각을 측정하는 수직각측정센서(32)와, 수평각측정센서(31) 및 수직각측정센서(32)에서 측정된 수평각 데이터와 수직각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(33)로 구성되고, 제2각도측정기(40)는 제2측정점(P2)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하여 제2측정점(P2)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(41)와 수평각측정센서(41)에서 측정된 수평각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(42)로 구성되는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템으로 실현 가능하고, 농지 등의 사유지의 경계를 신속하면서도 정확하게 측정할 수 있는 효과와, 도로의 경사면과 농지 등의 토지와의 경계를 저렴한 비용으로 측정할 수 있어 수치지도의 제작비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.

Description

영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템{MAP DATA COLLECTING SYSTEM USING IMAGE DATA AND GPS DATA}
본 발명은 영상카메라에서 촬영된 영상정보와 GPS좌표측정기에서 측정된 위치정보를 이용해 지형의 정밀한 영상도화정보를 확보한 뒤 이를 기반으로 수치지도를 업데이트하는데 사용되는 영상도화의 데이터 수집시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 항공이미지를 이용한 영상도화과정에서 항공이미지에서는 식별이 불가능한 지형정보를 수집하여 영상도화정보를 정밀하게 확보할 수 있도록 하는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템에 관한 것이다.
근래 항공기술과 영상정보 기술이 비약적으로 발전하면서 여러 산업분야에도 이를 활용하는 방법들이 개발되어 활용되고 있다. 수치지도를 제작하는 방법에도 항공기와 영상이미지를 활용하는 기술이 발전하고 있고, 이를 일반적으로 항공이미지를 이용한 영상도화라 한다.
항공이미지를 이용한 영상도화 및 수치지도의 제작방법은 항공기를 이용해 지형을 촬영한 뒤 도화기로 영상이미지를 편집하여 도화이미지를 제작하고, 다시 도화이미지를 이용하여 수치지도를 제작하게 된다.
이러한 일련의 과정에서 도화이미지를 제작하는 단계는 항공이미지의 오류를 수정하는 것을 의미하며, 항공이미지의 오류란 촬영각도에 따른 이미지의 왜곡과 항공이미지상의 채도나 명도 및 색수차 등을 이용해 육안으로 식별할 때 뚜렷이 구분될 수 없는 부분들을 의미한다.
이러한 항공이미지상의 오류를 보정하기 위해서는 해당현장에 직접 나가 실측을 진행해야만 한다. 그러나 이러한 실측작업은 많은 인력과 장비가 필요한 것으로서, 그 소요비용과 소비되는 시간이 많다는 단점이 있다.
특히 도로의 경우에는 항공이미지상에는 통상 검은색의 아스팔트부분만이 구분가능하게 촬영되나, 도 1에서와 같이 실제 도로는 아스팔트부분과 성토부의 경사면으로 이루어진다.
따라서 실제 사용되는 도로는 아스팔트부분이다 하여도 지적도상의 도로부지는 성토부의 경사면 하단부까지이기 때문에 지적관계를 표시한 수치지도에는 경사면의 하단까지를 도로가 점유하고 있는 토지로 표기되어야만 하고, 실제 이 부지의 소유주도 지방국토관리청이나 고속도로관리공단 등과 같이 도로를 소유하고 관리한는 기관들이다.
그러나 대부분의 경사면은 녹화작업이 이루어져 있기에 항공이미지에서는 경사면과 주변 농지와의 경계를 식별할 수 없는 단점이 있다.
이러한 이유로 항공이미지를 촬영한 뒤에도 도로는 그 경계를 측정하기 위한 측량작업이 수반되고 있고, 이로 인한 경비의 지출을 줄일 수 있는 방법이 강구되고 있으나 특별한 대안이 없는 것이 현실이다.
본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 도로의 경사면의 위치를 신속하면서도 정확하게 측정할 수 있도록 하는 것이 목적이다.
또한, 도로의 경사면을 저렴한 비용으로 측정할 수 있도록 하여 수치지도의 제작비용을 줄일 수 있도록 하는 것이 목적이다.
본 발명의 목적은, 도로 경계지점의 지면에 매설되는 식별용 표식(20)과; 차량(1)의 상부에 구비되고 식별용 표식(20)의 위치를 추적하여 식별용 표식(20)과 수직되는 위치에서 식별용 표식(20)과의 이격되 거리를 측정하는 위치측정기(10)와; 측정하고자 하는 도로의 주변에 설정된 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)에 설치되고 위치측정기(10)와의 이격된 수평각과 수직각을 측정하는 제1각도측정기(30) 및 제2각도측정기(40)와; 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)의 위치좌표를 확인하는데 사용되는 정밀 GPS좌표측정기(50)로; 구성된 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템에 있어서,
식별용 표식(20)은 종이 재질이고 원반형상으로 제작되며, 상부에는 원반의 중심을 표시할 수 있는 이미지(21)가 인쇄되어 구성되고,
위치측정기(10)는 차량(1)의 상부에 고정되는 베이스(110)와, 베이스(110)의 상부에 회전되게 설치되는 하우징(120)과, 베이스(110)를 기준으로 하우징(120)을 베이스(110)의 평면상에서 회전시키는 회전모터(130)로 구성된 본체(100)와; 하우징(120)의 측면에 이동되게 설치되는 수평대(210)와, 하우징(120)의 내부에서 수평대(210)의 양측에 밀착되어 수평대(210)가 정해진 직선방향으로만 이동되게 하는 롤러(220)와, 수평대(210)의 측면에 구비되는 랙기어(231)와 하우징(120)의 내부에 구비된 이동모터(235) 및 이동모터(235)의 회전축에 고정되고 수평대(210)의 랙기어(231)와 치합되는 피니언기어(232)로 구성된 수평이동기(230)로 구성된 옵셋장치(200)와; 수평대(210)의 외부 단부에 구비되는 수평자이로센서(310)와, 수평자이로센서(310)의 신호를 받고 회전되는 수평모터(320)와, 수평모터(320)의 단부에 구비되는 'ㄷ'자 형상의 브라켓(330)으로 구성된 수평회전장치(300)와; 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 상단부의 측면이 회동되게 설치되는 수직대(410)와, 수직대(410)의 상단에 설치되고 외부로 위치신호를 발신하는 위치발신기(420)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 수직방향의 지면을 촬영하는 영상카메라(430)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 지면에 설치된 식별용 표식(20)과의 거리를 측정하는 거리측정기(460)로 구성된 표식측정장치(400)와; 수직대(410)에 구비되고 수직대(410)의 수평여부를 측정하는 수직자이로센서(510)와, 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 설치되고 브라켓(330)을 중심으로 수직대(410)를 수직방향으로 회전시키는 수직모터(520)로 구성된 수직회전장치(500)와; 차량(1)의 내부에 설치되어 영상카메라(430)에서 촬영된 영상정보를 출력하는 디스플레이(620)와, 디스플레이(620)를 통해 지면의 영상정보를 확인한 작업자가 회전모터(130)와 이동모터(235) 및 수직모터(520)를 정역방향으로 회전시키는 조종기(610)가 구비된 조종장치(600)와; 제1측정점(P1)의 제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 송신되는 정보를 수신하는 수신기(700)와; 제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 수신기(700)를 통해 제공된 정보와 거리측정기(460)에서 측정된 정보가 저장되는 메모리(800)로; 구성되고,
제1각도측정기(30)는 제1측정점(P1)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하고 제1측정점(P1)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(31)와, 수직면을 기준으로 한 수직각을 측정하는 수직각측정센서(32)와, 수평각측정센서(31) 및 수직각측정센서(32)에서 측정된 수평각 데이터와 수직각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(33)로 구성되고,
제2각도측정기(40)는 제2측정점(P2)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하여 제2측정점(P2)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(41)와 수평각측정센서(41)에서 측정된 수평각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(42)로 구성되는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템으로 실현 가능하다.
또한, 수직대(410)의 단부에는 각도조절모터(450)가 구비되고, 각도조절모터(450)는 수직대(410)를 기준으로 영상카메라(430)의 설치되는 각도를 조절하는 기능을 하며, 영상카메라(430)는 거리측정기(460)를 향해 편심되게 설치되는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템으로 실현 가능하다.
본 발명은 도로의 경사면과 농지 등의 사유지의 경계를 신속하면서도 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 도로의 경사면과 농지 등의 토지와의 경계를 저렴한 비용으로 측정할 수 있어 수치지도의 제작비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 도로의 단면을 도시한 단면도,
도 2는 본 발명에 따른 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템의 수평각 측정방법을 설명하기 위한 설명도,
도 3은 본 발명에 따른 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템의 수직각 측정방법을 설명하기 위한 설명도,
도 4는 본 발명에 따른 위치측정장치가 차량에 설치된 것을 도시한 정면도,
도 5는 도 4의 사시도 및 요부 확대도,
도 6은 도 4와 도 5의 사시도 및 요부 확대도,
도 7은 본체 및 옵셋장치를 상세히 도시한 투영도,
도 8은 수평회전장치를 상세히 도시한 사시도,
도 9는 조종장치를 상세히 도시한 사시도,
도 10은 본 발명을 통해 제1각도측정기와 제2각도측정기 및 위치발신기와 수신기 등의 신호의 교환되는 것을 도시한 구성도,
도 11은 영상카메라와 각도조절모터의 결합관계를 상세히 도시한 사시도이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템(이하, 데이터 수집시스템이라 함)을 상세히 설명하도록 한다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 데이터 수집시스템은 식별용 표식(20)과 위치측정기(10)와 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40) 및 GPS좌표측정기(50)로 구성된다.
먼저, 식별용 표식(20)은 도로의 경사면과 토지의 경계에 설치되는 것으로서, 신속히 설치할 수 있고 사용 후 수거하지 않아도 자연적으로 산화되어 환경이 오염되는 것을 최대한 방지할 수 있게 종이로 제작되는 것이 바람직하다. 이때 사용되는 종이는 재생지와 같은 저렴한 종이가 사용된다.
식별용 표식(20)은 작업자에 의해 미리 도로와 토지의 경계지점(P)에 조밀하게 설치되는 것으로서, 영상카메라(430)로 쉽게 인식될 수 있어야 하고, 그 중심을 식별할 수 있어야 한다. 따라서 식별용 표식(20)은 원형으로 제작되는 것이 바람직하고, 내부에는 십자모양과 같은 이미지(21)가 인쇄되어야 한다.
도 4 내지 도 10을 참조하면, 위치측정기(10)는 차량(1)에 고정되어 이동되는 것으로서, 식별용 표식(20)을 인식하고 해당 식별용 표식(20)의 위치를 측정하기 위한 것이다.
이러한 위치측정기(10)는 차량(1)에 부착되는 본체(100)와 본체(100)를 중심으로 측면으로 이동되는 옵셋장치(200)와 식별용 표식(20)의 위치를 측정하는 표식측정장치(400) 및 표식측정장치(400)가 수평면에 대해 수직으로 설치될 수 있도록 하는 수평회전장치(300)와 수직회전장치(500)로 구성된다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 본체(100)는 베이스(110)와 하우징(120) 및 회전모터(130)로 구성된다. 본체(100)는 차량(1)의 상부에 설치되는 것으로서, 가급적 수평면에 대해 평행을 이룰 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 하우징(120)은 베이스(110)의 중앙에 회전되게 설치되는 것으로서, 내부에 일정 공간이 형성된 함체 형상으로 구성되는 것이 바람직하다.
회전모터(130)는 하우징(120)을 베이스(110)를 중심으로 회전시키기 용이하게 설치되는 것으로서, 도면에서는 베이스(110)의 내부에 설치되는 것으로 도시되었으나 필요에 따라서는 하우징(120)의 내부에 구비될 수도 있다.
옵셋장치(200)는 수평대(210)와 롤러(220) 및 수평이동기(230)로 구성되고, 수평대(210)는 하우징(120)의 내부와 외부에 수평으로 설치되는 소정길이의 금속 프레임이며 하우징(120)의 측면으로 이동되게 설치된다.
롤러(220)는 수평대(210)가 수평방향의 정해진 직선방향으로만 이동될 수 있게 하는 것으로서, 하우징(120)의 내부에 구비되고, 수평대(210)의 측면에 설치된다. 따라서 수평대(210)는 롤러(220)에 의해 정해진 직선방향으로만 이동될 수 있도록 구성된다.
수평이동기(230)는 수평대(210)를 정해진 방향으로 이동시키는 것으로서, 랙기어(231)와 피니언기어(232) 및 이동모터(235)로 구성된다. 랙기어(231)는 수평대(210)의 측면에 구비되는 것으로서, 랙기어(231)의 길이에 따라 수평대(210)의 이동되는 폭이 결정된다.
피니언기어(232)는 랙기어(231)와 치합되고, 피니언기어(232)가 회전되는 방향에 따라 수평대(210)의 이동되는 방향이 결정된다.
이동모터(235)는 하우징(120)의 내부에 설치되는 것이고, 회전축(236)에는 피니언기어(232)가 설치된다. 따라서 이동모터(235)의 회전되는 방향에 따라 피니언기어(232)가 회전되고, 피니언기어(232)가 회전되어 랙기어(231)를 이동시키게 된다.
이와 같이 구성된 옵셋장치(200)는 하우징(120)의 내부에서 수평대(210)를 이동시켜 수평대(210)의 단부가 차량(1)에서 멀어지게 하거나 가까워지게 하는 기능을 한다.
도 5와 도 8을 참조하면, 수평회전장치(300)는 수평대(210)의 외부 단부에 구비되는 것으로서, 수평자이로센서(310)와 수평모터(320) 및 브라켓(330)으로 구성된다.
먼저, 수평자이로센서(310)는 수평대(210)의 단부에서 수평대(210) 끝단의 수평을 측정하는 것으로서, 수평대(210)의 길이방향에 대해 평면상에서 직각의 수평을 측정하게 된다. 수평모터(320)는 수평대(210)의 끝단에 설치되는 것으로서, 수평자이로센서(310)의 신호를 받고 정방향 또는 역방향으로 회전하게 된다.
브라켓(330)은 수평모터(320)의 회전축에 설치되는 것으로서, 수평모터(320)의 회전에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전하게 된다. 이러한 브라켓(330)은 'ㄷ'자 형상으로 제작되는 것으로서, 양측 돌기(331)의 사이에는 다음에 설명될 수직대(410)가 설치된다.
이와 같이 구성된 수평회전장치(300)는 브라켓(330)을 기준으로 브라켓(330)이 항상 평행을 이룰 수 있도록 작동된다.
도 4 내지 도 6 및 도 11을 참조하면, 표식측정장치(400)는 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 회전되게 설치되는 것으로서, 수직대(410)와 위치발신기(420)와 영상카메라(430)와 거리측정기(460)로 구성된다.
먼저, 수직대(410)는 수평회전장치(300)의 브라켓(330) 내부에 회전되게 설치되는 것으로서, 일정 길이를 갖는 빔이다. 이러한 수직대(410)는 상단부의 측면이 브라켓(330)에 설치되는 것이 바람직하고, 이는 수직대(410)가 자연적으로 수직방향에 대해 수직을 이룰 수 있도록 하기 위한 것이다.
위치발신기(420)는 수직대(410)의 상부에 설치되는 것으로서, 자신의 위치신호를 발신하여 다음 설명될 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)에서 자신의 위치를 감지할 수 있도록 하는 것이다.
영상카메라(430)는 수직대(410)의 하단에 설치되는 것으로서, 지면을 향해 수직에 가깝게 설치되는 것이 바람직하다. 거리측정기(460)도 영상카메라(430)와 함께 수직대(410)의 하단에 설치되는 것으로서, 지면을 향해 설치되고, 지면을 향해 수직이 될 수 있게 수직대(410)와 동일한 방향으로 설치된다.
이때, 수직대(410)의 하단부에는 각도조절모터(450)가 더 구비될 수도 있고, 각도조절모터(450)는 수직대(410)의 단부를 기준으로 영상카메라(430)의 설치위치를 조절하기 위해 구비되는 것이다.
즉, 영상카메라(430)와 거리측정기(460)가 모두 수직방향으로 설치되는 경우를 가정할 때, 영상카메라(430)에서 식별용 표식(20)의 이미지 중앙을 촬영한다면 거리측정기(460)가 실제 측정하는 지점은 영상카메라(430)의 중심과 거리측정기(460)의 중심의 이격된 거리만큼 벗어난 지점을 측정하게 된다. 따라서 이를 보정하기 위해 각도조절모터(450)을 이용해 영상카메라(430)를 회전축(451)을 중심으로 거리측정기(460)의 중심방향으로 소정의 각도 회전시키는 것이다. 이를 위해 수직대(410)의 단부에는 각도조절모터(450)가 구비되고 영상카메라(430)는 각도조절모터(450)에 의해 미세한 각도로 거리측정기(460) 방향으로 회전된다.
이때, 영상카메라(430)의 설치각도는 촬영되는 지점들의 위치측정기(10)의 높이와 식별용 표식(20)의 거리를 감안하여 정해지는 것으로서, 작업자는 각도조절모터(450)를 작동시켜 영상카메라(430)의 설치된 각도를 미리 조절한 뒤 측정에 임하면 된다.
거리측정기(460)는 일반적으로 레이저측정기가 사용되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 수직대(410)의 단부에 설치가 가능하고 가급적 부피가 작은 것이면 바람직하고, 식별용 표식(20)과의 거리를 최대한 정확하게 측정할 수 있는 것이라면 무관하다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 수직회전장치(500)는 표식측정장치(400)의 수직대(410)가 수평방향에 대해 수직으로 설치되게 하는 것으로서, 수직자이로센서(510)와 수직모터(520)로 구성된다. 수직자이로센서(510)는 수직대(410)에 설치되어 수직대(410)가 수평방향에 대해 수직으로 세워졌는지를 측정하는 것이다. 수직모터(520)는 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 설치되고 브라켓(330)의 일측에서 수직대(410)의 측면과 결합된다. 따라서 수직모터(520)가 회전되면 수직대(410)도 소정의 각도로 회전된다.
도 4와 도 9를 참조하면, 조종장치(600)는 작업자가 사용하는 것으로서, 영상정보를 출력하는 디스플레이(620)와 회전모터(130)와 이동모터(235) 및 각도조절모터(450)를 정역방향으로 회전시키는 조종기(610)로 구성된다.
즉, 차량(1)의 내부에서 작업자는 디스플레이(620)를 통해 영상카메라(430)에서 촬영된 영상을 확인하여 카메라가 식별용 표식(20)의 중심에 위치하는지를 확인하고, 회전모터(130)와 이동모터(235)를 조종해 영상카메라(430)의 영상이 식별용 표식(20)의 중심에 위치하게 한다.
도 1 내지 도 3과 도 10을 참조하면, 제1각도측정기(30)는 제1측정점(P1)에 설치되는 것으로서, 제1측정점(P1)은 지형을 측정하기 위해 정밀하게 측정되는 지점이다. 이러한 제1측정점(P1)은 정밀 GPS좌표측정기(50)로 측정되어 최대한 오차가 발생되지 않게 하는 것이 바람직하다.
제1각도측정기(30)는 수평각측정센서(31), 수직각측정센서(32) 및 송신기(33)로 구성된다. 이러한 제1각도측정기(30)는 수평면에 대해 평행하게 설치되는 것이고, 방위상 진북방향을 인식하도록 제작된다.
따라서 수평각측정센서(31)와 수직각측정센서(32)는 자신의 위치를 수평면상의 방위에 따라 X,Y,Z 값으로 인식하게 된다. 그러므로, 수평각측정센서(31)는 위치측정기(10)의 위치발신기(420)에서 발신되는 신호를 기반으로 위치발신기(420)의 위치를 진북방향에 대한 이격된 θv1값을 측정하게 된다.
수직각측정센서(32)는 수평면에 대한 높이 방향의 이격된 각도를 인식하는 것으로서, 위치측정기(10)의 위치발신기(420)에서 발신되는 신호를 기반으로 위치발신기(420)의 위치를 수직방향에 대한 이격된 θh1값을 측정하게 된다.
즉, 제1각도측정기(30)는 자신의 위치로부터 위치발신기(420)의 위치를 수평면에 대한 이격된 각과 수직방향에 대한 이격된 값으로 측정하는 것이고, 송신기(33)는 수평각측정센서(31)와 수직각측정센서(32)에서 측정된 값을 외부로 송출하는 것이다.
제2각도측정기(40)는 제2측정점(P2)에 설치되는 것으로서, 제2측정점(P2) 역시 정밀 GPS좌표측정기(50)에 의해 측정된 좌표점에 설치되는 것이고, 수평면에 대해 평행을 이루게 설치된다.
이때, 제2각도측정기(40)는 수평면과 평행하게 설치되기만 하여도 되고, 수평각측정센서(41)와 송신기(42)로만 구성된다. 수평각측정센서(41)는 제1각도측정기(30)와 동일한 것으로서, 자신의 위치에 대해 수평면상에서 위치발신기(420)의 이격된 θv2값을 측정하게 된다. 송신기(42)는 측정되는 θv2값을 실시간으로 외부로 송출하는 기능을 한다.
수신기(700)는 작업자가 휴대하는 것으로서, 제1각도측정기(30)의 송신기(33)와 제2각도측정기(40)의 송신기(42)에서 송신된 각각의 정보를 수신하는 것이다.
메모리(800)는 수신기(700)에서 수신된 정보와 거리측정기(460)에서 측정된 정보가 저장되는 것으로서, 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)에서 수집된 정보가 저장된다.
이하에서는 첨부된 도면을 이용하여 본 발명에 따른 데이터 수집시스템에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 데이터 수집시스템을 시작하기 위해서는 먼저, 측정하고자 하는 도로의 경사면과 주변 토지와의 경계점에 식별용 표식(20)을 위치시킨다. 이때, 식별용 표식(20)의 중심이 토지의 경계점에 정확히 위치되게 한다.
다음으로 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)을 설정하는 작업을 수행한다. 이때, 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)은 측정하는 도로의 전 구간에서 차폐물로 인한 통신장애가 발생하지 않는 곳으로 설정하는 것이 바람직하고, 정밀 GPS좌표측정기(50)를 이용해 해당위치의 좌표값이 주어지게 측정한다. 이때의 좌표값은 위도, 경도, 고도로 구분될 수 있다.
제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)이 지정되면 이들 측정점에는 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)가 설치되고, 각각의 각도측정기(30,40)는 수평이 되게 설치되며, 진북방향을 기준으로 서로 정렬되어 측지지도상에서의 좌표값을 가지게 된다.
도 3 내지 도 11을 참조하면, 이와 같이 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)가 설치된 뒤에는 측정하고자 하는 지점에 위치측정기(10)가 구비된 차량(1)을 투입하게 되고, 작업자는 차량(1)을 이동시키면서 조종장치(600)의 디스플레이(620)를 통해 영상카메라(430)의 영상정보를 확인하고 영상정보를 통해 영상카메라(430)가 식별용 표식(20)의 중앙을 향하게 조종기(610)를 사용해 영상카메라(430)를 이동시킨다.
이를 좀더 상세히 설명하면, 작업자는 거리측정기(460)에서 측정된 값을 디스플래이(620)를 통해 실시간으로 확인할 수 있고, 이를 기반으로 거리측정기(460)에서 측정된 거리값으로 영상카메라(430)와 식별용 표식(20)의 이격된 거리를 알 수 있다. 따라서 이를 근거로 이격된 거리에 대한 영상카메라(430)의 회전각을 알 수 있고, 조종기(610)를 통해 각도조절모터(460)을 작동시켜 영상카메라(430)가 소정의 정해진 각으로 회전되게 한다.
영상카메라(430)의 이동은 수평이동기(230)의 이동모터(235)와 본체(100)의 회전모터(130)를 작동시키는 것으로 가능하다. 즉, 이동모터(235)를 작동시켜 하우징(120)으로부터 돌출되는 수평대(210)의 길이를 조종하고, 회전모터(130)를 회전시켜 하우징(120)의 회전되는 각도를 변경시키는 것으로 가능하다.
이처럼 작업자는 조종기(610)를 이용해 영상카메라(430)의 위치만을 조종하고, 수직대(410)의 수평면에 대한 수직은 수평회전장치(300)와 수직회전장치(500)에 의해 자동으로 변경되게 된다.
즉, 수평회전장치(300)의 수평자이로센서(310)가 수평면에 대한 수평대(210)의 수평도를 측정하여 수평이 이루어지지 않은 경우 수평모터(320)가 수평자이로센서(310)의 측정값이 수평을 나타낼 때까지 회전되고, 수직회전장치(500)의 수직자이로센서(510)가 수직대(410)의 수평면에 대한 수평도를 측정하여 수직이 이루어지지 않은 경우 수직모터(520)를 수직자이로센서(510)의 측정값에 맞게 회전된다.
따라서 수직대(410)는 수평자이로센서(310)와 수평모터(320) 및 수직자이로센서(510)와 수직모터(520)에 의해 항시 수평면에 대해 수직으로 세워지게 된다.
그러므로 작업자가 디스플레이(620)를 통해 확인하는 영상은 항상 수직방향에서 촬영된 영상이고, 위치발신기(420)에서 발신되는 위치정보는 수평면상에서 영상카메라(430)에서 촬영된 식별용 표식(20)의 중심과 일치하는 것이다.
이처럼 영상카메라(430)에서 식별용 표식(20)의 정 중앙을 촬영하면 위치발신기(420) 역시 식별용 표식(20)과 수직되는 위치에 위치하게 되고, 위치발신기(420)에서 발신된 신호는 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)에서 인식된다.
제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)는 이동하는 위치발신기(420)의 각도를 측정하게 되는데 자신의 위치를 기준으로 위치발신기(420)의 위치를 수평각과 수직각으로 이격된 각도를 측정한다.
제1각도측정기(30)는 수평각과 수직각에 대한 값을 모두 측정하고, 제2각도측정기(40)는 수평각에 대한 값만을 측정한다. 이처럼 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)의 측정되는 값을 달리하는 것은 삼각측량에서의 필요한 측정값만을 측정하기 위한 것이다.
즉, 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2) 및 위치발신기(420)의 위치를 삼각측량법에서의 삼각형의 꼭지점으로 설정할 때 이들 꼭지점(P1,P2,420)을 연결하는 가상의 삼각형은 두 각의 각도와 한 변의 길이(L1)를 알 수 있다. 그러므로 나머지 변의 길이와 각도를 구할 수 있고, 이들 값을 정리하면 위치발신기(420)의 경도, 위도, 높이에 대한 좌표를 구할 수 있다.
이처럼 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)에서 측정된 값인 θv1, θv2, θh1 및 제1각도측정기(30)와 제2각도측정기(40)의 이격된 거리값(L1)은 메모리(800)에 저장된다.
메모리(800)에 저장된 데이터는 수치지도의 자료로 사용되는 것으로서, 이들 자료를 삼각함수에 대입하여 정리하면 식별용 표식(20)의 정확한 위치값을 위도, 경도 및 고도로 나누어 정리할 수 있다.
이를 설명하면, 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)의 이격된 거리를 알 수 있으므로 삼각함수에 사용되는 한 변의 길이를 알고 있는 것이고, 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)에서는 수평각에 대한 측정값(θv1, θv2)을 알 수 있기에 수평면상에서의 위치발신기(420)의 정확한 위치값을 계산할 수 있고, 이로서 식별용 표식(20)의 경도 및 위도를 구할 수 있다.
식별용 표식(20)의 고도는 위치발신기(420)의 높이값을 이용해 구할 수 있는 것으로서, 수평좌표값에서 위치발신기(420)의 위치를 알 수 있으므로 위치발신기(420)의 수평면에 대한 좌표값과 제1각도측정기(30)의 좌표값을 통해 삼각측량에 사용될 한 변(L2)의 길이를 구할 수 있다.
고도를 구하는 삼각함수의 삼각형은 밑변(L2)의 길이와 경사변의 밑각(θh1)을 알고 있고, 밑변(L2)과 경사변의 다른 점들을 연결하는 가상의 연장선은 항상 수직이므로 수직변(H3)이 된다. 즉, 고도를 구하는 가상의 삼각형은 밑변(L2)의 길이와 밑각(θh1)을 알고 있고, 직각삼각형이므로 이들 값을 이용해 수식에 대입하면 수직변(H3)의 높이를 구할 수 있는 것이다.
이처럼 수직변(H3)의 길이값을 알 수 있고, 이를 이용해 해당 식별용 표식(20)의 고도를 구할 수 있다. 즉, 각 식별용 표식(20)에서의 위치발신기(420)의 고도값에서 수직대(410)의 길이값(H2+H3)과 거리측정기(460)에서 측정된 거리값(H1)을 더한 값을 빼면 해당 식별용 표식의 고도값을 측정할 수 있는 것이다.
따라서 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)는 별도로 수직각측정센서(32)가 구비되지 않아도 되는 것이고, 이로 인해 제2각도측정기(40)는 제1각도측정기(30)보다 저렴하게 제작될 수 있는 것이다.
상기와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하였다. 그러나 본 발명은 상기의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 첨부된 도면과 본 발명의 특허청구범위의 사상 및 그 범위를 벗어나지 않으면서도 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하고, 그러한 모든 변경 및 수정에 대한 균등물들은 모두 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주 되어야만 한다.
10: 위치측정기 20: 식별용 표식
21: 이미지 30: 제1각도측정기
31: 수평각측정센서 32: 수직각측정센서
33:송신기 40: 제2각도측정기
41: 수평각측정센서 42: 송신기
50: GPS좌표측정기 100: 본체
110: 베이스 120: 하우징
130: 회전모터 200: 옵셋장치
210: 수평대 220: 롤러
230: 수평이동기 231: 랙기어
232: 피니언기어 235: 이동모터
300: 수평회전장치 310: 수평자이로센서
320: 수평모터 330: 브라켓
331: 돌기 400: 표식측정장치
410: 수직대 420: 위치발신기
430:영상카메라 450: 각도조절모터
460: 거리측정기 500: 수직회전장치
510: 수직자이로센서 520: 수직모터
600: 조종장치 610: 조종기
620: 디스플레이 700: 수신기
800: 메모리 1: 차량

Claims (2)

  1. 도로 경계지점의 지면에 매설되는 식별용 표식(20)과; 차량(1)의 상부에 구비되고 식별용 표식(20)의 위치를 추적하여 식별용 표식(20)과 수직되는 위치에서 식별용 표식(20)과의 이격되 거리를 측정하는 위치측정기(10)와; 측정하고자 하는 도로의 주변에 설정된 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)에 설치되고 위치측정기(10)와의 이격된 수평각과 수직각을 측정하는 제1각도측정기(30) 및 제2각도측정기(40)와; 제1측정점(P1)과 제2측정점(P2)의 위치좌표를 확인하는데 사용되는 정밀 GPS좌표측정기(50)로; 구성된 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템에 있어서,
    식별용 표식(20)은
    종이 재질이고 원반형상으로 제작되며, 상부에는 원반의 중심을 표시할 수 있는 이미지(21)가 인쇄되어 구성되고,
    위치측정기(10)는
    차량(1)의 상부에 고정되는 베이스(110)와, 베이스(110)의 상부에 회전되게 설치되는 하우징(120)과, 베이스(110)를 기준으로 하우징(120)을 베이스(110)의 평면상에서 회전시키는 회전모터(130)로 구성된 본체(100)와;
    하우징(120)의 측면에 이동되게 설치되는 수평대(210)와, 하우징(120)의 내부에서 수평대(210)의 양측에 밀착되어 수평대(210)가 정해진 직선방향으로만 이동되게 하는 롤러(220)와, 수평대(210)의 측면에 구비되는 랙기어(231)와 하우징(120)의 내부에 구비된 이동모터(235) 및 이동모터(235)의 회전축에 고정되고 수평대(210)의 랙기어(231)와 치합되는 피니언기어(232)로 구성된 수평이동기(230)로 구성된 옵셋장치(200)와;
    수평대(210)의 외부 단부에 구비되는 수평자이로센서(310)와, 수평자이로센서(310)의 신호를 받고 회전되는 수평모터(320)와, 수평모터(320)의 단부에 구비되는 'ㄷ'자 형상의 브라켓(330)으로 구성된 수평회전장치(300)와;
    수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 상단부의 측면이 회동되게 설치되는 수직대(410)와, 수직대(410)의 상단에 설치되고 외부로 위치신호를 발신하는 위치발신기(420)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 수직방향의 지면을 촬영하는 영상카메라(430)와, 수직대(410)의 하단에 설치되고 지면에 설치된 식별용 표식(20)과의 거리를 측정하는 거리측정기(460)로 구성된 표식측정장치(400)와;
    수직대(410)에 구비되고 수직대(410)의 수평여부를 측정하는 수직자이로센서(510)와, 수평회전장치(300)의 브라켓(330)에 설치되고 브라켓(330)을 중심으로 수직대(410)를 수직방향으로 회전시키는 수직모터(520)로 구성된 수직회전장치(500)와;
    차량(1)의 내부에 설치되어 영상카메라(430)에서 촬영된 영상정보를 출력하는 디스플레이(620)와, 디스플레이(620)를 통해 지면의 영상정보를 확인한 작업자가 회전모터(130)와 이동모터(235) 및 수직모터(520)를 정역방향으로 회전시키는 조종기(610)가 구비된 조종장치(600)와;
    제1측정점(P1)의 제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 송신되는 정보를 수신하는 수신기(700)와;
    제1각도측정기(30)와 제2측정점(P2)의 제2각도측정기(40)에서 수신기(700)를 통해 제공된 정보와 거리측정기(460)에서 측정된 정보가 저장되는 메모리(800)로; 구성되고,
    제1각도측정기(30)는
    제1측정점(P1)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하고 제1측정점(P1)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(31)와, 수직면을 기준으로 한 수직각을 측정하는 수직각측정센서(32)와, 수평각측정센서(31) 및 수직각측정센서(32)에서 측정된 수평각 데이터와 수직각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(33)로 구성되고,
    제2각도측정기(40)는
    제2측정점(P2)에 설치되고, 위치발신기(420)의 위치신호를 수신하여 제2측정점(P2)을 기준으로 위치발신기(420)와의 수평면상에서 이격된 수평각을 측정하는 수평각측정센서(41)와 수평각측정센서(41)에서 측정된 수평각 데이터를 실시간으로 송신하는 송신기(42)로 구성되는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    수직대(410)의 단부에는 각도조절모터(450)가 구비되고, 각도조절모터(450)는 수직대(410)를 기준으로 영상카메라(430)의 설치되는 각도를 조절하는 기능을 하며, 영상카메라(430)는 거리측정기(460)를 향해 편심되게 설치되는 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템.
KR1020120012188A 2012-02-07 2012-02-07 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템 KR101144193B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120012188A KR101144193B1 (ko) 2012-02-07 2012-02-07 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120012188A KR101144193B1 (ko) 2012-02-07 2012-02-07 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101144193B1 true KR101144193B1 (ko) 2012-05-10

Family

ID=46271771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120012188A KR101144193B1 (ko) 2012-02-07 2012-02-07 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101144193B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102829763A (zh) * 2012-07-30 2012-12-19 中国人民解放军国防科学技术大学 基于单目视觉定位的路面图像采集方法及采集系统
KR101846519B1 (ko) 2017-10-30 2018-04-09 (주)국토해양기술 지형지물의 기준점 설정 위치별 이미지의 공간영상도화 오차보정 시스템
CN110044371A (zh) * 2018-01-16 2019-07-23 华为技术有限公司 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置
KR102016454B1 (ko) * 2019-05-08 2019-09-02 천우항측 주식회사 영상이미지를 기반으로 수치지도 변화를 편집하기 위한 공간영상도화 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030083048A (ko) * 2002-04-19 2003-10-30 주식회사 지피에스코리아 이동식 매핑시스템 및 그 영상처리방법
KR200395849Y1 (ko) 2005-06-15 2005-09-14 이정국 카메라 스탠드
KR100878890B1 (ko) 2008-05-14 2009-01-15 한국종합설계 주식회사 수치지도의 업그레이드를 위한 지형지물의 높이측정 변경확인시스템
KR100984119B1 (ko) 2010-03-02 2010-09-28 명화지리정보(주) 지형정보 및 위치정보의 합성 및 갱신처리를 위한 파트별 데이터 관리가 가능한 수치지도 처리시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030083048A (ko) * 2002-04-19 2003-10-30 주식회사 지피에스코리아 이동식 매핑시스템 및 그 영상처리방법
KR200395849Y1 (ko) 2005-06-15 2005-09-14 이정국 카메라 스탠드
KR100878890B1 (ko) 2008-05-14 2009-01-15 한국종합설계 주식회사 수치지도의 업그레이드를 위한 지형지물의 높이측정 변경확인시스템
KR100984119B1 (ko) 2010-03-02 2010-09-28 명화지리정보(주) 지형정보 및 위치정보의 합성 및 갱신처리를 위한 파트별 데이터 관리가 가능한 수치지도 처리시스템

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102829763A (zh) * 2012-07-30 2012-12-19 中国人民解放军国防科学技术大学 基于单目视觉定位的路面图像采集方法及采集系统
KR101846519B1 (ko) 2017-10-30 2018-04-09 (주)국토해양기술 지형지물의 기준점 설정 위치별 이미지의 공간영상도화 오차보정 시스템
CN110044371A (zh) * 2018-01-16 2019-07-23 华为技术有限公司 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置
KR102016454B1 (ko) * 2019-05-08 2019-09-02 천우항측 주식회사 영상이미지를 기반으로 수치지도 변화를 편집하기 위한 공간영상도화 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10816347B2 (en) Tunnel mapping system and methods
US20050057745A1 (en) Measurement methods and apparatus
Tao Mobile mapping technology for road network data acquisition
CA2811444C (en) Geodetic survey system having a camera integrated in a remote control unit
CN110737007B (zh) 用于获得地理空间位置的便携式定位设备和方法
JP4944462B2 (ja) 地理データ収集装置
KR20180101717A (ko) 맵들을 사용하는 차량 컴포넌트 제어
KR100587405B1 (ko) Ｇｐｓ수신기, 레이저 계측기 및 사진기 장착 차량을이용한 도로 주변 시설물 측량정보의 ｇｉｓ 수치지도업데이트 방법
KR101886932B1 (ko) 지리정보시스템과 노면영상정보의 동시간 활용을 통한 지표레이더탐사 위치확인 시스템
EP3400335A1 (en) A line marking device, a set with a line marking device and a method for depositing material according to a predetermined pattern
KR101144193B1 (ko) 영상도화정보와 지피에스정보를 이용한 영상도화의 데이터 수집시스템
KR102057171B1 (ko) 수준 측량의 정밀도를 향상시킨 측지측량 시스템
CN104240262A (zh) 一种用于摄影测量的相机外参数标定装置及标定方法
Moreno et al. An instrumented vehicle for efficient and accurate 3D mapping of roads
US20090132165A1 (en) Method and arrangement for determining position of vehicles relative each other
WO2016206717A1 (en) Checking map alignment
CN104535078B (zh) 一种基于标志点的光电设备对飞行目标的测量方法
CN106225779A (zh) 基于三激光标记点图像的掘进机定位系统及定位方法
JP2013242186A (ja) 車載測量システム
JP6773473B2 (ja) 測量情報管理装置および測量情報管理方法
KR101353613B1 (ko) 지아이에스 정보 및 기준점 위치 정보 확인을 통한 수치지도 제작 시스템
KR101349384B1 (ko) 지형 기준점 설정에 따른 지피에스 좌표 합성 타입의 수치지도 제작시스템
KR102481914B1 (ko) 핸드폰 라이다 및 사진을 활용한 지하시설물 3차원공간정보 획득 장치 및 이를 사용한 지하시설물 3차원공간정보 획득 방법
KR101193029B1 (ko) 지도제작 목적에 따라 지면촬영 이미지의 파트별 수정 및 편집이 가능한 영상처리 방법
KR200303737Y1 (ko) 이동식 gps 지형 측량 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150609

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171212

Year of fee payment: 6

R401 Registration of restoration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180502

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190425

Year of fee payment: 8