KR101141603B1 - 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치 및 원격 통제 방법 - Google Patents

다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치 및 원격 통제 방법 Download PDF

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Abstract

기존 핸드폰과 같은 경우, 인접 쉘로 이동하기 위한 핸드 오버 기술은 이미 통신 네트워크 상에 구현되어 있지만, 무인 실외 로봇과 같이 원격에서 단말 자체를 지속적으로 모니터링하고 단말과 연결된 로봇과 같은 대상 객체가 수행 중인 임무를 고려하여 주어진 시간 동안의 네트워크의 단절이 발생하더라도 이를 사용자가 인지할 필요가 없이 주어진 임무를 계속적으로 수행할 필요가 있다. 이에 본 발명의 실시예에서는, N개의 주파수 대역으로 원격통제소와 통신할 수 있는 M대의 실외 로봇을 운용할 때, 핸드 오버나 사용자의 요청에 따라 로봇의 통신 주파수 대역을 타 주파수 대역으로 이동하더라도 기존 주파수 대역에서 수행 중이던 임무와 상태 정보를 그대로 유지시켜 사용자에게 원활한 로봇 운용을 제공할 수 있는 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 기술을 제안하고자 한다.

Description

다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치 및 원격 통제 방법{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING REMOTE CONTROLLING FOR REMOTE ROBOT MANAGEMENT IN MULTI FREQUENCY ENVIRONMENT}
본 발명은 다중 주파수 대역에 접속 가능한 통신 단말을 탑재한 원격 로봇을 운용하기 위한 기술로서, 특히 원격 로봇의 주파수 대역이 변경되더라도 현재 운용 중인 로봇의 임무와 상태를 그대로 유지하여 주파수 변경 후 임무나 상태 변경 없이 로봇을 운용하는데 적합한 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치 및 원격 통제 방법에 관한 것이다.
군 또는 사회 안전 분야에서 실외 무인 로봇에 대한 수요가 증가함에 따라 그 실용화가 구체화되고 있다. 대부분의 실외 무인 로봇들은 실외에서 근거리 통신, 예를 들어 무선랜을 이용하여 운용자의 가시권에서 원격제어를 통해 로봇 주변 상황을 모니터링 할 수 있다.
로봇이 사용하는 통신 방식은 무선랜 기술이 기본이지만 이는 짧은 통달거리와 출력의 제한으로 인하여 군이나 사회 재난 방지 등의 분야에서는 장거리의 대용량 통신 기술이 요구된다. 이에 따라, 와이브로(WiBro)와 같은 광대역 대용량 고속 통신 기술이 부각되고 있으며, 이러한 와이브로 기술을 이용하여 실외 무인 로봇에 활용하고자 하는 시도가 이루어지고 있다.
그러나, 로봇 통신 환경은 그 특성상 기존 와이브로 규격과는 다소 상이한 형태를 가진다. 예컨대, 로봇은 많은 카메라와 다양한 상태 정보를 원격지에 전송하여야 하기 때문에, 다운링크에 대한 요구보다는 업링크에 대한 요구가 더 많다는 점에서 상용 와이브로를 그대로 적용하기 보다는 이를 수정하고 개선하는 작업이 필요하다.
이와 같은 실외 무인 로봇 통신 환경에서는, 하나의 주파수 영역을 여러 개의 쉘 또는 다중 주파수 대역(Frequency Area, FA)으로 나누고, 인접 주파수 대역으로 로봇이 이동하거나 필요에 따라 동일 지역에서도 다른 주파수 대역으로 로봇을 운용할 필요가 있다.
그 이유는, 주파수 대역에 대한 할당 자체를 연속이 아닌 불연속으로 할당할 수밖에 없으며, 하나의 주파수 대역에서 문제가 발생할 경우 해당 주파수 대역에 접속되어 있던 로봇을 타 주파수 대역으로 옮겨야 하는 특수한 목적의 운용 개념도 필요하기 때문이다.
기존 핸드폰과 같은 경우, 인접 쉘로 이동하기 위한 핸드 오버 기술은 이미 통신 네트워크 상에 구현되어 있지만, 무인 실외 로봇과 같이 원격에서 단말 자체를 지속적으로 모니터링하고 단말과 연결된 로봇과 같은 대상 객체가 수행 중인 임무를 고려하여 주어진 시간 동안의 네트워크의 단절이 발생하더라도 이를 사용자가 인지할 필요가 없이 주어진 임무를 계속적으로 수행할 필요가 있다.
이에 본 발명의 실시예에서는, N개의 주파수 대역으로 원격통제소와 통신할 수 있는 M대의 실외 로봇을 운용할 때, 핸드 오버나 사용자의 요청에 따라 로봇의 통신 주파수 대역을 타 주파수 대역으로 이동하더라도 기존 주파수 대역에서 수행 중이던 임무와 상태 정보를 그대로 유지시켜 사용자에게 원활한 로봇 운용을 제공할 수 있는 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 기술을 제안하고자 한다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 원격 통제 장치는, 적어도 두 대의 원격 로봇이 다중 주파수 대역으로 접속할 수 있게 하는 기지국과, 상기 기지국의 총 통신 가능량 및 현재 통신 대역폭을 수신 및 갱신하며, 원격 로봇의 주파수 대역 변경 요청시에 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장한 후 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 기지국 관리부와, 상기 원격 로봇의 주파수 대역 변경 요청시에 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장하며, 상기 기지국 관리부의 주파수 대역 변경 후 상기 작업정보 및 상태정보가 복구되도록 상기 기지국 관리부를 운용하는 원격 운용 장치를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 원격 운용 장치는, 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 모니터링하는 작업 전시부와, 상기 원격 로봇으로부터 전달되는 영상을 운용자 단말을 통해 전시하는 영상 전시부와, 상기 운용자 단말의 주파수 대역 변경 요청 명령에 따라 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 주파수 대역 전환 처리부와, 상기 운용자 단말의 작업정보에 따라 상기 원격 로봇의 작업을 처리하는 작업 처리부와, 상기 원격 로봇의 상태정보를 처리하여 저장하는 상태 처리부와, 상기 작업정보 및 상태정보가 저장되는 데이터베이스를 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 전시부는, 상기 주파수 대역 전환 처리부를 통해 상기 원격 단말의 주파수 대역 변경을 요청할 수 있다.
또한, 상기 상태 처리부는, 상기 상태정보를 상기 영상 전시부를 통해 표시되도록 할 수 있다.
또한, 상기 원격 운용 장치는, 상기 주파수 대역 전환 처리부에 의해 상기 원격 로봇이 제1주파수 대역으로부터 제2주파수 대역으로 주파수 대역이 변경되면 상기 데이터베이스에 저장된 상기 작업정보와 상태정보를 로딩하여 상기 원격 로봇의 상태와 일치시킨 후 임무를 지속적으로 수행시킬 수 있다.
또한, 상기 원격 운용 장치는, 작업정보 저장 요청에 따라 해당 작업정보가 상기 데이터베이스에 저장되도록 하는 작업 저장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 원격 통제 방법은, 다중 주파수 대역에 접속 가능한 원격 로봇의 주파수 대역 변경이 요청되는지를 판단하는 과정과, 상기 원격 로봇의 주파수 대역 변경이 요청되면 원격 운용 장치와 기지국 관리부에서 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장하는 과정과, 상기 기지국 관리부를 통해 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 과정과, 상기 주파수 대역의 변경이 완료되면 저장된 상기 작업정보 및 상태정보를 복구하는 과정을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 저장하는 과정은, 운용자 단말이 작업 전시부로 작업 수행 명령을 내리면, 상기 작업 전시부가 작업 처리부로 해당 작업을 담당할 전담 프로세서의 생성을 요청하는 과정과, 작업 처리부에서 상기 전담 프로세스를 생성한 후 주어진 임무와 태스크를 담당하는 객체를 생성하는 과정과, 작업 처리부가 상기 원격 로봇에게 작업 수행을 명령하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 작업 수행을 명령하는 과정은, 모든 작업 수행 명령을 동시에 전달하거나 한번에 하나의 작업 수행 명령을 전달할 수 있다.
또한, 상기 저장하는 과정은, 상기 원격 로봇이 태스크를 수행하던 중, 주파수 대역 전환 요구가 발생하면, 상기 운용자 단말이 주파수 대역 전환 처리부에게 주파수 대역 전환을 요청하는 과정과, 상기 주파수 대역 전환 처리부가 작업 저장부로 주파수 전환이 필요한 원격 로봇에 대한 작업 저장을 요청하는 과정과, 상기 작업 저장부가 작업수행을 담당하는 작업 처리부로 상기 원격 로봇의 임무 수행 정보를 요청하는 과정과, 상기 임무 수행 정보를 수신한 후 이를 자신이 가진 데이터베이스 또는 파일 형태로 저장하는 과정과, 임무 저장이 완료되었음을 상기 주파수 대역 전환 처리부로 통보하는 과정과, 상기 주파수 대역 전환 처리부가 상태 처리부로 상기 원격 로봇의 상태정보 저장을 요청하여 상기 원격 로봇의 상태를 저장하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 주파수 대역 전환은, 상기 원격 로봇이 연결되어 있던 주파수 지역을 벗어나 타 주파수 지역으로 이동하는 경우에 요청될 수 있다.
또한, 상기 주파수 대역 전환은, 제1주파수 대역의 대역폭보다 제2주파수 대역의 대역폭이 상기 원격 로봇의 통신 요구량을 만족시키는 경우에 요청될 수 있다.
또한, 상기 변경하는 과정은, 기 설정된 타임아웃(timeout) 값과 함께 상기 원격 로봇에 대한 제1주파수 대역에서 제2주파수 대역으로의 전환을 상기 기지국 관리부로 요청하는 과정과, 기지국 관리부가 상기 원격 로봇에게 상기 제1주파수 대역에서 탈퇴한 후 상기 제2주파수 대역으로 접속할 것을 알리는 과정과, 상기 원격 로봇이 주파수 대역 전환을 시도하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 변경하는 과정은, 주파수 변환이 완료되었는지를 검사하는 현재 시간과 주파수 변환을 요청 받은 시간 사이의 차가 상기 기 설정된 타임아웃 보다 크다면, 상기 원격 로봇을 비상 정지시키고 초기 상태 복구를 실행하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 복구하는 과정은, 상기 원격 로봇의 작업 복구가 요청되면, 상기 작업정보 내에 저장 시점에서 수행하던 태스크를 상기 원격 로봇으로 전달하는 과정과, 작업 처리부로부터 받은 태스크와 상기 원격 로봇이 수행하고 있던 태스크의 시간을 비교하여 가장 최근 시간을 가진 태스크로 상태를 업데이트 한 후 태스크 수행 정보를 상기 원격 로봇으로 전달하는 과정과, 저장된 상기 상태정보를 로딩하여 복구하는 과정과, 상기 상태정보를 운용자 단말에 전시하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 복구하는 과정은, 상기 원격 로봇의 현재 상태정보와 상기 복구하는 과정에 의해 복구된 상태정보를 비교하는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 다중 주파수로 접속이 가능한 원격 로봇이 핸드 오버나 필요에 따른 주파수 대역의 이동 등에 의해 통신 주파수가 변경될 때, 현재 수행 중인 임무나 상태를 유지하여 새로운 주파수 대역으로 이동한 후에도 임무를 연속적으로 수행시킴으로써 운용자는 주파수 변경에 무관하게 로봇을 운용할 수 있다. 이로 인해, 주파수 이동에 따른 통신 단절 상태를 로봇 운용자가 인지하지 못하고 자연스럽게 로봇을 운용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 2개의 통신 주파수 대역 접속 기능을 가진 2대의 로봇과 이를 원격에서 제어하고 모니터링하기 위한 원격 통제 장치가 연결된 시스템 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 통제 장치, 예컨대 로봇의 임무 및 상태 정보 저장을 담당하는 원격 운용 장치 내의 개별 서브 시스템들에 대한 블록 구성도,
도 3은 본 발명의 실시예에서 사용되는 임무와 임무를 구성하는 태스크 정보의 예시도,
도 4는 본 발명의 실시예에서 사용되는 로봇 상태 정보의 예시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법으로서, 주파수 대역 전환에 따른 임무 및 상태 정보 저장 과정을 예시한 흐름도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법으로서, 주파수 대역 전환에 따른 주파수 영역 변환 과정을 예시한 흐름도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법으로서, 주파수 대역 전환 후 임무 및 상태 정보 복구 과정을 예시한 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.
그리고, 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하, 본 발명의 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치가 접속되는 전체 시스템 구성을 예시한 것으로, 로봇(101)(102) 및 원격 통제 장치(200)를 포함하고, 원격 통제 장치(200) 내의 기지국(202/1)(202/2), 기지국 관리부(204), 원격 운용 장치(2000) 등을 포함할 수 있다.
본 발명은 하나 이상의 다중 주파수 대역에 접속할 수 있는 통신 기능을 가진 다중 로봇을 원거리에서 운용함을 전제로 하지만, 설명의 편의를 위해 2개의 주파수 대역에 접속 가능한 2대의 로봇(101)(102)을 통제할 수 있는 원격 통제 장치(200)를 가정하여 실시예를 설명하기로 한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 각각의 로봇, 예를 들어 로봇(101)은 내부에 통신기를 구비하고 있으며, 각각의 로봇은 이러한 통신기를 통해 기본적으로 자신이 접속해야 할 주파수 대역을 미리 알고 있거나 정해진 순서에 따라 N개의 기지국을 차례로 접속하여 자신이 접속할 기지국을 찾아 원격 통제 장치(200)와 연결할 수 있다.
각 기지국(202/1)(202/2)은 자신의 총 통신 가능량과 현재 사용 중인 통신 대역폭을 기지국 관리부(204)로 전달하며, 기지국 관리부(204)는 이를 최신 정보로 유지할 수 있다. 구체적으로 기지국 관리부(204)는 기지국(202/1)(202/2)의 총 통신 가능량 및 현재 통신 대역폭을 수신 및 갱신하며, 원격 로봇, 예를 들어 원격 로봇(101)의 주파수 대역 변경 요청시에 원격 로봇(101)의 작업정보(임무수행정보) 및 상태정보를 저장한 후 원격 로봇(101)의 주파수 대역을 변경하는 역할을 할 수 있다.
원격 운용 장치(2000)는 원격 로봇(101)의 주파수 대역 변경 요청시에 원격 로봇(101)의 작업정보 및 상태정보를 저장하며, 기지국 관리부(204)의 주파수 대역 변경 후 작업정보 및 상태정보가 복구되도록 기지국 관리부(204)를 운용할 수 있다.
요약하면, 상기 논의한 운용적인 요구로 인해 주파수 대역에 대한 변경이 필요할 경우, (1) 원격 통제 장치(200)내의 원격 운용 장치(2000)와 기지국 관리부(204)가 현재 로봇의 작업정보와 상태정보를 저장하고, (2) 기지국 관리부(204)에게 주파수 변경을 실시하며, (3) 변경 후 기존에 저장되어 있던 작업정보와 상태정보를 복구시킴으로써 사용자가 불필요하게 모드를 바꾸거나 임무를 재설정할 필요가 없어진다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치(2000)에 대한 구성을 보다 상세히 도시한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 원격 운용 장치(2000)는 작업 전시부(2002), 영상 전시부(2004), 주파수 대역(Frequency Area, FA) 전환 처리부(2006), 작업 처리부(2008), 상태 처리부(2010), 작업 저장부(2012), 데이터베이스(2014) 등을 포함할 수 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 운용자 단말(20)은 작업 전시부(2002)를 통해 기지국 관리부(204)가 제공하는 기지국(202) 및 단말(101)의 작업정보 및 상태정보를 모니터링하며, 필요시 주파수 대역 전환 처리부(2006)를 통해 주파수 대역 변경을 요청할 수 있다.
영상 전시부(2004)는 현재 로봇으로부터 전달되는 영상을 운용자에게 전시하며, 주파수가 전환될 경우 잠시 영상이 단절되는 현상을 경험할 수도 있다. 단절되는 시간은 통신 시스템 구현 상황에 따라 달라질 수 있다.
주파수 대역 전환 처리부(2006)는 운용자 단말(20)의 주파수 대역 변경 요청 명령에 따라 현재 원격 로봇(101)의 주파수 대역을 변경하는 역할을 할 수 있다.
작업 처리부(2008)는 운용자 단말(20)의 작업정보에 따라 원격 로봇(101)의 작업을 처리할 수 있다.
상태 처리부(2010)는 원격 로봇(101)의 상태정보를 처리하여 데이터베이스(2014)에 저장하거나, 해당 상태정보를 영상 전시부(2004)를 통해 표시되도록 한다.
작업 저장부(2012)는 작업정보 저장 요청에 따라 해당 작업정보가 데이터베이스(2014)에 저장되도록 한다.
운용자 단말(20)이 로봇(101)에게 임무를 할당하면 로봇(101)은 도 3과 같은 형태의 임무 자료 구조의 작업정보를 생성하고, 임무를 구성하는 개별 단위 작업을 태스크로 구별하여 작업 처리부(2008)에게 전달한다.
요청을 받은 작업 처리부(2008)는 작업 저장부(2012)를 통해 수행 중인 로봇에 대한 작업정보를 데이터베이스(2014)에 저장하고 상태 처리부(2010)를 통해 현재 로봇의 상태정보를 데이터베이스(2014)에 저장하도록 한다.
로봇(101)의 상태정보는 도 4와 같은 정보를 포함할 수 있다.
이후 주파수 대역 전환 처리부(2006)가 로봇에게 기존 통신하던 주파수 대역(FA1)으로부터 다른 주파수 대역(FA2)으로 주파수 대역 전환을 요청하면 로봇은 FA1으로부터 FA2로 전환을 한다.
전환이 완료되면 원격 운용 장치(2000)는 기존에 데이터베이스(2014)에 저장된 작업정보와 상태정보를 로딩하여 현재 로봇 상태와 일치시킨 후 임무를 지속적으로 수행시킨다.
도 3은 이 과정에서 저장되는 작업정보(301)에 대한 예시인데, 작업에 대한 식별자, 작업 상태, 구성 태스크 개수, 현재 수중인 태스크 식별자 등에 대한 정보를 가지고 있다. 하나의 작업은 여러 개의 단위 작업인 행위정보(302)로 구성되는데, 이러한 구성 자체는 일반적인 로봇 임무 생성 및 실행 절차와 유사하다.
행위정보(302)는 고유 식별자를 가지며, 수행상태, 어떤 종류의 태스크인지, 로봇 주행과 관련된 정보(속도 및 좌표점), 임무 장비 운용 방법 등을 명시하고 있다.
주파수 전환 시에는 이러한 작업정보와 함께 로봇의 현재 상태정보를 저장하며, 주파수 전환이 완료된 후 원격 운용 장치(2000)의 상태 처리부(2010)를 통해 최신의 정보를 운용자 단말(20)로 제공할 수 있다.
도 4는 이러한 상태정보를 나타낸다. 주파수 전환을 수행하는 로봇에 대한 정보를 나타내기 때문에 여러 개의 로봇의 주파수 대역을 바꿀 경우 복수의 정보가 저장되게 된다.
상태 정보에는 원격에서 햅틱이나 조이스틱 등을 가지고 주행이나 임무 장비를 조작하는 등의 직접적 제어를 하는 로봇과 단순 카메라 정보를 모니터링하고 있는 상태의 운용중 로봇에 대한 정보가 로봇 식별자와 함께 저장된다. 또한, 현재 수행 중임 임무에 대한 식별자 및 상태 복구 후 상황처리기를 통해 사용자에게 로봇 운용 상태를 전시하기 위해 주행 상태, 감시 장비 운용 상태 및 기타 장비의 운용 상태 등에 대한 정보가 저장된다. 이러한 정보는 일반적으로 저장되는 정보이나 전시 영상 채널 정보 저장은 본 발명에서 특별히 다루어져야 할 부분이다. 로봇이 한 주파수 대역에 다른 주파수 대역으로 이동할 경우 해당 로봇으로부터 전송되던 모든 영상 정보는 잠시 끊어지게 된다. 이 때, 영상 처리기가 주파수 대역 전환 이후 기존에 접속하였던 카메라 채널 정보를 이용하여 주파수 대역 전환 시 신속하게 재접속을 하게 된다.
구체적인 과정을 살펴 보면, 주파수 대역 변경에 따른 로봇 임무 및 상태 정보 유지 과정은 크게 작업정보 및 상태정보 저장 단계, 주파수 대역 전환 단계, 작업정보 및 상태정보 복구 단계 등의 3단계로 구분될 수 있다.
1단계: 작업정보 및 상태정보 저장 단계
도 5는 이 과정을 나타낸다. 운용자 단말(20)이 작업 전시부(202)에게 작업 수행 명령을 내리면(S508), 작업 전시부(2002)는 작업 처리부(2008)에게 해당 임무를 담당할 전담 프로세스 생성을 요청한다(S509).
작업 처리부(2008)는 해당 임무 수행을 위한 전담 프로세스를 생성한 후 주어진 임무와 태스크를 담당하는 객체를 생성한다(S510). 이때, 도 3의 자료 구조가 해당 객체의 지역 변수로 보관된다.
작업 처리부(2008)(보다 명확히는 해당 임무 프로세스)는 로봇(101)에게 임무 수행을 명령하는데(S511), 시스템에 따라 모든 태스크를 한꺼번에 전달할 수도 있고 경우에 따라 한번에 하나의 태스크만 전달할 수도 있다.
로봇(101)이 태스크를 수행하던 중(S512), 주파수 대역 전환 요구가 발생하면(S513), 운용자 단말(20)은 FA 전환 처리부(2006)에게 주파수 대역 전환을 요청할 수 있다(S514).
주파수 대역 전환 요구는 로봇이 연결되어 있던 주파수 지역을 벗어나 타 주파수 지역으로 이동하거나, 한 지역에 다중 주파수 대역 운용 중 특정 주파수 대역에 문제가 발생하여 전환할 필요가 발생할 경우 혹은, 동일한 환경에서 FA1의 대역폭보다 FA2의 대역폭이 로봇의 통신 요구량을 만족시킬 수 있는 상황 등 다양한 경우에 발생할 수 있다.
이와 같은 주파수 대역 전환 요청을 받은 FA 전환 처리부(2006)는 작업 저장부(2012)에게 주파수 전환이 필요한 로봇(101)에 대한 작업 저장을 요청할 수 있다(S515).
작업 저장부(2012)는 작업수행을 담당하는 작업 처리부(2008)에게 로봇(101)의 현재 임무 수행 정보를 요청하고(S516), 임무 수행 정보를 수신한 후(S517) 이를 자신이 가진 데이터베이스나 혹은 파일 형태로 저장할 수 있다(S518).
이후 임무 저장이 완료되었음을 FA 전환 처리부(2006)에게 통보할 수 있다(S519).
또한, FA 전환 처리부(2006)는 로봇의 상태를 관리하는 상태 처리부(2010)에게 로봇(101)의 상태정보 저장을 요청하여(S520) 로봇의 상태를 저장시킬 수 있다(S521).
이때, 도 4의 정보가 데이터베이스 혹은 파일 형태로 저장될 수 있다.
상태 저장이 완료되었다는 메시지를 FA 전환 처리부(2006)가 수신하면(S522), 1단계 작업정보 및 상태정보 저장 단계가 종료된다.
2단계: 주파수 대역 전환 단계
1단계 종류 후 실제 로봇이 FA1에서 탈퇴한 후 FA2로 전환하는 도 6의 주파수 대역 전환 단계를 거칠 수 있다.
도 5의 S522 과정 후 FA 전환 처리부(2006)는 미리 시스템에 설정되어 있는 타임아웃(timeout) 값과 함께 로봇(101)에 대한 FA1에서 FA2로 전환을 기지국 관리부(204)에게 요청할 수 있다.
기지국 관리부(204)는 로봇(101)에게 FA1에서 탈퇴한 후 FA2로 접속할 것을 알린다(S607).
요청을 받은 로봇(101)은 S608과정과 같이 주파수 대역 전환을 시도한다. 로봇이 주행 등의 임무를 계속적으로 수행하기 때문에 주파수 대역 변환 시 오류가 발생할 경우 비상 상황으로 처리할 필요가 있다. S608 과정은 이러한 비상상황에 대한 검출 과정으로써, 주파수 변환이 완료되었는지를 검사하는 현재 시간과 주파수 변환 요청 받은 시간(T0) 사이의 차가 주어진 타임아웃 보다 크다면(S610), S612과정과 같이 로봇은 비상 정지를 하고 미리 정해진 비상 대책에 따라 전원이나 장비 등의 초기 상태 복구 등을 실행할 수 있다.
그러나, 해당 시간 내(S611)에 S613 과정의 탈퇴와 S614 과정의 재접속이 이루어지면 새로 접속한 FA2 기지국을 통해 정상적으로 주파수 대역 전환이 완료되었음을 FA 전환 처리부(2006)에게 통보한다(S616).
3단계: 작업정보 및 상태정보 복구 단계
2단계를 거쳐 주파수 대역 변환이 완료(S708)되면 최종적으로 도 7과 같이 저장된 임무와 로봇 상태를 복구한다.
이를 위해, FA 전환 처리부(2006)가 작업 처리부(2008)에게 로봇(101)과 관련된 작업의 복구를 요청하면(S710), 작업 처리부(2008)는 작업 저장부(2012)를 통해 저장된 임무를 복구하여 전달받을 수 있다(S711).
작업 처리부(2008)는 복구된 임무 내에 저장 시점에서 수행하던 태스크를 로봇(101)에 전달하는데(S712)하는데, 로봇(101)이 주파수 대역 변환 전 태스크를 그대로 수행하였기 때문에 저장되어 전달된 태스크는 실제 로봇이 수행하고 있던 태스크 상태와 상이할 수 있다.
따라서 S713에서 작업 처리부(2008)로부터 받은 태스크와 로봇이 수행하고 있던 태스크의 시간을 비교하여 가장 최신의 시간을 가진 태스크로 태스크의 상태를 업데이트 한 후 S714와 같이 태스크 수행 정보를 전달한다.
이후, FA 전환 처리부(2006)는 상태 처리부(2010)에게 저장된 로봇 상태 복구를 요청하고(S715), 상태 처리부(2010)는 저장된 로봇의 상태를 로딩하여 제어권, 운용권 및 기타 관련 로봇 정보 등을 복구할 수 있다.
태스크의 경우와 유사하게 로봇이 주파수 대역 변환 과정에서도 주어진 임무를 지속적으로 수행했다면 로봇의 상태가 저장된 상태와 다를 수 있기 때문에 현재 상태를 로봇에게 요청하여(S717), 상태를 S718과 같이 전달 받은 후 복구된 상태와 전달받은 상태를 비교하여 최신 로봇 상태를 만든다(S719).
이후, 상태 처리부(2010)에게 최신 상태를 사용자에게 전시하도록 한다(S720). 상황처리기는 최신의 로봇 정보를 영상 전시부(2004)에 전달하고 이후 FA 전환 처리부(2006)는 S722의 영상 채널 전환 요청을 영상 전시부(2004)에 수행함으로써, S724 및 S725 과정을 통해 최종적으로 주파수 변환 이전의 영상까지 복원하게 된다.
주파수 변환 자체가 시간이 많이 걸리지 않도록 구현시 특별히 신경을 써야 하며 주파수 변환에 많은 시간이 소요된다면 태스크를 중지시킨 후 재시작시키는 구조도 고려할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 다중 주파수로 접속이 가능한 원격 로봇이 핸드 오버나 필요에 따른 주파수 대역의 이동 등에 의해 통신 주파수가 변경될 때, 현재 수행 중인 임무나 상태를 유지하여 새로운 주파수 대역으로 이동한 후에도 임무를 연속적으로 수행시킴으로써 운용자는 주파수 변경에 무관하게 로봇을 운용할 수 있다. 이로 인해, 주파수 이동에 따른 통신 단절 상태를 로봇 운용자가 인지하지 못하고 자연스럽게 로봇을 운용할 수 있다.
20: 운용자 단말
204: 기지국 관리부
2000: 원격 운용 장치
2002: 작업 전시부
2004: 영상 전시부
2006: 주파수 대역 전환 처리부
2008: 작업 처리부
2010: 상태 처리부
2012: 작업 저장부
2014: 데이터베이스

Claims (16)

  1. 적어도 두 대의 원격 로봇이 다중 주파수 대역으로 접속할 수 있게 하는 기지국과,
    상기 기지국의 총 통신 가능량 및 현재 통신 대역폭을 수신 및 갱신하며, 원격 로봇의 주파수 대역 변경 요청시에 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장한 후 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 기지국 관리부와,
    상기 원격 로봇의 주파수 대역 변경 요청시에 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장하며, 상기 기지국 관리부의 주파수 대역 변경 후 상기 작업정보 및 상태정보가 복구되도록 상기 기지국 관리부를 운용하는 원격 운용 장치를 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 원격 운용 장치는,
    상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 모니터링하는 작업 전시부와,
    상기 원격 로봇으로부터 전달되는 영상을 운용자 단말을 통해 전시하는 영상 전시부와,
    상기 운용자 단말의 주파수 대역 변경 요청 명령에 따라 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 주파수 대역 전환 처리부와,
    상기 운용자 단말의 작업정보에 따라 상기 원격 로봇의 작업을 처리하는 작업 처리부와,
    상기 원격 로봇의 상태정보를 처리하여 저장하는 상태 처리부와,
    상기 작업정보 및 상태정보가 저장되는 데이터베이스를 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 작업 전시부는, 상기 주파수 대역 전환 처리부를 통해 상기 원격 단말의 주파수 대역 변경을 요청하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 상태 처리부는, 상기 상태정보를 상기 영상 전시부를 통해 표시되도록 하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 원격 운용 장치는,
    상기 주파수 대역 전환 처리부에 의해 상기 원격 로봇이 제1주파수 대역으로부터 제2주파수 대역으로 주파수 대역이 변경되면 상기 데이터베이스에 저장된 상기 작업정보와 상태정보를 로딩하여 상기 원격 로봇의 상태와 일치시킨 후 임무를 지속적으로 수행시키는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 원격 운용 장치는, 작업정보 저장 요청에 따라 해당 작업정보가 상기 데이터베이스에 저장되도록 하는 작업 저장부를 더 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 장치.
  7. 다중 주파수 대역에 접속 가능한 원격 로봇의 주파수 대역 변경이 요청되는지를 판단하는 과정과,
    상기 원격 로봇의 주파수 대역 변경이 요청되면 원격 운용 장치와 기지국 관리부에서 상기 원격 로봇의 작업정보 및 상태정보를 저장하는 과정과,
    상기 기지국 관리부를 통해 상기 원격 로봇의 주파수 대역을 변경하는 과정과,
    상기 주파수 대역의 변경이 완료되면 저장된 상기 작업정보 및 상태정보를 복구하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 저장하는 과정은,
    운용자 단말이 작업 전시부로 작업 수행 명령을 내리면, 상기 작업 전시부가 작업 처리부로 해당 작업을 담당할 전담 프로세서의 생성을 요청하는 과정과,
    작업 처리부에서 상기 전담 프로세스를 생성한 후 주어진 임무와 태스크를 담당하는 객체를 생성하는 과정과,
    작업 처리부가 상기 원격 로봇에게 작업 수행을 명령하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 작업 수행을 명령하는 과정은, 모든 작업 수행 명령을 동시에 전달하거나 한번에 하나의 작업 수행 명령을 전달하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 저장하는 과정은,
    상기 원격 로봇이 태스크를 수행하던 중, 주파수 대역 전환 요구가 발생하면, 상기 운용자 단말이 주파수 대역 전환 처리부에게 주파수 대역 전환을 요청하는 과정과,
    상기 주파수 대역 전환 처리부가 작업 저장부로 주파수 전환이 필요한 원격 로봇에 대한 작업 저장을 요청하는 과정과,
    상기 작업 저장부가 작업수행을 담당하는 작업 처리부로 상기 원격 로봇의 임무 수행 정보를 요청하는 과정과,
    상기 임무 수행 정보를 수신한 후 이를 자신이 가진 데이터베이스 또는 파일 형태로 저장하는 과정과,
    임무 저장이 완료되었음을 상기 주파수 대역 전환 처리부로 통보하는 과정과,
    상기 주파수 대역 전환 처리부가 상태 처리부로 상기 원격 로봇의 상태정보 저장을 요청하여 상기 원격 로봇의 상태를 저장하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 주파수 대역 전환은, 상기 원격 로봇이 연결되어 있던 주파수 지역을 벗어나 타 주파수 지역으로 이동하는 경우에 요청되는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 주파수 대역 전환은, 제1주파수 대역의 대역폭보다 제2주파수 대역의 대역폭이 상기 원격 로봇의 통신 요구량을 만족시키는 경우에 요청되는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 변경하는 과정은,
    기 설정된 타임아웃(timeout) 값과 함께 상기 원격 로봇에 대한 제1주파수 대역에서 제2주파수 대역으로의 전환을 상기 기지국 관리부로 요청하는 과정과,
    기지국 관리부가 상기 원격 로봇에게 상기 제1주파수 대역에서 탈퇴한 후 상기 제2주파수 대역으로 접속할 것을 알리는 과정과,
    상기 원격 로봇이 주파수 대역 전환을 시도하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 변경하는 과정은,
    주파수 변환이 완료되었는지를 검사하는 현재 시간과 주파수 변환을 요청 받은 시간 사이의 차가 상기 기 설정된 타임아웃 보다 크다면, 상기 원격 로봇을 비상 정지시키고 초기 상태 복구를 실행하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  15. 제 7 항에 있어서,
    상기 복구하는 과정은,
    상기 원격 로봇의 작업 복구가 요청되면, 상기 작업정보 내에 저장 시점에서 수행하던 태스크를 상기 원격 로봇으로 전달하는 과정과,
    작업 처리부로부터 받은 태스크와 상기 원격 로봇이 수행하고 있던 태스크의 시간을 비교하여 가장 최근 시간을 가진 태스크로 상태를 업데이트 한 후 태스크 수행 정보를 상기 원격 로봇으로 전달하는 과정과,
    저장된 상기 상태정보를 로딩하여 복구하는 과정과,
    상기 상태정보를 운용자 단말에 전시하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 복구하는 과정은,
    상기 원격 로봇의 현재 상태정보와 상기 복구하는 과정에 의해 복구된 상태정보를 비교하는 과정을 포함하는
    다중 주파수 환경에서의 원격 로봇 운용을 위한 원격 통제 방법.
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