KR101126133B1 - Part arrangement device for variety type vehicle production line - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다차종 파트 정렬 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차체 조립라인에서 파렛트에 무작위로 적재되어 있는 상태의 파트나 여러 차종의 다양한 파트를 세팅지그에 정확히 세팅하기 위해 이를 정렬하는 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a multi-vehicle part alignment apparatus, and more particularly, to an apparatus for aligning a part in a state that is randomly loaded on a pallet in a vehicle assembly line or various parts of various vehicle types to accurately set in a setting jig. will be.
일반적으로 자동차 메이커에서는 모든 양산 공정 내에서 수많은 파트 부품을 각종 조립 및 용접하는 공정을 거쳐 하나의 완성된 자동차를 생산하게 된다. In general, automakers produce a finished vehicle through a process of assembling and welding a large number of parts in all mass production processes.
예를 들면, 자동차 생산 과정에서 특히, 차체 조립 과정은 프레스 공정을 통해 생산된 차체 패널을 조립하여 화이트 보디 상태의 차체로서 제작하고, 이렇게 제작된 차체에 플로워, 도어, 트렁크 리드, 후드, 휀더 등을 장착하는 과정 등을 거치게 된다.For example, in the automobile production process, in particular, the body assembly process is to assemble the body panels produced through the press process to produce a white body state body, and to produce a floor, door, trunk lid, hood, fender, etc. It will go through the process of mounting.
보통 자동차 조립공정에서 차체를 조립하기 위해서는 여러 파트 부품을 상호 스폿 용접하여 접합하는 용접 공정과, 이러한 용접 공정을 통해 상호 접합된 파트 부픔들 간의 가장자리를 말아서 절곡하는 헤밍 공정 등을 수행하며, 이와 같은 각 공정은 파트 부품, 즉 패널을 로딩한 상태로 이송라인을 따라 움직이는 로봇 등에 의해 서로 연계적으로 수행된다.In general, in order to assemble a vehicle body in a car assembly process, a welding process of spot welding parts of several parts and joining them together, and a hemming process of rolling and bending the edges of parts joined together through such a welding process are performed. Each process is performed in conjunction with each other by a robot moving along a transfer line with a part part, that is, a panel loaded.
최근 들어 차체의 조립 공정에서는 차종의 변화에 유연하게 대처하기 위한 다차종 파트 이송 시스템을 적용하고 있는데, 이러한 파트 이송 시스템은 차체 패널 및 파트 부품들을 대차나 행거, 또는 로봇 등을 통해 차종에 대응하는 작업 공정으로 이송시켜서 공정의 자동화를 도모할 수 있도록 하는데 일조하고 있다. Recently, the assembly process of the vehicle body is applying a multi-vehicle part transfer system to flexibly cope with changes in the vehicle model, such a part transfer system that corresponds to the vehicle model through the bogie, hanger, robot, etc. It helps to automate the process by transferring it to the work process.
이러한 공장 자동화의 추세에 따라 다차종 파트 이송 시스템도 그 효과적인 운용 및 관리를 위하여 계속적으로 연구 및 개발되고 있다.In accordance with the trend of factory automation, multi-vehicle parts transfer system is also continuously researched and developed for its effective operation and management.
현재 다차종 파트 이송 시스템의 경우, 일 예로서 행거나 대차 어태치먼트에 파트를 올려 해당되는 조립라인으로 이송시키거나 세팅하는 방식을 사용하고 있는데, 이러한 방식은 어태치먼트상에 파트를 올려놓고 이송 또는 세팅하는 단순한 방식으로서, 한 종류의 파트만을 취급할 수 있는 구조이기 때문에 여러 종류의 파트를 운반 또는 세팅하기 위해서는 행거나 대차 전체, 또는 어태치먼트를 교체해야 하는 불리한 점이 있고, 이로 인해 많은 시간 소요와 함께 차체 조립라인의 가동률이 저하되는 문제점이 있다. Currently, in the case of a multi-vehicle part transfer system, as an example, a part is placed on a row or trolley attachment and transferred or set to a corresponding assembly line. This method is used to transfer or set a part on an attachment. As a simple method, since only one type of part can be handled, there is a disadvantage in that it is necessary to replace a whole line, a whole truck, or an attachment in order to transport or set various types of parts, which causes a lot of time and body assembly. There is a problem that the operation rate of the line is lowered.
예를 들면, 차량에 사용되는 대시보드 등과 같은 각종 파트의 경우 차종에 따라 형상이 다르고, 동일한 차종이더라도 사양, 수출입차 또는 운전석의 위치마다 그 형상이 모두 다르다. For example, in the case of various parts such as a dashboard used in a vehicle, the shape is different according to the vehicle type, and even the same type of vehicle, the shape is different for every position of the specification, import / export vehicle or driver's seat.
이러한 이유로 공정상에 파트를 투입하는 경우에 각 차종의 파트에 맞는 전용 정렬 장치를 마련하고, 파트 투입에 앞서 파트를 정렬한 다음, 이를 로봇 등으로 픽업하여 정확한 위치를 가진 세팅지그에 세팅하는 방식으로 파트를 투입하고 있는 실정이다. For this reason, when inserting parts in the process, a dedicated alignment device for each part of the vehicle is prepared, the parts are aligned before the parts are inserted, and then picked up by a robot or the like and set in a setting jig having an accurate position. It is a situation that is putting the parts.
이 경우 다양한 차종의 파트에 맞는 많은 수의 전용 정렬 장치를 필요로 하는 등 효율성 측면에서 불리한 점이 있고, 결국 다차종 생산라인에는 적합하지 않은 단점이 있다.
In this case, there are disadvantages in terms of efficiency, such as the need for a large number of dedicated alignment devices for various parts of the vehicle, there is a disadvantage that is not suitable for multi-vehicle production line.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차체 조립라인에서 정확한 위치를 갖는 세팅지그에 파트를 세팅할 때, 파렛트에 무작위로 적재되어 있는 상태의 파트를 차종에 관계없이 자동으로 정렬시킬 수 있는 새로운 형태의 파트 정렬 설비를 구현함으로써, 하나의 설비로 여러 다양한 차종의 파트를 정확하게 정렬시킬 수 있고, 또 정렬상태가 각기 다른 여러 파렛트 내의 파트를 정확하게 정렬시킬 수 있는 등 다차종 생산라인에서의 차종 변화에 유연하게 적극 대응할 수 있는 다차종 파트 정렬 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Therefore, the present invention has been devised in view of the above, and when setting the parts in the setting jig having the correct position in the body assembly line, the parts are randomly loaded on the pallet, regardless of the vehicle type automatically By implementing a new type of part sorting facility that can be used, a multi-line production line can be used to precisely align parts of many different types of vehicles with one facility, and to accurately align parts in different pallets with different alignments. It is an object of the present invention to provide a multi-vehicle part alignment device that can flexibly and actively respond to the change in the vehicle model.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 다차종 파트 정렬 장치는 다음과 같은 특징이 있다. In order to achieve the above object, the multi-vehicle part alignment device provided in the present invention has the following features.
상기 다차종 파트 정렬 장치는 파렛트에 적재되어 있는 파트를 세팅지그에 세팅하기에 앞서 정확한 위치에 정렬시켜주는 것으로서, 파트가 놓여지는 상면이 한 쪽으로 경사진 구조로 되어 있는 장치 본체와, 상기 장치 본체의 상면에 설치되어 파트의 자유낙하를 안내하는 파트 가이드 롤러와, 상기 장치 본체의 한 쪽 측면에 설치되어 파트의 한 쪽 단부를 밀어주는 푸셔 장치와, 상기 장치 본체의 다른 한 쪽 측면에 설치되어 푸셔 장치에 의해 밀려나는 파트는 막아주는 파트 측면 가이드와, 상기 장치 본체의 상면 하단쪽에 설치되어 아래로 낙하되는 파트를 잡아주는 파트 면 가이드를 포함하는 구조로 이루어지며, 하나의 설비로 여러 다양한 차종의 파트를 효과적으로 정렬시킬 수 있고, 또 무작위로 파렛트에 실려있는 파트들도 용이하게 정렬시킬 수 있는 특징이 있다. The multi-vehicle part alignment device is to align the parts loaded on the pallet in the correct position prior to setting the setting jig, the device body having a structure in which the upper surface on which the parts are placed is inclined to one side, and the device body A part guide roller installed on an upper surface of the part to guide the free fall of the part, a pusher device installed on one side of the apparatus main body to push one end of the part, and installed on the other side of the apparatus main body. The parts pushed by the pusher are composed of a part side guide to block and a part side guide installed on the lower side of the upper surface of the main body of the device to hold the part falling down, and a variety of models in one facility You can effectively align the parts of the, and also easily arrange the parts on the pallet at random There are features that can be.
여기서, 상기 푸셔 장치는 다양한 형태로 구성할 수 있는데, 예를 들면 전후 이동하면서 파트의 단부를 밀어주는 푸셔와 상기 푸셔를 작동시켜주는 푸셔 실린더를 포함하는 형태로 구성할 수 있으며, 특히 상기 푸셔의 경우에는 푸셔 실린더의 로드에 연결되어 있는 홀더 플레이트상에 관통 지지되는 동시에 스프링에 의해 탄력지지를 받으면서 자유롭게 앞뒤로 유동가능한 푸셔 샤프트 및 이 푸셔 샤프트의 끝에 결합되는 푸셔 블럭으로 구성하는 것이 바람직하다. Here, the pusher device may be configured in various forms, for example, may include a pusher for pushing the end of the part while moving back and forth and a pusher cylinder for operating the pusher, in particular of the pusher In this case, the pusher shaft is preferably composed of a pusher shaft which is supported through a holder plate connected to the rod of the pusher cylinder and is freely movable back and forth while being elastically supported by a spring, and a pusher block coupled to the end of the pusher shaft.
그리고, 상기 푸셔 장치에 있는 푸셔의 경우 서로 간에 간격을 유지하면서 높이차를 갖는 한 쌍으로 구성하여, 각 쌍이 파트의 각기 다른 단부를 밀어줄 수 있도록 하는 것이 바람직하다. In the case of the pusher in the pusher device, it is preferable to configure the pair with a height difference while maintaining a gap therebetween, so that each pair can push different ends of the part.
또한, 상기 장치 본체의 상면 윗쪽으로 설치되어 장치 본체 상에 로딩되는 파트의 사양을 감지하는 카메라와,상기 카메라로부터 입력되는 파트의 영상 신호를 받아 파트의 형상을 감지하고, 감지된 파트의 형상(픽셀)을 기반으로 기 설정된 각각의 모델별 파트의 형상(픽셀)과 비교하여 카메라에 의해 감지된 파트가 기 설정된 모델과 다른 경우에 경고를 하거나 또는 기 설정된 모델인 경우에 어떠한 모델의 파트인지 판별한 후에 로봇의 픽업부가 판별된 파트의 픽업 위치에 정확하게 놓이도록 동작을 제어하는 콘트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, a camera installed above the upper surface of the main body of the device to detect the specification of the part loaded on the main body of the device, receiving the image signal of the part input from the camera to detect the shape of the part, the shape of the detected part ( Compared to the shape (pixel) of each model-specific part based on pixels) to determine if the part detected by the camera warns when it is different from the preset model or which part of the model is the preset model. The controller may further include a controller for controlling an operation so that the pick-up part of the robot is accurately positioned at the pick-up position of the determined part.
본 발명에서 제공하는 다차종 파트 정렬 장치 다음과 같은 장점이 있다. Multi-part model alignment device provided in the present invention has the following advantages.
첫째, 다차종에 대응하거나 다양한 파트의 변화에 대응하는데 효율적일 뿐만 아니라, 하나의 설비로 각 파트에 대한 정렬이 가능하여 매우 경제적이고, 차종별 대응하는 시간을 대폭 단축시킬 수 있는 장점이 있다. First, it is not only efficient to cope with the multi-vehicle model or change of various parts, it is very economical because it is possible to align each part with one facility, and it has the advantage of significantly shortening the corresponding time for each vehicle type.
둘째, 파렛트에 무작위로 적재되어 실려오는 파트들도 로봇이 픽업할 수 있는 정확한 위치에 파트를 정렬시킬 수 있고, 결국 정확한 위치를 가진 세팅지그에 파트를 정확히 세팅할 수 있는 장점이 있다. Secondly, the parts loaded randomly on the pallet can also align the parts at the exact positions that the robot can pick up, and eventually have the advantage of accurately setting the parts in the setting jig with the correct position.
셋째, 차종에 따른 파트의 사양 변화를 감지할 수 있는 카메라가 구비되므로서, 설비의 오작동, 시스템 오류 등을 효과적으로 방지할 수 있는 장점이 있다.
Third, there is a camera that can detect the change in the specification of the parts according to the vehicle model, there is an advantage that can effectively prevent the malfunction of the equipment, system failures and the like.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 사시도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 정면도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 평면도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 측면도
도 5a 내지 5e는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치에서 여러 파트의 정렬 예를 나타내는 개략적인 평면도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치의 사용상태를 나타내는 사시도1 is a perspective view showing a multi-vehicle part alignment device according to an embodiment of the present invention
Figure 2 is a front view showing a multi-vehicle model parts alignment apparatus according to an embodiment of the present invention
3 is a plan view showing a multi-vehicle part alignment device according to an embodiment of the present invention
Figure 4 is a side view showing a multi-vehicle parts alignment apparatus according to an embodiment of the present invention
5a to 5e are schematic plan views showing an example of the alignment of the various parts in the multi-part model alignment apparatus according to an embodiment of the present invention
Figure 6 is a perspective view showing a state of use of the multi-vehicle parts alignment apparatus according to an embodiment of the present invention
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 사시도이고, 도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치를 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도이다. 1 is a perspective view showing a multi-vehicle model parts alignment apparatus according to an embodiment of the present invention, Figures 2 to 4 is a front view, a plan view and a side view showing a multi-order model parts alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 다차종 파트 정렬 장치는 파렛트에 적재되어 있는 파트를 로봇으로 픽업하여 공정 내의 세팅지그상에 세팅하기에 앞서 파트를 정확하게 정렬시켜주는 장치로서, 여러 다양한 사양의 파트를 하나의 설비를 사용하여 효율적으로 정렬시킬 수 있는 구조로 이루어진다. As shown in Figures 1 to 4, the multi-order parts sorting device is a device for picking up the parts loaded on the pallet by the robot to align the parts accurately before setting on the setting jig in the process, It is structured so that the parts of the specification can be efficiently aligned using one facility.
이를 위하여, 파트의 안착을 위한 프레임 구조물 형태의 장치 본체(10)가 마련되고, 상기 장치 본체(10)의 상면, 즉 프레임 구조물 상단부에 설치되는 플레이트는 한 쪽으로 경사진 구조를 갖게 된다. To this end, the
이에 따라, 장치 본체(10)에 놓여지는 파트는 경사진 구조의 상면 플레이트를 따라 자연스럽게 아래로 미끄러져 내려오면서 한 쪽이 자동으로 정렬될 수 있게 된다. Accordingly, the part placed on the apparatus
그리고, 아래로 낙하되는 파트의 이동을 안내하기 위한 수단으로 파트 가이드 롤러(11)가 마련된다. And the
상기 파트 가이드 롤러(11)는 3개의 롤러부재를 한 묶음으로 하는 롤러 조합 형태로 이루어져 있으며, 3개의 롤러부재는 박스형의 롤러 브라켓(21)상에 양단 지지되면서 파트가 미끄러져 내려오는 방향을 따라 회전할 수 있는 상태로 나란하게 배치된다. The
이러한 파트 가이드 롤러(11)는 장치 본체(10)의 상면 플레이트상에서 양편에 각각 설치되어 파트의 양쪽 두 곳을 안정적으로 받쳐주면서 낙하운동을 안내할 수 있게 된다. These
이때, 상기 파트 가이드 롤러(11)에는 접촉식 리미트 스위치 형태의 파트 감지센서(22)가 설치되어 있으며, 상기 파트 감지센서(22)가 파트에 의해 눌려지게 되면 이때의 신호는 후술하는 푸셔 실린더(16)의 작동 개시신호 등으로 쓰일 수 있게 된다. In this case, the
또한, 상기 장치 본체(10)에는 파트의 한 쪽 단부를 밀어서 정렬시켜주는 수단으로 푸셔 장치(12)가 마련된다. In addition, the
상기 푸셔 장치(12)는 파트의 한 쪽 단부를 맞은편에 위치되는 파트 측면 가이드(13)가 있는 쪽으로 밀어서 정렬시켜주는 수단으로서, 파트의 한 쪽 단부를 실질적으로 밀어주는 푸셔(15)와 이 푸셔(15)를 작동시켜주는 구동원인 푸셔 실린더(16)를 포함한다. The
이러한 푸셔 장치(12)의 푸셔(15)와 푸셔 실린더(16)는 다음과 같은 구조로 설치될 수 있게 된다. The
예를 들면, 장치 본체(10)의 상면 플레이트 한 쪽 측면에는 실린더 브라켓(23)이 수직 설치되는 동시에 상기 실린더 브라켓(23)의 상단에는 측면방향과 나란한 자세의 푸셔 실린더(16)가 수평 설치되고, 상기 푸셔 실린더(16)의 로드에는 수직자세의 홀더 플레이트(17)가 연결 설치된다. For example, the
이때, 상기 홀더 플레이트(17)의 후면 양쪽으로는 실린더 로드와 나란한 2개의 가이드 바(24)가 연결되어 있어서, 홀더 플레이트(17)의 전후 직선 이동이 보다 정확하게 이루어질 수 있게 된다. At this time, two
그리고, 상기 푸셔(15)는 파트의 단부와 접촉하는 푸셔 블럭(15b)과 이 푸셔 블럭(15b)을 지지하면서 함께 움직이는 푸셔 샤프트(15a)로 구성되는데, 이때의 푸셔 샤프트(15a)는 홀더 플레이트(17)의 수평으로 관통하면서, 좀더 정확하게는 홀더 플레이트(17)의 단부에 있는 블럭체를 수평으로 관통하면서 앞뒤로 자유롭게 유동가능한 구조로 설치되고, 이렇게 설치되는 푸셔 샤프트(15a)의 선단부에 푸셔 블럭(15b)이 일체 결합된다. The
여기서, 파트와 직접 접촉하는 푸셔 블럭(15b)은 플라스틱, 러버 등의 소재로 제작하는 것이 바람직하며, 보다 안정적인 푸셔 블럭(16b)의 움직임을 위하여 위아래 2개의 푸셔 샤프트(15a)로 1개의 푸셔 블럭(15b)을 지지하는 형태가 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다. Here, the
또한, 상기 홀더 플레이트(17)에 있는 블럭체의 전면과 푸셔 샤프트(15a)에 결합되어 있는 푸셔 블럭(15b)의 후면 사이에는 샤프트 둘레를 감싸는 형태의 스프링(18)이 설치된다. In addition, a
이때의 스프링(18)은 푸셔 블럭(15b) 및 푸셔 샤프트(15a)가 뒷쪽으로 밀릴 때 압축되었다가 탄성 복원력을 발휘하여 푸셔 블럭(15b) 및 푸셔 샤프트(15a)를 원래의 위치(가장 앞쪽으로 나와 있는 위치)로 복귀시켜주는 역할은 물론, 푸셔 블럭(15b)이 파트와 접촉할 때 완충되면서 충격을 줄여주는 역할을 하게 된다. At this time, the
여기서, 상기 푸셔(15)의 푸셔 샤프트(15a)는 그 후단이 샤프트 직경보다 큰 직경을 가지는 걸림부(25)로 이루어져 있으며, 이때의 걸림부(25)가 홀더 플레이트(17)에 있는 블럭체의 후면에 걸려지게 되므로서, 푸셔 샤프트(15a)가 블럭체로부터 완전히 빠지는 일은 없게 된다. Here, the
특히, 상기 푸셔 장치(12)의 푸셔(15)는 한 쌍으로 이루어지고, 각 쌍은 서로 간에 간격을 유지하면서 높이차를 가지면서 배치된다. In particular, the
즉, 한 쌍의 푸셔(15) 중에서 뒷쪽의 푸셔(15)는 윗쪽에, 앞쪽의 푸셔(15)는 상대적으로 낮은 아래쪽에 각각 배치되어, 경사지게 안착되는 파트의 단부 위아래 2곳을 자연스럽게 밀어줄 수 있게 된다. That is, among the pair of
이러한 한 쌍의 푸셔(15)는 개별적으로 전후 유동이 가능하게 되므로, 파트의 각기 다른 단부를 밀어줄 수 있게 된다. Since the pair of
예를 들면, 파트의 단부가 단차진 형상을 하고 있는 경우에 각 쌍의 푸셔(15)는 파트의 단차진 단부의 형상에 맞게 좀더 전진되거나 좀더 후퇴된 위치에서 파트의 단차진 각 단부에 각각 접촉될 수 있게 되므로, 단차진 형상의 단부를 갖는 파트라도 문제없이 정렬시킬 수 있게 된다. For example, when the end of the part has a stepped shape, each pair of
또한, 상기 푸셔 장치(12)에 대응하여 장치 본체(10)의 다른 한 쪽 측면, 즉 푸셔 장치(12)의 맞은편에는 푸셔 장치(12)에 의해 밀려나는 파트는 막아주는 파트 측면 가이드(13)가 설치된다. In addition, the part side guide 13 which blocks the part pushed by the
이때의 파트 측면 가이드(13)는 위아래 2개로 구성되는 대략 수직의 플레이트 형태로서, 푸셔 장치(12)가 미는 방향에 대응하여 파트가 더 이상 측면쪽으로 밀려나지 않도록 막아주는 역할을 하게 된다. At this time, the part side guide 13 is in the form of a substantially vertical plate composed of two up and down, and serves to prevent the part from being pushed further to the side corresponding to the direction in which the
그리고, 상기 장치 본체(10)의 상면 플레이트 하단쪽에는 아래로 낙하되는 파트를 잡아주는 좌우 2개의 파트 면 가이드(14)가 설치된다. Then, the left and right two-part surface guide 14 for holding a part falling down is installed on the lower side of the upper plate of the apparatus
이때의 파트 면 가이드(14)는 수평 자세에서 자체 축선을 중심으로 자유롭게 회전가능한 롤러 형태로 이루어져 있으며, 이러한 파트 면 가이드(14)는 아래로 미끄러져 내려오는 파트를 막아줌과 동시에 파트가 측면쪽으로 밀려날 때 파트 하단과의 접촉을 통해 회전하면서 파트가 자연스럽게 옆으로 이동될 수 있도록 안내하는 역할도 하게 된다.
이때, 파트 면 가이드(14)를 이루는 롤러는 롤러 외주면에 둘레 방향으로 연속해서 이어진 오목 홈이 상하 일정 간격을 두고 다수 형성된 다층 구조로 이루어진다. 이로 인해 파트 하단의 굴곡된 곡률 반경이 서로 다른 형상으로 이루어진 다수의 파트가 다층 롤러의 서로 다른 층과 층 사이의 홈에 끼워지면서 정렬될 수 있어 형상이 다른 다양한 차종의 파트를 하나의 설비에 정렬시킬 수 있는 다 차종 정렬 장치를 제공할 수 있다. At this time, the
At this time, the roller forming the
또한, 상기 장치 본체(10)의 상면 플레이트 윗쪽으로는 한 쌍의 보조 가이드 롤러(18)가 브라켓에 의해 지지되는 구조로 설치되며, 이때의 보조 가이드 롤러(18)는 각 파트 가이드 롤러(11)의 윗쪽으로 각각 배치되면서 파트가 장치 본체(10)상에 놓여질 때 즉 파트가 하강하여 장치 본체(10)상에 로딩될 때 파트와의 접촉을 통해 파트의 하강을 안내하는 역할을 하게 된다. In addition, a pair of
특히, 상기 장치 본체(10)에는 파트의 사양을 감지할 수 있는 양쪽 2대의 카메라(19)가 구비된다. In particular, the device
이러한 카메라(19)는 장치 본체(10)의 상면 플레이트 윗쪽으로 배치되어, 장치 본체(10)에 로딩되는 파트의 사양을 감지하는 신호를 송신하는 역할을 하게 되고, 이때의 감지신호는 컨트롤러(미도시)측에 제공되어 설비의 오작동, 시스템 에러 등과 같은 문제가 일어나지 않음과 동시에 정렬된 파트를 모델별로 정확한 위치에서 로봇이 픽업할 수 있도록 하는데 사용될 수 있게 된다. The
보다 상세하게, 컨트롤러는 카메라로부터 입력되는 파트의 영상 신호를 받아 파트의 형상을 감지하고, 감지된 파트의 형상(픽셀)을 기반으로 기 설정된 각각의 모델별 파트의 형상(픽셀)과 비교하여 카메라에 의해 감지된 파트가 기 설정된 모델과 다른 파트가 들어오는 경우에 경고를 하거나 또는 기 설정된 모델인 경우에 어떠한 모델의 파트인지 판별한 후에 로봇의 픽업부가 판별된 파트의 픽업 위치에 정확하게 놓이도록 로봇의 동작을 제어하게 된다. In more detail, the controller receives an image signal of a part input from the camera, detects the shape of the part, and compares the shape (pixel) of each part of each model based on the detected shape of the part (pixel). If the part detected by is warned when a part different from the preset model comes in, or if the part is a preset model, it is determined which part of the model and then the pick-up part of the robot is placed at the picked-up position of the determined part. To control the operation.
도 5a 내지 5e는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치에서 여러 파트의 정렬 예를 나타내는 개략적인 평면도이다. 5A to 5E are schematic plan views illustrating an example of aligning various parts in a multi-vehicle part alignment device according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 5a 내지 5e에 도시한 바와 같이, 로봇 등에 의해 픽업되어 장치 본체(10)상에 파트(100)가 로딩되면, 파트(100)는 파트 가이드 롤러(미도시)를 따라 아래로 낙하하여 아래쪽의 파트 면 가이드(미도시)상에 걸리게 되고, 계속해서 푸셔 장치(12)의 푸셔 실린더(16)의 작동에 의해 푸셔(15)가 전진하여 파트(100)를 반대쪽으로 밀게 되며, 이렇게 밀린 파트(100)는 푸셔 장치(12)의 맞은편에 있는 파트 측면 가이드(13)에 걸리게 된다. 5A to 5E, when the
이렇게 파트(100)가 아래로 낙하하여 파트 면 가이드에 걸리고, 또 한 쪽으로 밀려서 파트 측면 가이드(13)에 걸리게 되면 파트(100)의 정렬과정이 완료되고, 푸셔 장치(12)의 복귀 후에 정렬되어 있는 파트(100)는 로봇 등이 픽업하여 가져가게 된다. When the
여기서, 도 5c는 좌우 폭이 작은 파트(100)를 정렬시킨 상태를 보여주고, 도 5d는 좌우 폭이 큰 파트(100)를 정렬시킨 상태를 보여준다. Here, FIG. 5C shows a state in which
그리고, 도 5e는 단부가 단차진 형상으로 되어 있는 파트(100)를 정렬시킨 상태를 보여준다. 5E shows a state in which
이때, 푸셔 장치(12)에 있는 한 쌍의 푸셔(15)는 파트(100)의 단차에 의해 상대적으로 뒤로 밀린 위치에서 차이를 보이게 된다. At this time, the pair of
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 파트 정렬 장치의 사용상태를 나타내는 사시도이다. 6 is a perspective view showing a state of use of the multi-vehicle part alignment device according to an embodiment of the present invention.
도 6에 도시한 바와 같이, 파렛트(110)에 무작위로 적재되어 있는 상태의 파트(100)가 로봇(120)의 작업영역 내에 위치되면, 로봇(120)은 파렛트(110)에 있는 하나의 파트(100)를 픽업한 후, 다차종 정렬 가이드 장치(130)에 내려놓게 되고, 다차종 정렬 가이드 장치(130)에 로딩된 파트(100)는 자유낙하와 실린더 작동에 의한 푸셔의 미는 동작을 통해 하단과 측단을 기준으로 정렬된다. As shown in FIG. 6, when the
즉, 늘 같은 위치에 파트(100)가 놓여질 수 있게 된다. That is, the
계속해서, 다차종 정렬 가이드 장치(130)상에서 정렬된 파트(100)는 로봇(120)에 의해 픽업된 후, 공정 내의 세팅지그(140)상에 정확하게 세팅될 수 있게 된다. Subsequently, the
이때, 다차종 정렬 가이드 장치(130)상의 정렬된 파트(100)를 로봇(120)이 잡을 때, 파트(100)가 정확히 정렬된 상태이므로 항상 파트의 동일한 위치를 잡을 수 있게 된다. At this time, when the
이와 같이, 본 발명의 다차종 정렬 가이드 장치는 파트를 무작위로 갖고 오는 파렛트, 즉 적재된 파트의 정렬위치가 서로 다른 파렛트로부터 로봇이 파트를 잡고 본 발명의 설비에 갖다 놓으면, 파트가 경사면을 따라 아래쪽으로 밀리고, 한 쪽 옆으로는 푸셔가 밀어 늘 같은 위치에 파트를 놓을 수 있는 장치이며, 본 발명의 설비로 정렬시킨 파트는 로봇이 다시 잡하 세팅지그(정도가 있는)에 세팅하게 되는 것이다. In this way, the multi-vehicle alignment guide device of the present invention is a pallet that brings the parts randomly, that is, when the robot grasps the parts from the pallets with different alignment positions of the loaded parts and places them in the facility of the present invention, the parts are along the inclined plane. It is pushed downward and pushes the pusher to one side, so that the parts can always be placed in the same position, and the parts aligned with the equipment of the present invention are set by the robot again in the miscellaneous setting jig.
따라서, 본 발명에서는 차종에 따라 형상이 다르고, 동일한 차종에서도 사양, 수출입차, 운전석 위치마다 그 형상이 모두 다른 다양한 차종의 여러 파트를 하나의 설비에서 정렬시킬 수 있는 것이다.
Therefore, in the present invention, the shape is different according to the vehicle type, and even in the same vehicle, it is possible to align several parts of various vehicle models, which are all different in shape, for every specification, import / export vehicle, and driver's seat position, in one facility.
10 : 장치 본체 11 : 파트 가이드 롤러
12 : 푸셔 장치 13 : 파트 측면 가이드
14 : 파트 면 가이드 15 : 푸셔
16 : 푸셔 실린더 17 : 홀더 플레이트
18 : 스프링 19 : 보조 가이드 롤러
20 : 카메라 21 : 롤러 브라켓
22 : 파트 감지센서 23 : 실린더 브라켓
24 : 가이드 바10: device body 11: part guide roller
12: pusher device 13: part side guide
14: Part surface guide 15: Pusher
16: pusher cylinder 17: holder plate
18: spring 19: auxiliary guide roller
20: camera 21: roller bracket
22: part detection sensor 23: cylinder bracket
24: guide bar
Claims (6)
상기 장치 본체(10)의 상면에 설치되어 파트의 자유낙하를 안내하는 파트 가이드 롤러(11);
상기 장치 본체(10)의 한 쪽 측면에 설치되어 파트의 한 쪽 단부를 밀어주는 푸셔 장치(12);
상기 장치 본체(10)의 다른 한 쪽 측면에 설치되어 푸셔 장치(12)에 의해 밀려나는 파트는 막아주는 파트 측면 가이드(13);
상기 장치 본체(10)의 상면 하단쪽에 자유롭게 회전 가능한 다층 형태의 롤러로 설치되어 아래로 낙하되는 파트를 잡아주는 파트 면 가이드(14);를 포함하며,
상기 푸셔 장치(12)는 푸셔 실린더(16) 로드에 연결되어 전후 직선 이동하는 홀더 플레이트(19)와 상기 홀더 플레이트(19)의 양 측면에 각각 설치되어 파트의 단부를 밀어주는 한 쌍의 푸셔(15)를 포함하며, 상기 각 푸셔(15)는 상기 홀더 플레이트(19)의 측면에 마련된 블럭체(19a)에 관통 지지되는 동시에 스프링(18)에 의해 탄력지지를 받으면서 자유롭게 전후 이동 가능한 푸셔 샤프트(15a) 및 상기 푸셔 샤프트(15a)의 선단부에 결합되어 파트와 직접 접촉하는 푸셔 블럭(15)으로 구성된 것을 특징으로 하는 다차종 파트 정렬장치.
An apparatus main body 10 having a structure in which the upper surface on which the part is placed is inclined to one side;
A part guide roller 11 installed on the upper surface of the apparatus main body 10 to guide free fall of the part;
A pusher device 12 installed on one side of the device body 10 to push one end of the part;
A part side guide 13 installed at the other side of the apparatus main body 10 to prevent a part pushed by the pusher device 12;
And a part surface guide (14) installed at the lower end of the upper surface of the apparatus main body (10) to hold a part falling down, which is installed as a multi-roller that is freely rotatable.
The pusher device 12 is connected to the pusher cylinder 16 rod and is installed on both sides of the holder plate 19 and the linear movement of the holder plate 19 and a pair of pushers for pushing the end of the part, respectively ( And a pusher shaft freely movable back and forth while being elastically supported by the spring 18 while being supported by the block body 19a provided on the side of the holder plate 19. 15a) and a pusher block (15) coupled to the distal end of the pusher shaft (15a) in direct contact with the part.
The apparatus of claim 1, further comprising a pair of auxiliary guide rollers (19) installed above the upper surface of the apparatus main body (10) to guide the lowering of the part when loading the part.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020110088286A KR101126133B1 (en) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | Part arrangement device for variety type vehicle production line |
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2011
- 2011-09-01 KR KR1020110088286A patent/KR101126133B1/en active IP Right Grant
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