KR101125385B1 - A supporting system for parking of vehicle - Google Patents

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KR101125385B1
KR101125385B1 KR1020050004585A KR20050004585A KR101125385B1 KR 101125385 B1 KR101125385 B1 KR 101125385B1 KR 1020050004585 A KR1020050004585 A KR 1020050004585A KR 20050004585 A KR20050004585 A KR 20050004585A KR 101125385 B1 KR101125385 B1 KR 101125385B1
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이병준
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Abstract

본 발명은 HMI장치를 갖춘 차량의 주차 보조 시스템으로서, 그 구성은 The present invention is a parking assist system of a vehicle equipped with an HMI device, the configuration

차량의 동작상태 검출을 위한 차량 동작상태 검출수단; Vehicle operating state detecting means for detecting an operating state of the vehicle;

상기 차량 동작상태 검출수단과 HMI장치로부터 출력된 각 신호를 입력 받아 차량의 주차에 필요한 영상 및 음성 정보 제어신호를 출력하는 제어부(ECU); A control unit (ECU) which receives the signals output from the vehicle operation state detecting means and the HMI device and outputs video and audio information control signals necessary for parking of the vehicle;

상기 제어부의 제어신호에 따라 차량의 주차시 정차 포인트의 도달여부를 음성으로 알려주기 위한 음성 출력수단; 및 Voice output means for notifying of whether a stop point is reached when the vehicle is parked according to a control signal of the controller; And

상기 제어부의 제어신호에 따라 차량의 주차상태를 화면상에 표시하기 위한 디스플레이수단으로 구성된 것을 특징으로 한다. And display means for displaying a parking state of the vehicle on the screen according to the control signal of the controller.

HMI, 주차, 영상, 음성 HMI, parking, video, voice

Description

차량의 주차 보조 시스템 {A supporting system for parking of vehicle} Parking assistance system for vehicles {A supporting system for parking of vehicle}

도 1a와 도 1b는 일반적인 차량의 주차모드 설명을 위한 도면. 1A and 1B are views for explaining a parking mode of a general vehicle.

도 2는 본 발명에 따른 시스템의 블록 구성도. 2 is a block diagram of a system in accordance with the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 HMI 장치의 선택 버튼 구성도. 3 is a block diagram of a selection button of the HMI device according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 시스템을 통한 디스플레이 상태도. 4 shows a display state through the system according to the invention.

<도면부호의 설명><Description of Drawing>

10 차량 동작상태 검출수단 11 조향각 센서10 Vehicle operating state detection means 11 Steering angle sensor

12 차속 센서 13 초음파 센서12 Car Speed Sensor 13 Ultrasonic Sensor

14 변속단 검출부 20 제어부(ECU)14 Speed stage detection unit 20 Control unit (ECU)

30 음성 출력수단 40 디스플레이수단30 Audio output means 40 Display means

50 HMI 장치 51 가로주차 버튼50 HMI device 51 Cross parking button

53 세로주차 버튼 55 산출거리 표시부53 Vertical Parking Button 55 Output Distance Display

57 취소 버튼 100 차량 57 Cancel Button 100 Vehicle

본 발명은 차량의 주차 보조 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 HMI(Human-Machine-Interfce) 장치를 이용한 차량의 주차 보조 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a parking assistance system for a vehicle, and more particularly, to a parking assistance system for a vehicle using a human-machine-interfce (HMI) device.

일반적으로, 주차 음성 지원 시스템이란 초음파 센서 입력을 통해 주차공간을 감지하고 차속센서 입력을 통해 차량의 이동거리를 산출하여 운전자가 주차하고자 하는 공간에 주차가 가능한지 여부를 판단한 후 운전자가 선택한 주차 모드 즉, 가로주차 또는 세로주차에 맞는 주차이동 예상 궤적을 산출하고 운전자가 그에 따라 주차할 수 있도록 음성 메시지를 통해 후진, 선회 등의 조작 방법 및 주,정차 포인트를 알려줌으로써 운전자에게 도움을 주기 위한 주차 보조 장치이다. In general, the parking voice support system detects a parking space through an ultrasonic sensor input and calculates a moving distance of the vehicle by using a vehicle speed sensor input to determine whether the driver can park in a space to be parked by the driver. Parking assistance to help the driver by calculating the predicted trajectory trajectory for street parking and vertical parking, and by notifying the operator of the reverse and turning directions and the parking and stopping points through voice messages so that the driver can park accordingly. Device.

그러나, 종래 주차 음성 지원 시스템은 운전자의 주차 보조를 위해 각 정차 포인트 즉, 도 1a(가로 주차모드)와 1b(세로 주차모드)의 ①,②,③ 포인트에서 음성 메시지(각 포인트 도달시 '삐'소리와 함께 브레이크 조작을 운전자에게 알림)만으로 안내되므로 정확한 포인트에 차량을 정차시키는데 어려움이 있다. 왜냐하면, 음성 메시지를 통해 차량을 정차시키는데에는 일정한 지연시간(delay time)이 존재하며, 그 지연시간은 운전자마다 반응이 다르고 같은 운전자라 하여도 매 주차시마다 일정치 않기 때문이다. However, in the conventional parking voice assistance system, the voice message (p. It is difficult to stop the vehicle at the correct point because it is only informed by the driver of the brake operation together with the sound. This is because there is a certain delay time for stopping the vehicle through the voice message, and the delay time is different for each driver, and even the same driver is not constant for every parking.

따라서, 상기 주차 음성 지원 시스템의 정확도가 떨어지게 마련이며, 그로 인해 운전자가 주차 음성 지원 시스템을 이용하여 주차를 한다해도 원하는 공간에 제대로 주차하는데 어려움이 있다. Therefore, the accuracy of the parking voice assist system is inferior. Therefore, even if a driver parks using the parking voice assist system, it is difficult to properly park in a desired space.

본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발 명의 목적은 운전자의 주차 보조를 위해 음성 지원뿐 아니라 HMI장치와 디스플레이수단을 이용하여 화면상에 표시해 줌으로써, 운전자가 원하는 공간에 정확하게 주차할 수 있도록 한 차량의 주차 보조 시스템을 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is to display on the screen using the HMI device and the display means, as well as voice support for the driver's parking assistance, the driver in the desired space It is to provide parking assistance system of a vehicle so that it can park correctly.

상기 목적을 이루기 위한, 본 발명에 따른 HMI장치를 갖춘 차량의 주차 보조 시스템 구성은, In order to achieve the above object, a parking assist system configuration of a vehicle having an HMI device according to the present invention,

차량의 동작상태 검출을 위한 차량 동작상태 검출수단; Vehicle operating state detecting means for detecting an operating state of the vehicle;

상기 차량 동작상태 검출수단과 HMI장치로부터 출력된 각 신호를 입력 받아 차량의 주차에 필요한 영상 및 음성 정보 제어신호를 출력하는 제어부(ECU); A control unit (ECU) which receives the signals output from the vehicle operation state detecting means and the HMI device and outputs video and audio information control signals necessary for parking of the vehicle;

상기 제어부의 제어신호에 따라 차량의 주차시 정차 포인트의 도달여부를 음성으로 알려주기 위한 음성 출력수단; 및 Voice output means for notifying of whether a stop point is reached when the vehicle is parked according to a control signal of the controller; And

상기 제어부의 제어신호에 따라 차량의 주차상태를 화면상에 표시하기 위한 디스플레이수단으로 구성된 것을 특징으로 한다. And display means for displaying a parking state of the vehicle on the screen according to the control signal of the controller.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다.
Hereinafter, with reference to the drawings will be described a preferred embodiment according to the present invention.

본 실시예에 따른 시스템 구성을 블록도인 도 2를 참조하여 설명한다. A system configuration according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 2 which is a block diagram.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 HMI장치(50)를 갖춘 차량의 주차 보조 시스템 구성은, As shown in FIG. 2, the parking assistance system configuration of a vehicle equipped with the HMI device 50 according to the present embodiment is as follows.

차량의 동작상태 검출을 위한 차량 동작상태 검출수단(10); Vehicle operating state detecting means (10) for detecting an operating state of the vehicle;

상기 차량 동작상태 검출수단(10)과 HMI장치(50)로부터 출력된 각 신호를 입 력 받아 차량의 주차에 필요한 영상 및 음성 정보 제어신호를 출력하는 제어부(ECU)(20); A control unit (ECU) 20 which receives each signal output from the vehicle operation state detecting means 10 and the HMI device 50 and outputs a video and audio information control signal for parking the vehicle;

상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 차량의 주차시 정차 포인트의 도달여부를 음성으로 알려주기 위한 음성 출력수단(30); 및 Voice output means (30) for notifying of whether the vehicle stops at a parking point when the vehicle is parked according to the control signal of the controller (20); And

상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 차량의 주차상태를 화면상에 표시하기 위한 디스플레이수단(40)으로 구성된다. Display means 40 for displaying the parking state of the vehicle on the screen according to the control signal of the control unit 20.

상기의 구성에서, 본 실시예에 따른 차량 동작상태 검출수단(10)은 조향각 검출을 위한 조향각 센서(11)와, 차속 검출을 위한 차속 센서(12)와, 차량의 전,후 범퍼상에 각각 장착되어 장애물과의 거리 감지를 위한 초음파 센서(13)와, 차량의 후진 상태 감지를 위한 변속단 검출부(14)로 이루어지는 것을 특징으로 한다. In the above configuration, the vehicle operating state detecting means 10 according to the present embodiment includes a steering angle sensor 11 for steering angle detection, a vehicle speed sensor 12 for detecting vehicle speed, and a front and rear bumpers of the vehicle, respectively. It is characterized in that it consists of an ultrasonic sensor 13 for detecting the distance to the obstacle, and the shift stage detection unit 14 for detecting the reverse state of the vehicle.

또한, 상기 디스플레이수단(40)은 AV 또는 네비게이션(Navigation) 디스플레이 장치인 것을 특징으로 한다. In addition, the display means 40 is characterized in that the AV or navigation display device.

한편, 상기 HMI장치는 차량의 운전석 모듈 근처에 장착되어(또는 기존의 AVN장치에 내장되어) 도 3에 도시된 바와 같이, HMI장치(50) 상에는 가로주차 선택을 위한 가로 주차모드 선택 버튼(51)과, 세로주차 선택을 위한 세로 주차모드 선택 버튼(53)과, 선택된 버튼의 취소를 위한 취소 버튼(57)과, 좌 또는 우 방향의 조향 표시부(A, A')와, 차량의 주차시 정차 포인트까지의 산출거리 표시를 위한 산출거리 표시부(55)가 구비된 것을 특징으로 한다. 상기에서, 산출거리 표시부(55)는 도시된 바와 같은 슬라이딩 바 구조로서, 차량이 정차 포인트에 도달한 경우 바(bar)가 '0'에 위치하며, 초과된 경우는 '+'쪽으로 초과된 거리만큼 위치하고, 미 도달 된 경우는 '-'쪽으로 미 도달된 거리만큼 바(bar)가 위치하게 된다. On the other hand, the HMI device is mounted near the driver's seat module of the vehicle (or embedded in the existing AVN device), as shown in Figure 3, on the HMI device 50, the horizontal parking mode selection button 51 for horizontal parking selection ), The vertical parking mode selection button 53 for vertical parking selection, the cancel button 57 for canceling the selected button, the steering indicators A and A 'in the left or right direction, and when the vehicle is parked. Characterized in that the calculation distance display unit 55 for displaying the calculation distance to the stop point. In the above description, the calculation distance display unit 55 has a sliding bar structure as shown in the drawing. When the vehicle reaches a stop point, the bar is positioned at '0', and when exceeded, the distance exceeded toward the '+' side. If it is not reached, if the bar is not reached, the bar will be located as far as the distance that has not been reached.

이하, 상기 시스템 구성에 따른 동작을 도 2를 중심으로 도 3을 참조하여 설명한다. Hereinafter, an operation according to the system configuration will be described with reference to FIG. 3 with reference to FIG. 2.

도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 HMI장치(50)로부터 가로주차 또는 세로주차 모드 선택 버튼(51 or 53)이 선택된 경우 상기 선택 정보를 제어부(20)에서 입력받아 차량의 주차 상황임을 인식하여 차량 동작상태 검출수단(10) 즉, 조향각 센서(11), 차속 센서(12), 초음파 센서(13) 및 변속단 검출부(14)로부터 차량의 조향 상태, 차속 상태, 차량 전,후방 장애물간의 거리 정보 및 차량의 후진여부(R단) 등의 정보를 입력 받는다. 참고로, 도 3의 주차모드 선택 버튼(51 or 53) 상에서, 'L'은 현 차량의 위치에서 좌측으로 가로주차 또는 세로주차를 이루는 경우이며, 'R'은 현 차량의 위치에서 우측으로 가로주차 또는 세로주차를 이루는 경우로서, 이는 운전자가 판단하여 선택 버튼의 조작을 이룬다. As shown in the figure, when the horizontal parking or vertical parking mode selection button 51 or 53 is selected from the HMI device 50 according to the present embodiment, the controller 20 receives the selection information and recognizes that the vehicle is parking. Distance between vehicle steering state detection means 10, that is, steering angle sensor 11, vehicle speed sensor 12, ultrasonic sensor 13, and shift stage detection unit 14, the steering state of the vehicle, the vehicle speed state, and the front and rear obstacles of the vehicle. It receives information such as information and whether the vehicle reverses (R stage). For reference, on the parking mode selection button 51 or 53 of FIG. 3, 'L' is a case where horizontal parking or vertical parking is performed from the position of the current vehicle to the left, and 'R' is horizontally right from the position of the current vehicle. In the case of parking or vertical parking, it is determined by the driver to operate the selection button.

상기 제어부(20)에서 차량 동작상태 검출수단(10) 및 HMI장치(50)로부터 정보를 입력받은 후에는, 선택된 주차모드에 따라 최종 주차지점에 이르기 위한 중간 정차 포인트 설정과 이의 안내를 위해 음성신호를 음성출력수단(예; 스피커 등)(30)으로 출력하고, 영상신호를 디스플레이수단(40)으로 출력함과 동시에 HMI장치(50) 상으로도 출력하여 HMI장치(50)의 산출거리표시부(55)를 통해 도달할 정차 포인트까지의 거리를 운전자로 하여금 알 수 있도록 하였다. 이를 하나의 예를 들어 설명한다. After the controller 20 receives the information from the vehicle operation state detecting means 10 and the HMI device 50, an audio signal is set for setting an intermediate stop point for reaching the final parking point according to the selected parking mode and guiding the same. Output to the audio output means (e.g., speaker, etc.) 30, and output the image signal to the display means 40, and also to the HMI device 50 to output the calculated distance display unit of the HMI device 50 ( 55) allows the driver to know the distance to the stop point to be reached. This will be described as an example.

도 4에서 보는 바와 같이, 기존의 차량에 장착되어 사용되는 디스플레이수단 (40)인 AV 또는 네비게이션 화면상의 일측에 도시된 현 차량의 주차상태는 현 차량의 위치에서 좌측으로 가로주차가 이루어지는 상황이다. 참고로, 상기 AV 또는 네비게이션 장치를 통한 화면상에 디스플레이시키는 방법은 동종업계의 당업자에 의해 다양한 방법을 통해 실시가능할 것이다. As shown in FIG. 4, the parking state of the current vehicle shown on one side of the AV or navigation screen, which is the display means 40 mounted on the existing vehicle, is a state in which the horizontal parking is performed from the position of the current vehicle to the left side. For reference, the method of displaying on the screen through the AV or navigation device may be implemented by various methods by those skilled in the art.

즉, HMI장치(50)를 통한 가로 주차모드 선택 버튼의 조작이 이루어진 경우 상기 조작된 신호는 제어부(20)로 입력되고, 제어부(20)에서는 현 차량의 위치에서 좌측으로 빈 공간을 감지한 후 그 빈 공간에 차량을 주차시키기 위한 중간 정차 포인트(①,②,③) 설정 및 차량의 전,후 범퍼상에 장착된 초음파 센서를 통해 설정된 포인트까지의 거리를 산출한다. 즉, 제어부(ECU)에서 차량의 주차 이동 궤적 산출이 이루어지는 것이다. That is, when the horizontal parking mode selection button is operated through the HMI device 50, the manipulated signal is input to the controller 20, and the controller 20 detects an empty space to the left from the current vehicle position. The distance to the set point is calculated by setting an intermediate stop point (①, ②, ③) for parking the vehicle in the empty space and ultrasonic sensors mounted on the front and rear bumpers of the vehicle. That is, the control unit ECU calculates the parking movement trajectory of the vehicle.

상기에서 차량의 주차를 위한 중간 정차 포인트 및 거리 산출이 이루어진 후에는, 차량(100)의 현 위치에서 최초 정차 포인트(①)까지의 산출된 거리를 디스플레이수단(40) 및 HMI장치(50)의 산출거리표시부(55)를 통해 운전자에게 알려주면, 이를 바탕으로 운전자의 주행이 이루어진다. 상기에서 차량의 현 위치가 최초 정차 포인트(①)에 도착하였는지 여부는 디스플레이수단(40)을 통해 표시된 남은 거리를 통해 알 수 있고, HMI장치(50)상의 산출거리표시부(55)를 통해서도 알 수 있으며, 또한, 기존의 주차 음성 지원 시스템에서와 같이 음성출력수단(30)을 통한 안내 메시지를 통해서도 알 수 있다. 참고로, 상기 정차 포인트의 차량 도달 감지는 차량의 전,후방에 각각 장착된 초음파센서 위치를 기준으로 도달여부를 판단함이 바람직할 것이다. After calculating the intermediate stop point and the distance for parking the vehicle in the above, the calculated distance from the current position of the vehicle 100 to the first stop point (①) of the display means 40 and the HMI device 50 If the driver is notified through the calculation distance display unit 55, the driver's driving is performed based on this. Whether the current position of the vehicle has arrived at the first stop point (①) can be known through the remaining distance displayed through the display means 40, and also through the calculation distance display unit 55 on the HMI device 50. In addition, it can also be seen through the guide message through the voice output means 30 as in the conventional parking voice support system. For reference, it may be desirable to determine whether the vehicle reaches the vehicle at the stop point based on the position of the ultrasonic sensor mounted at the front and rear of the vehicle.                     

상기에서 차량이 정차 포인트(①)에 도착한 경우 제어부(20)에서는 HMI장치(50)의 좌측 조향표시부(A)의 점등을 통해 운전자로 하여금 좌측 방향으로 최대 조향을 이루며 후진하도록 한다. 한편, 차량이 정차 포인트(②)에 도착한 경우에는 상기와는 반대로 우측 조향표시부(A')의 점등을 통해 운전자로 하여금 우측 방향으로 최대 조향을 이루며 후진하도록 한다. 참고로, 본 실시예에서는 각 정차 포인트에서 포인트로 이동시 조향정도는 좌 또는 우로 최대 조향이 이루어진 상태에서 전,후진 주행이 이루어지도록 정차 포인트가 설정된다. When the vehicle arrives at the stop point (1), the control unit 20 causes the driver to move backward with maximum steering in the left direction through the lighting of the left steering display unit A of the HMI device 50. On the other hand, when the vehicle arrives at the stop point ②, the driver reverses while making the maximum steering in the right direction through the lighting of the right steering display unit A '. For reference, in the present exemplary embodiment, when the steering point moves from each stop point to the point, the steering point is set such that the forward and backward driving is performed while the maximum steering is performed left or right.

상기와 같은 과정을 통해 차량이 최종 정차 포인트(③)에 도착하게 되면, 제어부(20)에서는 음성 및 영상 표시를 통해 운전자에게 주차 완료상태를 알려 줌으로써, 초보 운전자 등과 같이 주차가 원만치 않은 운전자로 하여금 원활한 주차를 이룰 수 있도록 한 것이다. When the vehicle arrives at the final stop point (③) through the above process, the control unit 20 notifies the driver of the parking completion state through voice and video display, thereby allowing drivers who do not have a smooth parking, such as novice drivers. It is to ensure smooth parking.

이와 같이, 본 발명에서는 기존의 주차 음성 지원 시스템에서 제공된 음성 보조수단 외에 HMI장치와 디스플레이수단을 이용하여 차량의 현 주차상태를 화면상에 표시해 줌으로써, 운전자로 하여금 원하는 공간에 정확하게 차량의 주차가 이루어지도록 한 것이다. As described above, the present invention displays the current parking state of the vehicle on the screen by using the HMI device and the display means in addition to the voice assistance means provided in the existing parking voice assistance system, so that the driver can park the vehicle accurately in the desired space. It was to lose.

본 발명의 기술적 범위를 해석함에 있어서는, 상기에서 설명된 실시예에 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 기술적 범위는 특허청구범위에 기재된 사항의 합리적 해석에 의해 결정되어져야 한다. In interpreting the technical scope of the present invention, it should not be construed as being limited to the embodiments described above, and the technical scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the matters described in the claims.

본 발명의 차량의 주차 보조 시스템에 따르면, 차량의 주차시 운전자가 정차 포인트를 정확히 파악할 수 있으므로 원하는 공간에 정확하게 주차시킬 수 있는 효과가 있다. According to the parking assistance system of the vehicle of the present invention, since the driver can accurately grasp the stop point when the vehicle is parked, there is an effect of accurately parking in a desired space.

Claims (4)

차량(100)의 동작상태 검출을 위한 차량 동작상태 검출수단(10); Vehicle operating state detecting means (10) for detecting an operating state of the vehicle (100); 상기 차량 동작상태 검출수단(10)과 HMI장치(50)로부터 출력된 각 신호를 입력 받아 차량(100)의 주차에 필요한 영상 및 음성 정보 제어신호를 출력하는 제어부(20, ECU); A controller (20, ECU) which receives each signal output from the vehicle operation state detecting means (10) and the HMI device (50) and outputs a video and audio information control signal necessary for parking of the vehicle (100); 상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 차량(100)의 주차시 정차 포인트의 도달여부를 음성으로 알려주기 위한 음성 출력수단(30); 및 Voice output means (30) for informing the user whether the vehicle stops at the stop point of parking according to the control signal of the control unit (20) by voice; And 상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 차량(100)의 주차상태를 화면상에 표시하기 위한 디스플레이수단(40)으로 구성되는 차량의 주차 보조 시스템에 있어서,In the parking assistance system of the vehicle comprising a display means 40 for displaying the parking state of the vehicle 100 on the screen according to the control signal of the control unit 20, 상기 HMI장치(50) 상에는 가로주차 선택을 위한 가로 주차모드 선택 버튼(51)과, 세로주차 선택을 위한 세로 주차모드 선택 버튼(53)과, 선택된 버튼의 취소를 위한 취소 버튼(57)과, 좌 또는 우 방향의 조향 표시부(A, A')와, 정차 포인트까지의 산출거리 표시를 위한 산출거리 표시부(55)를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 시스템.On the HMI device 50, a horizontal parking mode selection button 51 for horizontal parking selection, a vertical parking mode selection button 53 for vertical parking selection, a cancel button 57 for canceling the selected button, A steering assistance display unit (A, A ') in the left or right direction, and a calculation distance display unit (55) for displaying the calculation distance to the stop point. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 차량 동작상태 검출수단(10)은 조향각 검출을 위한 조향각 센서(11)와, 차속 검출을 위한 차속 센서(12)와, 차량의 전,후방에 각각 장착되어 장애물과의 거리 감지를 위한 초음파 센서(13)와, 차량의 후진 상태 감지를 위한 변속단 검출부(14)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 시스템. The vehicle operating state detecting means 10 includes a steering angle sensor 11 for detecting a steering angle, a vehicle speed sensor 12 for detecting a vehicle speed, and an ultrasonic sensor mounted on the front and rear of the vehicle to detect a distance from an obstacle. (13), and the shift stage detecting unit (14) for detecting the reverse state of the vehicle. 삭제delete 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 디스플레이수단(40)은 AV 또는 네비게이션 디스플레이 장치인 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 시스템. The display means (40) is a vehicle parking assistance system, characterized in that the AV or navigation display device.
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