KR101124084B1 - 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법 - Google Patents

초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법 Download PDF

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Abstract

초음파 영상을 생성하는데 필요한 초음파의 속도 설정을 초음파 측정 매질에 따라 적절하게 변경함으로써 최적의 초음파 영상을 획득할 수 있는 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법이 제공된다. 상기 초음파 영상 장치는, 초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 송수신부와, 상기 초음파 송수신부에 의해 수신된 반사 초음파 신호를, 초음파 신호의 추정속도에 따라 합성하여 초음파 영상을 생성하는 영상 생성부와, 상기 초음파 신호의 추정속도를 변경하는 음속 설정부와, 상기 음속 설정부에 의해 변경되는 추정속도에 따라 상기 영상 생성부에 의해 생성된 복수의 초음파 영상을 저장하는 영상 저장부 및 상기 영상 저장부에 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 에지값을 산출하고, 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최적 영상 판단부를 포함할 수 있다.

Description

초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법{ULTRASONIC IMAGING APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING ULTRASONIC IMAGE}
본 발명은 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 초음파 영상을 생성하는데 필요한 초음파의 음속 설정을 초음파 측정 매질에 따라 적절하게 변경함으로써 최적의 초음파 영상을 획득할 수 있는 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 초음파 영상 장치는 대상체에 초음파 신호를 송신한 후, 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하여 전기적 신호로 변환하고, 변환된 전기적 신호에 대해 영상 처리 과정을 거쳐 초음파 영상을 제공하는 장치로서 의료용으로 널리 이용되고 있다.
통상 초음파 영상 장치는 일렬로 배열된 복수의 변환소자를 포함하는 어레이형 트랜스듀서를 이용하여 송수신 집속을 수행함으로써 해상도가 높은 초음파 영상을 생성하고자 도모하고 있다. 즉, 복수의 변환소자에서 검출되는 신호를 합성하여 하나의 초음파 영상을 생성하는 방식을 채택하고 있다.
이러한 어레이형 트랜스듀서는 일렬로 배열된 변환소자를 포함하므로, 집속점으로부터 반사되어 수신되는 초음파 신호가 변환소자의 위치에 따라 상이하게 된다. 따라서, 초음파 영상을 생성하기 위해서는, 어레이형 트랜스듀서에 포함된 변환소자의 위치에 따라 신호의 도달 시간이 상이한 점을 고려하여야 할 필요가 있다. 이러한 신호 도달 시간의 차이를 연산하는데에는 초음파의 속도가 하나의 요소로 이용되어야 한다.
한편, 초음파는 통과하는 매질의 종류에 따라 상이한 속도를 갖는다. 예를 들어, 초음파는 지방에서 1460 ㎧, 간에서 1555 ㎧, 혈액에서 1560 ㎧, 근육에서 1600 ㎧의 속도를 갖는다. 그러나, 종래의 초음파 영상 장치는, 인체의 연한 조직(soft tissue)에서의 초음파 평균 속도인 1540 ㎧의 속도로 초음파의 속도를 고정하여 초음파 영상을 생성하고 있다.
이러한 초음파 속도의 고정된 적용은 각 변환소자에 대한 신호 도달 시간의 차이를 정확하게 연산하는 것을 불가능하게 하므로 합성된 초음파 영상에 왜곡을 발생시키고 그 품질을 저하시키는 문제를 발생시키게 된다.
본 발명은 초음파 영상을 생성하는데 필요한 초음파의 음속 설정을 초음파 측정 매질에 따라 적절하게 변경함으로써 최적의 초음파 영상을 획득할 수 있는 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 생성 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 송수신부;
상기 초음파 송수신부에 의해 수신된 반사 초음파 신호를, 초음파 신호의 추정속도에 따라 합성하여 초음파 영상을 생성하는 영상 생성부;
상기 초음파 신호의 추정속도를 변경하는 음속 설정부;
상기 음속 설정부에 의해 변경되는 추정속도에 따라 상기 영상 생성부에 의해 생성된 복수의 초음파 영상을 저장하는 영상 저장부; 및
상기 영상 저장부에 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 에지값을 산출하고, 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최적 영상 판단부
를 포함하는 초음파 영상 장치를 제공한다.
본 발명의 일실시형태에서, 상기 최적 영상 판단부에서 산출되는 상기 에지값은 차연산 에지값일 수 있다.
본 발명의 일실시형태에서, 상기 최적 영상 판단부는, 상기 영상 저장부에 저장된 복수의 초음파 영상 각각에 포함된 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부; 상기 노이즈 제거부에 의해 노이즈가 제거된 복수의 초음파 영상 각각에 대해 에지값을 산출하는 에지 검출부; 및 상기 에지 검출부에 의해 검출된 에지값이 최소인 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최소 에지 영상 판단부를 포함할 수 있다. 이 실시형태에서, 상기 에지 검출부는 상기 노이즈 제거부에 의해 노이즈가 제거된 복수의 초음파 영상 각각에 대해 차연산 에지값을 산출할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는 단계;
상기 초음파 신호에 대한 추정 속도를 복수회 변경하면서, 상기 추정속도에 따라 수신된 초음파 신호를 합성하여 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계;
상기 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 에지값을 산출하는 단계; 및
상기 에지값을 산출하는 단계에서 산출된 복수의 에지값들 중 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 단계
를 포함하는 초음파 영상 생성 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시형태에서, 상기 에지값을 산출하는 단계는, 상기 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 차연산 에지값을 산출하는 단계일 수 있다.
본 발명의 일실시형태에서, 상기 에지값을 산출하는 단계는, 상기 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 노이즈 제거를 수행하는 단계; 및 상기 노이즈 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 에지값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다. 이 실시형태에서, 상기 노이즈 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 에지값을 산출하는 단계는, 상기 노이즈가 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 차연산 에지값을 산출하는 단계일 수 있다.
본 발명에 따르면, 초음파 영상의 생성에 요구되는 초음파 음속 설정을 초음파 영상을 측정하는 대상체의 매질에 따라 적절하게 변경하여 설정할 수 있게 함으로써, 초음파 영상의 왜곡을 감소시키고 초음파 영상의 품질을 현저하게 향상할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 장치 내 최적 영상 판단부의 세부 구성을 도시한 블록 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 생성 방법을 도시한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태를 보다 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명되는 실시형태로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시형태는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에 도시된 구성요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다는 점을 유념해야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 장치의 블록구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 장치는, 초음파 송수신부(11)와, 영상 생성부(12)와, 음속 설정부(13)와, 영상 저장부(14)와, 최적 영상 판단부(15)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 초음파 송수신부(11)는 대상체에 초음파 신호를 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신한다. 상기 초음파 송수신부(11)는 복수의 변환소자를 포함하는 어레이형 트랜스듀서를 포함할 수 있다. 대상체에 송신된 초음파 신호가 집속점에서 반사되어 어레이형 트랜스듀서에 의해 수신되고, 어레이형 트랜스듀서는 입력된 초음파 신호를 전기적인 신호로 변환한다.
상기 영상 생성부(12)는 초음파 송수신부(11)에 의해 수신된 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 이용하여 초음파 영상을 생성한다. 어레이형 트랜스듀서에 포함된 변환소자는 일렬로 배치되기 때문에, 각 변환소자와 복수의 변환소자를 포함하는 어레이형 트랜스듀서 사이의 거리는 모두 상이하다. 따라서, 동일한 시각에 집속점에서 반사된 초음파 신호를 변환소자들로부터 얻기 위해서는 집속점과 변환소자 간의 거리에 따른 초음파 도달 시간의 차이를 연산하여 보상할 필요가 있다.
이와 같이, 집속점과 변환 소자 간의 거리에 따른 초음파 도달 시간의 차이를 연산하기 위해서는 초음파의 속도를 이용하여야 한다(즉, 시간=거리/속도). 따라서, 초음파의 속도를 어떻게 설정하느냐에 따라 초음파 도달 시간의 차이 연산의 정확도가 결정될 수 있다.
초음파 영상 장치의 초기 동작시, 상기 영상 생성부(12)는 다양한 초음파에 대한 다양한 추정 속도에 따른 영상을 생성한다. 이후 최적의 초음파 영상을 생성하는 것으로 판단된 초음파 속도가 설정되면, 상기 영상 생성부(12)는 최적으로 설정된 초음파 속도를 유지하면서 영상을 생성하고 이를 영상 출력부(16)에 전달하여 시각적으로 디스플레이하게 할 수 있다.
상기 음속 설정부(13)는 초음파 신호의 추정 속도를 변경하여 영상 생성부(12)로 제공한다. 상기 영상 생성부(12)는 상기 음속 설정부(13)에 의해 설정되는 초음파의 속도에 따라 초음파 영상을 생성하게 된다. 예를 들어, 상기 음속 설정부(13)는 1400 ㎧ 내지 1600 ㎧의 범위 내에서 10 ㎧ 단위로 초음파의 추정 속도를 변환하여 상기 영상 생성부(12)로 제공하며, 상기 영상 생성부(12)는 상기 음속 설정부(13)에 의해 변경되는 초음파의 추정 속도를 이용하여 복수의 초음파 영상을 생성할 수 있다.
상기 영상 저장부(14)는, 상기 영상 생성부(12)에 의해 복수의 초음파 추정 속도에 따라 생성된 복수의 초음파 영상을 각각 저장할 수 있다. 상기 영상 저장부(14)는 초음파 추정 속도별로 생성된 초음파 영상을 구분하여 저장하고 이를 최적 영상 판단부(15)로 제공할 수 있다.
상기 최적 영상 판단부(15)는, 상기 영상 저장부(14)에 저장된 초음파 추정 속도에 따른 복수의 초음파 영상에 대해 영상 분석을 통해 최적의 품질을 나타내는 영상을 결정하고, 최적 품질의 초음파 영상을 생성한 초음파 추정 속도를 설정 초음파 속도로 결정하여 음속 설정부(13)에 전달한다. 상기 음속 설정부(13)는 영상 생성부(12)에서 초음파 영상 생성에 사용되는 초음파 속도를, 최적 품질을 나타내는 영상의 초음파 추정 속도로 설정하여 이후 초음파 영상의 생성에 해당 초음파 속도가 지속적으로 사용될 수 있게 할 수 있다.
상기 최적 영상 판단부(15)는, 영상 저장부(14)에 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 에지값을 연산하는 처리를 수행할 수 있다. 상기 최적 영상 판단부(15)는 영상 저장부(14)에 저장된 복수의 초음파 영상에 대해, 영상 처리 분야에서 잘 알려진 다양한 방식으로 에지를 검출하는 연산을 수행하고 그 결과 각 초음파 영상에 대해 산출된 에지값을 기준으로 최소 에지값을 갖는 영상을 최적의 초음파 영상으로 결정할 수 있다. 초음파 영상의 특성상 최소 에지값을 갖는 영상이 디스플레이하는 경우 인간의 시각적으로 가장 판별하기 좋은 품질의 영상이 될 수 있다.
상기 최적 영상 판단부(15)는 에지값 검출의 정확도를 더욱 향상시키기 위해 에지값 산출 이전에 노이즈 제거를 위한 영상 처리를 수행할 수 있다. 상기 노이즈 제거 기법은 영상 처리 분야에서 잘 알려진 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 본 발명과 동일 출원인에 의해 2007년 8월 23일자로 출원된 한국특허출원번호 제10-2007-0084797호(명칭: 이미지 센서에 의해 생성된 이미지의 노이즈 제거 방법, 2008년 11월 28일 등록)에 기재된 것과 같은 노이즈 제거 기법이 적용될 수 있다. 상기 선출원된 노이즈 제거 방법은, 에지의 존재 유무에 따라 서로 다른 기법으로 노이즈 제거를 수행하는 기술을 개시한다.
한편, 상기 최적 영상 판단부(15)에서 수행되는 에지 검출 기법은, 초음파 이미지를 구성하는 각 픽셀에 대해 그 주변 픽셀과의 휘도값(Y, 루미넌스) 차이를 비교하여 차연산 에지값을 결정하는 방식으로 수행되는 것이 바람직하다. 이러한 차연산 에지값을 구하는 기법은, 다른 에지값 연산 기법에 비해 하드웨어 구성을 단순하게 할 수 있으며 에지값 산출에 소요되는 연산 처리량을 감소시켜 빠른 연산이 가능한 장점이 있다.
도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 장치 내 최적 영상 판단부의 세부 구성을 도시한 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 최적 영상 판단부(15)는, 전술한 바와 같이 초음파 영상의 노이즈 제거를 위한 노이즈 제거부(151)와, 상기 노이즈 제거부(151)에 의해 노이즈가 제거된 복수의 초음파 영상 각각에 대해 에지값을 산출하는 에지 검출부(152)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 에지 검출부(152)에 의해 검출된 에지값이 최소인 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최소 에지 영상 판단부(153)를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 생성 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 작용 효과에 대해 더욱 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시형태에 따른 초음파 영상 생성 장치의 동작이 개시되면, 초음파 송수신부(11)에서 대상체로 초음파 신호를 송신하고, 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신한다(S31).
이어, 영상 생성부(12)에서는 설정된 초음파 추정 속도에 따라 초음파 영상을 생성하고 생성된 초음파 영상은 영상 저장부(14)에 저장된다(S32).
한편, 음속 설정부(13)는 사전설정된 추정 속도 변경 범위(예를 들어, 1400 ㎧ 내지 1600 ㎧) 내에서 사전 설정된 속도 단위(예를 들어, 10 ㎧)로 추정 속도를 변경하여 영상 생성부(12)에 제공한다. 즉, 상기 음속 설정부(13)에서 변경하여 제공하도록 설정된 초음파 추정 속도에 대해 초음파 영상 생성 및 저장이 완료되었는지 판단하고(S33), 변경 범위 내에서 초음파 추정 속도 변경이 완료되지 않으면, 상기 음속 설정부(13)에서 초음파 추정 속도를 변경하여(S34) 음속 설정부(13)로 제공한다. 이러한 일련의 과정을 통해, 영상 저장부(14)에는 추정 속도 범위 변경 범위 내에서 사전 설정된 속도 단위로 변경되면서 생성된 복수의 초음파 영상이 저장된다.
이어, 상기 최적 영상 판단부(15)는 복수의 초음파 영상 각각에 대해 에지를 추출하는 연산을 수행하여 각 초음파 영상의 에지값을 구한다(S35). 전술한 바와 같이, 에지값을 연산하기 이전에 각 초음파 영상의 노이즈를 제거하는 영상 처리가 상기 최적 영상 판단부(15) 내의 노이즈 제거부(151)에 의해 수행될 수 있다. 또한, 상기 최적 영상 판단부(15) 내의 에지 검출부(152)에서는 초음파 이미지의 각 픽셀에 대해 그 주변 픽셀과의 휘도 차를 연산하여 생성되는 차연산 에지값을 구할 수 있다.
이어, 상기 최적 영상 판단부(15) 내의 최소 에지 영상 판단부(153)는, 복수의 초음파 영상 각각에 대해 산출된 에지값을 상호 비교하여 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상을 최적의 품질을 갖는 초음파 영상으로 결정해고, 최적 품질을 갖는 초음파 영상을 생성하는 과정에서 설정되었던 초음파 추정 속도를 최적의 초음파 속도로 결정한다(S36). 상기 최적 영상 판단부(15)는 최적의 초음파 속도에 대한 정보를 음속 설정부(13)로 전달하고, 이 최적의 초음파 속도에 따라 영상 생성부(12)가 초음파 영상을 생성할 수 있도록 음속 설정부(13)는 상기 영상 생성부(12)의 초음파 생성에 이용되는 초음파 속도를 설정한다. 이후, 영상 생성부(12)는 최적 초음파 속도를 유지하면서 초음파 영상을 생성하고, 생성된 초음파 영상은 영상 출력부(16)로 전달되어 시각적으로 표시된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 초음파 영상의 생성에 요구되는 초음파의 속도 설정을 초음파 영상을 측정하는 대상체의 매질에 따라 적절하게 변경하여 설정할 수 있게 함으로써, 초음파 영상의 왜곡을 감소시키고 초음파 영상의 품질을 현저하게 향상할 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되지 않으며, 후술되는 특허청구의 범위 및 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
11: 초음파 송수신부 12: 영상 생성부
13: 음속 설정부 14: 영상 저장부
15: 최적 영상 판단부 16: 영상 출력부
151: 노이즈 제거부 152: 에지 검출부
153: 최소 에지 영상 판단부

Claims (8)

  1. 초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는 초음파 송수신부;
    상기 초음파 송수신부에 의해 수신된 반사 초음파 신호를, 초음파 신호의 추정속도에 따라 합성하여 초음파 영상을 생성하는 영상 생성부;
    상기 초음파 신호의 추정속도를 변경하는 음속 설정부;
    상기 음속 설정부에 의해 변경되는 추정속도에 따라 상기 영상 생성부에 의해 생성된 복수의 초음파 영상을 저장하는 영상 저장부; 및
    상기 영상 저장부에 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 에지값을 산출하고, 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최적 영상 판단부
    를 포함하는 초음파 영상 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 최적 영상 판단부에서 산출되는 상기 에지값은 차연산 에지값인 것을 특징으로 하는 초음파 영상 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 최적 영상 판단부는,
    상기 영상 저장부에 저장된 복수의 초음파 영상 각각에 포함된 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부;
    상기 노이즈 제거부에 의해 노이즈가 제거된 복수의 초음파 영상 각각에 대해 에지값을 산출하는 에지 검출부; 및
    상기 에지 검출부에 의해 검출된 에지값이 최소인 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 최소 에지 영상 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 영상 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 에지 검출부는,
    상기 노이즈 제거부에 의해 노이즈가 제거된 복수의 초음파 영상 각각에 대해 차연산 에지값을 산출하는 것을 특징으로 하는 초음파 영상 장치.
  5. 초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는 단계;
    상기 초음파 신호에 대한 추정 속도를 복수회 변경하면서, 상기 추정속도에 따라 수신된 초음파 신호를 합성하여 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계;
    상기 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 에지값을 산출하는 단계; 및
    상기 에지값을 산출하는 단계에서 산출된 복수의 에지값들 중 최소의 에지값을 갖는 초음파 영상의 생성에 적용된 초음파 신호의 추정 속도를 상기 대상체의 초음파 영상을 생성하기 위한 설정 초음파 속도로 결정하는 단계
    를 포함하는 초음파 영상 생성 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 에지값을 산출하는 단계는,
    상기 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 차연산 에지값을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 초음파 영상 생성 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 에지값을 산출하는 단계는,
    상기 복수의 초음파 영상을 생성 및 저장하는 단계에서 저장된 복수의 초음파 영상에 대해 노이즈 제거를 수행하는 단계; 및
    상기 노이즈 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 에지값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 영상 생성 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 노이즈 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 에지값을 산출하는 단계는, 상기 노이즈가 제거가 수행된 복수의 초음파 영상에 대해 각각 차연산 에지값을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 초음파 영상 생성 방법.
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