KR101120049B1 - Method and Apparatus for Glass Sealant Inspection - Google Patents
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Abstract
본 발명의 목적은 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량제조공정에서 차량의 유리와 차체 실링을 위해 유리에 도포되는 실런트의 상태를 검사하기 위해 실런트 도포건에 근접하여 레이저를 조사하고, 조사된 레이저의 형상을 센싱 및 분석한 결과로 실런트의 도포 불량여부를 판단하도록 하는 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. An object of the present invention relates to an apparatus and method for testing a sealant state applied to a vehicle glass. It is an object of the present invention to provide a sealant state inspection apparatus and method applied to a glass for a vehicle to determine whether the application of the sealant is poor, as a result of sensing and analyzing the shape of the irradiated laser.
본 발명의 목적은 차량의 유리와 차체의 차폐를 위해 유리에 실런트를 도포하는 도포건에 의해 유리에 도포된 실런트의 상태를 검출하는 장치에 있어서, 실런트에 레이저빔을 조사하는 레이저조사부, 실런트에 조사된 레이저의 반사광 이미지를 획득하는 카메라부, 카메라부에서 획득된 이미지로부터 도포된 실런트의 단면형상을 산출하여, 실런트의 도포상태를 분석 및 불량여부를 판단하는 이미지분석수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a device for detecting a state of a sealant applied to glass by an application gun for applying a sealant to glass for shielding the vehicle glass and the vehicle body, the apparatus comprising: a laser irradiation part for irradiating a laser beam to the sealant, the sealant And a camera unit for acquiring the reflected light image of the irradiated laser, and an image analyzing unit for calculating the cross-sectional shape of the sealant applied from the image acquired by the camera unit, and analyzing and applying the sealant. It is done.
차량, 유리, 실런트, 실링, 도포, 레이져, 카메라, 이미지, 분석 Vehicle, glass, sealant, sealing, applicator, laser, camera, image, analysis
Description
본 발명은 차량의 유리 실런트 검사장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량제조공정에서 차량의 유리를 차체에 실링(sealing)하기 위해 유리에 도포되는 실런트(sealant)의 상태를 검사하도록 하는 차량유리 실런트 검사장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for inspecting a glass sealant of a vehicle, and more particularly, to a vehicle glass sealant for inspecting a state of a sealant applied to glass to seal a vehicle glass to a vehicle body in a vehicle manufacturing process. It relates to an inspection apparatus.
종래의 차량 제조공정에서 차량의 유리에 도포된 실런트 검사장치는 실런트도포 후 열화상 카메라를 이용하여 실런트 영상을 획득하였다.In a conventional vehicle manufacturing process, a sealant inspection device applied to a glass of a vehicle acquires a sealant image by using a thermal imaging camera after applying the sealant.
상기 열화상 카메라를 이용하여 획득된 실런트 영상은 실런트의 끊어짐만을 검사하게 된다.The sealant image obtained using the thermal imaging camera only inspects the breakage of the sealant.
종래기술에 따른 열화상 카메라에 의한 실런트 검사장치는 단지 실런트의 끊어짐만을 검사하기 때문에 도포된 실런트의 높이 또는 폭 등을 알 수 없다. Since the sealant inspection apparatus using the thermal imaging camera according to the related art only inspects the breakage of the sealant, the height or width of the applied sealant cannot be known.
즉, 실런트의 끊어짐 이외에 실런트의 도포상태에 따라 불량으로 판단되어야 하는 경우에도 양품으로 잘못 판단되어 실런트 도포 불량이 발생되는 문제점이 있었다. In other words, even when the sealant is broken, even if it is determined that the sealant is defective according to the coating state of the sealant, there is a problem that the sealant coating defect is generated incorrectly as a good product.
본 발명의 목적은 차량제조공정에서 차량의 유리를 차체에 실링(sealing)하기 위해 유리에 도포되는 실런트(sealant)의 상태를 검사하기 위해 실런트 도포건에 근접하여 레이저를 조사하고, 조사된 레이저의 형상을 센싱 및 분석한 결과로 실런트의 도포상태를 분석하고, 실런트의 높이 및 폭을 산출하여 실런트 불량여부를 판단하도록 하는 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. An object of the present invention is to irradiate a laser in close proximity to a sealant coating gun to inspect the condition of a sealant applied to the glass for sealing the glass of the vehicle to the vehicle body in a vehicle manufacturing process, It is an object of the present invention to provide a sealant state inspection apparatus and method applied to a vehicle glass for analyzing a sealant coating state as a result of sensing and analyzing a shape, and calculating a sealant defect by calculating a height and width of the sealant.
본 발명의 목적을 달성하기 위한 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치는 차량의 유리와 차체의 차폐를 위해 유리에 실런트를 도포하는 도포건에 의해 유리에 도포된 실런트의 상태를 검출하는 장치에 있어서, 상기 실런트에 레이저빔을 조사하는 레이저조사부; 상기 실런트에 조사된 레이저의 반사광 이미지를 획득하는 카메라부; 상기 카메라부에서 획득된 이미지로부터 도포된 실런트의 단면형상을 산출하여, 실런트의 도포상태를 분석 및 불량여부를 판단하는 이미지분석수단;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The sealant state inspection apparatus applied to the vehicle glass for achieving the object of the present invention is a device for detecting the state of the sealant applied to the glass by an application gun for applying the sealant to the glass for shielding the vehicle glass and the vehicle body A laser irradiation unit for irradiating a laser beam to the sealant; A camera unit obtaining a reflected light image of the laser irradiated to the sealant; And an image analysis means for calculating a cross-sectional shape of the sealant applied from the image obtained by the camera unit, analyzing an application state of the sealant and determining whether the sealant is defective.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위한 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사과정은 차량의 유리와 차체의 차폐를 위해 유리에 실런트를 도포하는 도포건에 의해 유리에 도포된 실런트에 레이저조사부를 통해 레이저광을 조사하고, 카메라부 를 통해 실런트에 반사된 레이저광 이미지를 획득하여, 도포상태분석수단을 이용하여 실런트 이미지를 분석 및 불량여부를 판단하는 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사방법에 있어서, 상기 카메라부를 통해 획득된 실런트 광 이미지를 이진화 및 노이즈를 제거한 후 라인이미지를 추출하는 제1단계; 추출된 라인 이미지의 벡터값을 추출하고, 라인의 시작(b)과 끝(c) 및 돌출 꼭지점(a)의 위치좌표를 추출하는 제2단계; 상기 시작(b)과 끝(c)을 잇는 직선에 수직방향으로 돌출꼭지점(a)의 높이를 산출하는 제3단계; 상기 추출된 라인이미지와 가장근사한 직선이미지를 생성하는 제4단계; 상기 직선이미지와 실제 라인이미지를 오버랩한 이미지에서 바닥면(b)(c)에접촉하는 실런트의 접촉점(d)(e)를 산출하는 제5단계; 상기 실런트 접촉점(d)(e)에서 실런트의 폭을 산출하는 제6단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. The sealant state inspection process applied to the vehicle glass for achieving another object of the present invention is a laser beam through the laser irradiation unit on the sealant applied to the glass by an application gun for applying the sealant to the glass for shielding the vehicle glass and the vehicle body In the sealant state inspection method applied to the glass for the vehicle to obtain a laser light image reflected on the sealant through the camera unit, and to analyze the sealant image and determine whether or not defective by using a coating state analysis means, the camera A first step of binarizing and removing noise of the sealant optical image obtained through the unit and extracting a line image; A second step of extracting a vector value of the extracted line image and extracting the coordinates of the start (b) and the end (c) of the line and the protruding vertex (a); A third step of calculating the height of the protruding vertex a in a direction perpendicular to the straight line connecting the start (b) and the end (c); A fourth step of generating a straight line image closest to the extracted line image; A fifth step of calculating a contact point (d) (e) of the sealant contacting the bottom surface (b) (c) in the image overlapping the straight line image with the actual line image; And calculating a width of the sealant at the sealant contact point (d) (e).
여기서, 바람직하게는 상기 제3단계에서 추출된 돌출꼭지점(a)의 높이는 상기 카메라부가 기울어진 각도에 대하여 보정하며, 제3, 제6단계에서 산출된 높이 및 폭이 설정된 높이 및 폭 범위를 벗어나면 도포불량으로 판단하는 것을 특징으로 한다.Here, preferably, the height of the protrusion vertex (a) extracted in the third step is corrected for the inclination angle of the camera unit, and the height and width calculated in the third and sixth steps are out of the set height and width ranges. It is characterized by determining the poor surface coating.
또한, 제6단계에서 카메라부에서 획득된 이미지가 도포건이 회전하는 코너부분의 이미지일 경우 도포건과 실제 측정위치가 다름으로 인해 발생된 이미지 차이를 보정하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the image acquired by the camera unit in the sixth step is the image of the corner portion of the coating gun is rotated, it characterized in that the image difference caused by the difference between the coating gun and the actual measurement position is characterized.
본 발명에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치 및 방법은 차량의 유리에 도포되는 실런트의 도포상태를 분석하기 위해 조사된 하나의 선형 레이저광을 카메라에서 획득하여 3차원 이미지 화가 가능할 뿐만 아니라, 실런트의 폭과 높이를 산출하여 도포상태를 판단할 수 있는 효과가 있다. Apparatus and method for testing a sealant state applied to a vehicle glass according to the present invention may not only obtain a linear laser light irradiated to analyze the application state of the sealant applied to the vehicle glass, but also to perform three-dimensional imaging. The width and height of the sealant can be calculated to determine the coating state.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치 및 방법에 대한 구성 및 작용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The configuration and operation of the sealant state inspection apparatus and method applied to the vehicle glass according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치의 구성도로서, 차량의 유리(101)와 차체의 차폐를 위해 유리에 실런트(111)를 도포하는 도포건(110)과, 상기 실런트에 레이저빔을 조사하는 레이저조사부(120)와, 상기 실런트(111)에 조사된 레이저의 반사광 이미지를 획득하는 카메라부(130)와, 상기 카메라부(130)에서 획득된 이미지로부터 도포된 실런트의 단면형상을 산출하여, 실런트(111)의 도포상태를 분석 및 불량여부를 판단하는 이미지분석장치(140)로 구성된다.1 is a block diagram of a sealant state inspection apparatus applied to a vehicle glass according to an embodiment of the present invention, the
여기서, 상기 레이저조사부(120)와 카메라부(130)는 상기 도포건(110)의 후미에 근접하여 고정되며, 도포건(110)이 유리(101)에 실런트(111)를 도포할 때, 후미에 고정된 레이저조사부(120) 및 카메라부(130)에 의해 도포 즉시 실런트의 레이저광 이미지를 획득하게 된다.Here, the
상기 레이저조사부(120)는 조사되는 레이저광은 도포건의 진행방향에 대하여 직각으로 하나의 선형으로 조사되며, 상기 도포건과 0~45°로 기울어진 상태를 유지하나, 바람직하게는 도포건(110)과 동일 방향으로 실런트(111)에 수직방향으로 조사하는 것이 바람직하다. The
그러나, 카메라부(130)는 상기 레이저조사부(120)와 0~45°로 기울어진 상태를 유지하며, 실런트의 레이저 반사광을 획득하게 된다.However, the
도 2는 유리에 도포된 실런트의 단면도로서, 유리면 위에 도포건(110)에 의해 실런트를 도포함에 따라 일정 높이와 폭을 갖는 삼각형 형상의 실런트가 도포된다.FIG. 2 is a cross-sectional view of a sealant applied to glass, and a triangular sealant having a predetermined height and width is applied as the sealant is applied by the
도 3은 본 발명에 따른 실런트에 조사된 레이저광의 선형이미지로서, 레이저조사부(120)는 유리 및 실런트의 표면에 일정 폭과 길이를 갖는 선형 레이저를 조사하고, 조사된 레이저의 반사광은 카메라부(130)에서 촬상하게 된다.3 is a linear image of the laser light irradiated to the sealant according to the present invention, the
도 4, 5는 이미지분석장치에서 산출된 선형이미지의 정상적인 이미지와 비교한 불량 이미지에 대한 다양한 형태를 도시한 것이다.4 and 5 illustrate various forms of the defective image compared with the normal image of the linear image calculated by the image analyzing apparatus.
즉, 레이저조사부(120)에서 조사된 레이저 반사광을 촬상한 카메라부(130)의 이미지는 실런트의 도포상태에 따라 정상 또는 다양한 불량 이미지를 추출하게 된다.That is, the image of the
이와 같이 다양한 실런트 도포 이미지를 분석하여 양품 또는 불량을 판단하는 과정에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.As described above, a process of determining a good or defective product by analyzing various sealant coating images is as follows.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사과정의 흐름도로서, 이미지분석장치(140)는 카메라부(130)에서 획득된 도 3에서와 같 은 레이저 반사광 이미지를 이용하여 실런트의 실제높이를 산출하고, 실런트의 도포상태를 분석하여 양품 또는 불량 여부를 판단하게 된다.10 is a flowchart of a sealant state inspection process applied to a vehicle glass according to an embodiment of the present invention, wherein the
즉, 이미지분석장치(140)는 먼저 카메라부(130)로부터 전송된 레이저광 선형 이미지를 이진화하고, Morphology를 사용하여 노이즈를 제거한 후 블롭(Blob)을 사용하여 선형이미지(Object)를 추출 한다.That is, the
박스(Box)값을 추출하여, 도 2의 선형이미지에서 a,b,c 좌표를 추출한다.By extracting a box value, the coordinates a, b, and c are extracted from the linear image of FIG. 2.
좌표 b,c를 포함하는 직선에 수직이고, 좌표 a를 포함하는 직선을 구하여 높이를 산출한다. 이때, 카메라부(130)의 광축이 기울어진 각도에 대한 보정값은 미리 측정한다.The height is calculated by finding a straight line perpendicular to the straight line including the coordinates b and c and including the coordinate a. At this time, the correction value for the angle of inclination of the optical axis of the
산출된 높이값이 설정값 이하이면, 예를 들어 직선에 가깝다면 실런트가 끊어진 도포불량으로 판단한다. If the calculated height value is less than or equal to the set value, for example, if the sealant is close to a straight line, it is determined that the sealant is broken.
상기 산출된 선형이미지의 좌표 b,c,d,e에 가장 근사한 직선 이미지를 생성한다. 단, 두께는 원본 실런트 이미지의 두께, 유리 곡률과 이미지의 노이즈를 포함하고 있다.A straight line image closest to the coordinates b, c, d, and e of the calculated linear image is generated. However, the thickness includes the original sealant image thickness, glass curvature, and image noise.
원본이미지와 산출된 직선이미지를 오버랩(AND) 하고, 오버랩된 이미지로 블롭을 사용하여 좌표 d,e를 산출하고, d,e의 거리(실런트 폭)을 산출한 후, 실런트 폭의 중심위치에서 좌표 a의 거리(실런트 높이)를 산출한다.The original image and the calculated linear image are overlapped (AND), and the overlapped image is used to calculate the coordinates d, e using the blob, calculate the distance (sealant width) of d, e, and then at the center position of the sealant width. The distance (silent height) of the coordinate a is calculated.
즉, 도 6은 실제로 기울어진 이미지의 보정을 설명하기 위한 도로서, 도 6의 (a)실런트가 기울어짐 없이 정상적으로 도포된 상태의 이미지로서, 이때 실런트의 높이는 좌표 d,e의 중심위치에서 수직방향으로 좌표 a까지의 거리를 산출하게 되는 데, 실제로 검사시에는 도 6의 (b)처럼 일정 각도로 기울어진 상태의 이미지일 경우, 좌표 d,e사이의 수직방향으로 좌표 a까지의 거리를 산출하게 되어 실런트의 정확한 높이가 산출되지 않게 된다.That is, FIG. 6 is a diagram for explaining correction of an actually tilted image, and (a) the sealant of FIG. 6 is a state in which the sealant is normally applied without tilting, and the height of the sealant is perpendicular to the center position of the coordinates d and e. The distance to coordinate a is calculated in the direction. In the case of inspection, when the image is inclined at an angle as shown in FIG. 6 (b), the distance to coordinate a in the vertical direction between coordinates d and e is measured. The exact height of the sealant is not calculated.
이를 도 6의 (c)와 같이 보정을 하게 되며, 실런트의 폭(d,e)의 중심에서 수직방향으로 좌표 a까지의 거리를 재 산출하므로, 기울어진 상태의 오류를 보정하여 정확한 실런트의 높이를 산출하게 된다. This is corrected as shown in FIG. 6 (c), and the distance from the center of the sealant's width (d, e) to the coordinate a in the vertical direction is recalculated, thereby correcting the tilted error to correct the sealant's height. Will yield.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 레이저조사부와 카메라부의 기울어짐 각도에 대한 보정을 설명하기 위한 도이다.7 is a view for explaining the correction of the tilt angle of the laser irradiation unit and the camera unit according to an embodiment of the present invention.
상기 카메라부(130)와 레이저조사부(120)의 광축 기울어짐에 대한 보정은 오직 높이 값만을 보정한다.The correction of the tilt of the optical axis of the
여기서, H는 실런트의 실제높이 이며, α는 카메라 광축이 기울어진 각도이고, β는 레이저 광축이 기울어진 각도이고, h1은 레이저 광축이 β각도로 기울어져 있을 때 보이는 높이이며, h2는 카메라 광축이 α각도로 기울어져 있을 때 보이는 높이이며, h3은 카메라 광축과 레이저 광축이 α,β각도로 기울어져 있을 때 보이는 높이이다.Where H is the actual height of the sealant, α is the angle at which the camera optical axis is tilted, β is the angle at which the laser optical axis is tilted, h1 is the height seen when the laser optical axis is tilted at β angle, and h2 is the camera optical axis. This is the height seen when tilted at the α angle, and h3 is the height seen when the camera optical axis and the laser optical axis are tilted at the α and β angles.
이와 같이 유리에 도포된 실런트(111)의 실제높이가 카메라부(130)와 레이저조사부(120)의 광축이 기울어진 각도에 따라 높이가 다르게 측정되는 바, 화각을 고려하여 보정하게 된다.As described above, the actual height of the
도 8a, 8b는 본 발명의 실시예 따른 유리의 코너부분 실런트 도포에 따른 검 사에 대한 보정을 설명하기 위한 도이다.8A and 8B are views for explaining correction for inspection according to application of a sealant at a corner portion of glass according to an embodiment of the present invention.
여기서, W는 실제 실런트의 폭이며, W1은 도포건이 유리의 코너부분을 도포할 때 회전함에 따라 획득된 실런트의 폭이며, γ는 도포건의 회전각과 카메라부 광축의 사이각이며, 사이각은 최대 45°를 넘길 수 없다. 코너 구간을 미리 설정하여 거리를 각도로 환산하고, 이미지의 획득 회수를 거리로 환산한다.Where W is the width of the actual sealant, W1 is the width of the sealant obtained as the applicator rotates as it applies the corners of the glass, γ is the angle between the rotation angle of the applicator and the optical axis of the camera, and the angle between Can't go over 45 °. The corner section is set in advance to convert the distance into an angle, and the number of acquisitions of the image is converted into the distance.
이와 같이, 상기 도포건(110)은 상기 유리(101)의 코너부분을 도포할 때 회전되면서 실런트가 도포될 때, 일정거리 이격되어 레이저조사부(120) 및 카메라부(130)에 의해 레이저광을 조사 및 획득된 선형 이미지는 실제 실런트 폭보다 넓게 측정되는 바, 이에 대하여 보정하게 된다.In this way, the
상기 실제 폭과 높이를 산출하기 위한 보정은 다음과 같다.The correction for calculating the actual width and height is as follows.
먼저, 카메라부(130)의 광축이 기울어져 있기 때문에 화각을 고려하여 Y축 방향으로 분해능을 다음 수학식 1에 의해 산출한다. First, since the optical axis of the
여기서, 화각은 도 9에 도시된 바와 같이, FOV와 WD의 관계로 산출된 화면의 각도를 의미하며, 렌즈의 화각과 카메라가 기울어진 각도에 의하여 분해능을 가변적으로 구하여 보정을 하게 된다. Here, the angle of view refers to the angle of the screen calculated by the relationship between the FOV and the WD, as shown in FIG. 9, and the resolution is variably determined by the angle of view of the lens and the tilted angle of the camera.
예를 들어, FOV.x(Field of View, 이미지에서 보이는 X방향의 실제거 리)=52mm, 실제 카메라의 각도=43.02°Pixel.x(이미지의 X크기)=640pixel, Pixel.y(이미지의 Y크기)=480Pixel, 화각/2.0 = 21.6이고,For example, FOV.x (Field of View, actual distance in the X direction seen in the image) = 52mm, actual camera angle = 43.02 ° Pixel.x (X size of the image) = 640pixel, Pixel.y ( Y size) = 480Pixel, angle of view / 2.0 = 21.6,
Y축에서의 위치(Y값) 240일 때, 수학식 1에 산입하면, 다음 수학식 2의 연산과정을 통해 분해능이 산출된다.When the position on the Y axis (Y value) is 240, the equation 1 is added to the equation, and the resolution is calculated through the calculation process of Equation 2 below.
Y축에서의 위치(Y값) 040일 때, 수학식 1에 산입하면, 분해능값 0.091699477mm/pixel 이 산출되고,When the position on the Y axis (Y value) is 040, when it is added to Equation 1, a resolution value of 0.091699477 mm / pixel is calculated.
Y축에서의 위치(Y값) 440일 때, 상기 수학식 1에 산입하면, 분해능값 0.070800523 mm/pixel이 산출된다.When the position on the Y axis (Y value) is 440, the calculation value is calculated in the above equation (1), and the resolution value 0.070800523 mm / pixel is calculated.
여기서, 상기 산출된 분해능을 이용하여 폭(W)을 산출하면, 다음 수학식 3에 의하여 산출된다.Here, when the width W is calculated using the calculated resolution, the following equation (3) is calculated.
높이(H)는 다음 수학식 4에 의해 산출된다.The height H is calculated by the following equation.
이상과 같이 레이저 및 카메라의 광축이 기울어짐으로 인해 발생된 실제 실런트의 높이 차이를 보정하여 산출하고, 유리의 코너부분을 도포할 때 발생된 실제 실런트 폭의 차이를 보정하여 산출하며, 각 보정 산출된 실런트의 높이 및 폭을 고려하여 실런트의 도포 상태를 판단하게 된다.As described above, the height difference of the actual sealant caused by tilting the optical axis of the laser and the camera is corrected and calculated, and the difference in the actual sealant width generated when applying the corner portion of the glass is calculated and calculated, and each correction is calculated. The application state of the sealant is determined in consideration of the height and width of the sealant.
이와 같은 과정을 통해 보정 산출된 실런트의 높이 및 폭이 설정된 높이 및 폭 범위를 벗어나면 도포불량으로 판단하고, 설정된 범위 이내이면 양품으로 판단하게 된다.If the height and width of the sealant calculated through this process are out of the set height and width range, it is judged as poor coating, and if it is within the set range, it is determined as good quality.
상기 과정을 통해 실런트 도포상태가 불량으로 판단된 경우, 불량 실런트의 위치는 각 설정된 이미지의 번호로 실런트의 실제위치를 대략적으로 추정한다.When it is determined that the sealant coating state is defective through the above process, the position of the defective sealant is approximately estimated by the number of each set image.
즉, 획득하는 이미지의 수는 유리의 크기와 도포되는 도포건의 이동 속도에 따라 달라지는데, 예를 들어 유리에 실런트를 도포해야 할 전체 길이가 5000mm 이고, 100fps의 카메라에 200mm/sec로 도포건이 이동하면서 이미지를 획득한다면, 다음과 같이 획득하는 이미지의 개수가 결정된다.That is, the number of images to be acquired depends on the size of the glass and the speed of application of the application gun. For example, the total length of application of the sealant on the glass is 5000 mm, and the application gun is moved at 200 mm / sec to a 100 fps camera. If an image is acquired, the number of images to be acquired is determined as follows.
- 1초에 획득된 이미지 개수(fps) : 100매Number of images acquired in 1 second (fps): 100 images
- 5000mm를 200mm/sec로 이동시 전체 영상획득 시간 : 5000/200 = 25sec-Total image acquisition time when moving 5000mm to 200mm / sec: 5000/200 = 25sec
- 5000mm이동시 획득될 이미지 개수 : 25sec * 100fps = 2500매-Number of images to be acquired when moving 5000mm: 25sec * 100fps = 2500
- 이미지 사이 간격 : 5000/2500 = 2mm-Gap between images: 5000/2500 = 2mm
이와 같이 각 이미지의 고유번호가 설정되고, 각 이미지에 해당하는 실런트의 위치가 결정되고, 불량(fail)이미지가 획득되면 해당 이미지의 고유번호에 맞는 실런트의 위치를 파악하게 된다. As such, the unique number of each image is set, the position of the sealant corresponding to each image is determined, and when a fail image is acquired, the position of the sealant corresponding to the unique number of the corresponding image is determined.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사장치의 구성도이고,1 is a block diagram of a sealant state inspection apparatus applied to the vehicle glass according to an embodiment of the present invention,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도 2는 유리에 도포된 실런트의 단면도이고,2 is a cross-sectional view of the sealant applied to the glass in accordance with an embodiment of the present invention,
도 3은 본 발명에 따른 실런트에 조사된 레이저광의 선형이미지를 설명한 도이고,3 is a view for explaining a linear image of the laser light irradiated to the sealant according to the present invention,
도 4, 5는 이미지분석장치(140)에서 산출된 선형이미지의 정상적인 이미지와 비교한 불량 이미지에 대한 다양한 형태를 도시한 도이고,4 and 5 are diagrams illustrating various forms of a bad image compared to a normal image of a linear image calculated by the
도 6은 도 6은 실런트가 기울어진 상태의 이미지의 보정을 설명하기 위한 도이고,6 is a view for explaining the correction of the image of the sealant tilted state,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 레이저조사부와 카메라부의 기울어짐 각도에 대한 보정을 설명하기 위한 도이고,7 is a view for explaining the correction of the tilt angle of the laser irradiation unit and the camera unit according to an embodiment of the present invention,
도 8a, 8b는 본 발명의 실시예 따른 유리의 코너부분 실런트 도포에 따른 검사에 대한 보정을 설명하기 위한 도이고,8A and 8B are views for explaining correction for inspection according to application of a corner sealant of glass according to an embodiment of the present invention;
도 9은 화각을 설명하기 위한 도이고,9 is a view for explaining an angle of view,
도 10는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 유리에 도포된 실런트 상태 검사과정의 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a sealant state inspection process applied to vehicle glass according to an embodiment of the present invention.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art
101 : 차량용 유리 110 : 도포건101: vehicle glass 110: coating gun
111 : 실런트 120 : 레이저조사부111: sealant 120: laser irradiation unit
130 : 카메라부 140 : 이미지분석장치130: camera unit 140: image analysis device
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