KR101118023B1 - 조명로봇 - Google Patents

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KR101118023B1
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이병주
서종태
이윤석
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 조명로봇에 관한 것으로서, 제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재; 제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재; 선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체; 상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재; 상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재; 제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하며, 본 발명에 따른 조명로봇은 모터의 구동력을 통해 자동으로 2자유도 회전이 가능하며, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있다.

Description

조명로봇{ILLUMINATION ROBOT}
본 발명은 조명로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 천정 또는 벽체에 장착되어 조명의 2자유도 회전이 가능하고, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 조명로봇에 관한 것이다.
일반적으로 공사장, 야외 촬영장, 공연장, 골프장 등에 이용되는 조명기구는 높이가 고정된 지지대의 단부에 설치되거나, 지지프레임에 상하 방향으로만 회동 가능하게 회동 로드의 단부에 설치된다.
도 7에는 위와 같이 지지대에 상하 방향으로만 회동 가능하게 설치되는 종래의 조명기구(1)가 도시되어 있다.
상기 조명기구(1)는 회동연결부(2)를 통해 지지대(3)에 연결되어 있어서 1개의 회동방향으로만 조절이 가능하며, 그 조절 역시 수동으로 이루어지고 있다.
위와 같이 지지대에 조명기구가 설치되는 경우에는 조명기구의 방향에 따라 그 조명범위가 한정되므로 원하는 조명효과를 얻기 위해서는 조명기구를 정확한 각도로 조정해야 하는 번거로움이 있다.
특히, 도 7에 도시된 바와 같은 종래의 조명기구(1)는 수동으로 그 위치가 조절되기 때문에 초기 설치 각도가 중요하며, 램프의 교환 및 기구 보수 등의 유지 보수 작업 후에는 조명기구의 조사 각도가 초기 각도값과 다르게 되고, 이를 초기값으로 맞추기 위해서는 번거롭게 다시 수동으로 조정해야 하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 조명의 2자유도 회전이 가능하고, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 조명로봇을 제공하는 것이다.
본 발명은 상기 과제를 달성하기 위하여,
제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재;
제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재;
선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체;
상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재;
상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재;
제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및
상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하는 조명로봇을 제공한다.
여기서, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 아크형상이고, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에는 각각 제1 가이드공 및 제2 가이드공이 관통형성되어 있고, 상기 회동몸체는 상기 제1, 2 가이드공을 따라 움직일 수 있다.
또한, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 상하로 엇갈리게 배치되어 반구형을 이루고, 상기 회동몸체는 상기 제1 가이드공 및 상기 제2 가이드공을 동시에 관통하도록 배치되어, 상기 제1 회전부재가 회전할 때 상기 제2 가이드공을 따라 회동하고, 상기 제2 회전부재가 회전할 때 상기 제1 가이드공을 따라 회동할 수 있다.
또한, 상기 제1 회전부재는, 상기 제1 모터의 제1 샤프트에 설치된 제1 구동풀리와, 제1 벨트에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결되며 상기 제1 회전부재의 힌지축에 설치된 제1 피동풀리를 통해 상기 제1 모터에 연결되어 있고, 상기 제2 회전부재는, 상기 제2 모터의 제2 샤프트에 설치된 제2 구동풀리와, 제2 벨트에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결되며 상기 제2 회전부재의 힌지축에 설치된 제2 피동풀리를 통해 상기 제2 모터에 연결될 수 있다.
또한, 상기 고정몸체는 상기 제1, 2, 3 모터가 장착되는 하단고정몸체 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되는 상단고정몸체를 포함할 수 있다.
또한, 상기 동력전달부는, 상기 고정몸체에 설치되며 상기 제3 모터와 연결되어 회전하는 입력축 및 상기 입력축과 베벨기어부에 의해 연결되며 상기 회동몸체를 관통하여 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축을 포함할 수 있다.
또한, 상기 동력전달부는 상기 입력축으로부터의 회전력을 상기 출력축으로 전달하는 중간축을 더 포함하고, 상기 베벨기어부는 상기 입력축과 상기 중간축을 연결시키는 제1 베벨기어부 및 상기 중간축과 상기 출력축을 연결시키는 제2 베벨기어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 입력축은, 상기 입력축에 설치된 제3 피동풀리 및 제3 벨트에 의해 제3 피동풀리와 연결되며 상기 제3 모터의 제3 샤프트에 설치된 제3 구동풀리를 통해 상기 제3 모터에 연결될 수 있다.
또한, 상기 케이싱부재는 상기 출력축과 결합된 평기어부 및 상기 평기어부에 결합된 스크류바를 포함하고, 상기 조절부재에는 상기 스크류바와 결합되어 상기 스크류바를 활주하는 스크류가이드가 구비될 수 있다.
또한, 상기 조절부재의 선단에는 상기 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈가 구비될 수 있다.
또한, 상기 조절부재의 선단에는 상기 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 개폐가 조절되는 조리개가 구비될 수 있다.
본 발명에 따르면, 조명 램프가 모터의 구동력을 통해 자동으로 2자유도 회전이 가능하므로, 특정 물체의 움직임을 따라 조명 방향을 능동적으로 전환시킬 수 있다. 또한, 조명 램프에 대해 슬라이딩 가능하게 움직이는 조절부재를 통해 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 개략 구조도이다.
도 2a 및 도 2b는 도 1의 각 방향에서의 측면 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 단면 구조도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 제1 회전방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 제2 회전방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 조절부재가 슬라이딩되는 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 종래의 조명기구를 나타낸 도면이다.
이하, 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 그러나 이들 실시예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범위가 이에 의하여 제한되지 않는다는 것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇에 대해 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇(100)의 개략 구조도이고, 도 2a는 도 1의 "A" 방향에서 본 측면 구조도 및 도 2b는 도 1의 "B" 방향에서 본 측면 구조도이다.
도 1 내지 도 2b를 참조하면, 본 발명에 따른 조명로봇(100)은, 제1 모터(11) 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향(P1)으로 회전하는 제1 회전부재(12); 제2 모터(21) 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향(P2)으로 회전하는 제2 회전부재(22); 선단에 조명램프(31)가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체(30); 상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재(40); 상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재(50); 제3 모터(61) 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부(60); 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체(70);를 포함한다.
본 발명에 따른 조명로봇은 2개의 회전자유도와 1개의 병진자유도를 가지며 구동된다. 중공의 실린더형인 회동몸체(30)의 선단에는 조명램프(31)가 장착되며, 이 회동몸체는 제1 모터(11) 및 제2 모터(21)의 회전력을 통해 각각 회전하는 제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)에 의해 구속되어 2자유도로 회동할 수 있다.
제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)는 아크형상인 것이 바람직하며, 이들 회전부재에는 각각 그 부재의 형상을 따라 제1 가이드공(12a) 및 제2 가이드공(22a)이 형성되어 있다. 상기 가이드공의 폭은 상기 회동몸체가 삽입될 수 있도록 상기 회동몸체의 외경보다 약간 큰 것이 바람직하다.
제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)는 상하로 엇갈리게 배치되어 마치 반구형상을 이루게 된다. 회동몸체(30)는 제1 가이드공(12a) 및 제2 가이드공(22a)을 동시에 관통하도록 제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)와 결합되므로, 제1 회전부재(12)가 제1 회전방향(P1)으로 회전할 때 제2 가이드공(22a)을 따라 움직이게 되고, 제2 회전부재(22)가 제2 회전방향(P2)으로 회전할 때 제1 가이드공(12a)을 따라 움직이게 된다.
가이드공은 상술한 바와 같이 회동몸체의 움직임을 안내하는 동시에, 회동몸체를 지지할 수 있기 때문에, 특정 위치에서 회동몸체의 자세가 유지될 수 있다.
제1 회전부재 및 제2 회전부재의 양단은 고정몸체(70)에 회동 가능하게 힌지결합되어 있다. 고정몸체(70)는 각 방향으로 회전력을 발생시키는 제1, 2, 3 모터(11, 21, 61)가 수평방향으로 장착되는 하단고정몸체(71)와 제1 회전부재 및 제2 회전부재가 결합되어 있는 상단고정몸체(72)를 포함한다. 하단고정몸체에는 조명로봇의 설치를 위한 설치브라켓이 구비될 수 있다.
제1, 2, 3 모터(11, 21, 61)가 고정몸체의 하단고정몸체(71)에 장착되어 있기 때문에 이들 모터는 회동몸체와 함께 움직이지 않으며, 이로 인해 조명로봇의 구조적 안정성을 높이고 동작 성능(또는 속도)을 더욱 향상시킬 수 있다.
회동몸체가 2자유도 회전 운동하는 메커니즘은 다음과 같다.
제1 모터(11)의 구동축인 제1 샤프트에는 제1 구동풀리(13a)가 설치되고, 제1 회전부재(12)의 힌지축(15)에는 제1 벨트(14)에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결된 제1 피동풀리(13b)가 설치되어 있다. 따라서, 제1 모터(11)의 회전력은 제1 구동풀리(13a), 제1 벨트(14) 및 제1 피동풀리(13b)를 거쳐 제1 회전부재(12)에 전달되며, 이를 통해 제1 회전부재(12)는 제1 회전방향(P1)으로 회전된다.
마찬가지로, 제2 모터(21)의 구동축인 제2 샤프트에는 제2 구동풀리(23a)가 설치되고, 제2 회전부재(22)의 힌지축(25)에는 제2 벨트(24)에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결된 제2 피동풀리(23b)가 설치되어 있다. 따라서, 제2 모터(21)의 회전력은 제2 구동풀리(23a), 제2 벨트(24) 및 제2 피동풀리(23b)를 거쳐 제2 회전부재(22)에 전달되며, 이를 통해 제2 회전부재(22)는 제2 회전방향(P2)으로 회전된다.
회동몸체(30)의 선단에는 조명램프(31)가 고정 설치되며, 이 조명램프(31)는 회동몸체와 함께 2자유도 회전 운동을 하게 된다.
또한, 상기 회동몸체(30)의 선단에는 조명램프를 수용하는 케이싱부재(40)가 설치된다. 이 케이싱부재(40)는 그 형상이 한정되지 않지만, 원통형인 것이 바람직하며, 상단에는 조절부재가 삽입될 수 있도록 삽입공(43)이 형성되어 있다.
케이싱부재(40)의 내부에는 조절부재(50)가 설치된다. 이 조절부재(50) 역시 조명램프를 감싸도록 원통형인 것이 바람직하며, 케이싱부재(40)와 그 길이축 방향(또는 회동몸체의 길이축 방향)으로 슬라이딩 가능하게 결합되어 있다.
동력전달부(60)는 제3 모터(61)의 회전력을 조절부재(50)로 전달하여 조절부재(50)가 하우징부재(40)에 대해 슬라이딩 가능하게 이동시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇(100)의 단면 구조도이다.
도 2b 및 도 3을 참조하면, 동력전달부(60)는 제3 모터(61)로부터의 회전력에 의해 회전하는 입력축(65) 및 회동몸체를 관통하여 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축(67)을 포함한다. 또한, 이 동력전달부(60)는 입력축(65)과 출력축(67)을 연결시키는 중간축(66)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 입력축, 중간축, 및 출력축은 서로 직교하게 위치한다. 이와 같이 구성되는 동력전달부는 조명로봇의 부피를 최소화하여 컴팩트한 조명로봇을 구현해 낼 수 있다.
입력축(65)은 상단고정몸체(72)에 설치된 측벽지지부(73)에 의해 지지되어 있다. 상기 입력축(65)은 그 일단에 설치된 제3 피동풀리(63b) 및 제3 벨트(64)에 의해 제3 피동풀리와 연결된 제3 구동풀리(63a)를 통해 상기 제3 모터(61)와 연결되어 있다. 즉, 제3 모터(61)로부터의 회전력은 제3 구동풀리(63a) 및 제3 벨트(64)를 거쳐 제3 피동풀리(63b)로 전달되고, 입력축(65)은 제3 피동풀리(63b)와 함께 회전하게 된다.
입력축(65)의 회전력은 제1 베벨기어부에 의해 중간축(66)으로 전달되고, 다시 제2 베벨기어부에 의해 출력축(67)으로 전달된다.
제1 베벨기어부는 입력축의 타단에 설치된 입력베벨기어(65a) 및 중간축에 설치되며 입력베벨기어(65a)와 맞물려 회전하는 제1 중간베벨기어(66a)를 포함한다. 따라서, 입력축(65)이 회전하면 입력축(65)과 함께 입력베벨기어(65a)가 회전하고, 입력베벨기어(65a)와 맞물린 제1 중간베벨기어(66a)가 회전하며, 제1 중간베벨기어(66a)가 설치된 중간축(66)이 회전한다.
제2 베벨기어부는 중간축(66)에 설치되어 상기 제1 중간베벨기어(66a)와 함께 회전하는 제2 중간베벨기어(66b) 및 출력축(67)의 일단에 설치되어 제2 중간베벨기어(66b)와 맞물려 회전하는 출력베벨기어(67a)를 포함한다. 따라서, 중간축(66)이 회전하면 중간축(66)과 함께 제2 중간베벨기어(66b)가 회전하고, 제2 중간베벨기어(66b)와 맞물린 출력베벨기어(67a)가 회전하며, 출력베벨기어(67a)가 설치된 출력축(67)이 회전한다.
따라서, 제3 모터는 제3 구동풀리, 제3 벨트 및 제3 피동풀리를 통해 입력축을 회전시키고, 입력축의 회전력은 제1 베벨기어부를 거쳐 중간축을 회전시키고 다시 제2 베벨기어부를 거쳐 출력축에 전달된다.
케이싱부재(40)는 회동몸체(30)와의 연결부위에 위치하는 평기어부(41) 및 이 평기어부(41)에 결합된 스크류바(42)를 포함한다. 평기어부(41)는 케이싱부재의 중앙부에 위치한 제1 평기어(41a)와, 이 제1 평기어와 차례로 맞물려 회전하는 제2 평기어(41b) 및 제3 평기어(41c)를 포함한다. 스크류바(42)는 케이싱부재의 길이축 방향으로 연장되어 있다.
평기어부(41)의 제1 평기어(41a)는 출력축(67)의 타단과 결합되며, 제3 평기어(41c)는 스크류바(42)에 결합되어 있다. 따라서, 출력축(67)이 회전하면 제1 평기어(41a)가 회전하고, 이와 맞물려 있는 제2 평기어(41b) 및 제3 평기어(41c)가 회전하며, 제3 평기어와 결합되어 있는 스크류바(42) 역시 회전한다.
조절부재(50)의 일측에는 스크류바(42)와 나사결합되는 스크류가이드(52)가 구비되어 있다. 이 스크류가이드(52)에 의해 상기 스크류바(42)가 회전 시 상기 조절부재(50)는 스크류바(42)를 따라 활주하면서 슬라이딩하게 된다.
결국, 제3 모터의 회전으로 인해, 상기 조절부재(50)는 조명램프(31)와 근접하게 또는 멀어지게 이동하게 되는 것이다.
조절부재(50)의 선단에는 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈(51a)가 구비될 수 있다. 즉, 제3 모터를 통해 조절부재를 슬라이딩 이동시켜 조명램프의 초점을 조절할 수 있는 것이다.
또한, 조절부재의 선단에는 조리개(51b)가 구비될 수 있다. 이 조리개(51b)는 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 그 개폐가 조절되도록 구성될 수 있다. 즉, 제3 모터를 통해 조절부재를 슬라이딩 이동시켜 조명램프의 광량을 조절할 수 있는 것이다. 조리개(51b)의 구체적인 구성 및 작동 메커니즘은 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 각 방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.
도 4(a) 내지 도 4(c)는 제1 회전방향으로 회전하는 조명로봇을, 도 5(a) 내지 도 5(c)는 제2 회전방향으로 회전하는 조명로봇을 나타낸다. 물론, 제1 모터 및 제2 모터를 동시에 구동하여 제1 회전방향 및 제2 회전방향의 합성 방향으로 조명램프를 회동시킬 수도 있다.
도 6(a) 내지 도 6(c)는 조절부재가 케이싱부재 또는 조명램프에 대해 슬라이딩 이동하는 모습을 나타낸 도면이다. 상술한 바와 같이, 조절부재의 선단에 렌즈 또는 조리개를 설치하여 상황에 맞게 조명램프의 초점 또는 광량을 조절할 수 있음은 물론이다.
본 발명의 단순한 변형 또는 변경은 모두 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 용이하게 실시될 수 있으며, 이러한 변형이나 변경은 모두 본 발명의 영역에 포함되는 것으로 볼 수 있다.

Claims (11)

  1. 제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재;
    제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재;
    선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체;
    상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재;
    상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재;
    제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및
    상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하는 조명로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 아크형상이고,
    상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에는 각각 제1 가이드공 및 제2 가이드공이 관통형성되어 있고,
    상기 회동몸체는 상기 제1, 2 가이드공을 따라 움직이는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 상하로 엇갈리게 배치되어 반구형을 이루고,
    상기 회동몸체는 상기 제1 가이드공 및 상기 제2 가이드공을 동시에 관통하도록 배치되어, 상기 제1 회전부재가 회전할 때 상기 제2 가이드공을 따라 회동하고, 상기 제2 회전부재가 회전할 때 상기 제1 가이드공을 따라 회동하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 회전부재는,
    상기 제1 모터의 제1 샤프트에 설치된 제1 구동풀리와, 제1 벨트에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결되며 상기 제1 회전부재의 힌지축에 설치된 제1 피동풀리를 통해 상기 제1 모터에 연결되어 있고,
    상기 제2 회전부재는,
    상기 제2 모터의 제2 샤프트에 설치된 제2 구동풀리와, 제2 벨트에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결되며 상기 제2 회전부재의 힌지축에 설치된 제2 피동풀리를 통해 상기 제2 모터에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 고정몸체는 상기 제1, 2, 3 모터가 장착되는 하단고정몸체 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되는 상단고정몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 동력전달부는, 상기 고정몸체에 설치되며 상기 제3 모터와 연결되어 회전하는 입력축 및 상기 입력축과 베벨기어부에 의해 연결되며 상기 회동몸체를 관통하여 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 동력전달부는 상기 입력축으로부터의 회전력을 상기 출력축으로 전달하는 중간축을 더 포함하고,
    상기 베벨기어부는 상기 입력축과 상기 중간축을 연결시키는 제1 베벨기어부 및 상기 중간축과 상기 출력축을 연결시키는 제2 베벨기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 입력축은, 상기 입력축에 설치된 제3 피동풀리 및 제3 벨트에 의해 상기 제3 피동풀리와 연결되며 상기 제3 모터에 설치된 제3 구동풀리를 통해 상기 제3 모터에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 케이싱부재는 상기 출력축과 결합된 평기어부 및 상기 평기어부에 결합된 스크류바를 포함하고,
    상기 조절부재에는 상기 스크류바와 결합되어 상기 스크류바를 활주하는 스크류가이드가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 조절부재의 선단에는 상기 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 조절부재의 선단에는 상기 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 개폐가 조절되는 조리개가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.
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