KR101117026B1 - 서로 다른 영상간에 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법 - Google Patents

서로 다른 영상간에 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

서로 다른 영상간에 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 영상 정합 시스템은, 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하고, 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하며, 복수의 제1 영상신호 및 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하도록 동작하는 제1 영상정보 획득부; 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하고, 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하며, 복수의 제2 영상신호 및 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하도록 동작하는 제2 영상정보 획득부; 및 1 영상정보 및 제2 영상정보를 이용하여, 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하며, 제1 영상 및 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하도록 동작하는 본체를 포함한다.
영상 정합, 내시경, 초음파, CT, MRI

Description

서로 다른 영상간에 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법{IMAGE REGISTRATION SYSTEM FOR PERFORMING IMAGE REGISTRATION BETWEEN DIFFERENT IMAGES}
본 발명은 영상 정합 시스템에 관한 것으로, 특히 서로 다른 영상간에 영상 정합(image registration)을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근, 대상체내에 삽입되어 대상체내를 촬상하는 캡슐형 내시경이 각광받고 있다. 캡슐형 내시경은 캡슐에 초소형 카메라가 장착되어, 대상체내의 소화기관을 따라 이동하면서 내시경 검사를 수행하도록 동작하는 의료 장비이다. 또한, 360°회전 가능한 카메라가 장착된 캡슐형 내시경도 개발되고 있으며 다양한 형태의 캡슐형 내시경이 개발되고 있는 추세이다.
캡슐형 내시경은 크기가 작을 뿐만 아니라 무선으로 동작하므로, 유선 내시경과 달리 대상체에 고통을 주지 않으면서 대상체 내부를 검사할 수 있다. 특히, 길이가 6 내지 7m이며 통로가 좁은 소장의 경우, 유선 내시경은 진입하기 어렵지만, 캡슐형 내시경은 진입할 수 있어, 최적의 진단법으로 부각되고 있다.
이러한 캡슐형 내시경은 대상체내의 소화기관을 따라 이동하면서 소화기관을 촬상할 수 있지만, 소화기관 이외의 장기를 촬상할 수 없다. 캡슐형 내시경으로 촬상할 수 없는 장기는 초음파 진단장치, CT(computed tomograhy) 진단장치, MRI(magnetic resonance imaging) 진단장치 등을 이용하여 장기에 해당하는 의료영상이 획득될 수 있다.
그러나, 초음파 진단장치, CT(computed tomograhy) 진단장치 및 MRI(magnetic resonance imaging) 진단장치는 폐 또는 위에 공기가 차 있는 경우, 폐 또는 위의 의료영상만으로 병변을 진단하는데 어려움이 있다. 따라서, 대상체내의 관심객체에 삽입되는 촬상 장치로부터 제공되는 의료영상과, 초음파 진단장치, CT(computed tomograhy) 진단장치 또는 MRI(magnetic resonance imaging) 진단장치로부터 제공되는 의료영상 간에 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템이 요구되고 있다.
본 발명은 대상체내의 서로 다른 관심객체에 대해 서로 다른 영상을 획득하여 영상 정합을 수행하는 영상 정합 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 영상 정합 시스템은, 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하고, 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하며, 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하도록 동작하는 제1 영상정보 획득부; 상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하고, 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하며, 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하도록 동작하는 제2 영상정보 획득부; 및 상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하며, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하도록 동작하는 본체를 포함한다.
또한 본 발명에 따른 영상 정합 방법은, a) 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하는 단계; b) 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하는 단계; c) 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하는 단계; d) 상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하는 단계; e) 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하는 단계; f) 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하는 단계; 및 g) 상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하여 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계를 포함한다.
또한 본 발명에 따른, 서로 다른 영상 간의 영상 정합 방법을 수행하기 위한 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 기록매체로서, 상기 방법은, a) 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하는 단계; b) 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하는 단계; c) 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하는 단계; d) 상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하는 단계; e) 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하는 단계; f) 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하는 단계; 및 g) 상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하여 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 대상체내에 존재하는 서로 다른 관심객체의 위치 정보를 이용하여 서로 다른 3차원 영상 간에 영상 정합을 수행할 수 있어, 사용자는 영상 정합된 3차원 영상들을 이용하여 대상체내의 관심객체들을 종합적으로 진단할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 정합 시스템의 구성을 보이는 블록도이다. 영상 정합 시스템(100)은 제1 영상정보 획득부(110), 제2 영상정보 획득부(120), 본체(130) 및 디스플레이부(140)를 포함한다.
제1 영상정보 획득부(110)는 대상체내의 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상정보를 획득한다. 본 실시예에서 제1 관심객체는 제1 영상정보 획득부(110)가 삽입될 수 있는 관심객체를 나타낸다. 일례로서, 제1 관심객체는 식도, 소화기관, 배설기관, 허파 등을 포함할 수 있다. 또한, 제1 영상정보는 제1 관심객체에 해당하는 영상신호(이하, 제1 영상신호라 함) 및 제1 영상정보 획득부(110)의 3차원 위치 정보(이하, 제1 위치 정보라 함)를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따라, 제1 영상정보 획득부(110)는 무선 촬상(wireless imaging)부(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제1 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도이다. 도 2를 참조하면, 제1 영상정보 획득부(110)는 촬상부(111a), 제1 센서부(112a), 제1 영상정보 형성부(113a) 및 제1 통신모듈(114a)을 포함한다.
촬상부(111a)는 대상체내의 제1 관심객체를 촬상하여 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상신호를 형성한다. 본 실시예에서 촬상부(111a)는 카메라(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 일례로서, 촬상부(111a)는 1개의 카메라를 이용하여 제1 관 심객체를 순차적으로 촬상하여 복수의 제1 프레임 각각에 해당하는 제1 영상신호를 형성한다.
제1 센서부(112a)는 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 제1 영상정보 획득부(110)의 3차원 위치를 검출하여 복수의 제1 프레임 각각에 대응하는 제1 위치정보를 형성한다. 기준 좌표점은 제1 영상정보 획득부(110) 및 제2 영상정보 형성부(120)의 상대적인 3차원 위치를 검출하기 위한 기준 좌표점으로서, 사용자에 의해 수동적으로 또는 영상 정합 시스템(100)에 의해 자동적으로 설정될 수 있다. 일례로서, 기준 좌표점은 대상체의 특정 부위(예를 들어, 머리, 눈, 코, 입 등)일 수 있다. 다른 예로서, 기준 좌표점은 대상체가 위치한 침대의 일측 부위일 수 있다. 제1 센서부(112a)는 3차원 위치를 감지할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.
제1 영상정보 형성부(113a)는 촬상부(111a)로부터 제공되는 제1 영상신호 및 제1 센서부(112a)로부터 제공되는 제1 위치정보를 이용하여 제1 영상정보 - 제1 영상정보는 제1 영상신호 및 제1 위치정보를 포함함 - 를 형성한다.
제1 통신모듈(114a)는 제1 영상정보 형성부(113a)로부터 제1 영상정보가 제공되면, 제1 영상정보를 무선으로 송신한다. 제1 통신모듈(114a)는 정보를 무선으로 송수신할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.
본 발명의 다른 실시예에 따라, 제1 영상정보 획득부(110)는 내시경(도시하지 않음)을 포함할 수 있다. 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 제1 영상 획득부(110)는 촬 상부(111b), 위치 산출부(112b) 및 제1 영상정보 형성부(113b)를 포함할 수 있다.
촬상부(111b)는 내시경 관(210, 도 4 참조)의 일측에 장착되어, 대상체내의 제1 관심객체를 촬상하여 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상신호를 형성한다. 본 실시예에서 촬상부(111b)는 카메라(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 일례로서, 촬상부(111b)는 1개의 카메라를 이용하여 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 복수의 제1 프레임 각각에 해당하는 제1 영상신호를 형성한다.
위치 산출부(112b)는 촬상부(111b)의 위치를 산출한다. 일례로서, 도 4에 도시된 바와 같이 내시경 관(210)의 전체 길이가 4n(n은 정수)이고, 관절(211) 간의 길이가 n이고, 각 관절(211)은 모터에 의해 돌아간 각도를 알 수 있으며, 사전 설정된 기준 좌표점(즉, 도 4에서 원점)을 기준으로 촬상부(111b)의 좌표가 (4n, 0)인 경우, 위치 산출부(112b)는 도 5에 도시된 바와 같이 삼각함수를 이용하여 촬상부(111b)의 3차원 위치를 산출하여 제1 위치정보를 형성한다.
제1 영상정보 형성부(113b)는 촬상부(111b)로부터 제공되는 제1 영상신호 및 위치 산출부(112b)로부터 제공되는 제1 위치정보를 이용하여 제1 영상정보 - 제1 영상정보는 제1 영상신호 및 제1 위치정보를 포함함 - 를 형성한다.
다시 도 1을 참조하면, 제2 영상정보 획득부(120)는 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상정보를 획득한다. 본 실시예에서, 제2 관심객체는 제1 영상정보 획득부(110)를 삽입할 수 없는 관심객체를 포함한다. 일례로서, 제2 관심객체는 간, 심장, 신장 등을 포함할 수 있다. 또한, 제2 영상정보는 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상신호 및 제2 영상정보 획득부(120)의 3차원 위치 정보(이하, 제2 위치 정보라 함)를 포함한다. 제2 영상정보 획득부(120)는 초음파 진단장치, CT(computed tomograhy) 진단장치 및 MRI(magnetic resonance imaging) 진단장치중 어느 하나를 포함한다. 이하, 설명의 편의를 위해 제2 영상정보 획득부(120)는 초음파 진단장치인 것으로 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도이다. 도 6을 참조하면, 제2 영상정보 획득부(120)는 송신신호 형성부(121), 복수의 변환소자(transducer element)(도시하지 않음)를 포함하는 초음파 프로브(122), 빔 포머(123), 영상신호 형성부(124), 제2 센서부(125) 및 제2 영상정보 형성부(126)를 포함한다.
송신신호 형성부(121)는 변환소자의 위치 및 집속점을 고려하여 송신신호를 형성한다. 송신신호 형성부(121)는 송신신호의 형성을 순차적 및 반복적으로 수행하여 도 7에 도시된 바와 같이 제2 프레임(Pi(1≤i≤N)) 각각에 해당하는 송신신호를 형성한다.
초음파 프로브(122)는 송신신호 형성부(121)로부터 송신신호가 제공되면, 송신신호를 초음파 신호로 변환하여 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 신호(즉, 초음파 에코신호)를 수신하여 수신신호를 형성한다. 수신신호는 아날로그 신호이다. 초음파 프로브(122)는 송신신호 형성부(121)로부터 순차적으로 제공되는 송신신호에 따라 초음파 신호의 송수신을 순차적 및 반복적으로 수행하여 복수의 수신신호를 형성한다.
빔 포머(123)는 초음파 프로브(122)로부터 수신신호가 제공되면, 수신신호를 아날로그 디지털 변환하여 디지털 신호를 형성한다. 또한, 빔 포머(123)는 변환소자의 위치 및 집속점을 고려하여 디지털 신호를 수신집속시켜 수신집속신호를 형성한다. 빔 포머(123)는 초음파 프로브(122)로부터 순차적으로 제공되는 수신신호에 따라 아날로그 디지털 변환 및 수신집속을 순차적 및 반복적으로 수행하여 복수의 수신집속신호를 형성한다.
영상신호 형성부(124)는 빔 포머(123)로부터 수신집속신호가 제공되면, 수신집속신호를 이용하여 제2 관심객체의 복수의 프레임 각각에 해당하는 영상신호(이하, 제2 영상신호라 함)를 형성한다.
제2 센서부(125)는 초음파 프로브(122)의 일측에 장착되어, 기준 좌표점을 기준으로 초음파 프로브(122)의 3차원 위치를 검출하여 복수의 제2 프레임 각각에 대응하는 3차원 위치 정보(이하, 제2 위치 정보라 함)를 형성한다. 제2 센서부(125)는 3차원 위치를 검출할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.
제2 영상정보 형성부(126)는 영상신호 형성부(124)로부터 제공되는 제2 영상신호 및 제2 센서부(125)로부터 제공되는 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 형성한다.
다시 도 1을 참조하면, 본체(130)는 제1 영상정보 획득부(110) 및 제2 영상정보 획득부(120)와 연결된다. 본체(130)는 적어도 하나의 프로세서(도시하지 않음)를 포함하여, 제1 영상정보 획득부(110)로부터 제공되는 제1 영상정보를 이용하여 제1 영상을 형성하고, 제2 영상정보 획득부(120)로부터 제공되는 제2 영상정보 를 이용하여 제2 영상을 형성하며, 제1 영상과 제2 영상간에 영상 정합을 수행한다. 본체(130)에 대해서는 도 8을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 본체의 구성을 보이는 블록도이다. 본체(130)는 제1 영상 형성부(131), 제2 영상 형성부(132), 위치 산출부(133) 및 영상 정합부(134)를 포함한다. 또한, 본체(130)는 제2 통신모듈(135)를 더 포함한다.
제1 영상 형성부(131)는 제1 영상정보 획득부(110)로부터 제공되는 제1 영상정보에서 복수의 제1 영상신호를 이용하여 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상을 형성한다. 본 실시예에서 제1 영상은 제1 관심객체의 3차원 내시경 영상을 포함한다. 일례로서, 제1 영상 형성부(131)는 복수의 제1 영상신호를 이용하여 복수의 프레임 각각에 해당하는 2차원 영상(즉, 2차원 내시경 영상)을 형성한다. 제1 영상 형성부(132)는 복수의 2차원 영상 각각에서 극상선(epipolar line)을 검출한다. 극상선은 N(N은 1 이상의 정수)번째 2차원 영상과 (N+1)번째 2차원 영상의 센터를 연결하는 선(base line)을 포함하는 극상면(epipolar plane)과 2차원 영상이 만나는 선을 의미한다. 제1 영상 형성부(131)는 극상선을 따라 N번째 2차원 영상의 각 픽셀에 대해 (N+1)번째 2차원 영상에서 대응하는 픽셀을 검출한다. 제1 영상 형성부(131)는 N번째 2차원 영상의 각 픽셀의 좌표와 이에 대응하는 (N+1)번째 2차원 영상에서의 픽셀의 좌표로부터 삼각법(triangulation method)를 적용하여 제1 영상, 즉 3차원 내시경 영상을 형성한다.
제2 영상 형성부(132)는 제2 영상정보 획득부(120)로부터 제공되는 제2 영상정보를 이용하여 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성한다. 일례로서, 제2 영 상 형성부(132)는 복수의 프레임 각각에 해당하는 제2 영상신호를 이용하여 제2 관심객체에 해당하는 3차원 초음파 영상을 형성한다.
위치 산출부(133)는 제1 영상정보 획득부(110)로부터 제공되는 제1 영상정보에서 제1 위치 정보를 이용하여, 기준 좌표점을 기준으로 제1 영상에 대해 제1 관심객체의 3차원 위치를 산출한다. 또한, 위치 산출부(133)는 제2 영상정보 획득부(120)로부터 제공되는 제2 영상정보에서 제2 위치 정보를 이용하여, 기준 좌표점을 기준으로 제2 영상에 대해 제2 관심객체의 3차원 위치를 산출한다.
영상 정합부(134)는 위치 산출부(133)로부터 제공되는 상대 위치 정보를 이용하여 제1 영상과 제2 영상 간에 영상 정합을 수행한다. 위치 정보를 이용한 영상 정합은 공지된 다양한 방법을 통해 수행될 수 있으므로 본 실시예에서 상세하게 설명하지 않는다.
제2 통신모듈(135)은 제1 영상정보 획득부(110)의 제1 통신모듈(114a)로부터 무선으로 제공되는 제1 영상정보를 수신한다. 제2 통신모듈(135)은 정보를 무선으로 송수신할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.
다시 도 1을 참조하면, 디스플레이부(140)는 본체(130)에서 영상 정합된 제1 영상 및 제2 영상을 디스플레이한다. 아울러, 디스플레이부(140)는 본체(130)에서 형성된 제1 영상 및 제2 영상을 디스플레이할 수 있다.
본 발명이 바람직한 실시예를 통해 설명되고 예시되었으나, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 사항 및 범주를 벗어나지 않고 여러 가지 변경 및 변형이 이루어질 수 있음을 알 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 정합 시스템의 구성을 보이는 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제1 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따라 촬상부의 3차원 위치를 산출하는 예를 보이는 예시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 2 영상정보 획득부의 구성을 보이는 블록도.
도 7은 프레임의 스캔 방향을 보이는 예시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 본체의 구성을 보이는 블록도.

Claims (13)

  1. 영상 정합 시스템으로서,
    대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하고, 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하며, 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하도록 동작하는 제1 영상정보 획득부;
    상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하고, 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하며, 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하도록 동작하는 제2 영상정보 획득부; 및
    상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하며, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하도록 동작하는 본체
    를 포함하는 영상 정합 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 영상정보 획득부는 무선 촬상부를 포함하는 영상 정합 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 영상정보 획득부는,
    카메라를 포함하고, 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 복수의 제1 영상신호를 형성하도록 동작하는 촬상부;
    상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치를 검출하여 상기 복수의 제1 프레임 각각에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하도록 동작하는 제1 센서부;
    상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 상기 제1 영상정보를 형성하도록 동작하는 제1 영상정보 형성부; 및
    상기 제1 영상정보를 무선으로 송신하도록 동작하는 통신 모듈
    을 포함하는 영상 정합 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1 영상정보 획득부는 내시경을 포함하는 영상 정합 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1 영상정보 획득부는,
    카메라를 포함하고, 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 복수의 제1 영상신호를 형성하도록 동작하는 촬상부;
    상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 촬상부의 3차원 위치를 검출하여 상기 복수의 제1 프레임 각각에 해당하는 제1 위치정보를 형성하도록 동작하는 위치 산출 부; 및
    상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 상기 제1 영상정보를 형성하도록 동작하는 제1 영상정보 형성부
    를 포함하는 영상 정합 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 영상은 3차원 내시경 영상을 포함하는 영상 정합 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제2 영상정보 획득부는, 초음파 진단부, CT(computed tomograhy) 진단부 및 MRI(magnetic resonance imaging) 진단부중 어느 하나를 포함하는 영상 정합 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 본체는,
    상기 제1 영상정보에서 상기 복수의 제1 영상신호를 이용하여 상기 제1 영상을 형성하도록 동작하는 제1 영상 형성부;
    상기 제2 영상정보에서 상기 복수의 제2 영상신호를 이용하여 상기 제2 영상을 형성하도록 동작하는 제2 영상 형성부;
    상기 제1 영상정보에서 상기 복수의 제1 위치 정보를 이용하여, 상기 제1 영상에 대해 상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 제1 관심객체의 3차원 위치를 산출하고, 상기 제2 영상정보에서 상기 복수의 제2 위치 정보를 이용하여, 상기 제2 영상 에 대해 상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 제2 관심객체의 3차원 위치를 산출하도록 동작하는 위치 산출부; 및
    상기 산출된 3차원 위치에 기초하여 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하도록 동작하는 영상 정합부
    를 포함하는 영상 정합 시스템.
  9. 서로 다른 영상 간의 영상 정합 방법으로서,
    a) 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하는 단계;
    b) 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하는 단계;
    c) 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하는 단계;
    d) 상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하는 단계;
    e) 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하는 단계;
    f) 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하는 단계; 및
    g) 상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하여 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계
    를 포함하는 영상 정합 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 영상은 3차원 내시경 영상을 포함하는 영상 정합 방법.
  11. 제9항에 있어서, 상기 제2 영상은 3차원 초음파 영상, CT 영상 및 MRI 영상중 어느 하나를 포함하는 영상 정합 방법.
  12. 제9항에 있어서, 상기 단계 g)는
    g1) 상기 제1 영상정보에서 상기 복수의 제1 영상신호를 이용하여 상기 제1 영상을 형성하는 단계;
    g2) 상기 제2 영상정보에서 상기 복수의 제2 영상신호를 이용하여 상기 제2 영상을 형성하는 단계;
    g3) 상기 제1 영상정보에서 상기 복수의 제1 위치 정보를 이용하여, 상기 제1 영상에 대해 상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 제1 관심객체의 3차원 위치를 산출하는 단계;
    g4) 상기 제2 영상정보에서 상기 복수의 제2 위치 정보를 이용하여, 상기 제 2 영상에 대해 상기 기준 좌표점을 기준으로 상기 제2 관심객체의 3차원 위치를 산출하는 단계; 및
    g5) 상기 단계 g3) 및 상기 단계 g4)에서 산출된 3차원 위치에 기초하여 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계
    를 포함하는 영상 정합 방법.
  13. 서로 다른 영상 간의 영상 정합 방법을 수행하기 위한 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 기록매체로서, 상기 방법은,
    a) 대상체내의 제1 관심객체에 삽입되어 상기 제1 관심객체를 순차적으로 촬상하여 상기 제1 관심객체에 해당하는 복수의 제1 프레임 각각의 제1 영상신호를 형성하는 단계;
    b) 사전 설정된 기준 좌표점을 기준으로 상기 복수의 제1 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제1 위치 정보를 형성하는 단계;
    c) 상기 복수의 제1 영상신호 및 상기 복수의 제1 위치 정보를 포함하는 제1 영상정보를 획득하는 단계;
    d) 상기 대상체내의 제2 관심객체에 해당하는 복수의 제2 프레임 각각의 제2 영상신호를 형성하는 단계;
    e) 상기 복수의 제2 프레임 각각의 3차원 위치에 해당하는 제2 위치 정보를 형성하는 단계;
    f) 상기 복수의 제2 영상신호 및 상기 복수의 제2 위치 정보를 포함하는 제2 영상정보를 획득하는 단계; 및
    g) 상기 1 영상정보 및 상기 제2 영상정보를 이용하여, 상기 제1 관심객체에 해당하는 제1 영상 및 상기 제2 관심객체에 해당하는 제2 영상을 형성하여 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계
    를 포함하는 방법을 수행하기 위한 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 기록매체.
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