KR101110833B1 - 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 자율이동장치와 연결된 와이어를 제어하는 방법에 있어서, (a) 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템의 입력부를 통하여 기구 변수 한계 정보, 블록 정보 및 이동가능영역 정보를 입력받는 단계; (b) 상기 이동가능영역 정보에 따라 상기 기구 변수 한계 정보 및 상기 블록 정보를 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 단계; (c) 상기 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 기구 변수 최종 정보를 이용하여 상기 자율이동장치가 작업할 수 있는 작업 영역을 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법이 제공된다.
와이어, 자율이동장치, 기구 변수, 작업 영역

Description

와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법{THE OPTIMAL METHOD AND SYSTEM OF THE WIRE CONFIGURASTION AND MECHANISM PARAMETERS FOR IMPLEMENTING SPECIFIC WORKSPACE FOR AUTONOMOUS PLATFORM ROBOT USING WIRE}
본 발명은 최적화 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법에 관한 것이다.
선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록(block)도 대형화되고 있다. 일반적으로 대형 선박의 선체는 선체의 일부분을 구성하는 블록 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 제작되고 있다. 다시 말하면, 원자재 표면의 녹이나 이물질을 블라스팅(blasting) 등의 방법으로 제거한 후 부식 방지를 위한 도장을 한 다음, 원자재를 용접 등의 방법을 이용하여 블록을 제조하고, 이 블록들을 서로 조립하여 선체를 완성한다.
이러한 블록의 내부 또한 용접, 블라스팅, 도장작업 등이 행해져야 한다. 따 라서, 블라스팅에 사용된 그리트(grit)의 수거, 도장 후 도막의 건조 작업, 검사 작업 및 도막 측정 작업 등 다양한 작업들 또한 블록 내에서 행해지게 된다. 이러한 블록 내부에서의 작업 효율을 향상시키기 위해 용접, 도장 및 검사 등을 수행하는 각종 자동화 준비가 꾸준히 개발되어 오고 있다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록 작업에 필요한 장치를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하게 되었다.
블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 자율이동장치가 대표적이다. 그러나, 종래의 자율이동장치는 와이어의 형태 및 고정 위치에 대한 연구가 이루어지지 않았다. 그리고, 이러한 연구가 이루어지지 않아 와이어의 구조 및 와이어의 고정 위치에 따라 달라지는 자율이동장치의 이동 영역을 판단할 수 없었다. 이에 따라, 종래의 자율이동장치는 와이어로 연결된 자율이동장치의 기구 변수를 최적할 수 없었으며, 작업 영역에 맞게 와이어의 구조 및 와이어의 고정 위치를 결정할 수 없었다.
본 발명은 자율이동장치의 이동영역 최대화를 위해 연결될 와이어의 구조 및 와이어의 고정 위치를 결정할 수 있는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 와이어로 연결된 자율이동장치의 기구 변수를 최적화할 수 있는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 와이어 구조와 기구 변수를 최적화하는 방법에 있어서, (a) 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템의 입력부를 통하여 기구 변수 한계 정보, 블록 정보 및 이동가능영역 정보를 입력받는 단계; (b) 상기 이동가능영역 정보에 따라 상기 기구 변수 한계 정보 및 상기 블록 정보를 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 단계; (c) 상기 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 기구 변수 최종 정보를 이용하여 상기 자율이동장치가 작업할 수 있는 작업 영역을 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법이 제공된다.
여기서, 상기 (b) 단계에서, 상기 최적의 기구 변수 집합은 기구 변수 후보들을 포함하되, 상기 이동가능영역 정보에 따라 반복적으로 연산해서 점차적으로 상기 기구 변수 후보의 수를 감소시킨다.
그리고, 상기 기구 변수 한계 정보는 모터 토크 최대값 및 로봇 한계 조건을 포함하되, 상기 모터 토크 최대값은 상기 와이어를 조절하는 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이고, 상기 로봇 한계 조건은 상기 자율이동장치에 상기 와이어가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
한편, 상기 이동가능영역 정보는 상기 자율이동장치가 이동할 수 있는 방향인 전후, 상하 및 좌우에 대한 우선 순위를 포함한다.
그리고, 상기 (b) 단계는, 상기 기구 변수 한계 정보 및 상기 블록 정보를 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 1우선 순위에 대한 제 1기구 변수 후보군을 생성하는 단계; 상기 제 1기구 변수 후보군을 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 2우선 순위에 대한 제 2기구 변수 후보군을 생성하는 단계; 및 상기 제 2기구 변수 후보군을 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 3우선 순위에 대한 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 단계를 포함하되, 상기 제 1 및 제 2기구 변수 후보군은 기구 변수 후보들을 포함하되, 상기 기구 변수 후보는 로봇 변수 조건을 포함하며, 상기 로봇 변수 조건은 상기 와이어가 상기 자율이동장치에 설치되는 위치이다.
또한, 상기 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함하되, 상기 블록 물성 정보는 상기 자율이동장치 및 상기 와이어가 설치된 블록의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 상기 블록 한계 정보는 상기 블록 내에서 상기 자율이동장치가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
한편, 상기 (b) 단계에서, 상기 이동가능영역 정보의 전후에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 는 다음과 같은 수학식 1에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 2의 연립방정식에 상기 수학식 1에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 을 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성한다.
또한, 상기 (b) 단계에서, 상기 이동가능영역 정보의 좌우에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 는 다음과 같은 수학식 3에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 4의 연립방정식에 상기 수학식 3에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 을 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성한다.
그리고, 상기 (b) 단계에서, 상기 이동가능영역 정보의 상하에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 는 다음과 같은 수학식 5에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 6의 연립방정식에 상기 수 학식 5에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3 을 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성한다.
한편, 상기 (c) 단계는, 상기 최적의 기구 변수 집합 중 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)의 평균값 및 편차가 가장 적게 나오며, 상기 제 1와이어 장력(T1) 내지 상기 제 3와이어 장력(T3)이 양수인 기구 변수 후보를 이용하여 상기 기구 변수 최종 정보를 생성하는 단계이다.
그리고, 상기 (d) 단계에서, 상기 작업 영역은 다음의 수학식 7에 의해서 구해진 와이어에 작용하는 장력(T)을 이용하여 분석한다. 여기서, 수학식 7은
Figure 112009020979381-pat00001
이고, 상기 F는 상기 자율이동장치에 작용하는 외력과 모멘트이며, 상기 J는 상기 기구 변수 최종 정보에 의해 정의되는 Jacobian matrix이다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템에 있어서, 이동가능영역 정보에 따라 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 연산부; 상기 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성하는 생성부; 및 상기 기구 변수 최종 정보를 이용하여 자율이동장치가 작업할 수 있는 작업 영역을 분석하는 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 제공된다.
여기서, 상기 이동가능영역 정보는 상기 자율이동장치가 이동할 수 있는 방향인 전후, 상하, 좌우에 대한 우선 순위를 포함한다.
그리고, 상기 연산부는, 상기 이동가능영역 정보의 우선 순위에 따라 반복적으로 연산해서 기구 변수 후보의 수를 점차적으로 줄여가면서 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성한다.
또한, 상기 기구 변수 한계 정보는 모터 토크 최대값 및 로봇 한계 조건을 포함하되, 상기 모터 토크 최대값은 상기 와이어를 조절하는 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이고, 상기 로봇 한계 조건은 상기 자율이동장치에 상기 와이어가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
한편, 상기 연산부는, 상기 기구 변수 한계 정보 및 상기 블록 정보를 이용하여 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 상기 모터 토크 최대값보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 추출하여 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성한다.
여기서, 상기 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함하되, 상기 블록 물성 정보는 상기 자율이동장치 및 상기 와이어가 설치된 블록의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 상기 블록 한계 정보는 상기 블록 내에서 상기 자율이동장 치가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
그리고, 상기 생성부는, 상기 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력의 평균값 및 편차가 가장 작으며 상기 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 양수인 기구 변수 후보를 이용하여 상기 기구 변수 최종 정보를 생성한다.
또한, 상기 분석부는, 상기 기구 변수 최종 정보를 이용하여 상기 자율이동장치에 연결된 와이어 각각에 작용하는 와이어 장력을 포함하는 와이어 장력 후보를 생성하고, 상기 와이어 장력 후보들을 포함하는 와이어 장력 후보군을 생성하며, 상기 와이어 장력 후보군에서 상기 와이어 장력의 합이 최소이고, 양수인 와이어 장력 후보를 추출해서 상기 작업 영역을 분석한다.
본 발명에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법은 자율이동장치의 이동영역 최대화를 위해 자율이동장치에 연결된 와이어의 구조를 결정할 수 있는 효과가 발생한다.
또한, 본 발명에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법은 와이어로 연결된 자율이동장치의 기구 변수를 최적화할 수 있는 효과가 발생한다.
이하, 본 발명에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 및 자율이동장치를 간략하게 도시한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 블록(50) 내에는 자율이동장치(10) 및 와이어(20)가 설치된다.
자율이동장치(10)는 복수의 와이어(20)가 연결되어 와이어(20)에 의해 이동 가능하다. 이러한 자율이동장치(10)는 이동플랫폼 및 작업장치를 포함하며, 작업장치는 작업로봇과 베이스를 포함할 수 있다. 이에 따라, 자율이동장치(10)는 작업 공간인 블록(50) 내부를 자유롭게 이동하면서 블록(50) 내부의 용접, 블라스팅, 도장 및 표면 등의 작업을 용이하게 수행할 수 있다. 여기서 자율이동장치(10)에는 여덟 개의 와이어(20)가 연결된다.
와이어(20)는 자율이동장치(10)에 연결되어 설치된다. 와이어(20)의 일 단은 블록(50)과 결합되고, 타 단은 자율이동장치(10)에 설치된 윈치(도시하지 않음)에 결합된다. 이때, 윈치는 감거나 풀어서 와이어(20)의 길이를 정밀하게 조절할 수 있다. 이에 따라, 자율이동장치(10)는 윈치를 이용하여 와이어(20)의 길이를 조절 해서 블록(50) 내의 원하는 위치로 정밀하게 이동하도록 작동한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템을 나타낸 블록도다.
도 2를 참조하면, 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 입력부(110), 이동가능영역 관리부(130), 연산부(140), 생성부(150), 분석부(160), 저장부(180) 및 출력부(190)를 포함한다.
입력부(110)는 사용자로부터 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 입력받는다. 입력부(110)는 입력받은 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 연산부(140)로 제공한다. 여기서, 기구 변수 한계 정보는 로봇 한계 조건 및 모터 토크 최대값을 포함한다. 로봇 한계 조건은 자율이동장치(10)에 와이어(20)가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값을 나타내며, 와이어(20)가 자율이동장치(10)에 설치될 수 있는 범위를 나타낸 자율이동장치(10)의 길이, 폭 및 높이를 포함한다. 즉, 로봇 한계 조건은 자율이동장치(10)에서 와이어(20)가 설치될 수 있는 자율이동장치(10) 길이의 최대값(Lmax), 자율이동장치(10) 길이의 최소값(Lmin ), 자율이동장치(10) 폭의 최대값(Wmax), 자율이동장치(10) 폭의 최소값(Wmin), 자율이동장치(10) 높이의 최대값(Hmax) 및 자율이동장치(10) 높이의 최소값(Hmin )을 포함한다. 그리고, 모터 토크 최대값은 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이다. 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함하며, 블록 물성 정보는 자율이동장치(10) 및 와이어(20)가 설치된 블록(50)의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 블록 한계 정보는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
또한, 입력부(110)는 사용자로부터 이동가능영역 정보를 입력받는다. 여기서, 이동가능영역 정보는 자율이동장치(10)가 블록(50) 내에서 이동할 수 있는 방향을 가리키며, 전후, 상하 및 좌우에 대한 우선 순위를 포함한다. 전후는 자율이동장치(10)가 x축 방향으로 이동하는 것이고, 상하는 자율이동장치(10)가 z축 방향으로 이동하는 것이며, 좌우는 자율이동장치(10)가 y축 방향으로 이동하는 것이다. 이때, 사용자는 전후, 상하 및 좌우에 대한 우선 순위를 결정하여 입력부(110)를 통해 입력한다. 예를 들어, 사용자는 전후를 제 1우선 순위로 설정하고, 좌우를 제 2우선 순위로 설정하며 상하를 제 3우선 순위로 설정할 수 있다. 입력부(110)는 키보드, 키패드 및 터치 스크린 등의 방식으로 구현될 수 있다.
이동가능영역 관리부(130)는 입력부(110)로부터 입력받은 이동가능영역 정보를 저장하고, 관리한다. 이동가능영역 관리부(130)는 이동가능영역 정보에서 제 1우선 순위 내지 제 3우선 순위를 추출하고, 추출한 제 1우선 순위 내지 제 3우선 순위를 연산부(140)에 제공한다.
연산부(140)는 이동가능영역 정보에 따라 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 여기서, 최적의 기구 변수 집합은 다수의 기구 변수 후보를 포함한다. 기구 변수 후보는 로봇 변수 조건을 포함하고, 로봇 변수 조건은 와이어(20)가 자율이동장치(10)에 설치되는 위치이며 자율이동장치(10)의 길이, 폭 및 높이를 포함한다.
연산부(140)는 이동가능영역 정보의 우선 순위에 따라 반복적으로 연산해서 기구 변수 후보의 수를 줄여가면서 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 다시 말하면, 연산부(140)는 이동가능영역 관리부(130)에서 추출한 이동가능영역 정보의 제 1우선 순위 내지 제 3우선 순위에 대한 기구 변수 후보를 생성하기 위해 순차적으로 연산하여 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력을 생성한다. 그리고, 연산부(140)는 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 기구 변수 한계 정보의 모터 토크 최대값보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 추출하여 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 이렇게, 연산부(140)는 제 1우선 순위 내지 제 3우선 순위를 순차적으로 적용하여 기구 변수 후보를 점차 줄여가면서 최적의 기구 변수 집합을 추출하도록 한다.
생성부(150)는 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다. 다시 말하면, 생성부(150)는 최적의 기구 변수 집합 중 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력의 평균값 및 편차가 가장 작으며 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 양수인 기구 변수 후보를 추출하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다.
분석부(160)는 기구 변수 최종 정보를 이용하여 작업 영역을 분석한다. 분석부(160)는 기구 변수 최종 정보를 이용하여 자율이동장치(10)가 이동할 수 있는 위치 및 자세에 해당하는 자율이동장치(10)의 연결된 다수의 와이어 장력을 생성한 다. 생성된 와이어 장력 후보들 중 다음 조건, 즉 양수이며, 모터 토크 최대값 보다 작고, 다수 개의 와이어 장력이 가장 최소인 조건을 만족하면 자율이동장치(10)는 그 위치 및 자세로의 이동이 가능하고 작업 영역에 속하게 된다. 분석부(160)는 생성한 와이어 장력을 포함하는 와이어 장력 후보를 생성하고, 다수의 와이어 장력 후보를 포함하는 와이어 장력 후보군을 생성한다. 분석부(160)는 와이어 장력 후보군에서 양수이며, 다수개의 와이어 장력이 가장 최소인 와이어 장력 후보를 추출한다. 분석부(160)는 추출한 와이어 장력 후보를 이용하여 작업 영역을 분석한다. 또한, 분석부(160)는 분석한 작업 영역을 이용하여 작업 영역 그래프 등으로 작성하고, 작업 영역 그래프를 출력부(190)를 통해 표시하기 위해 출력부(190)로 제공한다.
저장부(180)는 입력부(110)를 통해 입력받은 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 저장한다. 저장부(180)는 연산부(140)에서 생성한 최적의 기구 변수 집합을 저장한다. 저장부(180)는 생성부(150)에서 생성한 기구 변수 최종 정보를 저장하고, 분석부(160)에서 분석한 작업 영역을 저장한다. 또한, 저장부(180)는 분석부(160)에서 생성한 작업 영역 그래프를 저장할 수 있다.
출력부(190)는 사용자로부터 기구 변수 한계 정보, 블록 정보 및 이동가능영역 정보의 우선 순위를 입력받기 위해 사용자 인터페이스(User Interface : UI)를 표시한다. 이때, 사용자는 출력부(190)를 통해 표시 사항을 확인하고, 이동가능영역 정보의 우선 순위를 입력부(110)를 통해 입력한다. 출력부(190)는 연산부(140), 생성부(150) 및 분석부(160)에서 수행하는 과정을 표시할 수 있다. 출력부(190)는 분석부(160)에서 생성한 작업 영역 그래프를 표시할 수 있다. 출력부(190)는 연산부(140), 생성부(150) 및 분석부(160)에서 오류가 발생하면 오류 발생 사항을 표시한다. 이에 따라, 사용자는 출력부(190)를 통해 오류 사항을 확인할 수 있다.
출력부(190)는 음극선관, 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display : LCD), 유기 발광 장치(Organic Light Emitting Display : OLED), 전기 영동 표시 장치(Electro Phoretic Display : EPD) 및 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel : PDP) 등을 표시하는 디스플레이장치일 수 있고, 디스플레이장치를 포함하는 컴퓨터일 수 있다. 또한, 출력부(190)는 터치 스크린 등을 이용하여 입력부(110)와 일체형으로 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법을 간략하게 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 자율이동장치에 연결된 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 입력받는다(S120). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 입력부(110)는 사용자로부터 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 입력받는다. 여기서, 기구 변수 한계 정보는 모터 토크 최대값 및 로봇 한계 조건을 포함하고, 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함한다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 이동가능영역 정보에 따라 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성한다(S140). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 입력부(110)는 사용자로부터 전후, 상하 및 좌우의 우선 순위를 포함하는 이동가능영역 정보를 입력받는다. 연산부(140)는 순차적으로 우선 순위에 대한 기구 변수 후보군을 생성하고, 기구 변수 후보군을 이용하여 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 이에 따라, 연산부(140)는 이동가능영역 정보의 우선 순위에 따라 연산되면서 기구 변수 후보의 수가 점차적으로 줄어들어 최적의 기구 변수 집합이 추출된다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다(S160). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 생성부(150)는 최적의 기구 변수 집합 중 와이어 장력의 합의 평균값 및 편차가 가장 작으며 와이어 장력이 양수인 기구 변수 후보를 추출하고, 추출한 기구 변수 후보를 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 기구 변수 최종 정보를 이용하여 작업 영역을 분석한다(S180). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 분석부(160)는 기구 변수 최종 정보를 이용하여 와이어(20)에 연결된 자율이동장치(10)가 블록(50) 내에서 움직일 수 있는 위치를 분석하여 작업 영역을 생성한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법을 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 입력받는다(S211). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 입력부(110)는 사용자로부터 키패드 또는 키보드 등을 통해 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 입력받는다. 여기서, 기구 변수 한계 정보는 로봇 한계 조건 및 모터 토크 최대값을 포함한다. 로봇 한계 조건은 자율이동장치(10)에 와이어(20)가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값을 나타내며, 자율이동장치(10)의 길이, 폭 및 높이를 포함한다. 그리고, 모터 토크 최대값은 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이다. 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함한다. 블록 물성 정보는 자율이동장치(10) 및 와이어(20)가 설치된 블록(50)의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 블록 한계 정보는 블록(50) 내에서 자율이동장치(10)가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값이다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 이동가능영역 정보를 입력받는다(S213). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 출력부(190)는 사용자로부터 이동가능영역 정보를 입력받기 위해 사용자 인터페이스를 표시한다. 사용자는 이를 확인하고, 이동가능영역 정보의 전후, 좌우 및 상하의 우선 순위를 결정해서 입력부(110)를 통해 이동가능영역 정보를 입력한다. 입력부(110)는 사용자로부터 이동가능영역 정보를 입력받는다. 여기서, 사용자는 전후를 제 1우선 순위로 설정하고, 좌우를 제 2우선 순위로 설정하며, 상하를 제 3우선 순위로 설정하였다고 가정하여 설명하기로 한다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 이동가능영역 정보에 따라 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 이용하여 제 1기구 변수 후보군을 생성한다(S215). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 이동가능영역 관리부(130)는 이동가능영역 정보에서 제 1우선 순위를 추출한다. 예를 들어, 이동가능영역 관리부(130)는 이동가능영역 정보에서 제 1우선 순위인 전후를 추출한다.
연산부(140)는 기구 변수 한계 정보 및 블록 정보를 이용하여 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성하고, α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 이용하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)를 생성한다. 구체적으로, 연산부(140)는 전후에 대한 후보군을 추출하기 위해 [수학식 1]을 이용하여 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 와이어(20), 자율이동장치(10) 및 블록(50)의 각도인 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성한다. 즉, α1는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 1와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 제 1와이어가 이루는 사이각이며, α2는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 2와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 제 2와이어가 이루는 사이각이고, α3는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 3와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 제 3와이어가 이루는 사이각입니다. 또한, β1는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 1와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 y축과 이루는 사이각이며, β2는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 2와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 y축과 이루는 사이각이고, β3는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제 3와이어를 xy평면에 투영되어 만들어지는 선과 y축과 이루는 사이각입니다.
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여기서, 도 5에 도시된 바와 같이 BL는 블록(50)의 길이이고, BW는 블록(50)의 폭이고, BH는 블록(50)의 높이이며, 블록 정보를 이용하여 BL, BW 및 BH를 판단할 수 있다. 그리고, Lb는 자율이동장치(10)의 아랫면의 길이이고, Lu는 자율이동장치(10)의 윗면의 길이이고, Wb는 자율이동장치(10)의 아랫면의 폭이고, Wu는 자율이동장치(10)의 윗면의 폭이고, Hb는 자율이동장치(10)의 중점에서 아랫면까지의 높이이고, Hu는 자율이동장치(10)의 중점에서 윗면까지의 높이이고, Px는 x방향으로 가고자 하는 거리이며, 기계 변수 한계 조건의 와이어 한계 조건에 의해 BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu를 판단할 수 있고, 블록 정보의 블록 한계 정보를 이용하여 Px를 판단할 수 있다.
따라서, 연산부(140)는 입력받은 와이어 한계 조건 및 블록 정보를 이용하여 BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb, Hu 및 Px를 판단하고, [수학식 1]에 BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb, Hu 및 Px 를 대입하여, α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성한다. 이때, Lmax, Lmin, Wmax, Wmin, Hmax 및 Hmin에서 반복적으로 수행되며, 수행된 값들 중 하기 조건을 만족하는 경우 후보군으로서의 기구 변수 후보가 된다.
이후, 연산부(140)는 다음과 같은 [수학식 2]의 연립방정식에 [수학식 1]에 의해 생성된 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3을 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성한다.
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여기서, m은 자율이동장치(10)의 질량이고, g는 자율이동장치(10)에 작용하는 중력이다. m 및 g는 자율이동장치(10)에 의해 결정되므로 저장부(180)에 저장되어 있다. m 및 g는 기구 변수 한계 정보를 이용하여 판단할 수 있다. 따라서, 연산부(140)는 연립방정식인 [수학식 2]에 m, g, α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)를 생성한다. 도 5의 구조를 [수학식 2]로 표현할 수 있는 이유는 여유자유도에 의해 공간상에서 6개의 와이어 장력만 유지하게 되며, 6개의 와이어의 경우에 자율이동장치의 원점에 의해 서로 대칭하므로 3개의 와이어를 이용하여 도 5의 구조를 설명할 수 있기 때문이다. 구체적으로, 공간상에서 정적으로 평형을 이루기 위해서는 최소 6개 이상의 와이어를 필요하며, 6개를 초과하는 와이어에 대해서는 힘에 있어 여유 자유도에 해당하므로 정적 해석을 할 경우에 0으로 계산된다. 따라서, 공간상에서 평형방정식을 만족하기 위해서는 와이어 6개만 일정한 장력을 유지하면 된다. 이에 따라, 자율이동장치(10)의 원점에서 정가운데의 xy평면, yz평면 및 zx평면에서 6개의 와이어의 경우에 각각 2개씩 쌍을 이루게 되어 서로 대칭 구조를 지니기 때문에 3개의 와이어의 평형방정식으로 단순화할 수 있기 때문이다.
그리고, 연산부(140)는 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보들을 추출한다. 여기서, 모터 토크 최대값 보다 작은 와이어 장력을 구하는 이유는 와이어 장력이 모터 토크에서 낼 수 있는 출력 보다 크면 윈치를 작동시킬 수 없으므로 자율이동장치(10)를 이동시킬 수 없기 때문이다. 연산부(140)는 추출한 기구 변수 후보들을 포함하는 제 1기구 변수 후보군을 생성한다. 이때, 기구 변수 후보는 로봇 변수 조건을 포함하며 구체적으로 Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu을 포함한다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 제 1기구 변수 후보군에 포함된 기구 변수 후보의 수를 판단한다(S217). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 연산부(140)는 제 1기구 변수 후보군에 포함된 기구 변수 후보가 존재하는지 존재하지 않은지를 판단한다. 다시 말하면, 연산부(140)는 제 1기구 변수 후보군의 포함된 기구 변수 후보의 수가 0보다 큰지를 판단한다. 만약, 연산부(140)는 기구 변수 후보의 수가 0보다 크지 않으면(즉, 기구 변수 후보가 존재하지 않으면) Px 즉 제 1우선 순위에 해당하는 이동최대값 조건을 변경하여 제 1기구 변수 후보를 다시 생성한다(S219).
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 제 1기구 변수 후보군을 이용하여 이동가능영역 정보에 대한 제 2기구 변수 후보군을 생성한다(S221). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 이동가능영역 관리부(130)는 이동가능영역 정보에서 제 2우선 순위를 추출한다. 즉, 이동가능영역 관리부(130)는 제 2우선 순위인 좌우를 추출한다.
연산부(140)는 제 1기구 변수 후보군을 이용하여 제 2우선 순위에 대한 제 2기구 변수 후보군을 생성한다. 구체적으로, 연산부(140)는 좌우에 대한 후보군을 추출하기 위해 [수학식 3]을 이용하여 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 와이어(20), 자율이동장치(10) 및 블록(50)의 의해 이루어지는 각도인 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성한다.
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Figure 112009020979381-pat00014
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여기서, BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu에 대한 정의는 [수학식 1]에서 설명한 BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu에 대한 정의와 동일하므로 생략하기로 한다. 다만, Py는 y방향으로 가고자 하는 거리이며, 블록 정보의 블록 한계 정보를 이용하여 판단할 수 있다. 따라서, 연산부(140)는 제 1기구 변수 후보군에서 Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu를 판단하고, [수학식 3]에 BL, BW, BH, 제 1기구 변수 후보군의 Lb, Lu, Wb, Wu, Hb, Hu 및 Py를 대입하여 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성한다. 여기서, BL, BW 및 BH는 블록 정보를 이용하여 판단할 수 있으며 블록(50)의 길이, 폭 및 높이이므로 고정되는 값이다.
그리고, 연산부(140)는 상기 [수학식 2]에 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 좌우에 대한 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성한다. 연산부(140)는 [수학식 2]에 m, g, α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)를 생성한다.
이후, 연산부(140)는 제 1기구 변수 후보군에서 모터 토크 최대값보다 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 작은 경우를 만족하는 기구 변수 후보들을 추출한다. 연산부(140)는 추출한 기구 변수 후보들을 포함하는 제 2기구 변수 후보군을 생성한다. 여기서, 제 2기구 변수 후보군은 Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu를 포함한다. 따라서, 제 1기구 변수 후보군에서 좌우에 만족하는 기구 변수 후보를 추출하여 제 2기구 변수 후보군을 생성하였으므로 제 1기구 변수 후보군에 포함된 기구 변수 후보의 수보다 제 2기구 변수 후보군에 포함된 기구 변수 후보의 수가 작게 된다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 연산부(140)는 제 2기구 변 수 후보군에 포함된 기구 변수 후보의 수가 존재하는지 존재하지 않은지를 판단한다(S223). 즉, 연산부(140)는 기구 변수 후보의 수가 0보다 큰지를 판단한다. 만약, 연산부(140)는 제 2기구 변수 후보군에 기구 변수 후보가 존재하지 않으면 Py 즉 제 2우선 순위에 해당하는 이동최대값 조건을 변경하여 제 2기구 변수 후보군을 다시 생성한다(S225).
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 제 2기구 변수 후보군을 이용하여 이동가능영역 정보의 우선 순위에 따라 최적의 기구 변수 집합을 생성한다(S227). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 이동가능영역 관리부(130)는 이동가능영역 정보에서 제 3우선 순위인 상하를 추출한다.
연산부(140)는 제 2기구 변수 후보군을 이용하여 제 3우선 순위인 상하에 대한 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 구체적으로, 연산부(140)는 상하에 대한 후보군을 추출하기 위해 우선 [수학식 4]를 이용하여 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 생성한다.
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Figure 112009020979381-pat00019
Figure 112009020979381-pat00020
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Figure 112009020979381-pat00022
Figure 112009020979381-pat00023
여기서, Pz는 z방향으로 가고자 하는 거리이며 블록 정보의 블록 한계 정보를 이용하여 판단할 수 있다. 그리고, BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu 에 대한 정의는 [수학식 1]에서 설명한 BL, BW, BH, Lb, Lu, Wb, Wu, Hb 및 Hu 에 대한 정의와 동일하므로 생략하기로 한다. 따라서, 연산부(140)는 제 2기구 변수 후보군을 이용하여 Lb, Lu, Wb, Wu, Hb, Hu 및 Pz를 대입하여 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3을 생성한다.
이후, 연산부(140)는 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 상기 [수학식 2]에 대입해서 상하에 대한 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성한다. 연산부(140)는 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 기구 변수 한계 정보의 모터 토크 최대값 보다 작을 경우를 만족하는 기구 변수 후보를 제 2기구 변수 후보군에서 추출한다. 연산부(140)는 추출한 기구 변수 후보를 포함하는 최적의 기구 변수 집합을 생성한다. 이에 따라, 최적의 기구 변수 집합은 전후, 좌우 및 상하의 조건을 다 만족하며, 기구 변수 집합에 포함된 기구 변수 후보의 수는 제 2기구 변수 후보군에 포함된 기구 변수 후보의 수보다 적게 된다. 이에 따라, 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 더욱 더 정확한 최적의 기구 변수 집합을 추출할 수 있다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 최적의 기구 변수 집합에 포함된 기구 변수 후보의 수를 판단한다(S229). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 연산부(140)는 생성한 최적의 기구 변수 집합에 포함된 기구 변수 후보가 존재하는지 존재하지 않은지를 판단한다. 즉, 연산부(140)는 기구 변수 후보의 수가 0보다 큰지를 판단한다. 만약, 연산부(140)는 기구 변수 후보가 하나도 존재하지 않으면 Pz 즉 제 3우선 순위에 해당하는 이동최대값 조건을 변경하여 최적의 기구 변수 집합을 다시 생성한다(S231).
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 최적의 기구 변수 집합에 기 구 변수 후보가 존재하면 최적의 기구 변수 집합을 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다(S233). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 생성부(150)는 최적의 기구 변수 집합 중 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3) 합에 대한 평균값 및 편차가 가장 낮으며 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 양수인 기구 변수 후보를 추출한다. 여기서, 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)의 평균값이 가장 작은 기구 변수 후보를 추출하는 이유는 적은 에너지를 사용하여 와이어를 작용시키므로 에너지 효율이 향상시킬 수 있기 때문이다. 또한, 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)의 편차가 가장 낮은 기구 변수 후보를 추출하는 이유는 와이어에 고르게 힘을 적용시키기 위함이다. 그리고, 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 양수인 기구 변수 후보를 추출하는 이유는 와이어 특성상 인장력만 가해질 뿐 압축력은 전달할 수 없기 때문이다. 생성부(150)는 추출한 기구 변수 후보를 이용하여 기구 변수 최종 정보를 생성한다.
와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)은 기구 변수 최종 정보를 이용하여 작업 영역을 분석한다(S235). 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템(200)의 분석부(160)는 기구 변수 최종 정보를 이용하여 와이어 장력을 생성한다. 다시 말하면, 분석부(160)는 하기의 [수학식 5]을 이용하여 와이어 장력을 생성한다.
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여기서, F는 자율이동장치(10)에 작용하는 외력과 모멘트이며, J는 기구 변수 최종 정보에 의해 정의되는 Jacobian matrix이고, T는 와이어 장력이며 윈치에 걸리는 힘이다. F는 기구 변수 한계 정보를 이용하여 자율이동장치(10)에 작용하는 중력 및 무게를 이용하여 연산할 수 있고, J는 생성부(150)에서 생성한 기구 변수 한계 정보 및 자율이동장치(10)의 위치 및 자세를 이용하여 산출할 수 있다. 따라서, 분석부(160)는 상기 [수학식 5]을 이용하여 자율이동장치(10)의 이동 및 위치에 따른 다수의 와이어 장력 후보를 포함하는 와이어 장력 후보군을 생성한다. 이때, 와이어 장력 후보는 자율이동장치(10)에 연결된 다수의 와이어(20) 각각에 작용하는 와이어 장력을 포함한다. 예를 들어, 와이어 장력 후보는 여덟 개의 와이어(20)가 자율이동장치(10)에 연결되므로 여덟 개의 와이어(20) 각각에 작용하는 와이어 장력을 포함한다.
상기 [수학식 5]의 선형연립방정식은 무수히 많은 해가 존재한다. 여기서, 해는 와이어 장력 후보이다. 따라서, 분석부(160)는 와이어 장력 후보군에서 와이어 장력이 양수이며, 와이어 장력 후보군에 포함된 와이어 장력의 합이 최소인 와이어 장력 후보를 추출한다. 여기서, 와이어 장력이 양수인 것을 추출하는 이유는 와이어(20)의 특성상 인장력만 가해질 뿐 압축력은 전달할 수 없기 때문이다. 분석부(160)는 추출한 와이어 장력 후보를 이용하여 작업 영역을 분석한다. 와이어 장력을 이용하여 작업 영역을 분석할 수 있는 이유는 와이어(20)에 와이어 장력을 작용하면 와이어(20)에 연결된 자율이동장치(10)가 움직이기 때문이다. 따라서, 분석부(160)는 와이어 장력을 이용하여 작업할 수 있는 작업 영역을 분석할 수 있다.
분석부(160)는 자율이동장치(10)의 이동 위치를 자율이동장치(10)의 중심을 기준으로 표시하는데 예를 들어 점 등으로 표시하여 작업 영역 그래프로 작성할 수 있다. 분석부(160)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 작업 영역 그래프를 생성한다. 여기서, 작업 영역 그래프는 도 7에 도시된 바와 같이 3차원으로 표시한 작업 영역 그래프(81) 및 도 8에 도시된 바와 같이 2차원으로 표시한 작업 영역 그래프(85)로 세분화할 수 있다. 이때, 2차원으로 표시한 그래프(85)는 정면, 평면, 측면 등 바라보는 방향으로 세분화할 수 있다.
여기서는, 상하, 좌우 및 전후 세 가지에 대한 우선 순위를 입력받아 최적의 기구 변수 집합을 생성하였지만 이에 한정되지 않고, 상하, 좌우 및 전후 중 어느 하나의 우선 순위만 입력받아 최적의 기구 변수 집합을 생성할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 및 자율이동장치를 간략하게 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법을 간략하게 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법을 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법 중 기구 변수 후보군을 생성 방법을 설명하기 위해 나타낸 예시도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법에서 분석한 작업 영역을 나타낸 그래프이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110 : 입력부
130 : 이동가능영역 관리부
140 : 연산부
150 : 생성부
160 : 분석부
180 : 저장부
190 : 출력부
200 : 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템

Claims (19)

  1. 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 와이어 구조와 기구 변수를 최적화하는 방법에 있어서,
    (a) 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템의 입력부를 통하여 기구 변수 한계 정보, 블록 정보 및 이동가능영역 정보를 입력받는 단계;
    (b) 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 상기 이동가능영역 정보에 따라 반복적으로 연산하여 복수의 기구 변수 후보들 중에서 제1 와이어 장력 내지 제3 와이어 장력이 모터 토크 최대값보다 작은 기구 변수 후보를 추출하여 기구 변수 집합을 생성하는 단계;
    (c) 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 상기 기구 변수 집합 중 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력의 평균값 및 편차가 가장 작으며 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 양수인 기구 변수 후보를 추출하여 기구 변수 최종 정보를 생성하는 단계; 및
    (d) 상기 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템이 상기 기구 변수 최종 정보를 연산하여 와이어 장력 후보군을 생성하고, 상기 와이어 장력 후보군에서 상기 자율이동장치가 작업할 수 있는 와이어 장력 후보를 추출해서 작업 영역을 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 기구 변수 한계 정보는 모터 토크 최대값 및 로봇 한계 조건을 포함하되, 상기 모터 토크 최대값은 상기 와이어를 조절하는 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이고, 상기 로봇 한계 조건은 상기 자율이동장치에 상기 와이어가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 이동가능영역 정보는 상기 자율이동장치가 이동할 수 있는 방향인 전후, 상하 및 좌우에 대한 우선 순위를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 기구 변수 한계 정보 및 상기 블록 정보를 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 1우선 순위에 대한 제 1기구 변수 후보군을 생성하는 단계;
    상기 제 1기구 변수 후보군을 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 2우선 순위에 대한 제 2기구 변수 후보군을 생성하는 단계; 및
    상기 제 2기구 변수 후보군을 이용하여 상기 이동가능영역 정보의 제 3우선 순위에 대한 상기 기구 변수 집합을 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 제 1 및 상기 제 2기구 변수 후보군은 기구 변수 후보들을 포함하되, 상기 기구 변수 후보는 로봇 변수 조건을 포함하며, 상기 로봇 변수 조건은 상기 와이어가 상기 자율이동장치에 설치되는 위치인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함하되, 상기 블록 물성 정보는 상기 자율이동장치 및 상기 와이어가 설치된 블록의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 상기 블록 한계 정보는 상기 블록 내에서 상기 자율이동장치가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 이동가능영역 정보의 전후에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3는 다음과 같은 수학식 1에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 2의 연립방정식에 상기 수학식 1에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
    여기서, 수학식 1은,
    Figure 112009020979381-pat00025
    Figure 112009020979381-pat00026
    Figure 112009020979381-pat00027
    Figure 112009020979381-pat00028
    Figure 112009020979381-pat00029
    Figure 112009020979381-pat00030
    이고,
    상기 수학식 2는,
    Figure 112009020979381-pat00031
    Figure 112009020979381-pat00032
    Figure 112009020979381-pat00033
    Figure 112009020979381-pat00034
    이고,
    상기 BL는 블록의 길이이고, BW는 블록의 폭이고, BH는 블록의 높이이고, Lb는 자율이동장치의 아랫면의 길이이고, Lu는 자율이동장치의 윗면의 길이이고, Wb는 자율이동장치의 아랫면의 폭이고, Wu는 자율이동장치의 윗면의 폭이고, Hb는 자율이동장치의 중점에서 아랫면까지의 높이이고, Hu는 자율이동장치의 중점에서 윗면까지의 높이이고, Px는 x방향으로 가고자 하는 거리이며, 상기 ∑Fz는 z방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑Fx는 x방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑My는 y방향으로 자율이동장치에 작용하는 모멘트의 합이고, 상기 m은 자율이동장치의 질량이고, 상기 g는 자율이동장치에 대한 중력임.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 이동가능영역 정보의 전후에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3는 다음과 같은 수학식 3에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 4의 연립방정식에 상기 수학식 3에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
    여기서, 수학식 3은,
    Figure 112009020979381-pat00035
    Figure 112009020979381-pat00036
    Figure 112009020979381-pat00037
    Figure 112009020979381-pat00038
    Figure 112009020979381-pat00039
    Figure 112009020979381-pat00040
    이고,
    상기 수학식 4는
    Figure 112009020979381-pat00041
    Figure 112009020979381-pat00042
    Figure 112009020979381-pat00043
    Figure 112009020979381-pat00044
    이고,
    상기 BL는 블록의 길이이고, BW는 블록의 폭이고, BH는 블록의 높이이고, Lb는 자율이동장치의 아랫면의 길이이고, Lu는 자율이동장치의 윗면의 길이이고, Wb는 자율이동장치의 아랫면의 폭이고, Wu는 자율이동장치의 윗면의 폭이고, Hb는 자율이동장치의 중점에서 아랫면까지의 높이이고, Hu는 자율이동장치의 중점에서 윗면까지의 높이이고, Py는 y방향으로 가고자 하는 거리이며, 상기 ∑Fz는 z방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑Fx는 x방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑My는 y방향으로 자율이동장치에 작용하는 모멘트의 합이고, 상기 m은 자율이동장치의 질량이고, 상기 g는 자율이동장치에 대한 중력임.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 이동가능영역 정보의 전후에 대한 상기 와이어와 상기 자율이동장치의 각도를 나타낸 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3는 다음과 같은 수학식 5에 의해 생성되며, 다음과 같은 수학식 6의 연립방정식에 상기 수학식 5에 의해 생성된 상기 α1, β1 ,α2, β2 ,α3 및 β3를 대입하여 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력(T1), 제 2와이어 장력(T2) 및 제 3와이어 장력(T3)이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 포함하는 상기 최적의 기구 변수 집합을 생성하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
    여기서, 수학식 5는,
    Figure 112009020979381-pat00045
    Figure 112009020979381-pat00046
    Figure 112009020979381-pat00047
    Figure 112009020979381-pat00048
    Figure 112009020979381-pat00049
    Figure 112009020979381-pat00050
    이고,
    상기 수학식 6은
    Figure 112009020979381-pat00051
    Figure 112009020979381-pat00052
    Figure 112009020979381-pat00053
    Figure 112009020979381-pat00054
    이고,
    상기 BL는 블록의 길이이고, BW는 블록의 폭이고, BH는 블록의 높이이고, Lb는 자율이동장치의 아랫면의 길이이고, Lu는 자율이동장치의 윗면의 길이이고, Wb는 자율이동장치의 아랫면의 폭이고, Wu는 자율이동장치의 윗면의 폭이고, Hb는 자율이동장치의 중점에서 아랫면까지의 높이이고, Hu는 자율이동장치의 중점에서 윗면까지의 높이이고, Pz는 z방향으로 가고자 하는 거리이며, 상기 ∑Fz는 z방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑Fx는 x방향으로 자율이동장치에 작용하는 외력의 합이고, 상기 ∑My는 y방향으로 자율이동장치에 작용하는 모멘트의 합이고, 상기 m은 자율이동장치의 질량이고, 상기 g는 자율이동장치에 대한 중력임.
  10. 삭제
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서,
    상기 작업 영역은 다음의 수학식 7에 의해서 구해진 와이어에 작용하는 장력(T)을 이용하여 분석하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 방법.
    여기서, 수학식 7은
    Figure 112009020979381-pat00055
    이고,
    상기 F는 상기 자율이동장치에 작용하는 외력과 모멘트이며, 상기 J는 상기 기구 변수 최종 정보에 의해 정의되는 Jacobian matrix임.
  12. 자율이동장치에 연결된 와이어 제어 시스템에 있어서,
    이동가능영역 정보에 따라 반복적으로 연산해서 복수의 기구 변수 후보들 중에서 제1 와이어 장력 내지 제3 와이어 장력이 모터 토크 최대값보다 작은 기구 변수 후보를 추출하여 기구 변수 집합을 생성하는 연산부;
    상기 기구 변수 집합 중 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력의 평균값 및 편차가 가장 작으며 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 양수인 기구 변수 후보를 추출하여 기구 변수 최종 정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 기구 변수 최종 정보를 연산하여 와이어 장력 후보군을 생성하고, 상기 와이어 장력 후보군에서 자율이동장치가 작업할 수 있는 와이어 장력 후보를 추출해서 작업 영역을 분석하는 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 이동가능영역 정보는 상기 자율이동장치가 이동할 수 있는 방향인 전후, 상하, 좌우에 대한 우선 순위를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
  14. 삭제
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 기구 변수 한계 정보는 모터 토크 최대값 및 로봇 한계 조건을 포함하되, 상기 모터 토크 최대값은 상기 와이어를 조절하는 윈치의 모터가 낼 수 있는 최대 출력이고, 상기 로봇 한계 조건은 상기 자율이동장치에 상기 와이어가 설치될 수 있는 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 연산부는,
    상기 기구 변수 한계 정보와 블록 정보를 연산하여 상기 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력을 생성하고, 상기 제 1와이어 장력 내지 제 3와이어 장력이 상기 모터 토크 최대값 보다 작을 때를 만족하는 기구 변수 후보를 추출하여 상기 기구 변수 집합을 생성하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 블록 정보는 블록 물성 정보 및 블록 한계 정보를 포함하되, 상기 블록 물성 정보는 상기 자율이동장치 및 상기 와이어가 설치된 블록의 길이, 폭 및 높이를 포함하고, 상기 블록 한계 정보는 상기 블록 내에서 상기 자율이동장치가 이동 가능한 위치에 대한 상하전후좌우 범위의 한계값인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
  18. 삭제
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 분석부는,
    상기 기구 변수 최종 정보를 이용하여 상기 자율이동장치에 연결된 와이어 각각에 작용하는 와이어 장력을 포함하는 와이어 장력 후보를 생성하고, 상기 와이어 장력 후보들을 포함하는 상기 와이어 장력 후보군을 생성하며, 상기 와이어 장력 후보군에서 상기 와이어 장력의 합이 최소이고, 양수인 와이어 장력 후보를 추출해서 상기 작업 영역을 분석하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 자율이동장치의 특정 작업영역 구현을 위한 와이어 구조와 기구 변수 최적화 시스템.
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