KR101104869B1 - Ｕｗｂ 레이더 수신기 및 ｕｗｂ 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법 - Google Patents

Ｕｗｂ 레이더 수신기 및 ｕｗｂ 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 실시간 레이더 신호처리를 위해, 수신되어 레인지 게이트에 저장된 펄스 정보를 한 편으로는 코히어런트 방식으로 검출하고 다른 한편으로는 비코히어런트 방식으로 검출하도록 하는 실시간 레이더 신호처리가 가능한 UWB 레이더 수신기 및 반사 신호 수신방법을 개시한다. 상기 UWB 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법은, UWB 레이더의 송신부로부터 송출된 신호가 대상물체로부터 반사된 반사 신호를 수신하는 UWB 레이더 수신기에서 이루어지며, 서로 위상이 90도 차이가 나는 2개의 반사 신호를 수신하는 단계; 상기 2개의 반사 신호를 각각 더한 후 더해진 값을 최종적으로 더해 제1검출신호를 생성하는 단계; 상기 2개의 반사 신호를 각각 제곱한 후 제곱된 값들을 최종적으로 더해 제2검출신호를 생성하는 단계; 및 상기 제1검출신호 및 제2검출신호를 비교기준치와 비교하는 단계를 구비한다.

Description

ＵＷＢ 레이더 수신기 및 ＵＷＢ 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법{ULTRA WIDE BAND RADAR RECEIVER AND THE METHOD FOR RECEIVING THE REFLECTED SIGNAL IN THE RECEIVER}
본 발명은 UWB 레이다에 관한 것으로, 특히 실시간 레이더 신호처리를 위해, 수신되어 레인지 게이트에 저장된 펄스 정보를 한 편으로는 코히어런트 방식으로 검출하고 다른 한편으로는 비코히어런트 방식으로 검출하도록 하는 실시간 레이더 신호처리가 가능한 UWB 레이더 수신기에 관한 것이다.
초광대역 통신기술(Ultra Wide Band, 이하 UWB)은 기존 협대역 시스템 및 3G 셀룰어 기술로 설명되는 광대역 시스템과 구분하기 위해, 중심 주파수의 25% 이상 점유 대역폭을 차지하는 시스템 혹은 1.5GHz 이상 점유 대역폭을 차지하는 무선 전송기술로 정의된다.
도 1은 시스템에 따른 스펙트럼을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 동일한 출력을 가지는 세 가지 시스템을 주파수 스펙트럼으로 비교하면, UWB 시스템의 경우 기존 협대역 시스템이나 광대역 CDMA 시스템에 비해 매우 넓은 주파수 대역에 걸쳐 상대적으로 낮은 스펙트럼 전력 밀도로 존재하므로, 기존의 무선 통신 시스템에 간섭을 주지 않고 주파수를 공유할 수 있다는 것을 알 수 있다. 즉 UWB 통신의 사용 상 특징은, 다른 통신 시스템에 영향을 주지 않기 위해 신호에너지를 수 GHz 대역폭에 걸쳐 스펙트럼으로 분산, 송신함으로써 다른 협대역 신호에 간섭을 주지 않고 주파수에 관계없이 통신을 할 수 있도록 하는 것이다.
주파수 영역의 스펙트럼은 시간 영역의 신호파형 모양과 밀접한 관계를 가진다. 정현파는 어떤 특정 주파수에서만 큰 에너지 값을 가지지만 임펄스 신호는 넓은 주파수 대역에 에너지가 분포하므로, UWB 통신에서는 수 나노(nano) 또는 수 피코(pico) 초의 극히 좁은 폭을 가지는 펄스를 반복 사용한다.
일반적으로 UWB 신호는 현재 사용되고 있는 주파수 확산 방식을 이용한 광대역 통신방식들 보다 훨씬 넓은 대역폭을 차지하게 되는데, 이러한 UWB 신호의 초광대역성은 시간영역에서 폭이 아주 좁은 펄스의 형성에서 비롯된다. 현재 다양한 변조방식들이 국제 표준화 작업을 통하여 제안되었는데, 이러한 다양한 UWB 신호의 시간 영역 혹은 주파수 영역에서의 특성은 모두 시간 영역에서의 펄스신호에 바탕을 두고 있다. 따라서 종래의 통신방식에서 요구되는 변조 및 복조 기능 블록 및 중간 주파수 신호가 필요 없는 장점이 있다.
무선 디지털 펄스라고 알려져 있는 초광대역은 단거리 구간에서 저 전력으로 넓은 스펙트럼 주파수를 통해 많은 양의 디지털 데이터를 전송하기 위한 무선 기술이다. 초광대역 무선장치는 0.5mW(milli-Watt) 정도의 저 전력으로 70m의 거리까지 대용량의 데이터를 전송할 수 있을 뿐 아니라, 고 전력과 상대적으로 제한 적인 대역폭에서는 신호를 반사하는 문이나 다른 장애물들도 통과하여 신호를 전송할 수 있는 장점이 있다.
초광대역은 두 가지 종류의 응용 분야를 가진다.
1. 전파탐지기, 즉 레이더가 관련된 것으로, 근처에 있는 표면에서는 통과하지만, 좀 더 떨어져 있는 표면에서는 신호가 반사됨으로써, 벽이나 기타 장애물 뒤에서도 사물을 인식하도록 하는 분야.
2. 디지털 펄스를 사용하여 음성이나 데이터를 전송, 즉, 매우 낮은 전력과 비교적 적은 비용으로 만들어진 신호를 이용해 제한된 지역 내에서 초고속으로 정보를 전달하는 분야.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적과제는, 실시간 레이더 신호처리를 위해, 수신되어 레인지 게이트에 저장된 펄스 정보를 한 편으로는 코히어런트 방식으로 검출하고 다른 한편으로는 비코히어런트 방식으로 검출하도록 하는 실시간 레이더 신호처리가 가능한 UWB 레이더 수신기를 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적과제는, 실시간 레이더 신호처리를 위해, 수신되어 레인지 게이트에 저장된 펄스 정보를 한 편으로는 코히어런트 방식으로 검출하고 다른 한편으로는 비코히어런트 방식으로 검출하도록 하는 실시간 레이더 신호처리가 가능한 UWB 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법을 제공하는데 있다.
상기 기술적과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기는, 제1코히어런트 적분기, 제1누산기, 제2코히어런트 적분기, 제2누산기, 제1덧셈기, 제1제곱연산기, 제2제곱연산기 및 비코히어런트 적분기를 구비한다. 상기 제1코히어런트 적분기는 제1형 신호를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장한다. 상기 제1누산기는 매 펄스반복간격 마다 상기 제1코히어런트 적분기의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합한다. 상기 제2코히어런트 적분기는 제2형 신호(Q)를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장한다. 상기 제2누산기는 매 펄스반복간격 마다 상기 제2코히어런스 적분기의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합한다. 여기서 제1형 신호및 제2형 신호는 주파수는 동일하고 위상의 서로 90도 차이가 나는 신호이다. 상기 제1덧셈기는 상기 제1누산기 및 상기 제2누산기에서 누산된 값을 더하여 제1검출신호를 생성한다. 상기 제1제곱연산기는 매 펄스반복간격 마다 상기 제1코히어런트 적분기의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱한다. 상기 제2제곱연산기는 매 펄스반복간격 마다 상기 제2코히어런트 적분기의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱한다. 상기 비코히어런트 적분기는 상기 제1제곱연산기 및 상기 제2제곱연산기로부터 출력되는 제곱된 값들을 합하여 제2검출신호를 생성한다.
상기 다른 기술적과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법은, UWB 레이더의 송신부로부터 송출된 신호가 대상물체로부터 반사된 반사 신호를 수신하는 UWB 레이더 수신기에서 이루어지며, 서로 위상이 90도 차이가 나는 2개의 반사 신호를 수신하는 단계; 상기 2개의 반사 신호를 각각 더한 후 더해진 값을 최종적으로 더해 제1검출신호를 생성하는 단계; 상기 2개의 반사 신호를 각각 제곱한 후 제곱된 값들을 최종적으로 더해 제2검출신호를 생성하는 단계; 및 상기 제1검출신호 및 제2검출신호를 비교기준치와 비교하는 단계를 구비한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 대상 물체로부터 반사되어 시간적으로 산포된 UWB 펄스를 우수한 성능으로 검출을 할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 시스템에 따른 스펙트럼을 나타낸다.
도 2는 수신된 펄스열 레이더 신호의 레인지 게이트를 나타낸다.
도 3은 전 펄스 반복 구간에 대한 각 레인지 게이트의 수집을 나타낸다.
도 4는 각 레인지 게이트 셀에 대한 데이터 구성을 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기의 블록 다이어그램을 나타낸다.
도 6은 레인지 게이트가 10인 경우 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기를 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
상술한 바와 같은 여러 가지 장점을 가진 UWB 이지만 관련 하드웨어를 실현하기 위해서는 아직 해결해야 할 과제가 무수히 많다. 우선 광대역이고 시간 폭이 짧은 펄스를 발생시키는 회로, 안테나 설계 및 제조가 필요하고, 수신회로에서의 펄스 위치 오차 검출 정도를 높여야 한다.
UWB 레이더는 우수한 거리 분해능에 때문에 다양한 응용분야에 적용될 가능성이 높다. UWB 레이더는 짧은 송신펄스를 송출하고, 송출된 송신펄스가 대상물체로부터 반사된 수신펄스를 검출하여 대상물체와의 거리를 추정한다. UWB 레이더에서 송신된 펄스는 동작환경에 따라서 시간적으로 산포된 펄스열로 구성된다. UWB 레이더 수신기는 광대역으로 분포된 펄스를 수신하여 신호를 검출하므로 통신신호에 의한 간섭에 대하여 그 내성이 매우 좋고, 폭이 좁은 펄스 신호를 사용하는 경우 광대역으로 에너지가 분산되기 때문에 스펙트럼 전력 밀도는 매우 낮다. 그러나 대부분 펄스 위치 변조 방식을 사용하기 때문에 송수신에 매우 정확한 시간 동기가 요구된다.
먼저 본원발명에서 사용하는 용어를 정의한다.
일반적으로 레이더는 펄스 형태의 펄스를 일정한 시간 간격으로 발사하여 주변 물체로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신한다. 펄스가 되돌아오는 시간을 계산하여 물체와의 거리를 판단한다. 펄스의 도착 시간(TOA; Time Of Arrival) 및 펄스 반복 주기(PRI; Pulse Repetition Interval)는 레이더의 중요한 특성 중의 하나이다.
도 2는 수신된 펄스열 레이더 신호의 레인지 게이트를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 레이더에서 PRI(110, 120, 130) 간격으로 펄스(100, 101, 102)를 전송하게 되면, 이에 대한 수신 신호로서 상기 각 PRI 마다 펄스 열 레이더 신호가 수신된다. 즉, 제1PRI구간(110)에서는 제1구간 수신신호(111, 112, 113)가 생성되고, 제2PRI구간(120)에서는 제2 구간 수신신호(121, 122, 123)가 생성되며, 제NPRI구간(130)에서는 제N구간 수신신호(131, 132, 133)가 생성된다. 여기서 N은 자연수이다.
여기서 특정 거리의 부분만을 표시하기 위하여 거리에 동기하여 발생시키는 수신신호를 레인지 게이트(Range Gate)라고 한다. 도 2에 도시된 수신 신호들 중 동일한 무늬로 표시된 부분이 동일한 레인지 게이트의 신호가 된다. 즉, 제1PRI구간(110)에서의 111번 신호, 제2PRI구간(120)에서의 121번 신호 및 제NPRI구간(130)에서의 131번 신호가 하나의 중간단계 레인지 게이트 신호 데이터가 된다. 마찬가지로, 제1PRI구간(110)에서의 112번 신호와 제2PRI구간(120)에서의 122번 신호 및 제3PRI구간(130)에서의 132번 신호가 다른 하나의 중간단계 레인지 게이트 신호 데이터가 된다. 동일한 논리를 적용하면 N개의 중간단계 레인지 게이트 신호 데이터를 생성할 수 있다.
도 3은 전 펄스 반복 구간에 대한 각 레인지 게이트의 수집을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 각 레인지 게이트는 모두 N개가 되면 총 n개의 레인지 게이트 셀이 수집된다. 여기서 소문자 n은 자연수를 나타낸다.
도 4는 각 레인지 게이트 셀에 대한 데이터 구성을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 수신된 데이터의 신호 처리를 위해 레인지 게이트별로 데이터가 셀의 형태로 구성된다. 이 때 N은 전체 PRI 구간의 개수를 의미하고, n은 수집된 레인지 게이트 셀의 개수를 의미한다. 일반적인 셀을 A(l,j)라고 표현할 때, I는 레인지 게이트 내부의 데이터 사이즈를 의미하고, j는 PRI구간의 번호를 의미한다. 따라서 셀(1,1)은 첫 번째 PRI구간에서의 레인지 게이트의 첫 번째 값을 의미하고, 셀(1,4)은 네 번째 PRI구간에서의 레인지 게이트의 첫 번째 값을 의미한다.
종래의 경우, 레인지 게이트 별로 수집된 중간단계 레인지 게이트 신호 데이터들을 각 레인지 게이트에 대하여 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT)을 수행하고 이들에 대하여 적분을 수행하는 복잡한 과정을 수행하였다. 그러나 이러한 신호처리 방법은 빠른 응답 시간을 요하는 실시간 레이더 신호처리에서는 사용이 불가능하다는 문제가 있다.
본 발명에서는 실시간 레이더 신호처리를 위해, 수신되어 레인지 게이트에 저장된 펄스 정보를 한 편으로는 코히어런트 방식으로 검출하고 다른 한편으로는 비코히어런트 방식으로 검출하도록 하는 실시간 레이더 신호처리가 가능한 UWB 레이더 수신기를 제안한다.
도 5는 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기의 블록 다이어그램을 나타낸다.
도 5를 참조하면, UWB 레이더 수신기는, 제1코히어런트 적분기(510), 제1누산기(520), 제2코히어런트 적분기(530), 제2누산기(540), 제1덧셈기(550), 제1제곱연산기(560), 제2제곱연산기(570) 및 비코히어런트 적분기(580)를 구비한다.
제1코히어런트 적분기(510)는 제1형 신호(I)를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장한다. 제1누산기(520)는 매 펄스반복간격(PRI) 마다 제1코히어런트 적분기(510)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합한다. 제2코히어런트 적분기(530)는 제2형 신호(Q)를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장한다. 제2누산기(540)는 매 펄스반복간격 마다 제2코히어런스 적분기(530)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합한다. 여기서 제1형 신호(I) 및 제2형 신호(Q)는 주파수는 동일하고 위상의 서로 90도 차이가 나는 신호이다. 제1덧셈기(550)는 제1누산기(520) 및 제2누산기(540)에서 누산 된 값을 더하여 제1검출신호(Z1(i))를 생성한다.
제1제곱연산기(560)는 매 펄스반복간격(PRI) 마다 제1코히어런트 적분기(510)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱한다. 제2제곱연산기(570)는 매 펄스반복간격(PRI) 마다 제2코히어런트 적분기(530)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱한다. 비코히어런트 적분기(580)는 제1제곱연산기(560) 및 제2제곱연산기(570)로부터 출력되는 제곱된 값들을 합하여 제2검출신호(Z2(i))를 생성한다.
제1검출신호(Z1(i)) 및 제2검출신호(Z2(i))는 비교 기준치(threshold)와 비교되며, 비교 결과에 따라 레이더 수신기와 펄스신호를 반사시킨 물체와의 거리를 계산한다. 도 5에는 제1검출신호(Z1(i)) 및 제2검출신호(Z2(i))를 비교 기준치(threshold)와 비교하는 비교기(미도시) 및 비교결과에 따라 거리를 판단하는 판단장치(미도시)를 도시하지 않았지만, 이는 이 분야의 기술자가 용이하게 구현할 수 있다. 특히, 비교기(미도시)에는 제1검출신호(Z1(i))와 비교기준치(threshold)를 비교하는 제1비교기(미도시) 및 제2검출신호(Z2(i))와 비교기준치(threshold)를 비교하는 제2비교기 등 2개의 비교기를 구비하도록 할 수 있다.
제1검출신호(Z1(i))는 코히어런트 검출 방식에 따라 계산된 신호이고, 제2검출신호(Z2(i))는 비코히어런트 검출 방식에 따라 계산된 신호이다. UWB 레이더의 동작 환경에 따라 수신된 펄스열들을 가능한 많이 수신할 수 있는 방식을 택할 수 있는 장점이 있다. 경우에 따라서는 제1검출신호(Z1(i)) 및 제2검출신호(Z2(i))를 모두 이용하여 거리를 판단하도록 할 수도 있다.
본원발명의 동작을 이해하기 쉽도록 레인지 게이트가 10인 경우의 동작에 대하여 설명한다.
도 6은 레인지 게이트가 10인 경우 본 발명에 따른 UWB 레이더 수신기를 나타낸다.
도 6을 참조하면, 레인지 게이트가 10인 경우 UWB 레이더 수신기는 도 5에 도시된 블록 다이어그램과 대응된다. 제1누산기(520) 및 제2누산기(540)의 구조는 동일하므로, 도 6에서는 제2누산기(540)의 상세도는 생략하였다.
제1코히어런트 적분기(510)는 100개의 저장 공간(memory)에 I신호를 순서대로 저장하며, 제2코히어런트 적분기(530)는 100개의 저장 공간에 Q 신호를 순서대로 저장한다. 비코히어런트 적분기(580)는 제1제곱연산기(560) 및 제2제곱연산기(570)로부터 연산된 값들 중 매 10개의 레인지 게이트를 저장 공간에 저장한 후, 이들을 합하여 새로운 저장 공간에 저장시킨다.
본 발명에 따른 레이더 수신기이 내부 동작은 일반적으로 알려져 있으므로, 여기서는 자세하게 설명하지 않는다.
위에서는 UWB 레이더 수신기가 동작하는 방법에 대하여 설명하지 않았지만, 도 5 및 도 6에 도시된 UWB 레이더 수신기 및 UWB 레이더 수신기를 구성하는 기능블록들의 동작 특성에 대한 설명으로부터 UWB 레이더 수신기가 동작하는 방법을 용이하게 유추할 수 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
510; 제1코히어런트 적분기 520; 제1누산기
530; 제2코히어런트 적분기 540; 제2누산기
550; 제1덧셈기 560; 제1제곱연산기
570; 제2제곱연산기 580; 비코히어런트 적분기

Claims (10)

  1. 대상 물체로부터 반사되는 시간적으로 산포된 펄스 신호를 수신하는 UWB 레이더 수신기에 있어서,
    제1형 신호(I)를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장하는 제1코히어런트 적분기(510);
    매 펄스반복간격(PRI) 마다 제1코히어런트 적분기(510)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합하는 제1누산기(520);
    제2형 신호(Q)를 수신하여 이를 레인지 게이트에 저장하는 제2코히어런트 적분기(530);
    매 펄스반복간격 마다 제2코히어런스 적분기(530)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 합하는 제2누산기(540);
    제1누산기(520) 및 제2누산기(540)에서 누산 된 값을 더하여 제1검출신호(Z1(i))를 생성하는 제1덧셈기(550);
    매 펄스반복간격(PRI) 마다 제1코히어런트 적분기(510)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱하는 제1제곱연산기(560);
    매 펄스반복간격(PRI) 마다 제2코히어런트 적분기(530)의 레인지 게이트에 저장된 펄스의 값을 제곱하는 제2제곱연산기(570); 및
    제1제곱연산기(560) 및 제2제곱연산기(570)로부터 출력되는 제곱된 값들을 합하여 제2검출신호(Z2(i))를 생성하는 비코히어런트 적분기(580)를 구비하며,
    여기서 제1형 신호(I) 및 제2형 신호(Q)는 주파수는 동일하고 위상의 서로 90도 차이가 나는 신호인 것을 특징으로 하는 UWB 레이더 수신기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1검출신호(Z1(i)) 및 상기 제2검출신호(Z2(i))를 비교기준치(threshold)와 비교하는 비교기를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 UWB 레이더 수신기.
  3. 제2항에 있어서, 상기 비교기는,
    상기 제1검출신호(Z1(i))와 상기 비교기준치(threshold)를 비교하는 제1비교기; 및
    상기 제2검출신호(Z2(i))와 상기 비교기준치(threshold)를 비교하는 제2비교기를 구비하는 UWB 레이더 수신기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 비교기의 비교결과에 따라 물체와의 거리를 판단하는 판단장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 UWB 레이더 수신기.
  5. 제4항에 있어서, 상기 판단장치는,
    상기 제1검출신호(Z1(i))와 상기 비교기준치(threshold)를 비교한 제1비교결과, 상기 제2검출신호(Z2(i))와 상기 비교기준치(threshold)를 제2비교결과를 각각 사용하여 거리를 판단하거나, 상기 제1비교결과 및 상기 제2비교결과를 모두 판단의 기준으로 사용하도록 동작하는 UWB 레이더 수신기.
  6. UWB 레이더의 송신부로부터 송출된 신호가 대상물체로부터 반사된 반사 신호를 수신하는 UWB 레이더 수신기의 반사 신호 수신방법에 있어서,
    서로 위상이 90도 차이가 나는 2개의 반사 신호를 수신하는 단계;
    상기 2개의 반사 신호를 각각 더한 후 더해진 값을 최종적으로 더해 제1검출신호(Z1(i))를 생성하는 단계;
    상기 2개의 반사 신호를 각각 제곱한 후 제곱된 값들을 최종적으로 더해 제2검출신호(Z2(i))를 생성하는 단계; 및
    상기 제1검출신호(Z1(i)) 및 제2검출신호(Z2(i))를 비교기준치(threshold)와 비교하는 단계를 구비하는 UWB 레이더의 반사 신호 수신방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 반사 신호는 시간적으로 산포된 펄스인 것을 특징으로 하는 UWB 레이더의 반사 신호 수신방법..
  8. 제6항에 있어서, 상기 비교하는 단계는,
    상기 제1검출신호(Z1(i))를 상기 비교기준치(threshold)와 비교하는 제1비교단계; 및
    상기 제2검출신호(Z2(i))를 상기 비교기준치(threshold)와 비교하는 제2비교단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 UWB 레이더의 반사 신호 수신방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1비교단계 및 상기 제2비교단계의 비교 결과를 이용하여 상기 대상물체와 상기 UWB 레이더 수신기와의 거리를 계산하는 거리계산단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 UWB 레이더의 반사 신호 수신방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 거리계산단계는,
    상기 제1비교단계의 비교결과를 이용하거나, 상기 제2비교단계의 비교결과를 이용하거나, 상기 제1비교단계의 비교결과 및 상기 제2비교단계의 비교결과를 모두 이용하여 상기 대상물체와 상기 UWB 레이더 수신기와의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 UWB 레이더의 반사 신호 수신방법.
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