KR101101254B1 - speed measuring apparatus with detecting means for obstacles - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이져 속도 검출 장치와 측정 차량사이에 레이져의 진행을 방해하는 장애 요인을 검출하여 제거할 수 있도록 하기 위한 것으로, 구체적인 특징은 연결된 제어대상을 제어하는 제어모듈; 레이져를 도로의 특정 반사지점에 출시키고 반사되는 레이져를 수신하는 레이져 송수신수단; 레이져 송수신단에서 레이져 출사시간, 수신시간을 이용하여 물체와의 거리를 산출하는 거리 산출 모듈; 상기 반사지점과 상기 레이져 송수신수단 사이에 상기 레이져 송수신 수단으로 부터 이격된 거리로 설정되며, 상기 레이져 송수신수단에 의하여 출사되는 레이져가 차량에서 반사되지 않는 범위를 지정하는 제2 설정값(TH2)을 저장하는 저장모듈; 상기 거리 산출 모듈에서 산출된 거리가 TH2보다 작은 경우에 장애물이존재하는 것으로 장애물 검출신호를 발생시켜 상기 제어모듈에 전송하는 오류판단모듈을 포함하는 것이다.The present invention is to be able to detect and eliminate the obstacles that interfere with the progress of the laser between the laser speed detection device and the measurement vehicle, the specific feature is a control module for controlling the connected control target; Laser transmitting and receiving means for emitting the laser to a specific reflection point of the road and receiving the reflected laser; A distance calculation module for calculating a distance to an object using a laser emission time and a reception time at a laser transceiver; A second set value TH2 is set between the reflection point and the laser transmission and reception means and is spaced apart from the laser transmission and reception means, and specifies a range in which the laser emitted by the laser transmission and reception means is not reflected from the vehicle. A storage module for storing; And an error determination module for generating an obstacle detection signal and transmitting the obstacle detection signal to the control module when the distance calculated by the distance calculation module is smaller than TH2.

레이져, 속도검출, 장애 검출, 나무, 전면유리 Laser, speed detection, fault detection, wood, windshield

Description

장애 검출 수단이 구비된 레이져 속도 측정 장치{speed measuring apparatus with detecting means for obstacles}Speed measuring apparatus with detecting means for obstacles

본 발명은 레이져를 이용하여 주행 중인 차량의 속도 측정 시 산출된 거리 값으로 장애 유무를 판단하고, 장애의 원인을 알아내고 신속한 대응과 재발 방지를 함으로써 장애 발생을 최소화하기 위한 장애 검출 수단이 구비된 레이져 속도 장치에 관한 것이다.The present invention is equipped with a failure detection means for minimizing the occurrence of a failure by determining the presence or absence of a failure, the cause of the failure, and to quickly respond and prevent recurrence by using the distance value calculated when measuring the speed of the driving vehicle using the laser. It relates to a laser speed device.

우리 나라는 교통사고로 인한 피해가 증가 추세이고, 이러한 교통사고를 감소시키기 위한 장비로 과속 단속 카메라를 도로에 매년 증설하고 있다. 이러한 과속 단속용 카메라에는 속도 측정 장치가 필수적으로 설치되어야 하며 속도 측정 장치는 대표적으로 루프 코일 방식과 레이져를 이용한 방식이 있다. In Korea, the damage caused by traffic accidents is on the rise, and speeding cameras are added to the road every year as equipment to reduce such traffic accidents. A speed measuring device must be installed in such a speed camera, and a speed measuring device is typically a loop coil type and a laser type.

고정식 속도 측정 장치에 많이 쓰이는 방식인 루프식 속도 검출 장치는 루프 코일을 도로의 노면상 일정거리의 두 지점에 각각 매설한 후 루프 코일에 전류를 흐르게 하여 차량이 이 거리를 지나칠 때 루프 코일에 형성된 자기장이 차량의 속도에 비례하여 순차적으로 변화하는 원리를 이용하여 속도를 측정한다. 하지만 루프식 속도 검출 장치는 고정된 장소에서만 사용할 수 있고, 유지, 보수비용이 높아 시설 비용이 과중되고, 도로에 설치하는 경우 도로 파손이 발생하며 설치 시 교통장애가 발생하는 문제점이 발생하였다. 따라서 장소를 이동하며 사용할 수 있고, 오차율이 적고, 도로 파손이 없고, 교통 장애를 일으키지 않는 이점 때문에 레이져를 이용한 차량 속도 측정기의 사용이 점차 확대되고 있다. 현재 레이져를 이용한 속도 측정의 연구는 다방면으로 이루어지고, 많은 현장에 이용되고 있다.The loop speed detection device, which is widely used in fixed speed measurement devices, embeds the loop coil at two points of a certain distance on the road surface, and then flows a current through the loop coil, which is formed on the roof coil when the vehicle passes this distance. Velocity is measured using the principle that the magnetic field changes sequentially in proportion to the speed of the vehicle. However, the loop type speed detection device can be used only in a fixed place, and the maintenance and repair cost is high, resulting in heavy facility costs, road damage in case of installation on the road, and traffic obstacles during installation. Therefore, the use of a vehicle speed meter using a laser has been gradually expanded due to the advantage of being able to move around the place, having a low error rate, no road damage, and no traffic obstacles. Currently, the study of speed measurement using a laser is multifaceted and used in many sites.

도 1은 레이져를 이용한 속도 측정 장치인 등록 특허 제 10-0877175를 설명하는 레이져를 이용한 거리 및 속도 측정 설명도이다.1 is an explanatory diagram of a distance and speed measurement using a laser for explaining Patent No. 10-0877175, which is a speed measurement device using a laser.

도 1에서 보는 바와 같이 레이져는 특정한 조사점을 갖는 채널 1과 채널 2를 통해서 두 개의 레이져로 조사된다. 각각의 채널 1,2에서 레이져가 조사되는 상태에서 차량이 통과하게 되면, 수신부는 차량의 상단 높이에서 반사된 산란광을 수신하므로 그만큼 차량이 없는 경우보다 되돌아오는 시간은 단축된다. 이 때 채널 1,2의 거리 산출부에서는 각각 레이져의 발사된 시간과 수신된 시간차를 계산하여 거리를 계산한다. 차량의 통행이 없는 경우에 채널 1,2에 의하여 조사된 레이져는 일정한 거리인 지면을 통해서 반사된 산란광을 수신하므로 각각의 거리 측정부에서 측정된 거리는 각각 일정하게 유지된다. 도 1의 b에서 보는바와 같이, 차량이 채널 1,2에 의하여 조사되는 공간을 통과하면 대체로 차량의 상단 모양에 상응하는 거리의 변화가 발생하게 되는 것이다. 즉 채널 1,2의 거리측정부의 거리 데이터 변화는 차량의 형상에 상응하는 것으로 된다. 이 때 프로파일 변환부에 의하여 채널 1,2에 의하여 조사되는 레이져의 도달 지점간의 거리를 이미 알고 있으므로, 이러한 거리를 채널 1, 2에서 동일하게 감지되는 거리 데이터 변화의 사간차(sec)로 나누 어 속도 값을 산출 하게 되는 것이다.As shown in FIG. 1, the laser is irradiated with two lasers through channel 1 and channel 2 with specific irradiation points. When the vehicle passes while the laser is irradiated on each of the channels 1 and 2, the receiver receives the scattered light reflected from the upper height of the vehicle, so that the return time is shorter than that without the vehicle. At this time, the distance calculation unit of the channel 1,2 calculates the distance by calculating the time and the received time difference of the laser, respectively. In the absence of traffic, the laser beams irradiated by the channels 1 and 2 receive the scattered light reflected through the ground, which is a constant distance, so that the distances measured by the respective distance measuring units are kept constant. As shown in b of FIG. 1, when a vehicle passes through a space irradiated by channels 1 and 2, a change in distance corresponding to the top shape of the vehicle generally occurs. That is, the change in the distance data of the distance measuring units of the channels 1 and 2 corresponds to the shape of the vehicle. In this case, the distance between the arrival points of the lasers irradiated by the channel 1 and 2 by the profile converter is already known. It is to calculate the speed value.

레이져를 이용한 속도 측정 기술은 루프식 속도 검출장치나 레이더 스피드건을 통한 속도 검출 장치보다 현재 더 활발히 연구되고 있고, 속도 검출에 쓰이고 있다. 하지만 이러한 종래 레이져를 이용한 속도 측정 기술은 카메라와 측정 차량 사이에 장애물(가로수, 전선 등)이 있을 경우 정확한 속도를 산출 할 수 없다. 또한 기존의 레이져를 이용한 속도 측정 장치는 국내등록특허 제 20-0424379에 연구된 카메라 전면 유리가 오염되거나 먼지 등이 쌓이면 레이져가 도로위의 특정점(지정된 거리)에 정확히 출사 되지 않기 때문에 마찬가지로 정확한 속도 산출이 이루어지지 않는 문제가 발생한다.Laser speed measurement technology is currently being studied more actively than the loop speed detection device or the radar speed gun speed detection device and is used for speed detection. However, such a conventional speed measurement technique using a laser cannot calculate an accurate speed when there is an obstacle (a street, a wire, etc.) between a camera and a measurement vehicle. In addition, the speed measuring device using the existing laser is similarly accurate speed because the laser is not emitted exactly at a specific point (specified distance) on the road when the camera windshield studied in Korea Patent No. 20-0424379 is contaminated or dust is accumulated. There is a problem that no calculation is made.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결 과제는 레이져 속도 검출 장치와 측정 차량사이에 레이져의 진행을 방해하는 장애 요인을 검출하여 이를 제거할 수 있도록 함으로써 장애를 방지하고, 정확한 속도 산출이 이루어 질수 있도록 하기 위한 것이다.The present invention is to solve this problem, the problem of the present invention is to prevent the failure by detecting the obstacles that interfere with the progress of the laser between the laser speed detection device and the measurement vehicle to prevent the failure, accurate speed This is to ensure that the output can be made.

상기 과제를 해결하기 위한 해결수단은 연결된 제어대상을 제어하는 제어모듈; 레이져를 도로의 특정 반사지점에 출사시키며, 반사되는 상기 레이져를 수신하는 레이져 송수신부; 상기 레이져 송수신부에서 상기 레이져의 출사시간, 수신시간을 이용하여 물체와의 거리를 산출하는 거리산출모듈; 상기 레이져 송수신부의 전면유리의 손상으로 인한 장애발생으로 판단하는 범위를 지정하는 제1 설정값(TH1)과, 상기 특정 반사지점과 상기 레이져 송수신부 사이에 존재하는 장애물에 의해 상기 레이져가 반사되는 것으로 판단하는 범위를 지정하는 제2 설정값(TH2)을 저장하는 저장모듈; 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 크고 상기 제2 설정값보다 작은 경우 상기 장애물이 존재한다고 판단하여 장애물 검출신호를 검출하는 오류판단모듈; 상기 레이져 송수신부를 팬-틸트 시키는 팬틸트 구동부를 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 오류판단모듈이 상기 장애물 검출신호를 검출하면 상기 레이져 송수신부가 기 지정된 범위에서 팬-틸트되도록 상기 팬틸트 구동부를 제어하는 것이다.
또한 본 발명의 다른 해결수단은 연결된 제어대상을 제어하는 제어모듈; 레이져를 도로의 특정 반사지점에 출사시키며, 반사되는 상기 레이져를 수신하는 레이져 송수신부; 상기 레이져 송수신부에서 상기 레이져의 출사시간, 수신시간을 이용하여 물체와의 거리를 산출하는 거리산출모듈; 상기 레이져 송수신부의 전면유리의 손상으로 인한 장애발생으로 판단하는 범위를 지정하는 제1 설정값(TH1)과, 상기 특정 반사지점과 상기 레이져 송수신부 사이에 존재하는 장애물에 의해 상기 레이져가 반사되는 것으로 판단하는 범위를 지정하는 제2 설정값(TH2)을 저장하는 저장모듈; 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 작으면 상기 전면유리가 손상되었다고 판단하여 전면유리장애 검출신호를 검출하며, 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 크고 상기 제2 설정값보다 작은 경우 상기 장애물이 존재한다고 판단하여 장애물 검출신호를 검출하는 오류판단모듈; 상기 레이져 송수신부의 전면유리에 설치된 와이퍼를 구동시키는 와이퍼 구동부를 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 오류판단모듈이 상기 전면유리장애 검출신호를 검출하면 상기 와이퍼 구동부를 제어하여 상기 와이퍼를 작동시키는 것이다.Solution means for solving the problem is a control module for controlling the connected control object; A laser transmitting / receiving unit which emits a laser to a specific reflection point of a road and receives the reflected laser; A distance calculation module for calculating a distance to an object by using the emission time and the reception time of the laser in the laser transceiver; The laser is reflected by a first set value TH1 that designates a range which is determined to be a failure due to damage to the windshield of the laser transceiver, and an obstacle existing between the specific reflection point and the laser transceiver. A storage module for storing a second set value TH2 which designates a range to be determined; An error determination module that detects the obstacle detection signal by determining that the obstacle exists when the distance calculated by the distance calculation module is larger than the first set value and smaller than the second set value; And a pan tilt driver to pan-tilt the laser transceiver, and the control module controls the pan tilt driver to pan-tilt the laser transceiver in a predetermined range when the error detection module detects the obstacle detection signal. will be.
In addition, another solution of the present invention is a control module for controlling the connected control object; A laser transmitting / receiving unit which emits a laser to a specific reflection point of a road and receives the reflected laser; A distance calculation module for calculating a distance to an object by using the emission time and the reception time of the laser in the laser transceiver; The laser is reflected by a first set value TH1 that designates a range which is determined to be a failure due to damage to the windshield of the laser transceiver, and an obstacle existing between the specific reflection point and the laser transceiver. A storage module for storing a second set value TH2 which designates a range to be determined; If the distance calculated by the distance calculation module is smaller than the first set value, it is determined that the windshield is damaged to detect a windshield failure detection signal, and the distance calculated by the distance calculation module is larger than the first set value. An error determination module that detects the obstacle detection signal by determining that the obstacle exists when it is smaller than the second set value; And a wiper driver for driving a wiper installed on the windshield of the laser transceiver. The control module controls the wiper driver to operate the wiper when the error determination module detects the windshield failure detection signal.

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상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면, 장애물이 나무 등으로 인한 장애물인지 레이져 장치의 전면유리에 의한 장애인지를 판단하도록 하고, 장애원인에 따라서 치유방법을 달리하여 1차적으로 자체적으로 치유할 수 있도록 함으로써 유지관리가 용이하도록 한다.According to the present invention having the above problems and solving means, it is possible to determine whether the obstacle is an obstacle caused by a tree or the like due to the windshield of the laser device, and to heal itself primarily by varying the healing method according to the cause of the obstacle. To facilitate maintenance.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예를 나타내기 위한 구성도이고, 도 3a는 차고와 최대 검지 거리와의 관계를 나타낸 설명도이고, 도 3b는 물체와의 측정 거리와 설정 값(TH1,2)과의 관계를 나타낸 설명도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a preferred embodiment of the present invention, FIG. 3A is an explanatory diagram showing a relationship between a garage and a maximum detection distance, and FIG. 3B is a measurement distance and a set value TH1,2 from an object. Is an explanatory diagram showing the relationship with

도 2에 도시된 제어부(1)는 거리 산출 모듈(2), 속도 산출 모듈(3), 오류 판 단 모듈(4), 저장 모듈(5), 제어 모듈(6)들을 포함하고, 일정 간격으로 제어신호를 보내 속도 산출 및 장애를 검출할 수 있도록 제어한다. 또한 제어부(1)는 팬틸트(8)를 구동시키는 팬틸트 구동부(7), 레이져 송수신부(12)의 전면유리에 설치된 와이퍼(10)를 구동시키는 와이퍼 구동부(9), 나무 등의 장애물이나 레이져 송수신부의 전면유리에 의한 장애 발생시 이에 대한 경고 및 장애내용을 표시하는 경고 및 표시부(13), 장애 발생시에 외부로 데이터를 전송하거나 외부로 데이터를 수신하는 데이터 송수신부(14)가 연결되며 이들 제어대상들이 제어모듈(6)에 의하여 제어된다.The controller 1 shown in FIG. 2 includes a distance calculation module 2, a speed calculation module 3, an error determination module 4, a storage module 5, and a control module 6, at regular intervals. Send control signals to control speed calculation and fault detection. In addition, the control unit 1 may be an obstacle such as a pan tilt driver 7 for driving the pan tilt 8, a wiper driver 9 for driving the wiper 10 installed on the windshield of the laser transmitter / receiver 12, or a tree. Warning and display unit 13 for displaying a warning and failure details when a failure occurs by the windshield of the laser transceiver unit, and a data transmission and reception unit 14 for transmitting data to or receiving data from the outside in case of a failure is connected. Control objects are controlled by the control module 6.

또한, 제어부(1)에는 레이져 구동부(11)가 연결되며, 레이져 구동부(11)는 제어 모듈(6)의 제어 신호에 따라서 레이져 송수신부(12)를 동작시킨다. 레이져 송수신부(12)는 일정 주기로 도로상의 반사 지점(P)에 레이져를 조사하고, 반사 지점(P)에서 반사되는 레이져를 수신한다.In addition, the laser driver 11 is connected to the controller 1, and the laser driver 11 operates the laser transceiver 12 according to a control signal of the control module 6. The laser transmitter / receiver 12 irradiates the laser to the reflection point P on the road at regular intervals, and receives the laser reflected from the reflection point P. FIG.

거리 산출 모듈(2)은 레이져가 출사된 시간과 수신된 시간차를 계산하여 차량 또는 도로면과의 거리를 일정 시간 간격마다 각각 계산한다. 거리 산출 모듈(2)에서 산출되는 거리는 주행 중인 차량이 없을 경우에는 레이져가 지면에 조사되어 반사된 산란광을 수신하므로 레이져의 반사거리는 항상 일정하지만, 차량이 통과할 경우에는 레이져가 차량의 상단 높이에서 반사되므로 차량의 상단 모양과 상응하여 변화된다. 또한 거리 산출 모듈(2)은 도 1에서와 같이 두 레이져 채널들이 사용되는 경우에 두 레이져 채널에 대한 거리 변화를 산출한다. The distance calculating module 2 calculates the distance between the vehicle or the road surface at each time interval by calculating the time at which the laser is emitted and the received time difference. The distance calculated by the distance calculation module 2 is that when there is no driving vehicle, the laser is irradiated to the ground and receives the reflected scattered light. Therefore, the reflection distance of the laser is always constant, but when the vehicle passes, the laser is raised from the top height of the vehicle. As it is reflected it changes corresponding to the top shape of the vehicle. In addition, the distance calculation module 2 calculates a distance change for two laser channels when two laser channels are used as shown in FIG. 1.

속도 산출 모듈(3)은 거리 산출 모듈(2)에서 산출되는 두 채널에 대한 거리 변화가 발생되는 시간차 ??t와 두 채널의 반사 지점 사이의 거리 ??d에 의하여 다음의 수학식 1에 의하여 속도를 산출한다.The speed calculating module 3 calculates the distance difference between two channels calculated by the distance calculating module 2 and the distance between the reflection points of the two channels and the distance between the reflection points of the two channels. Calculate the speed.

Figure 112009071622337-pat00001
수학식 1
Figure 112009071622337-pat00001
Equation 1

오류 판단 모듈(4)은 거리 산출 모듈(2)에서 산출된 거리를 입력 받아 장애를 판단한다. 레이져의 반사 지점(P)은 통상 50m~100m이상으로 설정되기 때문에 레이져와 도로면은 거의 평행이 된다. 따라서 레이져를 이용하여 차량 속도를 측정할 때 차량은 레이져의 검지 범위를 벗어나기까지의 최대 검지 거리를 갖게 된다. 도 3a를 참조하면 차량이 반사 지점(P)을 통과하여 레이져 송수신부(12)에 접근할 때 차량의 최대 검지 길이는 차 높이(차고)에 따라 다르게 된다. 차고 4m인 차량(200)의 최대 검지 길이(X2)는 차고 1.5m인 차량(100)의 최대 검지 길이(X1)보다 크게 된다. 이와 같이 차량의 최대 검지 길이는 차고와 비례된다. 레이져 송수신부(12)가 지면으로부터 6m 높이(H)에 설치되고, 반사 지점(P)이 70m 이격된 거리에 설정될 때 현재 운행 중인 최고 높이의 차량에 의한 최대 검지 길이는 대략 50m이다. 따라서 도 3b와 같이 오류 판단 모듈(4)은 TH2=20m이내에서 레이져에 의하여 물체가 검지되면 차량이 아닌 장애물로 판단한다. 오류 판단 모듈(4)은 TH2 =20m 이내에 장애물이 존재하는 경우 다시 TH1=1m 이내에서 물체가 검지되는지를 판단하고, TH1=1m이내에서 물체가 검지되는 경우는 레이져 송수신부(12)의 전면 유리에 이물질등이 형성되어 발생되는 장애 현상으로 판단한다. 즉 오류 판단 모듈(4)은 레이 져 송수신부(12)와 물체와의 측정 거리(X)를 TH1, TH2와 비교하여, 측정 거리(X)가 TH1이내에 존재하는 경우 전면 유리에 의한 장애로, 측정 거리(X)가 TH1과 TH2사이에 존재하는 경우 나무등의 장애물로 인한 장애로 판단하고, 이에 대응하는 신호를 제어모듈(6)에 전송한다.The error determining module 4 receives a distance calculated by the distance calculating module 2 and determines a failure. Since the reflection point P of a laser is normally set to 50 m-100 m or more, a laser and a road surface become substantially parallel. Therefore, when the vehicle speed is measured by using the laser, the vehicle has a maximum detection distance from the detection range of the laser. Referring to FIG. 3A, when the vehicle approaches the laser transceiver 12 through the reflection point P, the maximum detection length of the vehicle varies depending on the height of the vehicle. The maximum detection length X2 of the vehicle 200 having a height of 4 m is greater than the maximum detection length X1 of the vehicle 100 having a height of 1.5 m. In this way, the maximum detection length of the vehicle is proportional to the garage. When the laser transmitter / receiver 12 is installed at a height of 6 m from the ground and the reflection point P is set at a distance of 70 m, the maximum detection length by the vehicle of the highest height currently running is approximately 50 m. Accordingly, as shown in FIG. 3B, when the object is detected by the laser within TH2 = 20m, the error determination module 4 determines that the obstacle is not a vehicle. The error determination module 4 determines whether an object is detected within TH1 = 1m again when an obstacle exists within TH2 = 20m, and when the object is detected within TH1 = 1m, the front glass of the laser transceiver 12 It is judged to be a failure phenomenon caused by the formation of foreign matters. That is, the error determination module 4 compares the measurement distance X between the laser transceiver 12 and the object with TH1 and TH2, and if the measurement distance X is within TH1, the failure due to the windshield, When the measured distance X exists between TH1 and TH2, it is determined that the obstacle is caused by an obstacle such as a tree, and a signal corresponding thereto is transmitted to the control module 6.

저장 모듈(5)은 레이저로 속도를 측정하기 위해 지정된 거리 및 통과 가능한 모든 차량에 대한 재원 데이터, 제 1 설정 값(TH1), 제 2 설정 값(TH2)들이 저장된다. The storage module 5 stores the specified distance and the financial data, the first setting value TH1 and the second setting value TH2 for all vehicles that can pass through to measure the speed with the laser.

제어 모듈(6)은 제어부(1)의 OS(Operating system)이며, 각각의 구성 요소들을 제어한다. The control module 6 is an operating system (OS) of the control unit 1 and controls respective components.

또한 제어 모듈(6)은 오류 판단 모듈(4)로부터 나무등의 장애물로 인한 장애 신호가 입력되면 팬틸트 구동부(7)를 구동시켜, 레이져 송수신부(12)에서 출사되는 레이져가 최초의 반사 지점(P)에서 설정되는 범위(최초 반사 지점(P)의 ??3m 이내)의 다른 반사 지점(P')을 향하여 출사되도록 팬틸트(P/T/Z)(8)를 조정하여 오류 판단 모듈(4)로부터 장애물이 계속 검출 되는지를 입력받아 장애물이 검출되지 않는 경우에는 반사 지점(P)을 새로운 반사 지점(P')으로 갱신한다. 그러나 제어 모듈(6)은 설정되는 범위(최초 반사 지점(P)의 ??3m 이내) 내에서 장애물이 없는 반사 지점(P')를 찾을 수 없을 때 외부에 장애 발생 신호를 전파하고 경고 및 표시부(13)를 작동시킨다. In addition, the control module 6 drives the pan tilt driver 7 when an error signal due to an obstacle such as a tree is input from the error determination module 4 so that the laser emitted from the laser transceiver 12 is the first reflection point. Error determination module by adjusting the pan tilt (P / T / Z) 8 to emit toward another reflection point P 'within the range set in (P) (within ?? 3m of the initial reflection point P). If the obstacle is not detected from (4), the reflection point P is updated to the new reflection point P '. However, the control module 6 propagates the fault signal to the outside when the reflection point P 'without an obstacle is not found within the set range (within ?? 3m of the initial reflection point P), and the warning and display unit Activate (13).

또한 제어 모듈(6)은 오류 판단 모듈(4)로부터 전면 유리 장애 신호가 입력되면, 와이퍼 구동부(9)에 와이퍼(10) 동작 신호를 기설정된 시간동안 동작시킨 후, 전면 유리 장애가 치유되는지를 판단하고, 전면 유리 장애가 치유되지 않는 경우에는 전면 유리 장애 발생을 외부에 전파하는 동시에 경고 및 표시부(13)에 표시하도록 한다.In addition, when the windshield failure signal is input from the error determination module 4, the control module 6 operates the wiper 10 operating signal to the wiper driver 9 for a predetermined time, and then determines whether the windshield failure is cured. If the windshield failure is not cured, the occurrence of the windshield failure is transmitted to the outside and displayed on the warning and display unit 13.

도 4는 본 발명의 동작 과정을 설명하는 순서도이다. 4 is a flowchart illustrating an operation process of the present invention.

레이져 송수신부(12)의 설치 위치에서 반사 지점(P)까지의 거리로부터 최고 높이를 갖는 차량에 의한 최대 감지 거리(X2)를 뺀 제 2설정 값(TH2)과 레이져 송수신부(12)의 전면 유리에 의한 장애로 볼 수 있는 최대 거리인 제 1설정 값(TH1) 및 와이퍼 구동 시간을 저장 모듈(5)에 저장한다(S1). 오류 판단 모듈(4)은 거리 산출 모듈(2)로부터 산출된 물체와의 측정거리가 저장 모듈(5)에 설정된 TH2보다 큰 지를 판단한다(S2). 측정 거리가 TH2보다 작은 경우에는 오류 판단 모듈(4)은 거리 산출 모듈(2)로부터 산출된 물체와의 측정거리가 저장 모듈(5)에 설정된 TH1보다 큰 지를 판단한다(S3). 측정거리가 TH1보다 작은 경우에는 제어 모듈(6)은 와이퍼 구동부(9)로 명령을 보내 와이퍼(10)를 저장 모듈(5)에 저장된 와이퍼 구동 시간동안 작동시킨다(S4). 거리 산출 모듈(2)로부터 산출된 측정 거리가 TH2보다 큰 경우에는 속도 산출 모듈(3)은 속도를 측정한다(S5). 오류판단모듈(4)은 측정거리가 TH1보다 크고 TH2보다 작은 경우에는 나무등에 의한 장애신호를 제어모듈(6)에 전송하게 되고, 제어모듈(6)은 팬틸트 구동부(7)에 명령을 보내 나무등의 장애물이 존재하지 않는 새로운 반사지점(P')를 찾을 때까지 팬틸트(8)를 재조정하고, 기설정된 범위 내에서 새로운 반사 지점(P')를 찾을 수 없을 때에는 장애 발생 데 이터를 경고 및 표시부(13)에 표시하고, 데이터 송수신부(14)를 통하여 외부로 전송하여 장애물을 제거하도록 한다(S6).The front surface of the laser transceiver 12 and the second set value TH2 obtained by subtracting the maximum sensing distance X2 by the vehicle having the highest height from the distance from the installation position of the laser transceiver 12 to the reflection point P. The first set value TH1 and the wiper driving time, which are the maximum distance that can be regarded as the obstacle caused by the glass, are stored in the storage module 5 (S1). The error determination module 4 determines whether the measurement distance with the object calculated from the distance calculation module 2 is larger than TH2 set in the storage module 5 (S2). If the measurement distance is smaller than TH2, the error determination module 4 determines whether the measurement distance with the object calculated from the distance calculation module 2 is larger than TH1 set in the storage module 5 (S3). If the measurement distance is smaller than TH1, the control module 6 sends a command to the wiper driver 9 to operate the wiper 10 for the wiper driving time stored in the storage module 5 (S4). When the measured distance calculated from the distance calculating module 2 is larger than TH2, the speed calculating module 3 measures the speed (S5). When the measurement distance is greater than TH1 and smaller than TH2, the error judging module 4 transmits a fault signal caused by a tree to the control module 6, and the control module 6 sends a command to the pan tilt drive unit 7. Readjust the pan tilt (8) until you find a new reflection point (P ') where no obstruction such as a tree exists.If no new reflection point (P') can be found within the preset range, set the fault data. It is displayed on the warning and display unit 13, and transmitted to the outside through the data transmission and reception unit 14 to remove the obstacle (S6).

도 1은 레이져를 이용한 거리 측정 설명도이다.1 is an explanatory diagram of distance measurement using a laser.

도 2는 발명의 바람직한 일실시예를 나타내기 위한 구성도이다.Figure 2 is a block diagram showing a preferred embodiment of the invention.

도 3a는 차고와 최대 검지 거리와의 관계를 나타낸 설명도이다.3A is an explanatory diagram showing a relationship between a garage and a maximum detection distance.

도 3b는 물체와의 측정 거리와 설정 값(TH1,2)과의 관계를 나타낸 설명도이다.3B is an explanatory diagram showing a relationship between the measurement distance with the object and the set values TH1,2.

도 4는 본 발명의 동작 과정을 설명하는 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an operation process of the present invention.

Claims (5)

연결된 제어대상을 제어하는 제어모듈;A control module for controlling the connected control object; 레이져를 도로의 특정 반사지점에 출사시키며, 반사되는 상기 레이져를 수신하는 레이져 송수신부;A laser transmitting / receiving unit which emits a laser to a specific reflection point of a road and receives the reflected laser; 상기 레이져 송수신부에서 상기 레이져의 출사시간, 수신시간을 이용하여 물체와의 거리를 산출하는 거리산출모듈;A distance calculation module for calculating a distance to an object by using the emission time and the reception time of the laser in the laser transceiver; 상기 레이져 송수신부의 전면유리의 손상으로 인한 장애발생으로 판단하는 범위를 지정하는 제1 설정값(TH1)과, 상기 특정 반사지점과 상기 레이져 송수신부 사이에 존재하는 장애물에 의해 상기 레이져가 반사되는 것으로 판단하는 범위를 지정하는 제2 설정값(TH2)을 저장하는 저장모듈;The laser is reflected by a first set value TH1 that designates a range which is determined to be a failure due to damage to the windshield of the laser transceiver, and an obstacle existing between the specific reflection point and the laser transceiver. A storage module for storing a second set value TH2 which designates a range to be determined; 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 크고 상기 제2 설정값보다 작은 경우 상기 장애물이 존재한다고 판단하여 장애물 검출신호를 검출하는 오류판단모듈;An error determination module that detects the obstacle detection signal by determining that the obstacle exists when the distance calculated by the distance calculation module is larger than the first set value and smaller than the second set value; 상기 레이져 송수신부를 팬-틸트 시키는 팬틸트 구동부를 포함하고, And a pan tilt driver to pan-tilt the laser transceiver. 상기 제어모듈은 상기 오류판단모듈이 상기 장애물 검출신호를 검출하면 상기 레이져 송수신부가 기 지정된 범위에서 팬-틸트되도록 상기 팬틸트 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 레이져 속도 측정 장치The control module is a laser speed measuring device, characterized in that for controlling the pan tilt driver to pan-tilt the laser transceiver in a predetermined range when the error determination module detects the obstacle detection signal. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 연결된 제어대상을 제어하는 제어모듈;A control module for controlling the connected control object; 레이져를 도로의 특정 반사지점에 출사시키며, 반사되는 상기 레이져를 수신하는 레이져 송수신부;A laser transmitting / receiving unit which emits a laser to a specific reflection point of a road and receives the reflected laser; 상기 레이져 송수신부에서 상기 레이져의 출사시간, 수신시간을 이용하여 물체와의 거리를 산출하는 거리산출모듈;A distance calculation module for calculating a distance to an object by using the emission time and the reception time of the laser in the laser transceiver; 상기 레이져 송수신부의 전면유리의 손상으로 인한 장애발생으로 판단하는 범위를 지정하는 제1 설정값(TH1)과, 상기 특정 반사지점과 상기 레이져 송수신부 사이에 존재하는 장애물에 의해 상기 레이져가 반사되는 것으로 판단하는 범위를 지정하는 제2 설정값(TH2)을 저장하는 저장모듈;The laser is reflected by a first set value TH1 that designates a range which is determined to be a failure due to damage to the windshield of the laser transceiver, and an obstacle existing between the specific reflection point and the laser transceiver. A storage module for storing a second set value TH2 which designates a range to be determined; 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 작으면 상기 전면유리가 손상되었다고 판단하여 전면유리장애 검출신호를 검출하며, 상기 거리산출모듈에서 산출된 거리가 상기 제1 설정값보다 크고 상기 제2 설정값보다 작은 경우 상기 장애물이 존재한다고 판단하여 장애물 검출신호를 검출하는 오류판단모듈;If the distance calculated by the distance calculation module is smaller than the first set value, it is determined that the windshield is damaged to detect a windshield failure detection signal, and the distance calculated by the distance calculation module is larger than the first set value. An error determination module that detects the obstacle detection signal by determining that the obstacle exists when it is smaller than the second set value; 상기 레이져 송수신부의 전면유리에 설치된 와이퍼를 구동시키는 와이퍼 구동부를 포함하고, It includes a wiper driving unit for driving a wiper installed on the windshield of the laser transceiver unit, 상기 제어모듈은 상기 오류판단모듈이 상기 전면유리장애 검출신호를 검출하면 상기 와이퍼 구동부를 제어하여 상기 와이퍼를 작동시키는 것을 특징으로 하는 레이져 속도 측정 장치.And the control module controls the wiper driver to operate the wiper when the error determination module detects the windshield failure detection signal.
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