KR101405115B1

KR101405115B1 - Laser seeker using multiple divisionsional detection domain and method thereof

Info

Publication number: KR101405115B1
Application number: KR1020120121044A
Authority: KR
Inventors: 고진신
Original assignee: 삼성탈레스 주식회사
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2012-10-30
Publication date: 2014-06-10
Also published as: KR20140054941A

Abstract

다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기 및 그 방법이 개시된다. 유도체에서, 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광하는 레이저 집광 모듈; 상기 집광된 레이저 광을 N X N 감지 영역으로 다중 분할된 레이저 광 센서를 통해 감지하는 다중 분할 검출 모듈; 상기 감지된 레이저 광을 증폭하는 신호 증폭 모듈; 상기 증폭된 레이저 광의 레이저 스팟(laser spot)을 상기 N X N 감지 영역 내에서 식별하고 좌표를 계산하는 레이저 신호 식별 모듈; 상기 계산된 좌표를 통해 상기 표적의 시선각(field of view, FOV)을 실시간 계산하는 표적 시선각 계산 모듈; 상기 계산된 시선각을 이용하여 상기 유도체의 이동 방향을 제어하여 조종하는 유도 조종 모듈을 포함하고, 상기 N X N 감지 영역은 8X8, 16X16, 32X32, 64X64 중 어느 하나인 것으로 구성된다.A laser searcher using the multi-segment detection area and a method thereof are disclosed. A laser condensing module for condensing the laser light of the laser indicator reflected from the target; A multi-segmentation detection module for detecting the condensed laser light through an N x N sensing area through a multi-segmented laser light sensor; A signal amplification module for amplifying the sensed laser light; A laser signal identification module that identifies a laser spot of the amplified laser light within the N X N sensing area and calculates coordinates; A target line of sight angle calculation module for calculating in real time the field of view (FOV) of the target through the calculated coordinates; And an induction steering module for controlling and controlling the movement direction of the derivative using the calculated viewing angle, wherein the N X N sensing area is any one of 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a laser detector using a multi-segment detection area,

본 발명은 레이저 탐색기 및 그 방법에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로는 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기 및 그 방법에 관한 것이다.Field of the Invention [0002] The present invention relates to a laser searcher and a method thereof, and more particularly, to a laser searcher and a method thereof using a multi-segment detection area.

종래 유도 폭탄, 유도 로켓 등의 유도체들은 다양한 방식으로 표적을 탐지/추적하여 비행/이동하도록 구성된다. 예를 들면, 열 추적, 영상 추적, 레이저 지시기의 레이저 광 추적 등의 방식이 있다.Conventional induction bombs, induction rockets, and other derivatives are configured to fly / track targets in a variety of ways. For example, thermal tracking, image tracking, laser light tracking of laser indicators, and so on.

그 중에서 레이저 지시기를 이용한 방식은 항공기 또는 지상의 관측병이 레이저 지시기를 이용하여 표적에 레이저 광을 조사하면, 유도체가 표적으로부터 반사되는 레이저 광을 탐지/추적하여 표적에 도달하도록 구성된다.Among them, a method using a laser indicator is configured so that when an aircraft or an observer on the ground irradiates the target with a laser beam using a laser indicator, the derivative detects / tracks the laser beam reflected from the target and reaches the target.

이러한 레이저 지시기를 이용한 방식은 유도 폭탄, 유도 로켓, 공대지 유도 무기에 주로 활용된다. 유도체에서는 레이저 광을 탐지하여 광 센서에서의 그 좌표를 정확하게 계산하고 그 시야각(field of view, FOV)을 실시간으로 산출하여 유도 조종하도록 구성된다.This laser indicator is mainly used for guided bombs, guided rockets, and air-ground guided weapons. In the derivative, the laser light is detected, the coordinates of the optical sensor are accurately calculated, and the field of view (FOV) is calculated in real time to control the induction.

이때, 광 센서에서는 레이저 광의 레이저 스팟(laser spot)을 검출하는데, 주로 4분할 검출 영역을 이용하여 레이저 스팟을 검출한다. 레이저 스팟에 대하여 도 1을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.In this case, the optical sensor detects a laser spot of the laser beam, and mainly detects the laser spot using a quadrant detection area. The laser spot will be described in more detail with reference to FIG.

도 1은 종래 기술에 따른 4분할 검출 영역의 레이저 탐색의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of laser detection of a quadrant detection area according to the prior art.

도 1을 참조하면, 종래 광 센서의 4분할 검출 영역과 레이저 스팟이 도시되어 있음을 알 수 있다. 종래에는 검출 영역을 4분할하여 레이저 스팟의 위치를 구하고, 레이저 스팟이 중앙에 오도록 유도체의 방향을 조종하도록 구성된다. 이때, 레이저 스팟의 좌표는 다음 수학식 1과 같이 간단하게 구해질 수 있다.Referring to FIG. 1, a quadrant detection region and a laser spot of a conventional optical sensor are shown. Conventionally, the detection area is divided into four parts to obtain the position of the laser spot, and the direction of the derivative is controlled so that the laser spot is at the center. At this time, the coordinates of the laser spot can be simply obtained as shown in the following equation (1).

그런데, 종래의 4분할 검출 영역은 4분면에서 수신된 레이저 광의 세기를 이용하여 표적을 검출하는데, 레이저 스팟의 크기 변화 등에 따라서 그 좌표의 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.However, in the conventional quadrant detection area, the target is detected by using the intensity of the laser light received in the quadrant, and the accuracy of the coordinates is deteriorated due to the size change of the laser spot.

또한, 4분할 검출 영역은 그 단위 검출 영역의 크기가 크기 때문에, 응답 속도가 느리다는 단점이 있다.Further, the quadrant detection area is disadvantageous in that the response speed is slow because the size of the unit detection area is large.

특히, 검출 영역에 있어서 레이저 스팟과 시야각(field of view, FOV) 간의 선형성에 있어서 문제가 있다. 검출 영역 전체 중에서 실제로 레이저 스팟과 시야각의 관계에서 선형성(linearity)이 유지되는 영역은 중심 영역의 동심원 영역에 불과하고, 주변 영역으로 갈수록 선형성이 깨지는 문제점이 있다. 이는 분할 영역이 너무 크고 그 개수가 작기 때문이다.In particular, there is a problem in the linearity between the laser spot and the field of view (FOV) in the detection region. The region where the linearity is maintained in the relationship between the laser spot and the viewing angle is merely a concentric circle region of the center region and the linearity is broken toward the peripheral region. This is because the partition is too large and its number is small.

본 발명의 목적은 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a laser detector using a multi-segment detection area.

본 발명의 다른 목적은 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색 방법을 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a laser scanning method using a multi-segment detection area.

상술한 본 발명의 목적에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기는, 유도체에서, 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광하는 레이저 집광 모듈; 상기 집광된 레이저 광을 N X N 감지 영역으로 다중 분할된 레이저 광 센서를 통해 감지하여 전기 신호로 변환하는 다중 분할 검출 모듈; 상기 변환된 전기 신호를 증폭하는 신호 증폭 모듈; 상기 N X N 감지 영역 내에서 상기 증폭된 전기 신호의 레이저 스팟(laser spot)을 식별하고 좌표를 계산하는 레이저 신호 식별 모듈; 상기 계산된 좌표를 통해 상기 표적의 시선각(field of view, FOV)을 실시간 계산하는 표적 시선각 계산 모듈; 상기 계산된 시선각을 이용하여 상기 유도체의 이동 방향을 제어하여 조종하는 유도 조종 모듈을 포함하도록 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a laser detector using a multi-segment detection area, the laser detector including: a laser condensing module for condensing a laser beam of a laser indicator reflected from a target; A multi-segmentation detection module for sensing the condensed laser light through an N X N sensing region through a multi-segmented laser light sensor and converting the sensed laser light into an electrical signal; A signal amplification module for amplifying the converted electrical signal; A laser signal identification module that identifies a laser spot of the amplified electrical signal within the N X N sensing area and calculates coordinates; A target line of sight angle calculation module for calculating in real time the field of view (FOV) of the target through the calculated coordinates; And an induction steering module for controlling and controlling the movement direction of the derivative using the calculated gaze angle.

여기에서, 상기 N X N 감지 영역은 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, 64X64 중 어느 하나로 구성될 수 있다.Here, the N X N sensing area may be any one of 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64.

그리고 상기 레이저 집광 모듈은, 상기 레이저 광과 함께 집광되는 태양광을 필터링하여 제거하도록 구성될 수 있다.The laser condensing module may be configured to filter and remove sunlight condensed with the laser beam.

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색 방법은, 레이저 집광 모듈이 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광하는 단계; 다중 분할 검출 모듈이 상기 집광된 레이저 광을 N X N 감지 영역으로 다중 분할된 레이저 광 센서를 통해 감지하고 전기 신호로 변환하는 단계; 신호 증폭 모듈이 상기 변환된 전기 신호를 증폭하는 단계; 레이저 신호 식별 모듈이 상기 N X N 감지 영역 내에서 상기 변환된 전기 신호의 레이저 스팟(laser spot)을 식별하고 좌표를 계산하는 단계; 표적 시선각 계산 모듈이 상기 계산된 좌표를 통해 상기 표적의 시선각(field of view, FOV)을 실시간 계산하는 단계; 유도 조종 모듈이 상기 계산된 시선각을 이용하여 상기 유도체의 이동 방향을 제어하여 조종하는 단계를 포함하도록 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a laser scanning method using a multi-segment detection area, the laser scanning method comprising the steps of: condensing laser light of a laser indicator reflected from a target; The multi-segment detection module detects the condensed laser light through the multi-divided laser light sensor into the N X N sensing area and converts the sensed laser light into an electrical signal; Amplifying the converted electrical signal by a signal amplification module; The laser signal identification module identifying a laser spot of the converted electrical signal within the N X N sensing area and calculating coordinates; Calculating a field of view (FOV) of the target in real time based on the calculated coordinates; And the induction steering module controls the moving direction of the derivative by using the calculated viewing angle.

그리고 상기 레이저 집광 모듈이 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광하는 단계는, 상기 레이저 광과 함께 집광되는 태양광을 필터링하여 제거하도록 구성될 수 있다.The step of condensing the laser light of the laser indicator reflected from the target by the laser condensing module may be configured to filter and remove the sunlight to be condensed together with the laser light.

상기와 같은 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기 및 그 방법에 의하면, 레이저 광의 검출 영역을 4X4, 8X8 또는 16X16 그 이상으로 분할 구성함으로써, 레이저 스팟의 검출 정확도를 높이는 효과가 있다. 특히, 시야각의 계산 시 비선형 영역을 줄여 정확한 위치 산출을 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 각 세부 검출 영역의 크기가 줄어들도록 함으로써, 검출 응답 속도도 높일 수 있는 효과가 있다.According to the laser searcher and method using the multi-segment detection area, the detection area of the laser light is divided into 4X4, 8X8, or 16X16 or more, thereby improving the accuracy of detection of the laser spot. Particularly, there is an effect that the non-linear region can be reduced in the calculation of the viewing angle, and accurate position calculation can be performed. Further, by reducing the size of each detailed detection area, the detection response speed can be increased.

도 1은 종래 기술에 따른 4분할 검출 영역의 레이저 탐색의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색의 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색 방법의 흐름도이다.1 is a conceptual diagram of laser detection of a quadrant detection area according to the prior art.
2 is a block diagram of a laser searcher using a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram of laser search using a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a laser search method using a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail to the concrete inventive concept. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a laser searcher using a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색기(100)(이하, '레이저 탐색기'라 함)는 레이저 집광 모듈(110), 다중 분할 검출 모듈(120), 레이저 신호 식별 모듈(130), 표준 시선각 계산 모듈(140) 및 유도 조종 모듈(150)을 포함하도록 구성된다.Referring to FIG. 2, a laser searcher 100 (hereinafter, referred to as 'laser searcher') using a multi-segment detection region according to an embodiment of the present invention includes a laser condensing module 110, A laser signal identification module 130, a standard line of sight angle calculation module 140, and an inductance steering module 150.

레이저 탐색기(100)는 기존과 달리 레이저 광의 검출 영역을 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, 64X64 등으로 더 세부 분할하여, 레이저 스팟의 검출 정확도를 높이는 효과가 있다. 또한, 세부 분할함에 따라 분할 영역의 크기가 줄어들기 때문에 검출 응답 속도가 빨라지는 장점이 있다. 또한, 시야각의 계산 시 검출 영역의 가장 자리에 있는 비선형 영역을 줄일 수 있어서 정확한 표적의 위치를 구할 수 있다.Unlike the conventional laser scanner 100, the detection area of laser light is further divided into 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64 to enhance the detection accuracy of the laser spot. Also, since the size of the divided area is reduced according to the detailed division, the detection response speed is improved. Also, when calculating the viewing angle, the nonlinear region at the edge of the detection region can be reduced, and the position of the correct target can be obtained.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.

레이저 집광 모듈(110)은 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광하도록 구성된다. 레이저 지시기는 항공기 또는 관측병이 표적에 레이저 광을 조사하기 위한 구성이다. 레이저 지시기의 레이저 광은 표적으로부터 반사되며, 레이저 집광 모듈(110)은 표적으로부터 반사되는 레이저 광을 수집하여 표적의 위치를 알 수 있게 된다.The laser condensing module 110 is configured to condense the laser light of the laser indicator reflected from the target. A laser indicator is a configuration for an aircraft or an observer to illuminate the target with laser light. The laser light of the laser indicator is reflected from the target and the laser light collecting module 110 collects the laser light reflected from the target to know the position of the target.

한편, 레이저 집광 모듈(110)은 레이저 광과 함께 집광되는 태양광을 필터링하여 제거하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, the laser condensing module 110 may be configured to filter and remove the sunlight to be condensed together with the laser light.

다중 분할 검출 모듈(120)은 레이저 집광 모듈(110)에서 집광된 레이저 광을 N X N 감지 영역으로 다중 분할된 레이저 광 센서를 통해 감지하여 전기 신호로 변환하도록 구성된다. 이때, 레이저 광 센서를 N X N개로 구성될 수도 있고, 하나의 레이저 광 센서를 분할하여 이용할 수도 있다. 이때, N X N 감지 영역은 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, 64X64 중 어느 하나 이상으로 구성될 수 있으며, 필요에 따라 더 세분하도록 구성될 수도 있다. 도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역이 개시되어 있다. 도 3은 4X4의 다중 분할 검출 영역으로 되어 있음을 알 수 있다.The multi-segment detection module 120 is configured to detect the condensed laser light in the laser condensing module 110 through the multi-divided laser light sensor into the NxN sensing area and convert the sensed laser light into an electric signal. At this time, the number of laser light sensors may be N x N, or one laser light sensor may be used in a divided manner. At this time, the N X N sensing area may be configured to be one or more of 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64, and may be further subdivided as needed. 3 shows a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention. It can be seen that FIG. 3 is a multi-segment detection area of 4X4.

신호 증폭 모듈(130)은 다중 분할 검출 모듈(120)에서 변환된 전기 신호를 증폭하도록 구성된다.The signal amplification module 130 is configured to amplify the converted electrical signal in the multiple division detection module 120. [

레이저 신호 식별 모듈(140)은 N X N 감지 영역 내에서 신호 증폭 모듈(130)에서 증폭된 전기 신호의 레이저 스팟(laser spot)을 식별하고 좌표를 계산하도록 구성된다. 레이저 스팟의 계산 방식은 종래의 계산 방식과 같이 단순한 X-Y 좌표 계산 방식에 따른다.The laser signal identification module 140 is configured to identify the laser spot of the amplified electrical signal in the signal amplification module 130 within the N X N sensing area and to calculate the coordinates. The laser spot calculation method is based on a simple X-Y coordinate calculation method like the conventional calculation method.

표준 시선각 계산 모듈(150)은 레이저 신호 식별 모듈(140)에서 계산된 좌표를 통해 표적의 시선각(field of view, FOV)을 실시간 계산하도록 구성된다. 이때, 다중 분할 검출 영역이 세분화되어 시선각이 비선형적으로 계산되는 영역이 줄어들게 된다.The standard line of sight angle calculation module 150 is configured to calculate in real time the field of view (FOV) of the target through the coordinates calculated by the laser signal identification module 140. At this time, the multi-segment detection area is subdivided, and the area where the viewing angle is calculated nonlinearly is reduced.

유도 조종 모듈(160)은 표준 시선각 계산 모듈(150)에서 계산된 시선각을 이용하여 유도체의 이동 방향을 제어하여 조종하도록 구성된다.The induction steering module 160 is configured to control the direction of movement of the derivative by using the gaze angle calculated by the standard line of sight angle calculation module 150.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 분할 검출 영역을 이용한 레이저 탐색 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a laser search method using a multi-segment detection area according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저 레이저 집광 모듈(110)이 표적으로부터 반사되는 레이저 지시기의 레이저 광을 집광한다(S110). 여기에서, 레이저 집광 모듈(110)은 레이저 광과 함께 집광되는 태양광을 필터링하여 제거하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 4, first, the laser condensing module 110 condenses the laser beam of the laser indicator reflected from the target (S110). Here, the laser condensing module 110 may be configured to filter and remove the sunlight to be condensed together with the laser light.

다음으로, 다중 분할 검출 모듈(120)이 레이저 집광 모듈(110)에서 집광된 레이저 광을 N X N 감지 영역으로 다중 분할된 레이저 광 센서를 통해 감지하고 전기 신호로 변환한다(S120). 이때, N X N 감지 영역은 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, 64X64 중 어느 하나인 것이 바람직하다.Next, the multi-segment detection module 120 detects the condensed laser light in the laser condensing module 110 through the multi-divided laser light sensor into the NxN sensing area and converts the sensed laser light into an electric signal (S120). At this time, it is preferable that the N X N sensing area is any one of 4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64.

다음으로, 신호 증폭 모듈(130)이 다중 분할 검출 모듈(120)에서 변환된 전기 신호를 증폭한다(S130).Next, the signal amplification module 130 amplifies the converted electrical signal from the multiple division detection module 120 (S130).

다음으로, 레이저 신호 식별 모듈(140)이 N X N 감지 영역 내에서 앞서 변환된 전기 신호의 레이저 스팟(laser spot)을 식별하고 좌표를 계산한다(S140).Next, the laser signal identification module 140 identifies a laser spot of the previously converted electrical signal in the N X N sensing area and calculates coordinates (S 140).

다음으로, 표적 시선각 계산 모듈(150)이 레이저 신호 식별 모듈(140)에서 계산된 좌표를 통해 표적의 시선각(field of view, FOV)을 실시간 계산한다(S150).Next, the target gaze angle calculation module 150 calculates the field of view (FOV) of the target in real time through the coordinates calculated in the laser signal identification module 140 (S150).

다음으로, 유도 조종 모듈(160)이 표적 시선각 계산 모듈(150)에서 계산된 시선각을 이용하여 유도체의 이동 방향을 제어하여 조종한다(S160).Next, the induction steering module 160 controls the direction of movement of the derivative using the gaze angle calculated by the target gaze angle calculating module 150 (S160).

이상 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당 업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be possible.

Claims

In derivatives,
A laser condensing module for condensing the laser light of the laser indicator reflected from the target;
A multi-segmentation detecting module for sensing the condensed laser light through an NXN sensing region through a multi-divided laser light sensor and converting the sensed laser light into an electric signal;
A signal amplification module for amplifying the converted electrical signal;
A laser signal identification module that identifies a laser spot of the amplified electrical signal within the NXN sensing area and calculates coordinates;
A target line of sight angle calculation module for calculating in real time the field of view (FOV) of the target through the calculated coordinates;
And an induction steering module for controlling the movement direction of the derivative using the calculated gaze angle,
Wherein the NXN sensing area comprises:
4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64, respectively.

The laser module according to claim 1,
And the sunlight condensed together with the laser light is filtered and removed.

Focusing the laser light of the laser indicator that is reflected from the target by the laser condensing module;
Dividing the detected laser beam into a NXN sensing area through a multi-segmented laser light sensor and converting the sensed laser light into an electrical signal;
Amplifying the converted electrical signal by a signal amplification module;
The laser signal identification module identifying a laser spot of the converted electrical signal within the NXN sensing area and calculating coordinates;
Calculating a field of view (FOV) of the target in real time based on the calculated coordinates;
And the induction steering module controls the direction of movement of the derivative by using the calculated gaze angle,
Wherein the NXN sensing area comprises:
4X4, 8X8, 16X16, 32X32, and 64X64, respectively.

4. The method of claim 3, wherein the laser condensing module focuses the laser light of the laser indicator reflected from the target,
And the sunlight condensed together with the laser light is filtered and removed.