KR101099704B1 - Apparatus for cable feeding - Google Patents

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Abstract

케이블 피딩장치가 개시된다. 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서, 케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부, 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부, 케이블지지부와 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부, 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하는 케이블 피딩장치는, 작업 등에 필요한 케이블을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다.A cable feeding device is disclosed. A cable feeding device for transferring cables in response to the pulling and loosening of a cable, the cable supporting part supporting a cable, the conveying part supplying or retrieving the cable to the cable support part, and located between the cable support part and the conveying part on the path where the cable is conveyed. The cable feeding device including a transfer state detecting unit for detecting a transfer state of the cable, and a transfer control unit for controlling the transfer unit in accordance with the transfer state of the cable measured by the transfer state detection unit, automatically supply cables required for work or the like. It can be recovered.

케이블, 이송 Cable, conveying

Description

케이블 피딩장치{Apparatus for cable feeding} Cable feeding device {Apparatus for cable feeding}

본 발명은 케이블 피딩장치에 관한 것으로, 보다 상세하게, 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 구성을 가지는 케이블 피딩장치에 관한 것이다. The present invention relates to a cable feeding apparatus, and more particularly, to a cable feeding apparatus having a configuration for transferring the cable in response to the pulling and loosening of the cable.

일반적으로, 선박의 선체는 다수의 블록으로 이루어진다. 이러한 다수의 블록 내부에서 수행되는 작업을 용이하게 하기 위해서, 블록에서 수행되는 작업에는 블록 내부를 이동하며 작업하는 로봇이 많이 사용된다. In general, the hull of a ship consists of a number of blocks. In order to facilitate the work performed in such a plurality of blocks, a robot that moves and works inside the block is used a lot of work performed in the block.

그런데, 로봇이 블록 내부에서 작업하기 위해서는, 전력과 제어신호 등을 전달하는 케이블이 연결되어야 한다. 이에 따라, 작업자가 로봇의 이동에 맞추어 케이블을 공급하거나 회수하는 작업을 하여야 하는 문제가 있다.However, in order for the robot to work inside the block, a cable for transmitting power and control signals must be connected. Accordingly, there is a problem that the operator must work to supply or retrieve the cable in accordance with the movement of the robot.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 케이블의 밀고 당김에 대응하여 자동으로 케이블을 공급하거나 회수하는 케이블 피딩장치를 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a cable feeding device for automatically supplying or retrieving a cable in response to the pushing and pulling of the cable.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 일측면에 따르면, 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서, 케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부, 상기 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부, 상기 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여, 상기 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하는 케이블 피딩장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention to achieve the above object, a cable feeding device for transferring the cable in response to the pulling and loosening of the cable, a cable support for supporting the cable on the path to the cable, the cable support A transfer unit for supplying or retrieving a cable, a transfer state detecting unit detecting a transfer state of a cable located between the cable support unit and the transfer unit, and controlling the transfer unit in accordance with a transfer state of the cable measured by the transfer state detection unit There is provided a cable feeding device including a feed control unit.

상기 이송상태 감지부는, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 포함할 수 있다.The conveying state detecting unit may include a tension measuring unit measuring a cable tension between the cable supporting unit and the conveying unit.

상기 장력측정부는, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블을 가압하는 가압부재와, 상기 가압부재에 가해지는 케이블의 반발력을 측정하는 측정부재를 포함할 수 있다.The tension measuring unit may include a pressing member for pressing the cable between the cable support and the transfer unit, and a measuring member for measuring the repulsive force of the cable applied to the pressing member.

상기 가압부재는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤 을 포함하고, 상기 측정부재는, 상기 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함할 수 있다.The pressing member may include a piston that is elastically supported to reciprocate with respect to a cable, and the measuring member may include a position sensor for measuring a position of the piston.

상기 이송상태 감지부는, 상기 케이블지지부를 지나는 케이블의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부를 포함할 수 있다.The transfer state detecting unit may include a transfer measuring unit measuring a transfer direction and a transfer amount of the cable passing through the cable support unit.

상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하고, 상기 이송측정부는, 상기 지지롤러의 회전을 측정하는 엔코더를 포함할 수 있다.The cable support part may include a support roller for supporting the cable, and the transfer measuring part may include an encoder for measuring the rotation of the support roller.

상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서, 케이블을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부를 더 포함할 수 있다.Between the cable support and the transfer portion, may further include an elastic support for elastically supporting the cable.

상기 탄성지지부는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함할 수 있다.The elastic support portion may include a piston that is elastically supported to reciprocate with respect to the cable.

상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함할 수 있다.The cable support part may include a support roller supporting the cable.

상기 케이블지지부는, 케이블을 상기 지지롤러 측으로 가압하는 지지부 가압롤러를 더 포함할 수 있다The cable support part may further include a support part press roller for pressing the cable toward the support roller.

상기 지지롤러와 상기 지지부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함할 수 있다.At least one of the support roller and the support portion pressure roller may include a tooth protrusion for preventing sliding with the cable.

상기 이송부는, 케이블을 이송하는 이송롤러와, 케이블을 상기 이송롤러 측으로 가압하는 이송부 가압롤러와, 상기 이송롤러를 구동하는 모터를 포함할 수 있다.The conveying unit may include a conveying roller for conveying the cable, a conveying part press roller for urging the cable toward the conveying roller, and a motor for driving the conveying roller.

상기 이송롤러와 상기 이송부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함할 수 있다.At least one of the conveying roller and the conveying unit pressure roller may include a tooth protrusion for preventing sliding with the cable.

상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함할 수 있다.It may be further connected to the tension measuring unit, and may further include an emergency control unit for controlling the work device connected to the cable in accordance with the tension of the cable measured in the tension measuring unit.

상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시킬 수 있다.The emergency control unit may stop the work device when the tension of the cable exceeds a predetermined range.

상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 더 포함하고, 상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함할 수 있다.And a tension measuring unit for measuring cable tension between the cable support and the conveying unit, the tension measuring unit being connected to the tension measuring unit and connected to the cable according to the tension of the cable measured by the tension measuring unit. It may further include an emergency control unit for controlling.

상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시킬 수 있다.The emergency control unit may stop the work device when the tension of the cable exceeds a predetermined range.

본 발명의 케이블 피딩장치는 작업 등에 필요한 케이블을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다. The cable feeding apparatus of the present invention can automatically supply or recover cables required for work and the like.

또한, 본 발명의 케이블 피딩장치는 불필요한 케이블을 회수하여, 케이블의 꼬임이나 작업장치와의 충돌을 방지할 수 있다.Moreover, the cable feeding apparatus of this invention can collect | recover unnecessary cable, and can prevent twisting of a cable and a collision with a work device.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하 게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a working system having a cable feeding apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10), 케이블(150) 및 케이블 피딩장치(100)를 포함한다.The work system having the cable feeding device 100 according to the embodiment of the present invention includes a work device 10, a cable 150, and a cable feeding device 100.

작업장치(10)는 이동하며 작업을 수행하는 장치로서, 본 실시예의 작업장치(10)는 용접이나 도색 등의 작업 등을 수행하며 블록 내부를 이동하는 로봇을 포함한다.The work device 10 is a device for moving and performing work. The work device 10 of the present embodiment includes a robot that moves inside a block while performing work such as welding or painting.

케이블(150)은 작업장치(10)에 연결되어, 작업장치(10)에 필요한 전력 또는 신호 등을 전달하는 부분이다. 여기서, 케이블(150)의 손상을 막기 위해, 케이블(150)은 외피로 커버될 수 있다. 그리고, 후술한 케이블 피딩장치(100)에 의해 용이하게 이송되도록, 외피에는 요철이 형성될 수 있다. 본 실시예의 케이블(150)은, 요철형상을 가지는 주름관과 그 내부를 지나는 전력선 및 신호선을 포함한다.The cable 150 is connected to the work device 10 to transfer power or signals required for the work device 10. Here, to prevent damage to the cable 150, the cable 150 may be covered with an outer jacket. In addition, irregularities may be formed on the outer skin so that the cable feeding apparatus 100 can be easily transported by the cable feeding apparatus 100 described later. The cable 150 of the present embodiment includes a corrugated pipe having an uneven shape, a power line and a signal line passing therein.

케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)의 이동에 대응하여 케이블(150)을 이송하는 부분으로, 케이블지지부(110), 이송부(120), 이송상태 감지부 및 이송제어부(140)를 포함한다.The cable feeding device 100 is a part for transferring the cable 150 in response to the movement of the work device 10, and includes a cable support 110, a conveying part 120, a conveying state detecting part, and a conveying control part 140. do.

케이블지지부(110)는 이송되는 케이블(150)을 지지하는 부분이다. 구체적으로, 케이블지지부(110)는 케이블(150)이 이송되는 경로 상에서, 케이블 피딩장치(100)를 통과하는 케이블(150)을 지지한다. The cable support 110 is a portion supporting the cable 150 to be transferred. Specifically, the cable support 110 supports the cable 150 passing through the cable feeding device 100 on the path that the cable 150 is transferred.

여기서, 케이블지지부(110)를 지나는 케이블(150)의 이송이 용이하도록, 케이블지지부(110)는 케이블(150)을 지지하며 회전가능하게 결합되는 지지롤러(112)를 포함할 수 있다. 그리고, 지지롤러(112)에 케이블(150)이 밀착 지지되어 이송되도록, 케이블(150)을 지지롤러(112) 측으로 가압하는 지지부 가압롤러(114)를 더 포함할 수 있다. 그러나, 본 실시예가 지지롤러(112)를 포함하는 구성으로 한정되지는 않으며, 케이블지지부(110)는 케이블(150)을 지지하는 활면을 구비하는 지지체 등과 같이 다양한 변형이 가능하다.Here, the cable support 110 may include a support roller 112 that supports the cable 150 and is rotatably coupled to the cable 150 passing through the cable support 110. In addition, the support roller 112 may further include a support pressure roller 114 for pressing the cable 150 toward the support roller 112 so that the cable 150 is closely supported and transported to the support roller 112. However, the present embodiment is not limited to the configuration including the support roller 112, the cable support 110 may be variously modified, such as a support having a smooth surface for supporting the cable 150.

또한, 지지롤러(112)와 지지부 가압롤러(114) 중 적어도 어느 하나는, 치형돌기(112a, 114a)를 포함하여 케이블(150)과의 미끄럼을 방지할 수 있다. 본 실시예에서는 지지롤러(112)와 지지부 가압롤러(114) 모두에 치형돌기(112a, 114a)가 형성되어 있다. 여기서, 치형돌기(112a, 114a)는 케이블(150)에 형성될 요철과 맞물려서 케이블(150)의 미끄러짐을 방지한다. 그러나, 이에 한정되지 않으며, 지지롤러(112)에만 치형돌기(112a, 114a)가 형성되고 지지부 가압롤러(114)는 매끈하게 형성되는 등의 다양한 변형이 가능하다.In addition, at least any one of the support roller 112 and the support part press roller 114 may include slip protrusions 112a and 114a to prevent sliding with the cable 150. In this embodiment, the toothed protrusions 112a and 114a are formed on both the support roller 112 and the support part press roller 114. Here, the toothed protrusions 112a and 114a are engaged with the irregularities to be formed in the cable 150 to prevent the cable 150 from slipping. However, the present invention is not limited thereto, and the toothed protrusions 112a and 114a may be formed only on the support roller 112, and the support press roller 114 may be smoothly formed.

이송부(120)는 작업장치(10)에 필요한 케이블(150)을 케이블 피딩장치(100)에서 내보내고 불필요한 케이블(150)은 다시 케이블 피딩장치(100)로 회수하도록, 케이블(150)을 이송하는 부분이다. 이를 위해, 이송부(120)는 후술할 이송제어부(140)에 의해 제어되어, 케이블지지부(110)에 케이블(150)을 공급하거나 회수한다. The transfer unit 120 is a portion for transporting the cable 150, so that the cable 150 required for the work device 10 is discharged from the cable feeding device 100 and the unnecessary cable 150 is recovered to the cable feeding device 100 again. to be. To this end, the transfer unit 120 is controlled by a transfer control unit 140 to be described later, to supply or retrieve the cable 150 to the cable support 110.

구체적으로, 본 실시예의 이송부(120)는, 케이블(150)을 이송하는 이송롤러(122), 케이블(150)을 이송롤러(122) 측으로 가압하는 이송부 가압롤러(124) 및 이송롤러(122)를 구동하는 모터(126)를 포함한다. 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124)는, 케이블(150)을 이송할 수 있도록 케이블(150) 잡아주는 역할을 한다. 그리고, 모터(126)는 이송롤러(122)를 회전시켜서, 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 사이에 물려진 케이블(150)을 이송시킨다.Specifically, the conveying part 120 of the present embodiment, the conveying roller 122 for conveying the cable 150, the conveying portion pressing roller 124 and the conveying roller 122 for pressing the cable 150 toward the conveying roller 122 side It includes a motor 126 for driving. The conveying roller 122 and the conveying portion pressurizing roller 124 serve to hold the cable 150 to convey the cable 150. In addition, the motor 126 rotates the feed roller 122 to transfer the cable 150 held between the feed roller 122 and the feed pressure roller 124.

여기서, 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 중 적어도 어느 하나는, 치형돌기(122a, 124a)를 포함하여 케이블(150)과의 미끄럼을 방지할 수 있다. 본 실시예에서는 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 모두에 치형돌기(122a, 124a)가 형성되어 있다. 여기서, 치형돌기는 케이블(150)에 형성될 요철과 맞물려서 케이블(150)의 미끄러짐을 방지한다. 그러나, 이에 한정되지 않으며, 이송롤러(122)에만 치형돌기가 형성되고 이송부 가압롤러(124)는 매끈하게 형성되는 등의 다양한 변형이 가능하다.Here, at least one of the feed roller 122 and the feed portion pressure roller 124, including the teeth (122a, 124a) can be prevented from sliding with the cable 150. In this embodiment, the toothed protrusions 122a and 124a are formed in both the feed roller 122 and the feed part press roller 124. Here, the tooth protrusion is engaged with the irregularities to be formed in the cable 150 to prevent the cable 150 from slipping. However, the present invention is not limited thereto, and the toothed protrusion may be formed only on the feed roller 122, and the pressurizing roller 124 may be smoothly formed.

이송상태 감지부는, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 감지하기 위하여, 케이블지지부와 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지부분으로, 본 실시예에서는 이송상태 감지부로 장력측정부(130)가 사용된다.In order to detect the pulling and loosening of the cable 150, the conveying state detecting unit detects the conveying state of the cable located between the cable support and the conveying unit, and in this embodiment, the tension measuring unit 130 as the conveying state detecting unit. Used.

장력측정부(130)는 케이블지지부(110)와 이송부(120) 사이에서 케이블(150) 장력을 측정하는 부분이다. 케이블(150)이 당겨지면 케이블(150)의 장력은 증가하고, 케이블(150)이 느슨해지면 케이블(150)의 장력은 감소한다. 따라서, 케이블(150)에 걸리는 장력을 측정하면, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 감지할 수 있다.The tension measuring unit 130 is a part for measuring the tension of the cable 150 between the cable support 110 and the transfer unit 120. When the cable 150 is pulled, the tension of the cable 150 increases, and when the cable 150 is loosened, the tension of the cable 150 decreases. Therefore, by measuring the tension applied to the cable 150, it is possible to detect the pulling and loosening of the cable 150.

본 실시예의 장력측정부(130)는 케이블(150)을 가압했을 때 반발되는 힘을 측정하여 케이블(150)의 장력을 측정한다. 케이블(150)이 당겨져서 장력이 커지면, 케이블(150)을 가압했을 때 반발되는 힘도 커진다. 반대로, 케이블(150)의 느슨해져 장력이 작아지면, 케이블(150)의 반발력도 작아진다. 본 실시예에서는 이러한 반발력을 측정하기 위하여, 케이블지지부(110)와 이송부(120) 사이에서 케이블(150)을 가압하는 가압부재(132)와, 가압부재(132)에 가해지는 케이블(150)의 반발력을 측정하는 측정부재(134)를 포함한다. The tension measuring unit 130 according to the present embodiment measures the force repulsed when the cable 150 is pressed to measure the tension of the cable 150. When the cable 150 is pulled and the tension is increased, the force that is repelled when the cable 150 is pressed is also increased. On the contrary, when the cable 150 is loosened and the tension is reduced, the repulsive force of the cable 150 is also reduced. In this embodiment, in order to measure such a reaction force, the pressing member 132 for pressing the cable 150 between the cable support 110 and the conveying unit 120, and the cable 150 applied to the pressing member 132 It includes a measuring member 134 for measuring the repulsive force.

구체적으로, 가압부재(132)는 케이블(150)에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하고, 측정부재(134)는 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함한다. 이에 따라, 피스톤에 가해지는 반발력의 크기에 따라 피스톤의 위치가 결정되고, 위치센서는 피스톤의 위치를 통하여 반발력을 측정할 수 있다. 따라서, 반발력을 측정하여 케이블(150)에 걸리는 장력을 측정할 수 있다.Specifically, the pressing member 132 includes a piston elastically supported to reciprocate with respect to the cable 150, the measuring member 134 includes a position sensor for measuring the position of the piston. Accordingly, the position of the piston is determined according to the magnitude of the repulsive force applied to the piston, and the position sensor can measure the repulsive force through the position of the piston. Therefore, the tension applied to the cable 150 can be measured by measuring the repulsive force.

본 실시예에서는, 케이블(150)의 반발력을 이용하여 케이블(150)의 장력을 측정하는 구성을 제시하였지만, 장력측정부(130)가 이에 한정되지 않으며 케이블(150)의 장력을 측정할 수 다양한 형태(예를 들면, 로드셀을 이용한 측정)로 실 시될 수 있다.In this embodiment, although the configuration for measuring the tension of the cable 150 by using the repulsive force of the cable 150 is presented, the tension measuring unit 130 is not limited to this and can measure the tension of the cable 150 various It may be implemented in the form (eg, measurement using a load cell).

이송제어부(140)는 케이블(150)의 장력을 통하여 감지된 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐에 맞추어 이송부(120)를 제어하는 부분이다. 이를 위해, 이송제어부(140)는 장력측정부(130)에서 측정되는 케이블(150)의 장력에 상응하여, 이송부(120)를 제어한다. 상술한 바와 같이, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐은 케이블(150)의 장력을 통하여 감지된다. 그러므로, 케이블(150)에 걸리는 장력에 따라 케이블(150)의 상태를 판단하고 이송부(120)를 제어함으로써, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐에 따라 케이블(150)을 공급 및 회수할 수 있다. The transfer control unit 140 is a part for controlling the transfer unit 120 according to the pull and loosening of the cable 150 sensed through the tension of the cable 150. To this end, the transfer control unit 140 controls the transfer unit 120 corresponding to the tension of the cable 150 measured by the tension measurement unit 130. As described above, the pulling and loosening of the cable 150 are sensed through the tension of the cable 150. Therefore, by determining the state of the cable 150 according to the tension applied to the cable 150 and controlling the transfer unit 120, the cable 150 can be supplied and recovered as the cable 150 is pulled and loosened. .

본 실시예의 이송제어부(140)는 피스톤의 위치를 통하여 산출된 장력을 바탕으로 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 파악하고, 케이블(150)의 상태에 맞추어 모터(126)를 제어하여 이송을 조절한다.The feed control unit 140 of the present embodiment determines the pull and looseness of the cable 150 based on the tension calculated through the position of the piston, and adjusts the feed by controlling the motor 126 in accordance with the state of the cable 150. do.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업 등에 필요한 케이블(150)을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다. 또한, 작업 등에 불필요한 케이블(150)을 회수하여, 케이블(150)의 꼬임이나 작업장치(10)와의 충돌을 방지할 수 있다.Therefore, the work system having the cable feeding device 100 according to an embodiment of the present invention can automatically supply or recover the cable 150 required for work and the like. In addition, the cable 150 unnecessary for work and the like can be recovered to prevent twisting of the cable 150 and collision with the work device 10.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(150)의 손상을 방지하기 위하여, 응급제어부(170)를 더 포함할 수 있다. Work system having a cable feeding device 100 according to an embodiment of the present invention, in order to prevent damage to the cable 150 due to the sudden movement of the work device 10, further comprises an emergency control unit 170. can do.

작업장치(10)가 제어오류 등의 이유로 급격하게 이동할 경우에, 케이블(150)에 순간적으로 큰 장력이 걸려서 케이블(150)이 손상될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 케이블 피딩장치(100)의 장력측정부(130)와 연결되어 있으며, 장력측정부(130)에서 측정되는 케이블(150)의 장력에 상응하여 작업장치(10)를 제어하는 응급제어부(170)가 추가로 설치될 수 있다. When the work device 10 moves rapidly due to a control error or the like, the cable 150 may be momentarily subjected to a large tension and the cable 150 may be damaged. In order to prevent this, it is connected to the tension measuring unit 130 of the cable feeding device 100, the emergency to control the work device 10 corresponding to the tension of the cable 150 measured in the tension measuring unit 130 The controller 170 may be additionally installed.

본 실시예의 응급제어부(170)는 케이블(150)의 장력이 소정의 범위를 초과하면 작업장치(10)를 정지시켜서, 케이블(150)의 손상을 방지한다.The emergency control unit 170 of the present embodiment stops the work device 10 when the tension of the cable 150 exceeds a predetermined range, thereby preventing damage to the cable 150.

상기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 구성을 중심으로 살펴보았다. 이하에서는 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동에 대해 구체적으로 살펴본다.In the above, the configuration of the work system having the cable feeding apparatus 100 according to an embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, the operation of the work system having the cable feeding apparatus 100 according to the present embodiment will be described in detail.

도 2와 도 3은 케이블(150)의 당겨짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다. 2 and 3 show the operation of the working system with the cable feeding apparatus 100 according to the present embodiment, which corresponds to the pulling of the cable 150.

도 2에 나타난 바와 같이, 케이블(150)이 작업장치(10)에 의해 당겨지면, 케이블(150)의 장력이 증가하여 피스톤은 케이블(150) 반대 측으로 이동된다. 이에 따라, 장력측정부(130)에 연결된 이송제어부(140)는 케이블(150)의 당겨짐을 감지한다.As shown in FIG. 2, when the cable 150 is pulled by the work device 10, the tension of the cable 150 is increased so that the piston is moved to the opposite side of the cable 150. Accordingly, the feed control unit 140 connected to the tension measuring unit 130 detects the pull of the cable 150.

그러면, 도 3에 나타난 바와 같이, 이송제어부(140)는 모터(126)를 구동시켜 케이블(150)을 작업장치(10)로 공급한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 멀어질 때, 케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케 이블(150)을 작업장치(10) 측으로 공급할 수 있다. Then, as shown in FIG. 3, the feed control unit 140 drives the motor 126 to supply the cable 150 to the work device 10. Therefore, when the work device 10 moves away from the cable feeding device 100, the cable feeding device 100 may supply the cable 150 to the work device 10 in accordance with the movement of the work device 10. .

도 4와 도 5는 케이블(150)의 느슨해짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.4 and 5 show the operation of the working system with the cable feeding apparatus 100 according to the present embodiment, which corresponds to the loosening of the cable 150.

도 4에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)의 이동에 의해 케이블(150)이 느슨해지면, 케이블(150)의 장력이 감소하여 피스톤은 케이블(150) 측으로 이동된다. 이에 따라, 장력측정부(130)에 연결된 이송제어부(140)는 케이블(150)의 느슨해짐을 감지한다.As shown in FIG. 4, when the cable 150 is loosened by the movement of the work device 10, the tension of the cable 150 decreases and the piston is moved to the cable 150 side. Accordingly, the feed control unit 140 connected to the tension measuring unit 130 detects the looseness of the cable 150.

그러면, 도 5에 나타난 바와 같이, 이송제어부(140)는 모터(126)를 구동시켜 케이블(150)을 회수한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 가까워질 때, 케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(150)을 회수할 수 있다.Then, as shown in Figure 5, the feed control unit 140 drives the motor 126 to recover the cable 150. Therefore, when the work device 10 is close to the cable feeding device 100, the cable feeding device 100 may recover the cable 150 in accordance with movement to the work device 10.

도 6은 작업장치(10)의 급격한 이동에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다6 is a view showing the operation of the work system with the cable feeding device 100 according to the present embodiment, which corresponds to the sudden movement of the work device 10.

도 6에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 급격히 멀어지면, 이송부(120)에서 케이블(150) 공급이 이루어지기 전에 케이블(150)에 장력이 크게 걸릴 수 있다. 이 경우에, 장력측정부(130)와 연결된 응급제어부(170)는, 소정의 안정범위를 초과하는 장력을 감지하고 작업장치(10)를 비상정지 시킨다. 이에 따라, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(150)의 손상을 방지 할 수 있다.As shown in FIG. 6, when the work device 10 is rapidly moved away from the cable feeding device 100, the cable 150 may be greatly tensioned before the cable 150 is supplied from the transfer part 120. In this case, the emergency control unit 170 connected to the tension measuring unit 130 detects a tension exceeding a predetermined stability range and emergency stops the working device 10. Accordingly, it is possible to prevent damage to the cable 150 due to the rapid movement of the work device 10.

한편, 본 발명의 이송상태 감지부는, 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부(230)를 포함하여, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에 위치하는 케이블(250)의 이송상태를 감지하도록 구성될 수도 있다.Meanwhile, the transfer state detecting unit of the present invention includes a transfer measuring unit 230 for measuring the transfer direction and the transfer amount of the cable 250 passing through the cable support unit 210, and between the cable support unit 210 and the transfer unit 220. It may be configured to detect the transport state of the cable 250 located in.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a work system having a cable feeding apparatus 200 according to another embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)는, 케이블지지부(210), 이송부(220), 이송측정부(230) 및 이송제어부(240)를 포함한다. 여기서, 케이블지지부(210) 및 이송부(220)는 상술한 실시예의 케이블지지부(110) 및 이송부(120)와 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.The cable feeding apparatus 200 according to the present embodiment includes a cable support 210, a feeder 220, a feed measurement unit 230, and a feed control unit 240. Here, the cable support 210 and the transfer unit 220 is the same as the cable support 110 and the transfer unit 120 of the above-described embodiment will be omitted.

이송측정부(230)는 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 이송을 측정하는 부분으로, 구체적으로 케이블지지부(210)를 지나서 공급되거나 회수되는 케이블(250)의 이송방향 및 이송량을 측정하는 부분이다. 이를 위해, 본 발명의 이송측정부(230)는 상술한 지지롤러(212)의 회전을 측정하는 엔코더를 포함한다. 엔코더는 지지롤러(212)의 회전방향 및 회전수를 측정할 수 있다. 엔코더의 회전방향을 통하여, 케이블지지부(210)를 통하여 케이블(250)이 공급되고 있는지 회수되고 있 는지를 확인할 수 있다. 그리고, 엔코더의 회전수를 통하여, 케이블지지부(210)를 지나서 공급 또는 회수된 케이블(250)의 이송길이를 측정할 수 있다. The feed measurement unit 230 measures the feed of the cable 250 passing through the cable support 210, and specifically measures the feed direction and the feed amount of the cable 250 supplied or recovered through the cable support 210. That's the part. To this end, the feed measurement unit 230 of the present invention includes an encoder for measuring the rotation of the support roller 212 described above. The encoder may measure the rotation direction and the rotation speed of the support roller 212. Through the rotation direction of the encoder, it is possible to check whether the cable 250 is being supplied or recovered through the cable support 210. In addition, the feed length of the cable 250 supplied or recovered through the cable support part 210 may be measured through the rotation speed of the encoder.

여기서, 케이블 피딩장치(200)에는, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에서 케이블(250)을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부(262)가 추가로 설치될 수 있다. 본 실시예의 탄성지지부(262)는, 케이블(250)에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함한다.Here, the cable feeding device 200 may be further provided with an elastic support 262 for elastically supporting the cable 250 between the cable support 210 and the transfer unit 220. The elastic support 262 of this embodiment includes a piston that is elastically supported to reciprocate with respect to the cable 250.

탄성지지부(262)는 케이블(250)이 느슨해질 때, 케이블(250)이 케이블지지부(210)를 지나서 회수되는 것을 용이하게 한다. 케이블지지부(210)를 기준으로 작업장치(10) 측의 케이블(250)이 느슨해지면, 케이블 피딩장치(200) 내측의 케이블(250)의 장력에 의해 작업장치(10) 측의 케이블(250)은 자동적으로 케이블지지부(210)를 통하여 회수된다. 탄성지지부(262)는 케이블 피딩장치(200) 내측의 케이블(250)의 장력을 지속적으로 유지시키는 기능을 하여, 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 회수를 용이하게 한다. The elastic support 262 facilitates recovery of the cable 250 past the cable support 210 when the cable 250 is loosened. When the cable 250 of the work device 10 is loosened on the basis of the cable support 210, the cable 250 of the work device 10 is tensioned by the tension of the cable 250 inside the cable feeding device 200. Is automatically recovered through the cable support 210. The elastic support part 262 functions to continuously maintain the tension of the cable 250 inside the cable feeding device 200, thereby facilitating the recovery of the cable 250 passing through the cable support part 210.

또한, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에 케이블(250)의 여유를 형성하여, 케이블(250)이 당겨질 때 케이블(250)에 가해지는 충격을 완화하는 역할도 한다. In addition, by forming a margin of the cable 250 between the cable support portion 210 and the transfer portion 220, it also serves to mitigate the impact applied to the cable 250 when the cable 250 is pulled.

본 실시예에서는 지지롤러(212)의 회전을 측정하여 케이블(250)의 이송을 측정하는 이송측정부(230)를 제시한다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 케이블(250)에 표시된 표지의 이동을 통하여 케이블(250)의 이송을 인식하는 카메라와 같이 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있다.In this embodiment, the feed measuring unit 230 for measuring the feed of the cable 250 by measuring the rotation of the support roller 212 is presented. However, the present invention is not limited thereto and may be implemented in various forms such as a camera that recognizes the transfer of the cable 250 through the movement of the mark displayed on the cable 250.

이송제어부(240)는 케이블(250)의 장력을 통하여 감지된 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 맞추어 이송부(220)를 제어하는 부분이다. 이를 위해, 이송제어부(240)는 이송측정부(230)에서 측정되는 케이블(250)의 이송에 상응하여, 이송부(220)를 제어한다. 상술한 바와 같이, 이송측정부(230)는 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 의해 케이블지지부(210)를 지나서 작업장치(10) 측으로 공급되거나 회수된 케이블(250)의 이송을 측정한다. 그러므로, 케이블(250)의 이송길이에 따라 이송부(220)를 제어함으로써, 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 따라 케이블(250)을 공급 또는 회수할 수 있다. The feed control unit 240 is a part for controlling the feed unit 220 according to the pull and loosening of the cable 250 sensed through the tension of the cable 250. To this end, the feed controller 240 controls the feeder 220 corresponding to the feed of the cable 250 measured by the feed measurer 230. As described above, the conveyance measuring unit 230 measures the conveyance of the cable 250 supplied or withdrawn to the work device 10 through the cable support 210 by pulling and loosening the cable 250. Therefore, by controlling the conveying unit 220 according to the conveying length of the cable 250, it is possible to supply or withdraw the cable 250 as the cable 250 is pulled and loosened.

본 실시예의 이송제어부(240)는 엔코더를 통하여 측정된 케이블(250)의 이송을 바탕으로 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐을 파악하고, 케이블(250)의 상태에 맞추어 모터(226)를 제어하여 이송을 조절한다.The feed control unit 240 according to the present embodiment grasps the pull and looseness of the cable 250 based on the feed of the cable 250 measured through the encoder, and controls the motor 226 according to the state of the cable 250. Adjust the feed.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템은, 작업 등에 필요한 케이블(250)을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다. 또한, 작업 등에 불필요한 케이블(250)을 회수하여, 케이블(250)의 꼬임이나 작업장치(10)와의 충돌을 방지할 수 있다.Therefore, the work system having the cable feeding device 200 according to the embodiment of the present invention can automatically supply or recover the cable 250 necessary for work or the like. In addition, the cable 250 unnecessary for work and the like can be recovered to prevent twisting of the cable 250 and collision with the work device 10.

본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(250)의 손상을 방지하기 위하여, 응급제어부(270)를 더 포함할 수 있다. Work system having a cable feeding device 200 according to an embodiment of the present invention, in order to prevent damage to the cable 250 due to the sudden movement of the work device 10, further comprises an emergency control unit 270 can do.

작업장치(10)가 제어오류 등의 이유로 급격하게 이동할 경우에, 케이블(250)에 순간적으로 큰 장력이 걸려서 케이블(250)이 손상될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 케이블(250)의 장력을 측정하는 장력측정부(260)와, 장력측정부(260)에서 측정되는 케이블(250)의 장력에 상응하여 작업장치(10)를 제어하는 응급제어부(270)가 추가로 설치될 수 있다. When the work device 10 moves suddenly due to a control error or the like, the cable 250 may be momentarily subjected to a large tension and the cable 250 may be damaged. In order to prevent this, the tension measuring unit 260 for measuring the tension of the cable 250, and the emergency control unit for controlling the work device 10 corresponding to the tension of the cable 250 measured by the tension measuring unit 260 270 may be additionally installed.

여기서, 응급제어부(270)는 케이블(250)의 장력이 소정의 범위를 초과하면 작업장치(10)를 정지시켜서, 케이블(250)의 손상을 방지할 수 있다.Here, the emergency controller 270 may stop the work device 10 when the tension of the cable 250 exceeds a predetermined range, thereby preventing damage to the cable 250.

본 실시예의 장력측정부(260)는 탄성지지부(262)를 이용하여 케이블(250)의 장력을 측정한다. 구체적으로, 장력측정부(260)는 상술한 피스톤을 구비한 탄성지지부(262)와, 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서(264)를 포함한다. 위치센서(264)는 피스톤의 위치를 통하여 반발력을 측정할 수 있다. 따라서, 측정된 반발력으로부터 케이블(250)에 걸리는 장력을 산출할 수 있다.The tension measuring unit 260 of this embodiment measures the tension of the cable 250 using the elastic support 262. Specifically, the tension measuring unit 260 includes the elastic support 262 having the piston described above, and a position sensor 264 for measuring the position of the piston. The position sensor 264 may measure the repulsive force through the position of the piston. Therefore, the tension applied to the cable 250 can be calculated from the measured repulsive force.

본 실시예에서는, 케이블(250)의 반발력을 이용하여 케이블(250)의 장력을 측정하는 구성을 제시하였지만, 장력측정부(260)가 이에 한정되지 않으며 케이블(250)의 장력을 측정할 수 다양한 형태(예를 들면, 로드셀을 이용한 측정)로 실시될 수 있다.In the present embodiment, the configuration for measuring the tension of the cable 250 using the repulsive force of the cable 250 has been presented, but the tension measuring unit 260 is not limited to this and can measure the tension of the cable 250 It may be implemented in a form (for example, measurement using a load cell).

상기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 구성을 중심으로 살펴보았다. 이하에서는 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동에 대해 구체적으로 살펴본다.In the above, the configuration of the work system having the cable feeding apparatus 200 according to an embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, the operation of the work system having the cable feeding device 200 according to the present embodiment will be described in detail.

도 8와 도 9은 케이블(250)의 당겨짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다. 8 and 9 show the operation of the working system with the cable feeding apparatus 200 according to the present embodiment, which corresponds to the pulling of the cable 250.

도 8에 나타난 바와 같이, 케이블(250)이 작업장치(10)에 의해 당겨지면, 지지롤러(212)가 케이블(250) 공급방향으로 회전하므로 케이블(250)의 공급이 이송측정부(230)의 엔코더에 측정된다. 이에 따라, 이송측정부(230)와 연결된 이송제어부(240)는 케이블(250)의 당겨짐을 감지한다.As shown in FIG. 8, when the cable 250 is pulled by the work device 10, the support roller 212 rotates in the supply direction of the cable 250, so that the supply of the cable 250 is transferred to the feed measurement unit 230. Is measured on the encoder. Accordingly, the feed control unit 240 connected to the feed measuring unit 230 detects the pull of the cable 250.

그러면, 도 9에 나타난 바와 같이, 이송제어부(240)는 모터(226)를 구동시켜 케이블(250)을 작업장치(10)로 공급한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 멀어질 때, 케이블 피딩장치(200)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(250)을 작업장치(10) 측으로 공급할 수 있다. Then, as shown in FIG. 9, the feed control unit 240 drives the motor 226 to supply the cable 250 to the work device 10. Therefore, when the work device 10 moves away from the cable feeding device 200, the cable feeding device 200 may supply the cable 250 to the work device 10 in accordance with movement of the work device 10.

도 10와 도 11는 케이블(250)의 느슨해짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.10 and 11 show the operation of the working system with the cable feeding apparatus 200 according to the present embodiment, which corresponds to the loosening of the cable 250.

도 10에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)의 이동에 의해 케이블(250)이 느슨해지면, 지지롤러(212)가 케이블(250) 회수방향으로 회전하므로 케이블(250)의 회수가 이송측정부(230)의 엔코더에 측정된다. 이에 따라, 이송측정부(230)와 연결된 이송제어부(240)는 케이블(250)의 느슨해짐을 감지한다.As shown in FIG. 10, when the cable 250 is loosened due to the movement of the work device 10, since the support roller 212 rotates in the cable 250 recovery direction, the recovery of the cable 250 is determined by the feed measurement unit ( Measured at the encoder 230). Accordingly, the feed control unit 240 connected to the feed measuring unit 230 detects the loosening of the cable 250.

그러면, 도 11에 나타난 바와 같이, 이송제어부(240)는 모터(226)를 구동시켜 케이블(250)을 회수한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 가까워질 때, 케이블 피딩장치(200)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(250)을 회수할 수 있다.Then, as shown in Figure 11, the feed control unit 240 drives the motor 226 to recover the cable 250. Therefore, when the work device 10 is close to the cable feeding device 200, the cable feeding device 200 may recover the cable 250 in accordance with the movement to the work device 10.

도 12은 작업장치(10)의 급격한 이동에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다12 is a view showing the operation of the work system with the cable feeding device 200 according to the present embodiment, which corresponds to the sudden movement of the work device 10.

도 12에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 급격히 멀어지면, 이송부(220)에서 케이블(250) 공급이 이루어지기 전에 케이블(250)에 장력이 크게 걸릴 수 있다. 이 경우에, 장력측정부(260)와 연결된 응급제어부(270)는, 소정의 안정범위를 초과하는 장력을 감지하고 작업장치(10)를 비상정지 시킨다. 이에 따라, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(250)의 손상을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 12, when the work device 10 is rapidly moved away from the cable feeding device 200, the cable 250 may be greatly tensioned before the cable 250 is supplied from the feeder 220. In this case, the emergency control unit 270 connected to the tension measuring unit 260 detects a tension exceeding a predetermined stability range and emergency stops the working device 10. Accordingly, damage to the cable 250 due to the rapid movement of the work device 10 can be prevented.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치 및 이를 구비한 작업시스템에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the above has been described with respect to the cable feeding apparatus and the working system having the same according to an embodiment of the present invention, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, those skilled in the art to understand the spirit of the present invention Within the scope of the same idea, other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting or adding components, but this will also fall within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면.1 is a view showing a work system having a cable feeding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면.2 to 6 is a view showing the operation of the working system having a cable feeding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면.7 is a view showing a work system having a cable feeding apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면.8 to 12 are views showing the operation of the working system having a cable feeding apparatus according to another embodiment of the present invention.

-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on main parts of drawing

100, 200: 케이블 피딩장치 110, 210: 케이블지지부100, 200: cable feeding device 110, 210: cable support

112, 212: 지지롤러 112, 212: support roller

112a, 114a, 122a, 124a, 212a, 214a, 222a, 224a: 치형돌기112a, 114a, 122a, 124a, 212a, 214a, 222a, 224a: teeth projection

114, 214: 지지부 가압롤러 120, 220: 이송부114, 214: support part press roller 120, 220: transfer part

122, 222: 이송롤러 124, 224: 이송부 가압롤러122, 222: feed rollers 124, 224: feed part pressure roller

126, 226: 모터 130: 장력측정부126, 226: motor 130: tension measuring unit

132: 가압부재 134: 측정부재132: pressure member 134: measuring member

140, 240: 이송제어부 150, 250: 케이블140, 240: transfer control unit 150, 250: cable

170, 270: 응급제어부 230: 이송측정부170, 270: emergency control unit 230: transfer measurement unit

260: 장력측정부 262: 탄성지지부260: tension measuring unit 262: elastic support

Claims (17)

케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서,A cable feeding device that transfers cables in response to cable pull and loosening. 케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부;A cable support for supporting the cable on a path through which the cable is transported; 상기 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부;A transfer unit for supplying or withdrawing a cable to the cable support unit; 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부; 및A transfer state detecting unit detecting a transfer state of a cable positioned between the cable support unit and the transfer unit; And 상기 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여, 상기 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하고,In accordance with the transfer state of the cable measured by the transfer state detection unit, including a transfer control unit for controlling the transfer unit, 상기 이송상태 감지부는, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 포함하며,The conveying state detecting unit includes a tension measuring unit measuring a cable tension between the cable support and the conveying unit, 상기 장력측정부는,The tension measuring unit, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블을 가압하는 가압부재와,A pressing member for urging the cable between the cable support and the transfer part; 상기 가압부재에 가해지는 케이블의 반발력을 측정하는 측정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And a measuring member for measuring the repulsive force of the cable applied to the pressing member. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 가압부재는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하고,The pressing member includes a piston elastically supported to reciprocate with respect to the cable, 상기 측정부재는, 상기 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.The measuring member, the cable feeding device, characterized in that it comprises a position sensor for measuring the position of the piston. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이송상태 감지부는,The transfer state detecting unit, 상기 케이블지지부를 지나는 케이블의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And a feed measuring unit for measuring a feeding direction and a feeding amount of the cable passing through the cable supporting unit. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하고,The cable support portion includes a support roller for supporting the cable, 상기 이송측정부는, 상기 지지롤러의 회전을 측정하는 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.The feed measuring unit, the cable feeding apparatus, characterized in that it comprises an encoder for measuring the rotation of the support roller. 제5항 또는 제6항에 있어서,The method according to claim 5 or 6, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서, 케이블을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부를 더 포함하는 케이블 피딩장치.The cable feeding device further comprises an elastic support for elastically supporting the cable between the cable support and the conveying portion. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 탄성지지부는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.The elastic support unit, the cable feeding device, characterized in that it comprises a piston which is elastically supported to reciprocate with respect to the cable. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 케이블지지부는,The cable support portion, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.Cable feeding apparatus comprising a support roller for supporting the cable. 제6항 또는 제9항에 있어서,The method of claim 6 or 9, 상기 케이블지지부는,The cable support portion, 케이블을 상기 지지롤러 측으로 가압하는 지지부 가압롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.The cable feeding device, characterized in that it further comprises a support pressing roller for pressing the cable to the support roller side. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 지지롤러와 상기 지지부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는,At least one of the support roller and the support portion pressure roller, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.Cable feeding device characterized in that it comprises a tooth projection for preventing the slip with the cable. 제1항, 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 and 4 to 6, 상기 이송부는,The transfer unit, 케이블을 이송하는 이송롤러와,A feed roller for feeding the cable, 케이블을 상기 이송롤러 측으로 가압하는 이송부 가압롤러와,A feeder press roller for pressurizing a cable to the feed roller side; 상기 이송롤러를 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.Cable feeding apparatus comprising a motor for driving the feed roller. 제12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 이송롤러와 상기 이송부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는,At least one of the conveying roller and the conveying unit pressure roller, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.Cable feeding device characterized in that it comprises a tooth projection for preventing the slip with the cable. 제1항, 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 and 4 to 6, 상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And an emergency control unit connected to the tension measuring unit to control a work device connected to the cable in accordance with the tension of the cable measured by the tension measuring unit. 제14항에 있어서,The method of claim 14, 상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And the emergency control unit stops the work device when the tension of the cable exceeds a predetermined range. 제5항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 5 to 6, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 더 포함하고,Further comprising a tension measuring unit for measuring the cable tension between the cable support and the transfer, 상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And an emergency control unit connected to the tension measuring unit to control a work device connected to the cable according to the tension of the cable measured by the tension measuring unit. 제16항에 있어서,The method of claim 16, 상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.And the emergency control unit stops the work device when the tension of the cable exceeds a predetermined range.
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