KR101097354B1 - Method conrolling vehicle used for prevention of breeding and extermination - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 방제용 차량의 제어방법은 상호 나란하게 배치되는 다수의 레일을 구비한 농지에 하나의 차량으로 약액을 용이하게 살포하기 위하여, 방제용 차량을 제어함에 있어서, 하나의 레일 상에 배치되는 차량의 모터와 엔진의 작동에 의해 차량이 레일을 따라 직진하면서 약액을 분사하는 직진단계, 상기 직진단계에서 직진되는 차량이 레일의 단부에 위치하면서 제1리미트스위치의 신호에 따라 전자밸브의 작동으로 노즐조립체로 공급되는 약액이 차단됨과 아울러 모터가 역회전하면서 차량이 직진 속도보다 1.5배 ∼ 5배 빠르게 후진하는 후진단계, 상기 후진단계에서 차량이 하나의 레일로부터 이탈되면서 제2리미트스위치의 신호에 따라 전동실린더가 작동되어 측방향이동바퀴에 의해 상승된 차량을 측방향으로 이동하여 상기 레일위치감지센서의 신호에 맞추어서 다른 하나의 레일 앞에 위치시키는 측방향이동단계를 포함하여 이루어지며, 상기 직진단계와 후진단계, 측방향이동단계를 차례로 반복하는 것으로 이루어진다.The control method of the control vehicle according to the present invention is disposed on one rail in controlling the control vehicle in order to easily spray the chemical liquid with a vehicle on a farmland having a plurality of rails arranged side by side The operation of the solenoid valve in accordance with the signal of the first limit switch while the vehicle is going straight along the rail by the operation of the motor and the engine of the vehicle to inject the chemical liquid, the vehicle going straight in the straight step is located at the end of the rail In addition, the chemical liquid supplied to the nozzle assembly is blocked and the motor rotates in reverse, and the vehicle reverses 1.5 times to 5 times faster than the straight speed. In the reverse step, the vehicle is separated from one rail and the signal of the second limit switch is lost. According to the operation of the electric cylinder to move the vehicle lifted by the lateral movement wheel in the lateral direction to sense the position of the rail Comprised, including the lateral movement positioning in front of the other one of the rails in conformity with the signal of the sensor, it consists of repeating the linear stage and the reverse stage, the lateral movement steps in order:

방제용 차량, 측방향이동장치, 차량 제어 방법Vehicles for control, lateral shifter, vehicle control method

Description

방제용 차량의 제어방법{METHOD CONROLLING VEHICLE USED FOR PREVENTION OF BREEDING AND EXTERMINATION}Control method of vehicle for control {METHOD CONROLLING VEHICLE USED FOR PREVENTION OF BREEDING AND EXTERMINATION}

본 발명은 방제용 차량을 제어하는 방법에 관한 것으로서, 특히 상호 나란하게 배치되는 다수의 레일을 구비한 농지에 하나의 차량으로 약액을 용이하게 살포할 수 있도록 하는 방제용 차량의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a vehicle for control, and more particularly, to a method for controlling a vehicle for control of a vehicle for easily spraying a chemical liquid onto a farmland having a plurality of rails arranged side by side. .

일반적으로 다수의 비닐하우스나 넓은 면적을 차지하는 밭에는 물의 공급을 필요로 하는 농산물에 용수를 공급하기 위한 관수설비가 설치될 뿐만 아니라 농작물을 병충해로부터 보호하기 위한 방제설비가 설치된다.In general, a large number of plastic houses or large-area fields are provided with irrigation equipment for supplying water to agricultural products requiring water supply, and control equipment for protecting crops from pests.

여기서 종래의 방제설비는 비닐하우스의 내부에 다수의 노즐을 고정하고, 고정된 노즐을 통하여 약액을 분사하여 비닐하우스 내부를 방제하게 된다.Here, the conventional control equipment is to fix a plurality of nozzles in the interior of the plastic house, to spray the chemical liquid through the fixed nozzle to control the interior of the plastic house.

따라서 종래에는 노즐을 고정하기 위한 설비를 갖추어야 하기 때문에, 비닐하우스의 내부에 방제설비가 설치될 뿐이며, 비닐하우스가 없는 농지에는 방제설비를 갖추기 어려운 것이다.Therefore, in the related art, since a facility for fixing the nozzle must be provided, a control facility is installed inside the plastic house, and it is difficult to equip a farmland without the plastic house.

물론 야외의 농지에도 많은 갯수의 지주를 설치할 뒤, 상기 지주에 다수의 노즐을 설치하여 상기 노즐을 통하여 약액을 분사하는 설비를 갖추면 되나, 많은 갯수의 지주와 노즐로 인하여 작업자의 작업 공간이 협소하게 되어 작업성이 매우 떨어진다는 단점이 있다.Of course, after installing a large number of pillars in the farmland in the field, and to install a plurality of nozzles in the pillar to spray the chemical liquid through the nozzle, but the large number of pillars and nozzles, the worker's work space is narrow There is a disadvantage that workability is very poor.

차량을 이용하여 약액을 살포하는 기술이 개발되는 과정에 있으나, 이러한 차량을 이용하여 넓은 면적에 약액을 효율적으로 살포하는 기술이 없었다.Although a technique for spraying a chemical liquid using a vehicle has been developed, there is no technique for efficiently spraying a chemical liquid over a large area using such a vehicle.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 상호 나란하게 배치되는 다수의 레일을 구비한 농지에 하나의 차량으로 약액을 용이하게 살포할 수 있는 방제용 차량의 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention is to control the chemical solution can be easily sprayed on a farmland with a plurality of rails arranged in parallel with one vehicle It is to provide a control method of the vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 모터의 동력으로 회전되는 다수의 바퀴에 의해 차체가 직선 이동되고, 엔진에 의해 작동되는 분무기가 약액탱크 내의 약액을 노즐조립체에 고압으로 공급하여 다수의 노즐로 약액이 살포되고, 차체에 설치된 지주의 상단부에 제1리미트스위치와 제2리미트스위치가 설치되고, 차체의 앞쪽에 레일위치감지센서가 구비되고, 상기 노즐조립체로 흐르는 유압을 단속하는 전자밸브가 구비되고, 모터를 정지시키는 모터브레이크가 구비될 뿐만 아니라 측방향이동바퀴를 상하로 이동하는 전동실린더를 구비하며, 상기 제1,제2리미트스위치와 레일위치감지센서의 신호를 받아서 모터, 모터브레이크, 엔진, 전자밸브, 전동실린더를 제어하는 제어기를 포함하여 이루어지는 방제용 차량을 제어함에 있어서, 하나의 레일 상에 배치되는 차량의 모터와 엔진의 작동에 의해 차량이 레일을 따라 직진하면서 약액을 분사하는 직진단계, 상기 직진단계에서 직진되는 차량이 레일의 단부에 위치하면서 제1리미트스위치의 신호에 따라 전자밸브의 작동으로 노즐조립체로 공급되는 약액이 차단됨과 아울러 모터가 역회전하면서 차량이 직진 속도보다 1.5배 ∼ 5배 빠르게 후진하는 후진단계, 상기 후진단계에서 차량이 하나의 레일로부터 이탈되면서 제2리미트스위치의 신호에 따라 전동실린더가 작동되어 측방향이동바퀴에 의해 상승된 차량을 측방향으로 이동하여 상기 레일위치감지센서의 신호에 맞추어서 다른 하나의 레일 앞에 위치시키는 측방향이동단계를 포함하여 이루어지며, 상기 직진단계와 후진단계, 측방향이동단계를 차례로 반복하는 방제용 차량의 제어방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is the vehicle body is linearly moved by a plurality of wheels that are rotated by the power of the motor, the atomizer operated by the engine supplies a plurality of chemicals in the chemical tank to the nozzle assembly at a high pressure The chemical liquid is sprayed through the nozzle, and the first limit switch and the second limit switch are installed at the upper end of the support which is installed in the vehicle body, the rail position sensor is provided in front of the vehicle body, and the solenoid valve for controlling the hydraulic pressure flowing through the nozzle assembly. And a motor brake for stopping the motor, as well as an electric cylinder for moving the lateral movement wheel up and down, and receiving the signals of the first and second limit switches and the rail position detecting sensor. In controlling a vehicle for control comprising a brake, an engine, a solenoid valve, and an electric cylinder, The vehicle moves straight along the rails by the operation of the motor and engine of the vehicle disposed on the rails, and moves straight along the rails, and the vehicles going straight in the straight steps are located at the ends of the rails according to the signal of the first limit switch. The operation of the solenoid valve blocks the chemical liquid supplied to the nozzle assembly, and the motor rotates in reverse and the vehicle reverses 1.5 to 5 times faster than the straight speed, and the vehicle is separated from one rail in the reverse step. And a lateral movement step in which the electric cylinder is operated according to the signal of the limit switch to move the vehicle lifted by the lateral movement wheel laterally and positioned in front of the other rail according to the signal of the rail position sensor. The control method of the control vehicle for repeating the straight forward step, backward step, the lateral movement step in turn To provide.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 방제용 차량의 제어방법은 직진하면서 약액을 살포하는 차량을 제어하여 넓은 면적의 농지에 설치되는 다수의 레일을 따라 약액을 용이하게 살포할 수 있으며, 농지에서 작업자를 방해하는 요소를 쉽게 줄일 수 있어 작업성을 용이하게 향상한다는 이점이 있다.The control method of the vehicle for control according to the present invention made in this way can control the vehicle to spray the chemical liquid while going straight to easily spray the chemical liquid along a plurality of rails installed on a large area of farmland, obstructing the worker in the farmland There is an advantage that the workability can be easily reduced, thereby improving workability.

이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in more detail for the practice of the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 방제용 차량의 제어방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 2 내지 도 6은 본 발명의 제어방법으로 제어되는 방제용 차량을 나타내는 도면으로서, 상기 방제용 차량(1)은 지면에 설치되는 레일(2)을 따라 이동하면서 약액을 동력 살포할 뿐만 아니라 하나의 레일(2)에서 작업을 완료한 뒤에 나란하게 배치되는 다른 하나의 레일(2)로 차량(1)을 측면 이동하는 구조로 이루어진다.1 is a view for explaining a control method of a vehicle for control according to the present invention, Figures 2 to 6 are views showing a control vehicle controlled by the control method of the present invention, the control vehicle 1 is Moving along the rails (2) installed on the ground, not only power spraying chemicals, but also laterally moving the vehicle (1) to the other rails (2) arranged side by side after completing work on one rail (2) It is made of a structure.

그리고 본 발명에 의한 제어방법은 상기 차량(1)의 직진단계, 후진단계, 측방향이동단계로 이루어지며, 이러한 각각의 단계를 차례로 반복하게 된다.In addition, the control method according to the present invention comprises a straight forward step, a backward step, and a lateral movement step of the vehicle 1, and each of these steps is repeated in turn.

우선 상기 차량(1)의 구조를 살펴보면 전기의 인가로 신축되는 전동실린더(3)가 차체(11)의 앞쪽과 뒤쪽의 중앙부에 각각 설치되어 바퀴설치대(4)를 상하로 이동시킨다.First, referring to the structure of the vehicle 1, the electric cylinder 3, which is expanded and contracted by the application of electricity, is respectively installed at the center of the front and rear of the vehicle body 11 to move the wheel mount 4 up and down.

그래서 상기와 같이 상하로 이동되는 바퀴설치대(4)가 상기 전동실린더(3)의 로드(3a)와 각각 연결된다.Thus, the wheel mounting table 4 which is moved up and down as described above is connected to the rod 3a of the electric cylinder 3, respectively.

그리고 상기 바퀴설치대(4)를 원활하게 상하 이동시키기 위하여, 상기 바퀴설치대(4)의 상측 양단부에는 가이드로드(5)가 각각 설치되어 한쌍의 가이드로드(5)가 바퀴설치대(4)에 각각 설치되며, 이는 상기 차체(11)의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 설치되는 한쌍의 가이드부(11a)에 의해 직선 이동 가능하게 세워져 설치되는 것이다.In order to smoothly move the wheel mounting bracket 4 up and down, guide rods 5 are respectively installed on both upper ends of the wheel mounting bracket 4 so that a pair of guide rods 5 are installed on the wheel mounting bracket 4, respectively. It is to be installed so as to be linearly movable by a pair of guide portions (11a) respectively installed on the front and rear of the vehicle body (11).

그리고 상기 차체(11)를 측면으로 이동시키는 측방향이동바퀴(6)가 상기 바퀴설치대(4)의 양단부의 하측에 각각 설치되는 구조를 포함한다.And lateral movement wheel 6 for moving the vehicle body 11 to the side includes a structure that is respectively installed on the lower side of the both ends of the wheel mounting (4).

한편 상기 차량(1)에는 일반적인 차량과 같이 다수의 바퀴(12)가 차체(11)의 하부에 회전 가능하게 설치된다.Meanwhile, a plurality of wheels 12 are rotatably installed at the lower portion of the vehicle body 11 like a general vehicle.

그리고 상기 바퀴(12)에는 레일(2)의 측면을 지지하여 레일(2)로부터 차량(1)이 이탈하지 않도록 하기 위하여 이탈방지환형턱부(12a)가 구비되어 있으며, 모터(13)의 동력으로 바퀴(12)가 동력 회전되는 것이다.In addition, the wheel 12 is provided with an anti-separation annular jaw portion 12a for supporting the side of the rail 2 so as to prevent the vehicle 1 from being separated from the rail 2, and by the power of the motor 13. The wheel 12 is a power rotation.

물론 상기 모터(13)에 스프로킷(13a)을 설치하고, 상기 바퀴(12)의 축에도 스프로킷(12b)을 설치한 뒤, 스프로킷(13a,12b)을 체인(13b)으로 결합하여 모터(13)의 구동력이 바퀴(12)로 전달될 수 있으며, 상기 모터(13)에 전기를 공급하는 배터리(13c)와 모터(13)가 차체(11)의 내부 하측에 배치되며, 상기 모터(13)의 뒤쪽에는 모터(13)를 제동하기 위한 모터브레이크(13a)가 설치되어 있다.Of course, the sprocket 13a is installed on the motor 13, and the sprocket 12b is also installed on the shaft of the wheel 12, and then the sprockets 13a and 12b are coupled to the chain 13b to the motor 13. The driving force of the can be transmitted to the wheel 12, the battery 13c and the motor 13 for supplying electricity to the motor 13 is disposed in the lower side of the inside of the vehicle body 11, of the motor 13 At the rear, a motor brake 13a for braking the motor 13 is provided.

한편 약액을 분사하는 다수의 노즐(14a)을 구비한 노즐조립체(14)가 상기 차체(11)의 앞쪽에 배치된 지주(11b)에 설치되고, 약액을 저장하는 약액탱크(15)가 상기 차체(11)의 상부에 설치된다.On the other hand, a nozzle assembly 14 having a plurality of nozzles 14a for injecting a chemical liquid is installed in a support 11b disposed in front of the vehicle body 11, and a chemical liquid tank 15 for storing a chemical liquid is provided in the vehicle body. It is installed in the upper part of (11).

상기 차제(11)의 중앙부에는 엔진(16a)에 의해 작동하는 분무기(16)가 설치되며, 상기 분무기(16)는 상기 약액탱크(15) 내의 약액을 고압으로 노즐조립체(14)로 동력 이송하게 된다.The sprayer 16 which is operated by the engine 16a is installed in the center part of the vehicle 11, and the sprayer 16 power-transfers the chemical liquid in the chemical tank 15 to the nozzle assembly 14 at high pressure. do.

물론 상기 엔진(16a)은 상기 분무기(16)와 함께 상기 차제(11)의 중앙부에 설치된다.Of course, the engine 16a is installed at the center of the vehicle body 11 together with the sprayer 16.

상기 차량(1)은 레일(2)을 따라 이동하기 때문에, 초기에 차량(1)이 레일(2)에 올바르게 배치되었는지를 감지할 필요가 있는 바, 이러한 경우에는 상기 레일(2)의 위치를 감지하는 두 개의 레일위치감지센서(17)가 상기 차체(11)의 앞쪽 하부에 상호 이격 설치된다.Since the vehicle 1 moves along the rail 2, it is necessary to initially detect whether the vehicle 1 is correctly positioned on the rail 2, in which case the position of the rail 2 is determined. Two rail position detecting sensors 17 for sensing are spaced apart from each other at the front lower portion of the vehicle body 11.

그리고 상기 차량(1)이 레일(2)의 단부에서 이탈하지 않도록 하기 위하여, 상기 레일(2)의 양단부에 설치되는 이동제한부재(2a,2b)에 의해 작동되는 두 개의 리미트스위치인 제1리미트스위치(18a)와 제2리미트스위치(18b)가 상기 지주(11b)의 상단부에 설치된다.In order to prevent the vehicle 1 from escaping from the end of the rail 2, the first limit, which is two limit switches operated by the movement limiting members 2a and 2b installed at both ends of the rail 2, is provided. The switch 18a and the second limit switch 18b are provided at the upper end of the support 11b.

그러면 상기 제1,제2리미트스위치(18a,18b)의 신호에 의해 제어기(20)가 모터(13)와 엔진(16a)을 제어하여 모터(13)와 엔진(16a)의 단속하거나 모터(13)의 회전 방향을 가변할 수 있는 것이다.Then, the controller 20 controls the motor 13 and the engine 16a by the signals of the first and second limit switches 18a and 18b to control the motor 13 and the engine 16a or to control the motor 13. ) Can change the direction of rotation.

여기서 상기 제1리미트스위치(18a)는 차량(1)의 전진 위치를 제한하는 것으로서, 상기 이동제한부재(2a)에 의해 작동되어 차량(1)을 레일(2) 위에서 신속하게 정지되도록 제어기(20)에 신호를 출력하게 되고, 상기 제2리미트스위치(18b)는 차량(1)의 후진 위치를 제한하는 것으로서, 차량(1)이 다른 레일로 이동할 수 있도록 작업한 레일(2) 상에서 이탈하는 위치에서 상기 이동제한부재(2b)에 의해 작동되어 제어기(20)에 신호를 출력하여 다음 단계로 진행하게 한다.Here, the first limit switch 18a limits the forward position of the vehicle 1, and is operated by the movement limiting member 2a so as to quickly stop the vehicle 1 on the rail 2. The second limit switch 18b restricts the backward position of the vehicle 1, and the position of the second limit switch 18b is separated from the rail 2 which is operated so that the vehicle 1 can move to another rail. In operation by the movement limiting member (2b) to output a signal to the controller 20 to proceed to the next step.

그리고 차량(1)이 전진할 때에 다수의 노즐(14a)을 통하여 약액을 살포할 필요가 있기 때문에, 상기 노즐조립체(14)로 이동하는 약액의 흐름을 단속하는 전자밸브(19)가 상기 노즐조립체(14)와 분무기(16) 사이의 호스(19a) 상에 설치된다.Since the chemical liquid needs to be sprayed through the plurality of nozzles 14a when the vehicle 1 moves forward, the solenoid valve 19 for controlling the flow of the chemical liquid moving to the nozzle assembly 14 includes the nozzle assembly. It is installed on the hose 19a between the 14 and the nebulizer 16.

여기서 상기 전자밸브(19)에 의해 호스(19a)에 약액이 흐르지 않게 되면 도 6에 도시한 바와 같이 분무기(16)에서 약액탱크(15)로 피드백됨을 자명한 사실이다.Herein, when the chemical liquid does not flow in the hose 19a by the solenoid valve 19, it is obvious that the chemical liquid is fed back from the sprayer 16 to the chemical tank 15 as shown in FIG.

따라서 본 발명의 제어방법이 적용되는 차량(1)에는 도 7에 도시한 바와 같 이 시동을 걸거나 차량을 작동하기 위한 버튼박스(21)가 제어기(20)와 연결되고, 상기 제어기(20)는 제1,제2리미트스위치(18a,18b)와 레일위치감지센서(17)의 신호를 받아서 엔진(16a), 모터(13), 모터브레이크(13a), 전자밸브(19), 전동실린더(3)을 제어하게 된다.Accordingly, in the vehicle 1 to which the control method of the present invention is applied, a button box 21 for starting or operating a vehicle is connected to the controller 20 as shown in FIG. 7, and the controller 20 The engine 16a, the motor 13, the motor brake 13a, the solenoid valve 19, the electric cylinder (19) by receiving signals from the first and second limit switches 18a and 18b and the rail position detecting sensor 17. 3).

이와 같이 이루어지는 방제용 차량(1)은 다음과 같이 제어된다.The control vehicle 1 thus constructed is controlled as follows.

우선 다수이 레일 중의 하나에 차량(1)을 배치하고, 엔진(16a)을 작동시킨 뒤에 모터(13)를 작동시켜서 차량이 레일을 따라 직진하면서 약액을 분사하는 직진단계를 진행한다.First of all, the vehicle 1 is disposed on one of the rails, the engine 16a is operated, and then the motor 13 is operated so that the vehicle proceeds straight along the rails and sprays the chemical liquid.

이 때 차량의 속도와 약액의 살포량은 약액의 살포량이나 약액의 종류에 따라 조정되는 것이다.At this time, the speed of the vehicle and the spray amount of the chemical liquid are adjusted according to the spray amount of the chemical liquid or the type of the chemical liquid.

하나의 레일 상에서 직진하는 차량(1)이 도 2의 위치에서 이동제한부재(2a)에 의해 제1리미트스위치(18a)가 작동되고, 이를 감지한 제어기(20)가 모터브레이크(13a)를 신속하게 작동시켜서 차량(1)을 정지시킨다.The first limit switch 18a is operated by the movement limiting member 2a at the position shown in FIG. 2 when the vehicle 1 traveling straight on one rail is operated, and the controller 20 which senses this quickly sets the motor brake 13a. To stop the vehicle 1.

이와 같이 상기 제어기(20)는 차량(1)을 정지시킴과 동시에 전자밸브(19)를 작동하여 분무기(16)로부터 노즐조립체(14)로 공급되는 약액을 차단하고, 모터(13)를 역회전으로 작동시켜서 차량을 후진하게 된다.As such, the controller 20 stops the vehicle 1 and operates the solenoid valve 19 to block the chemical liquid supplied from the sprayer 16 to the nozzle assembly 14, and to rotate the motor 13 in reverse. The vehicle will be retracted.

즉 후진단계에서는 상기 직진단계에서 직진되는 차량(1)이 레일(2)의 단부에 위치하면서 제1리미트스위치(18a)의 신호에 따라 전자밸브(19)의 작동으로 노즐조립체(14)로 공급되는 약액이 차단됨과 아울러 모터(13)가 역회전하면서 차량이 직진 속도보다 1.5배 ∼ 5배 빠르게 후진하게 된다.That is, in the backward step, the vehicle 1 going straight in the straight step is located at the end of the rail 2 and is supplied to the nozzle assembly 14 by the operation of the solenoid valve 19 according to the signal of the first limit switch 18a. In addition, the chemical liquid is blocked and the motor 13 is reversely rotated so that the vehicle reverses 1.5 to 5 times faster than the straight speed.

상기와 같이 후진속도를 전진속도보다 빠르게 하는 이유는 전진할 때에는 약액을 농산물에 충분히 살포하는 시간을 두기 위하여 속도를 늦추는 것이나, 후진시에는 약약을 살포하지 않기 때문에 작업 시간의 효율성을 위하여 속도를 빠르게 하는 것이다.The reason why the backward speed is faster than the forward speed is to slow down the speed so as to allow sufficient time for spraying the chemicals to the agricultural products when moving forward. It is.

상기 후진단계에서 차량(1)이 하나의 레일(2)로부터 이탈되면서 도 4에 도시한 바와 같이 이동제한부재(2b)가 제2리미트스위치(18b)를 작동하게 되며, 이에 따라 측방향이동단계가 진행되는 바, 측방향이동단계에서는 상기 제2리미트스위치(18b)의 신호에 따라 차체(11)의 앞쪽과 뒤쪽의 중앙부에 각각 설치되어 전기의 인가로 신축되는 전동실린더(3)를 작동시키고, 이에 따라 전동실린더(3)의 하부측으로 가이드로드(5)에 연결되어 바퀴설치대(4)에 설치된 측방향이동바퀴(6)를 하강시켜서 차량(1)을 상부로 들어올림으로써 상대적으로 차량(1)을 지면으로부터 상승시키게 된다.As the vehicle 1 is separated from one rail 2 in the reverse stage, the movement limiting member 2b operates the second limit switch 18b as shown in FIG. 4, and thus the lateral movement stage. In the lateral movement step, in accordance with the signal of the second limit switch 18b are respectively installed in the center of the front and rear of the vehicle body 11 to operate the electric cylinder (3) stretched by the application of electricity and Accordingly, the lower side of the electric cylinder (3) is connected to the guide rod (5) by lowering the lateral movement wheel (6) installed on the wheel mounting (4) by lifting the vehicle (1) to the upper side relatively ( 1) is raised from the ground.

그리고 도 4에서와 같이 측방향이동바퀴(6)에 의해 상승된 차량(1)을 측방향으로 사용자가 밀어 이동시켜 상기 레일위치감지센서(17)의 신호에 맞추어서 다른 하나의 레일(2) 앞에 위치시킨다.Then, as shown in FIG. 4, the user pushes and moves the vehicle 1 lifted by the lateral movement wheel 6 laterally, in front of the other rail 2 in accordance with the signal of the rail position sensor 17. Position it.

더우기 다수의 레일 전체를 따라 차량(1)을 이동시켜서 넓은 면적의 농지에 약액을 살포하기 위하여, 상기 직진단계와 후진단계, 측방향이동단계를 차례로 반복하여 차량이 나란하게 배치되는 다수의 레일을 따라 차례대로 이동함이 바람직하다.Furthermore, in order to move the vehicle 1 along the entire number of rails and spray the chemical liquid onto a large area of farmland, the plurality of rails are arranged side by side by repeating the straight forward, backward and lateral movement steps. It is preferable to move in turn accordingly.

이렇게 본 발명에 의한 방제용 차량은 방제작업의 자동화를 실현하여 농약 중독 등으로부터 작업자를 보호할 수 있고, 작물의 성장에 맞추어서 약액의 살포량을 조정할 수 있는 것이다.Thus, the vehicle for control according to the present invention can realize the automation of the control work to protect the worker from pesticide poisoning and the like, and can adjust the spread amount of the chemical liquid in accordance with the growth of the crop.

도 1은 본 발명에 의한 방제용 차량의 제어방법을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.1 is a schematic plan view for explaining a control method of a vehicle for control according to the present invention.

도 2 내지 도 6은 본 발명에 의한 제어방법으로 제어되는 방제용 차량을 설명하기 위한 도면이다.2 to 6 are views for explaining a vehicle for control controlled by the control method according to the present invention.

도 7은 본 발명에 의한 방제용 차량의 제어방법에 적용되는 방제용 차량의 구성도이다.7 is a block diagram of a control vehicle applied to the control method of the control vehicle according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1 : 차량 3 : 전동실린더1: vehicle 3: electric cylinder

4 : 바퀴설치대 5 : 가이드로드4: wheel mount 5: guide rod

6 : 측방향이동바퀴 11 : 차체6 lateral movement wheel 11 body

12 : 바퀴 13 : 모터12: wheel 13: motor

14 : 노즐조립체 15 : 약액탱크14: nozzle assembly 15: chemical tank

16 : 분무기 17 : 레일위치감지센서16 sprayer 17 rail position sensor

18 : 리미트스위치 19 : 전자밸브18: limit switch 19: solenoid valve

20 : 제어기20: controller

Claims (2)

모터의 동력으로 회전되는 다수의 바퀴에 의해 차체가 직선 이동되고, 엔진에 의해 작동되는 분무기가 약액탱크 내의 약액을 노즐조립체에 고압으로 공급하여 다수의 노즐로 약액이 살포되고, 차체에 설치된 지주의 상단부에 제1리미트스위치와 제2리미트스위치가 설치되고, 차체의 앞쪽에 레일위치감지센서가 구비되고, 상기 노즐조립체로 흐르는 유압을 단속하는 전자밸브가 구비되고, 모터를 정지시키는 모터브레이크가 구비될 뿐만 아니라 측방향이동바퀴를 상하로 이동하는 전동실린더를 구비하며, 상기 제1,제2리미트스위치와 레일위치감지센서의 신호를 받아서 모터, 모터브레이크, 엔진, 전자밸브, 전동실린더를 제어하는 제어기를 포함하여 이루어지는 방제용 차량을 제어함에 있어서,The vehicle body is linearly moved by a number of wheels rotated by the power of the motor, and the atomizer operated by the engine supplies the chemical liquid in the chemical liquid tank to the nozzle assembly at high pressure, and the chemical liquid is sprayed by the plurality of nozzles. A first limit switch and a second limit switch are installed at the upper end, a rail position sensor is provided at the front of the vehicle body, an solenoid valve for controlling the hydraulic pressure flowing to the nozzle assembly, and a motor brake for stopping the motor. In addition, it is provided with an electric cylinder for moving the lateral movement wheel up and down, and receives the signals of the first and second limit switch and the rail position sensor to control the motor, motor brake, engine, solenoid valve, electric cylinder In controlling a control vehicle comprising a controller, 하나의 레일 상에 배치되는 차량의 모터와 엔진의 작동에 의해 차량이 레일을 따라 직진하면서 약액을 분사하는 직진단계,A straight step of injecting the chemical liquid while the vehicle is going straight along the rail by the operation of the motor and engine of the vehicle disposed on one rail, 상기 직진단계에서 직진되는 차량이 레일의 단부에 위치하면서 제1리미트스위치의 신호에 따라 전자밸브의 작동으로 노즐조립체로 공급되는 약액이 차단됨과 아울러 모터가 역회전하면서 차량이 직진 속도보다 1.5배 ∼ 5배 빠르게 후진하는 후진단계,As the vehicle going straight in the straight stage is located at the end of the rail, the chemical liquid supplied to the nozzle assembly is blocked by the operation of the solenoid valve according to the signal of the first limit switch, and the motor is rotated in reverse to 1.5 times the straight speed. Reversing stage 5 times faster, 상기 후진단계에서 차량이 하나의 레일로부터 이탈되면서 제2리미트스위치의 신호에 따라 전동실린더가 작동되어 측방향이동바퀴에 의해 상승된 차량을 측방향으로 이동시켜 상기 레일위치감지센서의 신호에 맞추어서 다른 하나의 레일 앞에 위치시키는 측방향이동단계를 포함하여 이루어지는 방제용 차량의 제어방법.As the vehicle is separated from one rail in the reverse step, the electric cylinder is operated in response to the signal of the second limit switch to move the vehicle lifted by the lateral movement wheel laterally to match the signal of the rail position sensor. A control method for a vehicle for control comprising a lateral movement step positioned in front of one rail. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 직진단계와 후진단계, 측방향이동단계를 차례로 반복하여 차량이 나란하게 배치되는 다수의 레일을 따라 차례대로 이동하는 것을 포함하여 이루어지는 방제용 차량의 제어방법.The control method of a vehicle for control comprising the steps of sequentially moving along the plurality of rails are arranged side by side by repeating the straight forward step, backward step, the lateral movement step.
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