KR101460991B1

KR101460991B1 - Versatile vehicle used for prevention of breeding and extermination

Info

Publication number: KR101460991B1
Application number: KR1020140092497A
Authority: KR
Inventors: 정현모; 명제삼
Original assignee: (주)선영시스텍
Priority date: 2014-07-22
Filing date: 2014-07-22
Publication date: 2014-11-21

Abstract

The present invention relates to a versatile unmanned vehicle and, more specifically, to a versatile unmanned vehicle wherein the versatile unmanned vehicle is allowed to drive on the ground and rail formed between the banks on the ground in the greenhouse; spray liquid chemical and/or obtain growing agriculture while traveling along with the rail; and continue to deliver the agriculture to a destination in spite of coming out of the rail after obtaining the agriculture.

Description

{Versatile vehicle used for prevention and extermination}

본 발명은 다목적 무인방제용 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 본 발명에 따른 무인 방제용 차량은 하우스 시설 내의 지면에 형성된 두둑사이의 골에 설치되는 주행레일 및 노지에서 동시 주행이 가능하도록 함으로써, 상기 주행레일을 따라 이동하면서 약액살포 및/또는 재배작물의 수확 후 운반 등의 작업을 수행하다가 상기 주행레일을 벗어나서도 상기 재배작물의 수확 후 운반 작업이 단절되지 않고 계속적으로 시설 외부의 목적지까지 운반작업을 수행할 수 있도록 하는 다목적 무인방제용 차량에 관한 것이다.
The present invention relates to a multipurpose unmanned control vehicle, and more particularly, to an unmanned control vehicle according to the present invention, which enables simultaneous travel in a running rail and a garage installed on a valley between beds formed on a floor in a house facility, The method of the present invention is characterized in that after carrying out operations such as spraying a chemical solution and / or harvesting and transporting cultivated crops while moving along the running rail, the harvesting and transporting operation of the cultivated crops is continuously disconnected from the traveling rail, And more particularly, to a multipurpose unmanned control vehicle capable of performing an operation.

일반적으로 비닐하우스와 같은 시설원예용 하우스에서의 작업은 실내라는 공간의 특성상 인력으로 해결하는 경우가 대부분이나, 그 특성상 밀폐된 공간에서 작업이므로 작업자에게 건강상 피해를 발생시킬 수 밖에 없게 된다.
In general, work in a gardening house such as a vinyl house is solved by manpower due to the nature of the space in the interior, but due to the nature of the work, it is a work in an enclosed space.

이렇듯 작업자에게 건강상 피해에 대한 유형은 크게 두가지로 대별할 수 있는데, 이를 살펴보면,The type of health damage to the worker can be roughly divided into two types.

첫째, 하우스 형 시설에서 농약을 살포함에 있어서는 종래의 수동식 분무기를 사용하는 경우에 무거운 약액 통을 등에 짊어지고 다니면서 기존 휴대용 소형 동력분무기 및 연무기를 사용하여 농약을 분무 살포하게 되므로, 농약을 살포하는 사람이 앞으로 전진하면서 비산되는 농약을 사이를 헤쳐 나가게 됨에 따라 신체에 농약이 묻게 됨은 물론 호흡기로 농약이 흡입되지 않을 수 없으므로 사용자는 직접적인 농약피해를 입게 되어 중독될 위험이 크며, 심한 경우에는 생명의 위협을 받게 되는 문제점도 있다. First, in the case of using a conventional hand-held sprayer in the house-type facility, the conventional pesticide is sprayed using a small portable power sprayer and a nebulizer while carrying a heavy chemical container on the back, As the person moves forward, the pesticide is scattered in the body as it passes through the pesticide, and the pesticide is inhaled by the respiratory system. Therefore, the user is liable to be directly poisoned by the pesticide damage, There is also a problem that is threatened.

이를 개선하기 위하여 최근에는 대다수 농가에서 자동방제장치나 무인방제장치를 사용하는데, 이러한 자동방제장치는, 대한민국 실용신안등록공보 제0417904호, 대한민국 특허등록공보 제1120490호 및 제1230739호, 비닐하우스나 온실의 천정 부근에 다수의 레일이 설치되고, 상기 레일에는 레일을 따라 왕복 이동하는 이동수단이 구비된 무인방제장치가 현수되며, 상기 이동수단에 의해 복수의 분무노즐이 구비된 약대와 약액공급 호스가 왕복 이동하면서 농약이나 영양제 등의 약액이나 물을 재배작물로 분무하는 방식을 취하고 있으나, 이는 하우스 천정에 천정에 행동식 레일을 설치하여 노즐 지지대 및 호스를 무인 주행 가능하도록 하였지만 레일 설치로 인한 초기 설치비 상승과 호스길이 조절의 유연성 부족(호스길이는 하우스의 폭과 길이 만큼으로 설정되어 있음)으로 방제 장소의 변경에 유연하게 대응하는데에 어려움이 있다.
In order to improve this, most of the farms currently use an automatic control device or an unmanned control device. Such an automatic control device is disclosed in Korea Utility Model Registration No. 0417904, Korean Patent Registration No. 1120490 and No. 1230739, Wherein a plurality of rails are installed in the vicinity of a ceiling of a greenhouse, and an unmanned control device having a moving means for reciprocating along a rail is suspended in the rail, and a camber provided with a plurality of spray nozzles, The spraying of chemicals or water such as pesticides or nutrients is carried out by cultivating crops. However, this is because the nozzle supports and hoses can be run without any movement by installing a behavioral rail on the ceiling of the house ceiling. However, Lots of mounting costs and lack of flexibility in hose length adjustment (hose length is limited by the width and length of the house It is difficult to flexibly cope with the change of the control site.

둘째, 하우스 형 시설에서 작업공간의 협소함으로 인해 오이, 토마토 등 수확물과 재배관리 폐기물은 바스켓, 상자 등을 이용하여 인력에 의해 운반되고 있어 관절염 등의 작업자의 근골격계 질환의 원인이 되고 있다.Second, due to the narrowness of the work space in the house type facility, crops such as cucumber, tomatoes, and cultivation management wastes are transported by manpower using baskets, boxes, and the like, which causes musculoskeletal diseases of workers such as arthritis.

이를 개선하기 위해 별도의 작업차량을 시설하우스 내에서 운행하도록 하고 있으나, 협소한 공간에서 작업할 수 있도록 설계된 제작된 전용 작업차량이 존재하지 않고, 기존의 작업차량을 이용할 경우 작업차량에서 배출되는 유해가스가 인체 뿐만 아니라 작물의 생육에도 악영향을 미치는 문제점이 있다.
In order to improve this, a separate work vehicle is operated in the facility house, but there is no dedicated work vehicle designed to work in a narrow space, and when the existing work vehicle is used, There is a problem that the gas adversely affects not only the human body but also the growth of crops.

대한민국 공개실용신안공보 제20-2013-0005440호Korean Utility Model Publication No. 20-2013-0005440 대한민국 등록특허공보 제10-1312462호Korean Patent Registration No. 10-1312462

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명에 따른 무인방제용 다목적 차량은 하우스 형 시설의 협소한 작업공간에서 무인방제 및 전동 운반을 겸용할 수 있는 무인방제용 다목적 차량을 제공함으로써, 천정설치형 방제기의 한계를 넘어 두둑 사이의 골에 형성된 주행 레일에서 운행이 가능할 뿐만 아니라 일반 노지에서도 주행이 가능하고, 특히, 다양한 폭을 갖는 주행 레일에도 적용이 가능토록 폭 조절이 가능하고, 키가 큰 작물(파프리카, 토마토 등)에도 적용 가능하도록 방사높이의 조절이 가능하며, 시설 내에서 작업자가 경작작업이 가능하도록 작업용 시트를 장착할 수 있는 구조를 갖춤으로서, 농가의 소득증대 및 시장경쟁력 강화를 극대화 하고자 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a multi-purpose vehicle for unmanned control capable of both unmanned control and electric transport in a narrow work space of a house- It is possible to run on a running rail formed on the valley between the beds and to travel on a common road, and in particular, the width can be adjusted so that it can be applied to running rails having various widths , It is possible to adjust the radiation height so that it can be applied to tall crops (paprika, tomato, etc.), and it is possible to install a work sheet so that workers can perform cultivation work in the facility, We intend to maximize market competitiveness.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량은 메인바디, 모터, 노지주행바퀴, 약액분사 모듈, 약액탱크 및 핸들을 포함하는 통상의 무인 방제용 차량에 있어서, 상기 무인 방제용 차량은 지면에 설치되는 주행레일을 따라 이동하면서 약액을 동력 살포하기 위하여, 상기 메인바디 하부에 설치되어 주행레일 상을 주행하는 레일주행바퀴; 상기 레일주행바퀴와 연동되어 노지를 주행하는 노지주행바퀴;를 포함하므로써, 상기 주행레일과 상기 노지를 동시에 주행할 수 있도록 하되, 상기 모터 일측에는 레일주행바퀴와 노지주행바퀴의 주행속도 동기화를 위한 주행속도 동기화 모듈이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
In order to solve the above-mentioned problems, a general purpose unmanned control vehicle according to the present invention is a general unmanned control vehicle including a main body, a motor, a non-running wheel, a chemical injecting module, a chemical tank, A rail running wheel installed at a lower portion of the main body and traveling on a running rail for spraying a chemical solution while moving along a running rail installed on the ground; And a non-running wheel that runs in conjunction with the rail running wheel, so that the running rail and the nose can run at the same time, and the one side of the motor is provided with a rail running wheel and a non- And a traveling speed synchronization module is formed.

또한 상기 주행속도 동기화 모듈은 상기 모터축에 결합되어 있는 모터축 레일주행바퀴 스프로켓과 상기 모터축 노지주행바퀴 스프로켓을 포함하고, 상기 레일주행바퀴와 주행바퀴의 주행축에 결합되어 있는 주행축연결용 레일주행바퀴 스프로켓과 주행축연결용 노지주행바퀴 스프로켓을 포함하고, 상기 레일주행바퀴 스프로켓들과 상기 노지주행바퀴 스프로켓들을 서로 연결하는 엔드리스체인을 각각 포함하여 이루어지되, 상기 모터축 레일주행바퀴 스프로켓의 직경이 상기 주행축 레일주행바퀴 스프로켓의 직경보다 작고, 상기 모터축 노지주행바퀴 스프로켓의 직경이 상기 주행축 노지주행바퀴 스프로켓의 직경보다 큰 것을 특징으로 한다.
The traveling speed synchronization module may further include a motor shaft rail driving wheel sprocket coupled to the motor shaft and the motor shaft non-driving wheel sprocket. The traveling speed synchronization module may include a rail driving wheel and a traveling shaft coupling And an endless chain which includes a rail driving wheel sprocket and a non-driving wheel sprocket for connecting a driving shaft to each other and connects the rail driving wheel sprockets and the non-driving wheel sprockets to each other, wherein the motor shaft rail driving wheel sprocket Wherein the diameter of the motor shaft non-driving wheel sprocket is smaller than the diameter of the driving shaft rail driving wheel sprocket, and the diameter of the motor shaft non-driving wheel sprocket is larger than the diameter of the driving shaft non-driving wheel sprocket.

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또한 상기 주행속도 동기화 모듈은 상기 메인바디에 전후좌우 4개소 형성되는 레일주행바퀴 및 노지주행바퀴의 전측 좌우에 각각 설치되고, 상기 모터는 상기 메인바디가 폭조절이 가능하도록 상기 주행속도 동기화 모듈에 각각 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.
The traveling speed synchronizing module is installed at four front and rear right and left sides of the rail running wheels and the non-running wheels respectively formed at the four positions of the main body, and the motor is connected to the traveling speed synchronizing module Respectively.

또한 상기 메인바디는 기초프레임 및 상기 기초프레임을 서로 연결하는 폭조절 부재를 포함하되, 상기 폭조절부재는 고정바 및 삽입바로 구성되어, 상기 삽입바가 상기 고정바 내에서 슬라이딩 가능하도록 구성되고, 상기 고정바 및 삽입바에는 관통홀이 형성되고, 상기 관통홀에 끼워지는 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The main body further includes a width adjusting member for connecting the base frame and the base frame to each other, wherein the width adjusting member is constituted by a fixing bar and an insertion bar, the insertion bar being slidable in the fixing bar, And the fixing bar and the insertion bar are provided with through holes, and the fixing bar is inserted into the through holes.

또한 상기 약액분사 모듈은 약액을 분사하는 다수의 노즐을 구비한 노즐조립체가 메인바디에 설치된 지주에 설치되되, 상기 지주는 높이를 조절할 수 있도록 높이조절부재를 포함하며, 상기 높이조절부재는 상기 지주내에서 승하강하는 슬라이딩체 및 상기 슬라이딩체를 고정하는 고정체를 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the chemical liquid spraying module may include a nozzle assembly having a plurality of nozzles for spraying a chemical liquid, the nozzle assembly including a height adjusting member for adjusting a height of the nozzle, And a fixing body for fixing the sliding body.

상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 따른 무인방제용 다목적 차량은 다음과 같은 효과를 지닌다.
The multi-purpose vehicle for unmanned control according to the present invention having the above-described characteristics has the following effects.

첫째, 하우스 형 시설에서 농약을 살포함에 있어서 무인화에 따라 사용자가 시설 내에서 직접 작업을 하지 않음으로써, 농약피해를 전혀 입지 않게 되는 장점이 있고, First, there is an advantage in that the user does not work directly in the facility according to the unmanned state in the house-type facility including the pesticide,

둘째, 방사높이의 조절이 가능하도록 함으로써, 파프리카 및 토마토와 같이 최대 5m까지 성장하는 작물에도 방제가 가능하며,Second, it is possible to control crops growing up to 5m, such as paprika and tomato,

셋째, 두둑 사이의 골에 형성된 주행 레일에서 운행이 가능하도록 하되, 다양한 폭을 갖는 주행 레일에도 모두 적용이 가능하도록 함으로써, 기존 천정설치형 방제기에 비해 시설비의 대폭적인 절감이 가능하고, Third, it is possible to run on the running rail formed on the valley between the tiles, but it can be applied to all running rails having various widths,

넷째, 게다가 일반 노지에서도 주행이 가능하도록 함으로써, 그 사용범위가 시설뿐만 아니라 노지까지 확대되어 장치 효율의 극대화가 가능하져 농가 소득에 큰 기여가 가능해지고, 즉, 오이, 토마토 등 수확물과 재배관리 폐기물을 시설 내에서 노지로 운반이 가능해짐에 따라 기존 바스켓, 상자 등을 이용하여 인력에 의해 운반되고 있어 관절염 등의 작업자의 근골격계 질환의 원인이 되는 현실을 을 개선하는 효과가 있고,Fourthly, it is possible to maximize the efficiency of the plant by expanding the use range to not only the facilities but also to the nogy by making it possible to run in the general public. Thus, it is possible to make a great contribution to the farm income, that is, Is transported by a worker using a conventional basket or box as it is possible to carry it from a facility to a workshop, and it has an effect of improving the reality that causes a musculoskeletal disease of a worker such as arthritis,

다섯째, 더욱이 시설 내에서 수확 등의 작업에 적합하도록 작업용 시트를 장착함으로써, 작업효율이 극대화되어 생산성 향상에도 크게 기여하는 효과가 있다.
Fifthly, by attaching the work sheet to the work such as harvesting in the facility, the work efficiency is maximized and the productivity is greatly improved.

도 1은 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량 전체 사시도
도 2는 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량 전체 정면도
도 3은 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량 전체 평면도
도 4는 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량의 본체 사시도
도 5는 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량의 주행속도 동기화 모듈 요부 사시도
도 6은 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량의 주행속도 동기화 모듈 요부 투영도
도 7은 본 발명에 따른 다목적 무인 방제용 차량의 주행속도 동기화 모듈 요부 확대사시도Fig. 1 is a perspective view of the entire multi-purpose unmanned control vehicle according to the present invention.
Fig. 2 is a front view of the entire multi-purpose unmanned control vehicle according to the present invention
Fig. 3 is a view showing the entire floor plan of the multipurpose unmanned control vehicle according to the present invention
4 is a perspective view of the main body of the multipurpose unmanned control vehicle according to the present invention.
5 is a perspective view of the traveling speed synchronization module of the multipurpose unmanned control vehicle according to the present invention.
FIG. 6 is a graph showing the relationship between the driving speed synchronization module and the projection part of the multipurpose unmanned control vehicle according to the present invention
FIG. 7 is an enlarged perspective view of the traveling speed synchronization module of the multipurpose unmanned control vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to facilitate a person skilled in the art to easily carry out the technical idea of the present invention. .

본 발명에 따른 무인 방제용 차량(1)은, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 하우스 시설 내의 지면에 형성된 두둑사이의 골에 설치되는 주행레일 및 노지에서 동시 주행이 가능하도록 함으로써, 상기 주행레일을 따라 이동하면서 약액살포 및 재배작물의 수확 후 운반 등의 작업을 수행하다가 상기 주행레일을 벗어나서도 상기 재배작물의 수확 후 운반 작업이 단절되지 않고 계속적으로 시설 외부의 목적지까지 운반작업을 수행할 수 있도록 하기 위하여, 메인바디(100), 주행속도 동기화모듈(200), 모터(300), 핸들(400), 레일주행바퀴(500), 노지주행바퀴(600), 약액분사 모듈(700), 약액탱크(800)을 포함하고 있다.
1 to 3, the unmanned anti-vehicle 1 according to the present invention is capable of simultaneously running on a running rail provided on the valley between the beds formed on the floor in the house facility and the hearth, It is possible to continuously carry out the transportation operation to the destination outside the facility without the disconnection of the harvesting and transporting operation of the cultivated crop even after the transportation of the chemical solution and the cultivation crop is performed The main body 100, the travel speed synchronization module 200, the motor 300, the handle 400, the rail running wheel 500, the non-running wheel 600, the chemical injection module 700, And includes a tank 800.

상기 메인바디(100)는, 도 4를 참조하면, 무인 방제용 차량의 기본적인 골격을 이루는 것으로서, 기초프레임(110) 및 상기 기초프레임을 서로 연결하는 폭조절 부재(120)를 포함하고 있다. 여기서 상기 폭조절부재(120)는 상기 차량이 두둑사이의 골에 설치되는 주행레일(S)을 따라 이동함에 있어, 우리 농촌의 여건상 상기 주행레일의 폭이 규격화되어 있지 않고 시설의 규모에 따라 제각각으로 설치되어 있어 상기 차량의 폭을 일정길이 내에서 조절 가능하도록 하여 모든 농가의 시설에 적용가능토록 하기 위하여 구비되는 것이다.
Referring to FIG. 4, the main body 100 includes a base frame 110 and a width adjusting member 120 connecting the base frames to each other. Here, the width control member 120 moves along the running rail S on which the vehicle is installed on the valley between the beds, and the width of the running rail is not standardized according to the conditions of the countryside, So that the width of the vehicle can be adjusted within a predetermined length, so that it can be applied to all farm facilities.

따라서 상기 폭조절부재는, 도 2를 참조하면, 고정바(121) 및 삽입바(122)로 구성되어 상기 삽입바가 상기 고정바 내에서 슬라이딩 가능하도록 구성되고, 상기 고정바 및 삽입바에는 관통홀을 형성하고, 상기 관통홀에는 끼워지는 고정부재(123)를 포함하므로써, 상기 차량을 상기 주행레일에 적합하도록 폭을 조절한 후 상기 관통홀에 상기 고정부재를 삽입하여 고정할 수 있도록 한다. 이러한 폭조절부재의 구성은 하기할 핸들(400)에 형성된 핸들 폭조절부재(420)에도 적용하므로써, 단순하고 동일한 구조의 폭조절부재를 통해 제작비용의 절감과 작업자의 조작편의성 증대에도 기여하게 된다.
2, the width adjusting member is composed of a fixing bar 121 and an insertion bar 122 so that the insertion bar is slidable in the fixing bar, and the fixing bar and the insertion bar are provided with through holes And a fixing member 123 fitted in the through hole to adjust the width of the vehicle so as to fit the running rail and to fix the fixing member in the through hole. The width adjusting member is also applied to the handle width adjusting member 420 formed on the handle 400 to reduce the manufacturing cost and improve the operation convenience of the operator through the width adjusting member having a simple and identical structure .

아울러, 도 2를 참조하면, 상기 기초프레임을 연결하는 폭조절부재는 두둑의 높이를 고려하여 상기 기초프레임의 상측에 형성하므로서, 상기 차량이 상기 두둑의 방해를 받징 낳고 두둑재배 작물 재배지에서도 운행 가능토록한다. 또한 도 4를 참조하면, 상기 약액분사모듈 및 약약탱크 등의 상부 구조물을 제거하고 하기할 작업용 시트 또는 운반용 호퍼 등을 장착할 수 있도록, 상기 기초프레임에 상기 폭조절부재를 복수개 형성하고 상기 기초프레임 상부에는 다수의 브라켓(111)을 설치하므로써, 상기 차량의 작업목적을 대상에 맞게 다목적으로 활용할 수 있다.
In addition, referring to FIG. 2, the width adjusting member connecting the base frame is formed on the upper side of the base frame in consideration of the height of the lattice, so that the vehicle can receive the disturbance of the lattice, I will. Referring to FIG. 4, a plurality of width adjusting members are formed on the base frame so as to remove a top structure such as the chemical liquid injection module and a medicine tank, and to attach a work sheet or a hopper for transportation. By providing a plurality of brackets 111 on the upper portion, the operation purpose of the vehicle can be utilized multipurpose to suit the target.

상기 주행속도 동기화모듈(200)은, 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 레일주행바퀴(500)와 노지주행바퀴(600)의 주행속도를 동기화하여 시설 내의 주행레일에서 레일주행바퀴(500)로 주행을 하다가 상기 주행레일을 벗어나 노지에서 주행하기 위하여 노지주행바퀴(600)로 바퀴를 변경할 때에 상기 레일주행바퀴(500)와 노지주행바퀴(600)의 직경의 차이에 의해 상기 차량이 속도가 변하게 되는데, 본 실시예에서는 상기 레일주행바퀴(500) 보다 노지주행바퀴(600)의 직경이 크기 때문에 레일주행바퀴(500)와 노지주행바퀴(600)가 상기 모터의 회전속도를 그대로 받아 동일한 속도로 회전할 경우 상기 차량의 속도가 갑자기 빨라지게 되어 위험을 초래하게 되는 바, 상기 레일주행바퀴(500)와 노지주행바퀴(600)의 주행속도를 동일하게 하기 위함이다.
5 and 6, the running speed synchronization module 200 synchronizes the running speed of the rail running wheel 500 with the running speed of the non-running wheel 600, so that the running speed of the rail running wheel 500 is changed, When the wheel is changed from the running rail to the non-running wheel 600 so as to travel in the open state, the difference between the diameters of the rail running wheels 500 and the non- In this embodiment, since the diameter of the non-running wheel 600 is larger than that of the rail running wheel 500, the rail running wheel 500 and the non-running wheel 600 receive the same speed The speed of the vehicle suddenly increases to cause a risk, so that the running speed of the rail driving wheel 500 and the running speed of the non-driving wheel 600 are the same.

따라서 주행속도 동기화모듈(200)은, 도 6을 참조하면, 상기 모터(300)의 모터축(310)에는 각각 동일축상에 모터축 노지주행바퀴 스프로켓(210) 및 모터축 레일주행바퀴 스프로켓(220)이 설치되어 있고, 그 하부에는 레일주행바퀴(500) 및 노지주행바퀴(600)가 동일축선 상에서 서로 연결되어 있다. 즉, 레일주행바퀴(500)는 상기 메인프레임 저부에 형성된 축지지부(140)를 관통하는 레일축(520)에 볼트로 축이음되어 있고, 상기 레일축을 감싸면서 베어링(도면부호 미표기)을 매개로 연결되어 있는 주행축(610)에 상기 노지주행바퀴(600)가 결합되어 있다. 이렇듯 주행축(610) 및 레일축(520)에는 각각 주행축 노지주행바퀴 스프로켓(620) 및 주행축 레일주행바퀴 스프로켓(540)이 설치되어 있으며, 상기 레일주행바퀴 스프로켓들(210, 540)과 상기 노지주행바퀴 스프로켓들(220, 620)은 레일주행바퀴 스프로켓 연결체인(550)과 노지주행바퀴 스프로켓 연결체인(630)을 통해 각각이 서로 연결되어 있다.
6, the driving speed synchronization module 200 includes motor shaft non-driving wheel sprockets 210 and motor shaft rail driving wheel sprockets 220 on the same axis on the motor shaft 310 of the motor 300, And a rail running wheel 500 and a non-running wheel 600 are connected to each other on the same axis. That is, the rail running wheel 500 is bolted to a rail shaft 520 passing through a shaft support part 140 formed at the bottom of the main frame, and is wound around the rail shaft with a bearing (not shown) And the non-running wheel 600 is coupled to the connected driving shaft 610. The driving shaft sprocket 620 and the driving shaft rail driving wheel sprocket 540 are installed on the driving shaft 610 and the rail shaft 520 respectively and the rail driving wheel sprockets 210, The non-driving wheel sprockets 220 and 620 are connected to each other through a rail driving wheel sprocket connecting chain 550 and a non-driving wheel sprocket connecting chain 630.

아울러 상기 모터축 레일주행바퀴 스프로켓(210)의 직경을 상기 주행축 레일주행바퀴 스프로켓(540)의 직경보다 작게 형성하고, 상기 모터축 노지주행바퀴 스프로켓(220)의 직경을 상기 주행축 노지주행바퀴 스프로켓(620)의 직경보다 크게 형성함으로써, 모터축(310)을 통해 동일하게 전달되는 회전속도를 상기 스프로켓들의 직경을 달리하여 상기 서로 다른 직경을 갖는 바퀴의 회전속도를 달리하므로서, 상기 바퀴들의 주행속도를 동일하게 맞추는 것이다. 여기서 상기 스프로켓들의 직경은 상기 바퀴들의 직경을 고려하여 통상의 기술자가 적절하게 설계하면 될 것이다. 또한 상기 모터(300)에 전기를 공급하는 배터리(130)는 배터리커버(131)을 포함하여 메인바디의 하측에 배치된다.
The diameter of the motor shaft rail drive wheel sprocket 210 is smaller than the diameter of the drive shaft rail drive wheel sprocket 540 and the diameter of the motor shaft notch drive wheel sprocket 220 is set to be smaller than the diameter of the drive shaft non- The sprocket 620 is formed to be larger than the diameter of the sprocket 620 so that the rotation speed of the sprocket 620 can be changed by varying the rotation speed of the wheels having different diameters by varying the diameters of the sprockets, It is the same speed. The diameter of the sprockets may be appropriately designed by a person skilled in the art in consideration of the diameters of the wheels. The battery 130 for supplying electricity to the motor 300 is disposed below the main body including the battery cover 131.

모터(300)는 상기 레일주행바퀴(500)와 노지주행바퀴(600)를 구동시키기 위한 통상의 구동원으로서, 상기 메인바디 상에 좌우측으로 위치하고 있는 주행속도 동기화모듈(200) 측면에 각각 설치된다. 물론 상기 메인바디에는 배터리(130)가 배터리커버(131)와 함께 설치되어 있어, 상기 모터에 각각 전원을 공급한다. 만일 상기 모터를 한개만 채택할 경우 메인바디의 폭에 해당하는 차축의 길이가 정해지므로 상기 메인바디가 상기 주행레일의 폭에 맞도록 폭조절을 할 수 없기 때문이다. 즉, 상기 주행속도 동기화 모듈은 상기 메인바디에 전후좌우 4개소 형성되는 레일주행바퀴 및 노지주행바퀴의 전측 좌우에 각각(2개소) 설치되고, 상기 모터는 상기 메인바디가 폭조절이 가능하도록 상기 주행속도 동기화 모듈에 각각(2개소) 연결설치되어 있는 것이다.The motor 300 is installed on the side of the traveling speed synchronization module 200 located on the left and right sides of the main body, respectively, as a normal driving source for driving the rail driving wheel 500 and the non-driving wheel 600. Of course, in the main body, a battery 130 is installed together with a battery cover 131 to supply power to the motor. If only one of the motors is used, the length of the axle corresponding to the width of the main body is determined, so that the width of the main body can not be adjusted to match the width of the running rail. That is, the traveling speed synchronization module is installed at two positions (two positions) on the right and left sides of the rail running wheel and the non-running wheel at four positions in the front, back, right and left sides of the main body, (Two locations) are connected to the driving speed synchronization module.

아울러 상기 핸들(400)에 의한 방향전환도 가능하지만, 무인으로 운행할 경우 상기 각각의 모터의 회전속도를 조절하여 상기 차량의 방향전환이 가능해지는 장점이 있다.
In addition, it is possible to change the direction of the vehicle by controlling the rotation speed of each of the motors when the vehicle runs unmanned.

상기 핸들(400)은 통상의 손잡이(도면부호 미도시), 방향전환수단(도면부호 미도시) 및 콘트롤박스(410)를 포함하고 있는데, 상기 콘트롤박스는 작업자가 조작하기 편리한 위치에 설치되며, 이를 통해 작업자가 약액살포 및 차량 주행 등의 각종 작업콘트롤을 할 수 있음은 물론이고, 스마트 기기 또는 무선리모컨 등을 통해 원격에서 차량의 제어할 수 있도록 송수신의 기능을 탑재하고 있다.
The handle 400 includes a handle (not shown), a direction switching unit (not shown), and a control box 410. The control box is installed at a position that is convenient for the operator to operate, This allows operators to control various tasks such as spraying a chemical liquid and driving a vehicle, as well as transmitting and receiving functions to remotely control a vehicle through a smart device or a wireless remote controller.

상기 레일주행바퀴(500)는, 도 4를 참조하면, 상기 메인바디의 내측에 설치되어 상기 주행레일을 따라 주행하게 되는데, 주행레일이 통상 파이프 형태로 형성되어 있음에 따라 상기 주행레일과의 접촉면적을 높이기 위해 상기 레일주행바퀴의 형상은 상기 레일을 감싸는 형상인 이탈방지환형부(510)를 형성하고 또한 상기 레일주행바퀴(500)는 상기 레일 위를 주행하게 되므로 우레탄 재질로 형성하므로써 미끄럼 방지 및 마찰력 증대에 따른 구동력 증대의 효과를 얻도록 한다.
Referring to FIG. 4, the rail running wheel 500 is installed inside the main body and runs along the running rail. Since the running rail is formed in the shape of a pipe, the rail running wheel 500 contacts the running rail In order to increase the area of the rail, the shape of the rail running wheels forms a release preventing annular part 510 which surrounds the rail, and the rail running wheel 500 runs on the rail. Therefore, the rail running wheel 500 is made of a urethane material, And the effect of increasing the driving force in accordance with the increase of the frictional force.

반면 상기 노지주행바퀴(600)는 통상의 타이어형 주행바퀴이면 충분하되 상기 차량의 주행안정성을 고려한 차폭을 감안하여 상기 노지주행바퀴 보다 외측에 형성하는 것이 바람직하다. 이로서, 불규칙한 노지를 운행하는 차량의 특성상 상기 차량이 동일한 차폭을 갖는다할 지라도 최대한 접지간격을 크게 갖게됨으로써 보다 안정적인 주행이 가능해지는 것이다. 아울러 상기 레일주행바퀴의 직경은 상기 주행레일의 높이를 고려하여 상기 노지주행바퀴의 직경보다 작게 형성되어 있다.
On the other hand, it is preferable that the non-traveling wheel 600 is formed on the outer side of the non-traveling wheel in consideration of the width of the vehicle considering the running stability of the vehicle. Thus, even if the vehicle has the same vehicle width due to the characteristics of the vehicle that runs irregularly, the ground interval is maximized, so that the vehicle can travel more stably. In addition, the diameter of the rail running wheels is smaller than the diameter of the non-running wheels in consideration of the height of the running rails.

상기 약액분사 모듈(700)은 약액을 분사하는 다수의 노즐(711a)을 구비한 노즐조립체(710)가 상기 메인바디의 앞쪽에 배치된 지주(720)에 설치되고, 약액을 저장하는 약액탱크(800)가 상기 메인바디의 상부에 설치된다. 상기 메인바디의 중앙부에는 엔진(도면부호 미도시)에 의해 작동하는 분무기(도면부호 미도시)가 설치되며, 상기 분무기는 상기 약액탱크(800) 내의 약액을 고압으로 노즐조립체(710)로 동력 이송하게 된다. 물론 상기 엔진은 상기 분무기와 함께 상기 메인바디의 중앙부에 설치된다. 그리고 본 발명에서는 차량이 전진할 때에 다수의 노즐을 통하여 약액을 살포할 필요가 있기 때문에, 상기 노즐조립체로 이동하는 약액의 흐름을 단속하는 전자밸브(도면부호 미도시)가 상기 노즐조립체와 분무기 사이의 호스 상에 설치되는 것이 바람직하다. 여기서 상기 전자밸브에 의해 호스에 약액이 흐르지 않게 되면 분무기에서 약액탱크로 피드백됨을 자명한 사실이다.The chemical liquid injecting module 700 includes a nozzle assembly 710 having a plurality of nozzles 711a for injecting a chemical liquid and is installed in a column 720 disposed in front of the main body, 800 are installed on the upper part of the main body. A sprayer (not shown) operated by an engine (not shown) is installed at a central portion of the main body, and the atomizer is used to move the chemical liquid in the chemical liquid tank 800 to the nozzle assembly 710 at high pressure . Of course, the engine is installed at the center of the main body together with the sprayer. In the present invention, since it is necessary to spray the chemical liquid through the plurality of nozzles when the vehicle is advanced, a solenoid valve (not shown) for interrupting the flow of the chemical liquid moving to the nozzle assembly is provided between the nozzle assembly and the atomizer It is preferable to install it on the hose. Herein, it is clear that if the chemical liquid does not flow into the hose by the solenoid valve, it is fed back from the atomizer to the chemical liquid tank.

또한 최대 5m이하의 작물에 대하여 방제효율을 극대화하기 위하여 상기 지주(720)는 높이를 조절할 수 있도록 높이조절부재(730)를 포함하되, 상기 높이조절부재(730)는 상기 지주내에서 승하강하는 슬라이딩체(731) 및 상기 슬라이딩체를 고정하는 고정체(732)를 포함하는 것이 바람직하다. 이로서, 상기 지주(720)에 설치되어 있는 노즐조립체가 상기 슬라이딩체와 함께 상기 지주 내에서 승하강되면서 높이를 조절하여 상기 고정체로 고정하므로써 높이가 조절되는 것이다.
In order to maximize the control efficiency with respect to crops having a maximum diameter of 5 m or less, the struts 720 include a height adjusting member 730 for adjusting the height thereof, and the height adjusting member 730 is capable of moving up and down The sliding body 731 and the fixing body 732 for fixing the sliding body. In this case, the height of the nozzle assembly installed in the struts 720 is adjusted by adjusting the height of the nozzle assembly with the sliding body up and down in the strut, and fixing the nozzle assembly to the fixing body.

아울러 본 발명의 차량은 주행레일을 따라 이동하기 때문에, 초기에 차량이 주행레일에 올바르게 배치되었는지를 감지할 필요가 있는 바, 이를 위하여 상기 주행레일의 위치를 감지하는 두 개의 레일위치감지센서(도면부호 미도시)를 상기 메인바디의 앞쪽 적정한 부위에 상호 이격 설치하고, 상기 주행레일의 양단부에 이동제한부재(도면부호 미도시)를 설치하고, 또한 상기 지주 등의 적정한 위치에 두 개의 리미트스위치를 설치한다. 이를 통해 상기 차량이 주행레일의 단부까지 이동하면 주행레일의 단부에 위치하는 이동제한부재에 의해 리미트스위치가 작동되어 차량을 멈춤과 아울러 차량의 이동방향을 가변시키며, 상기 전자밸브를 단속하여 약액의 살포를 제어할 수 있음은 자명한 사실이다.
In addition, since the vehicle of the present invention moves along the running rail, it is necessary to detect whether the vehicle is correctly positioned on the running rail at the beginning. To this end, two rail position detecting sensors for detecting the position of the running rail (Not shown) are spaced apart from each other at appropriate positions in front of the main body, a movement limiting member (not shown) is provided at both ends of the running rail, and two limit switches Install it. When the vehicle moves to the end of the running rail, the limit switch is actuated by the movement restricting member located at the end of the running rail to stop the vehicle and vary the moving direction of the vehicle, It is obvious that spraying can be controlled.

아울러, 도 5를 참조하면, 상기 차량에 약액분사모듈을 대체하여 두둑재배 및 관리작업(모종심기, 제초, 수확 등)시 작업자의 근골격 부상방지를 위한 시트를 상기 차량에 부착하므로서 작업자가 상기 차량에 앉거나 엎드려 상기 차량의 이동속도에 맞춰 작업을 할 수 있게되어 작업자의 편의성 증대 및 작업자의 근골격계 질환 예방에도 큰 기여를 할 수 있다.
Referring to FIG. 5, a seat for preventing the injury of a worker's musculoskeletal injury is attached to the vehicle at the time of planting and management of the gypsum (seedling planting, weeding, harvesting, etc.) It is possible to perform the work in accordance with the moving speed of the vehicle, thereby making it possible to increase the convenience of the operator and to contribute to the prevention of the musculoskeletal diseases of the worker.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 무인 방제용 차량은 작업자가 차량을 수동으로 이동하거나 스마트 기기 또는 무선리모컨을 이용하여 원격제어하여 레일에 위치시켜서 동작하게 되는데, 상기 스마트기기 또는 무선리모컨을 통해 차량의 이동 뿐만 아니라 방제작업의 자동화를 실현하여 농약 중독 등으로부터 작업자를 보호할 수 있고, 작물의 성장에 맞추어서 약액의 분사량을 조정할 수 있다.
In the unmanned control vehicle according to the present invention, the operator moves the vehicle manually or remotely controls the vehicle by using a smart device or a wireless remote controller, In addition, it is possible to automate the control work to protect the worker from poisoning with pesticides, and adjust the injection quantity of the chemical solution according to the growth of the crop.

좀더 구체적으로 살펴보면, 작업자가 차량을 이동하여 주행레일의 폭을 결정한 후 이를 반영하여 상기 차량의 폭을 가변하여서 상기 주행레일에 위치시키면서 작업동작을 시작하게 되는데, 이 때 작업자는 레일위치감지센서의 신호에 따라 주행레일에 올바르게 위치되었는지를 알 수 있게 되고, 차량을 작동시키면 모터와 엔진이 작동하면서 전진함과 아울러 엔진에 의해 분무기가 작동되어 약액탱크 내의 약액이 고압으로 노즐조립체에 공급되고, 따라서 차량은 전진하면서 약액을 살포하게 되는 것이다.
More specifically, the worker moves the vehicle to determine the width of the running rail, and then reflects the width of the running rail to vary the width of the vehicle, thereby positioning the vehicle on the running rail. At this time, And the sprayer is operated by the engine and the chemical liquid in the chemical liquid tank is supplied to the nozzle assembly at a high pressure. Therefore, when the vehicle is operated, the motor and the engine are operated, The vehicle will spray the chemical solution while moving forward.

한편 상기 차량이 주행레일의 단부까지 이동하면 주행레일의 단부에 위치하는 이동제한부재에 의해 리미트스위치가 작동되어 차량을 멈춤과 아울러 차량의 이동방향을 가변시키며, 전자밸브를 단속하여 약액의 살포를 제어할 수 있다. 이렇게 본 발명에 의한 무인 방제용 차량은 방제작업의 자동화를 실현하여 농약 중독 등으로부터 작업자를 보호할 수 있고, 작물의 성장에 맞추어서 약액의 분사량을 조정할 수 있는 것이다.
On the other hand, when the vehicle moves to the end of the running rail, the limit switch is actuated by the movement restricting member located at the end of the running rail to stop the vehicle and vary the moving direction of the vehicle. Can be controlled. Thus, the unmanned control vehicle according to the present invention can automate the control work to protect the operator from pesticide poisoning and the like, and adjust the injection amount of the chemical solution according to the growth of the crop.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것이고, 명세서에 게시된 실시예는 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 그러므로 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되고, 그와 균등한 범위 내에 있는 기술적 사항도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention. Various modifications and variations will be possible without departing from the spirit of the invention. Therefore, the scope of the present invention should be construed as being covered by the scope of the appended claims, and technical scope within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 메인바디
110: 기초프레임 120: 폭조절부재 130:배터리
200: 주행속도 동기화 모듈
210: 모터축 노지주행바퀴 스프로켓 220: 모터축 레일주행바퀴 스프로켓
300: 모터
400: 핸들 410: 콘트롤박스 420: 핸들 폭조절부재
500: 레일주행바퀴
510: 이탈방지환형부 520: 레일축
540: 주행축 레일주행바퀴 스프로켓 550: 레일주행바퀴 스프로켓 연결체인
600: 노지주행바퀴
610: 주행축 620: 주행축 노지주행바퀴 스프로켓
630: 노지주행바퀴 스프로켓 연결체인
700: 약액분사모듈
710: 노즐조립체 720: 지주 730: 높이조절부재
800: 약액탱크100: Main body
110: base frame 120: width adjusting member 130: battery
200: Travel speed synchronization module
210: Motor shaft Nozzle driving wheel sprocket 220: Motor shaft rail driving wheel sprocket
300: motor
400: handle 410: control box 420: handle width adjustment member
500: Rail drive wheels
510: anti-deviation annular part 520: rail shaft
540: Driving axle rail driving wheel sprocket 550: Rail driving wheel sprocket connecting chain
600: Non-running wheel
610: Driving shaft 620: Driving shaft Nozzle driving wheel sprocket
630: Non-driven wheel sprocket connection chain
700: chemical liquid injection module
710: nozzle assembly 720: strut 730: height adjustment member
800: chemical tank

Claims

In a conventional unmanned control vehicle including a main body, a motor, a non-running wheel, a chemical injecting module, a chemical tank and a handle,
In order to spray the chemical solution while moving along the running rail installed on the ground,
A rail running wheel installed under the main body and running on the running rail;
And a non-running wheel connected to the rail running wheel to run the non-running wheel, so that the running rail and the non-
And a traveling speed synchronization module for synchronizing the running speed of the rail running wheels and the running wheels of the non-driving wheels is formed on one side of the motor.

delete

The method according to claim 1,
The traveling speed synchronization module
A motor shaft rail driving wheel sprocket coupled to the motor shaft and a motor shaft non-driving wheel sprocket,
A rail running wheel sprocket for connecting a running shaft coupled to a running shaft of the rail running wheel and a running wheel, and a non-running wheel sprocket for connecting a running shaft,
And an endless chain connecting the rail driving wheel sprockets and the non-driving wheel sprockets to each other,
The diameter of the motor shaft rail drive wheel sprocket is smaller than the diameter of the drive shaft rail drive wheel sprocket,
Wherein the diameter of the motor shaft non-driving wheel sprocket is larger than the diameter of the driving shaft non-driving wheel sprocket.

In claim 3
Wherein the traveling speed synchronization module is installed at four front and rear right and left sides of the main body and on the right and left front sides of the rail running wheels and the non-
Wherein the motor is connected to the traveling speed synchronization module so that the width of the main body can be adjusted.

In claim 1
Wherein the main body includes a base frame and a width adjusting member connecting the base frame to each other,
The width adjustment member is configured with a locking bar and an insertion bar
Wherein the insertion bar is configured to be slidable in the fixed bar,
Wherein the fixing bar and the insertion bar are provided with through holes, and the fixing bar is fitted in the through holes.

In claim 1
Wherein the chemical liquid injection module includes a nozzle assembly having a plurality of nozzles for spraying a chemical liquid,
The strut includes a height adjusting member for adjusting the height,
Wherein the height adjusting member comprises a sliding body that ascends and descends in the strut, and a fixture for fixing the sliding body.