KR101092928B1 - Positioner for welding parts of combat vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전차 부품 용접용 포지셔너에 관한 것으로서, 설치바닥면 상에 설치되는 베이스 프레임; 수직에서 소정의 각도만큼 기울어진 상태로 상기 베이스 프레임에 설치되고, 그 상단에 수평에서 소정의 각도만큼 기울어지게 제1설치홀이 형성된 지지몸체; 소정의 각도로 꺾인 막대 형상으로 구비되며, 일단부가 상기 설치바닥면과 평행하게 설치되도록 타단부가 제1베어링부를 통해 상기 제1설치홀에 설치되고, 그 일단부에는 상기 설치바닥면에 대해 수직으로 제2설치홀이 형성되는 제1회전축; 상기 제2설치홀에 제2베어링부를 통해 설치되고, 그 상단에 용접 대상의 전차 부품을 파지하는 지그가 고정되는 고정부가 구비된 제2회전축; 상기 제1회전축에 제1감속부를 통해 연결되어 상기 제1회전축을 회전시키고, 상기 제1ㆍ제2회전축 및 상기 전차 부품의 무게에 의해 상기 지지몸체에 인가되는 토크를 줄일 수 있도록 상기 지지몸체의 상기 제1회전축이 설치된 곳의 반대편에 구비되는 제1구동부; 및 상기 제2회전축에 제2감속부를 통해 연결되어 상기 제2회전축을 회전시키고, 상기 제1회전축의 중심부에 구비되는 제2구동부;를 포함한다.

본 발명에 의하면, 고정부에 지그를 통해 다양한 전차 부품이 파지된 상태로 제1ㆍ제2회전축을 회전시킴으로써 전차 부품을 아래보기 용접과 같이 작업자가 용이하게 용접할 수 있는 방향으로 위치시켜 고정할 수 있다.

그리고, 상기 지지몸체가 설치바닥면에 대해 기울어지게 설치되고 제1구동부가 지지몸체의 기울어진 방향의 끝단에 구비되어 그 반대방향 끝단의 제2회전축에 인가되는 전차 부품의 무게와 균형을 이룸으로써 지지몸체에 자중에 의한 과도한 토크가 작용하는 것을 방지하며, 제2구동부가 제1회전축의 중심부에 구비되어 제1회전축을 회전시키기 위한 제1구동부의 필요 구동력을 감소시킬 수 있다.

Figure R1020090048236

전차 부품, 용접, 포지셔너

The present invention relates to a positioner for welding electric vehicle parts, comprising: a base frame installed on an installation bottom surface; A support body installed in the base frame in a state inclined by a predetermined angle from the vertical, and having a first installation hole formed at an upper end thereof inclined by a predetermined angle in a horizontal direction; It is provided in the shape of a bar bent at a predetermined angle, and the other end is installed in the first installation hole through the first bearing portion so that one end thereof is installed in parallel with the installation bottom surface, and at one end thereof is perpendicular to the installation floor surface. A first rotating shaft having a second installation hole formed therein; A second rotating shaft installed in the second installation hole through a second bearing part and having a fixing part fixed to a jig for holding a tank part to be welded at an upper end thereof; The support body is connected to the first rotation shaft through a first reduction gear to rotate the first rotation shaft and to reduce torque applied to the support body by the weight of the first and second rotation shafts and the tank parts. A first driving part provided on an opposite side of the first rotating shaft; And a second driving part connected to the second rotating shaft through a second deceleration part to rotate the second rotating shaft and provided at a center of the first rotating shaft.

According to the present invention, by rotating the first and second rotary shafts in a state in which a variety of tank components are gripped through the jig to the fixing portion, the tank components can be positioned and fixed in a direction that can be easily welded by an operator, such as the below welding. Can be.

And, the support body is installed to be inclined with respect to the installation bottom surface and the first driving portion is provided at the end of the inclined direction of the support body to balance the weight of the tank components applied to the second rotation shaft of the opposite end Excessive torque due to its own weight is prevented from being applied to the support body, and a second driving part is provided at the center of the first rotating shaft, thereby reducing the required driving force of the first driving part for rotating the first rotating shaft.

Figure R1020090048236

Tank Parts, Welding, Positioner

Description

전차 부품 용접용 포지셔너 {Positioner for welding parts of combat vehicle}Positioner for welding parts of combat vehicle}

본 발명은 전차 부품 용접용 포지셔너에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전차 부품을 아래보기 용접과 같이 작업자가 용이하게 용접할 수 있는 방향으로 위치시켜 고정할 수 있고, 전차 부품의 회전을 위한 구동부에 인가되는 토크의 크기를 감소시킬 수 있는 전차 부품 용접용 포지셔너에 관한 것이다.The present invention relates to a positioner for welding tank components, and more particularly, it is possible to position and fix the tank components in a direction that can be easily welded by an operator, such as below welding, and is applied to a drive unit for rotation of the tank components. It relates to a positioner for the welding of the tank parts that can reduce the magnitude of the torque.

일반적으로 전차을 제작함에 있어서, 많은 전차 부품들이 용접에 의해 서로 고정 결합된다. 특히 전차 부품들 중에서 스폿용접장치 등과 같은 용접 로봇을 사용하지 않고, 작업자가 직접 용접 작업을 수행해야 하는 전차 부품들이 적지 않다.In general, in the manufacture of tanks, many tank components are fixedly connected to each other by welding. In particular, there are not many tank components that need to be directly welded by an operator without using a welding robot such as a spot welding device.

종래에는 이러한 전차 부품에 대한 용접 작업을 수행하기 위해, 해당 전차 부품을 고정할 수 있는 고정식 지그장치를 이용하여 용접 대상의 전차 부품을 고정한 상태에서 작업자가 용접 작업을 수행한다.Conventionally, in order to perform a welding operation for such a tank component, a worker performs a welding operation while fixing the tank component to be welded using a fixed jig device capable of fixing the tank component.

그러나, 이러한 고정식 지그장치를 이용하는 종래의 용접 방식은, 용접 대상의 전차 부품의 종류에 따라 다양한 형태의 고정식 지그장치를 구비하여야 하므로 번거롭고, 고정식 지그장치에 한 번 고정한 상태에서는 용접 대상의 전차 부품을 이송하거나 회전시킬 수 없어 작업자가 위치를 옮겨다니며 용접 부분에 따라 수직보기 용접, 위보기 용접, 아래보기 용접 등의 다양한 용접 작업을 진행해야하는 어려움이 있다.However, the conventional welding method using such a stationary jig device is cumbersome because it has to be provided with various types of stationary jig devices according to the types of the tank parts to be welded, and the tank parts to be welded are fixed in a state where the stationary jig device is fixed once. Since it cannot be moved or rotated, there is a difficulty that a worker moves the position and needs to perform various welding operations such as vertical view welding, top view welding, and bottom view welding, depending on the welding part.

특히, 종래의 용접 방식은 전차 부품이 고정된 위치에 따라 위보기 용접 등 자세가 불편한 용접 작업도 수행해야 하므로, 작업자의 근골격계 손상을 유발하고, 작업 능률을 저하시키는 문제점이 있다.In particular, the conventional welding method is also required to perform a welding operation inconvenient posture, such as the welding, according to the position where the tank components are fixed, causing the musculoskeletal damage of the operator, there is a problem to reduce the work efficiency.

이와 같은 근골격계 손상에 따른 안전사고 발생이나, 작업 능률 저하에 따른 작업 소요 시간의 증가로 제조 비용이 증가하는 단점이 있다There is a disadvantage in that the manufacturing cost increases due to safety accidents caused by damage to the musculoskeletal system or increased work time due to a decrease in work efficiency.

상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 항상 작업이 용이한 아래보기 용접이 가능하도록 전차 부품의 위치를 다양하고 신속하게 변경할 수 있고, 다양한 전차 부품을 파지하여 고정할 수 있는 전차 부품 용접용 포지셔너를 제공하고자 한다.In order to solve the problems as described above, the present invention can be changed quickly and easily the position of the tank parts to enable the bottom view welding is always easy to work, the tank parts welding can be fixed by holding a variety of tank parts We want to provide a positioner.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너는, 설치바닥면 상에 설치되는 베이스 프레임; 수직에서 소정의 각도만큼 기울어진 상태로 상기 베이스 프레임에 설치되고, 그 상단에 수평에서 소정의 각도만큼 기울어지게 제1설치홀이 형성된 지지몸체; 소정의 각도로 꺾인 막대 형상으로 구비되며, 일단부가 상기 설치바닥면과 평행하게 설치되도록 타단부가 제1베어링부를 통해 상기 제1설치홀에 설치되고, 그 일단부에는 상기 설치바닥면에 대해 수직으로 제2설치홀이 형성되는 제1회전축; 상기 제2설치홀에 제2베어링부를 통해 설치되고, 그 상단에 용접 대상의 전차 부품을 파지하는 지그가 고정되는 고정부가 구비된 제2회전축; 상기 제1회전축에 제1감속부를 통해 연결되어 상기 제1회전축을 회전시키고, 상기 제1ㆍ제2회전축 및 상기 전차 부품의 무게에 의해 상기 지지몸체에 인가되는 토크를 줄일 수 있도록 상기 지지몸체의 상기 제1회전축이 설치된 곳의 반대편에 구비되는 제1구동부; 및 상기 제2회전축에 제2감속부를 통해 연결되어 상기 제2회전축을 회전시키고, 상기 제1회전축의 중심부에 구비되는 제2구동부;를 포함한다.In order to solve the problems as described above, the positioner for welding the tram parts according to the present invention, the base frame is installed on the mounting floor; A support body installed in the base frame in a state inclined by a predetermined angle from the vertical, and having a first installation hole formed at an upper end thereof inclined by a predetermined angle in a horizontal direction; It is provided in the shape of a bar bent at a predetermined angle, and the other end is installed in the first installation hole through the first bearing portion so that one end thereof is installed in parallel with the installation bottom surface, and at one end thereof is perpendicular to the installation floor surface. A first rotating shaft having a second installation hole formed therein; A second rotating shaft installed in the second installation hole through a second bearing part and having a fixing part fixed to a jig for holding a tank part to be welded at an upper end thereof; The support body is connected to the first rotation shaft through a first reduction gear to rotate the first rotation shaft and to reduce torque applied to the support body by the weight of the first and second rotation shafts and the tank parts. A first driving part provided on an opposite side of the first rotating shaft; And a second driving part connected to the second rotating shaft through a second deceleration part to rotate the second rotating shaft and provided at a center of the first rotating shaft.

상기 전차 부품 용접용 포지셔너는, 상기 제1회전축이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°이내로 회전되도록 그 회전범위를 제한하는 회전제한부;를 더 포함할 수 있다.The positioner for welding the tank component may further include a rotation limiter configured to limit the rotation range such that the first rotation shaft is rotated within 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively.

상기 회전제한부는, 상기 제1회전축에 설치되는 접촉부재; 상기 접촉부재와 접촉되도록 상기 제1설치홀의 하측에 설치되어 상기 접촉부재의 접촉을 감지하여 상기 제1회전축의 위치 및 회전 방향을 확인하는 회전감지기; 및 상기 회전감지기의 확인값에 따라 상기 제1회전축의 회전이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°를 초과하지 않도록 상기 제1구동부에 인가되는 전력을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.The rotation limiting portion, the contact member is installed on the first rotating shaft; A rotation sensor installed below the first installation hole to contact the contact member to detect a contact of the contact member to check a position and a rotation direction of the first rotation shaft; And a controller configured to control the power applied to the first driving unit so that the rotation of the first rotation shaft does not exceed 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively, according to the confirmation value of the rotation sensor.

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이러한 본 발명의 전차 부품 용접용 포지셔너에 의하면, 고정부에 지그를 통해 다양한 전차 부품이 파지된 상태로 제1ㆍ제2회전축을 회전시킴으로써 전차 부품을 아래보기 용접과 같이 작업자가 용이하게 용접할 수 있는 방향으로 위치시켜 고정할 수 있다.According to the positioner for welding the tank parts of the present invention, by rotating the first and second rotary shafts in a state in which various tank parts are gripped through the jig to the fixing part, the operator can easily weld the tank parts as shown below. Can be fixed by positioning in the direction.

그리고, 상기 지지몸체가 설치바닥면에 대해 기울어지게 설치되고 제1구동부가 지지몸체의 기울어진 방향의 끝단에 구비되어 그 반대방향 끝단의 제2회전축에 인가되는 전차 부품의 무게와 균형을 이룸으로써 지지몸체에 과도한 토크가 작용하는 것을 방지하며, 제2구동부가 제1회전축의 중심부에 구비되어 자중에 의해 제1구동부에 인가되는 토크의 크기를 감소시킬 수 있다.And, the support body is installed to be inclined with respect to the installation bottom surface and the first driving portion is provided at the end of the inclined direction of the support body to balance the weight of the tank components applied to the second axis of rotation of the opposite end It is possible to prevent excessive torque from acting on the support body, and the second driving part is provided at the center of the first rotation shaft to reduce the magnitude of the torque applied to the first driving part by its own weight.

또한, 상기 제2회전부 상단에 구비되는 고정부에 다양한 지그를 장착할 수 있으므로, 다양한 전차 부품을 고정시켜 용접하기 용이한 위치로 회전 및 고정할 수 있고, 제1회전축이 굴절되어 그 회전에 따라 설치바닥면에 대한 기울기가 변경될 수 있으므로 용접 대상의 전차 부품을 더욱 다양한 위치 및 높이로 고정할 수 있다.In addition, since various jigs may be mounted on the fixing part provided at the upper end of the second rotating part, various tank parts may be fixed and rotated and fixed to a position that is easy to weld, and the first rotating shaft may be deflected according to the rotation thereof. The inclination of the mounting surface can be changed, allowing the tank components to be welded to be fixed at more various positions and heights.

뿐만 아니라, 제1회전축이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°이내로 회전되도록 제한하는 회전제한부가 구비되어 각 구성요소를 전기적으로 연결하는 케이블 등이 겹치거나 꼬이는 것을 방지하여 안정적인 구동이 가능하다.In addition, a rotation limiting unit is provided to restrict the first rotation shaft to be rotated within 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively, to prevent the cables or the like that electrically connect the components to overlap or twist, thereby enabling stable driving.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 그 범위가 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너는, 용접 대상의 전차 부품을 파지한 상태로 회전시킴으로써, 작업자가 작업하기 용이한 아래보기 용접 상태로 전차 부품을 위치시켜 고정하는 장치이다.The positioner for welding a tank component according to the present invention is a device for positioning and fixing a tank component in a downward welding state that is easy for an operator to work by rotating the tank component to be welded.

이하, 첨부된 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따 른 전차 부품 용접용 포지셔너의 구성 및 작용효과를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying Figures 1 to 6, the configuration and operation effects of the positioner for welding the tank component according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너는, 베이스 프레임(100), 지지몸체(200), 제1회전축(300), 제2회전축(400), 제1구동부(500), 제2구동부(600) 및 회전제한부(700)를 포함한다.Positioner for welding the tank component according to a preferred embodiment of the present invention, the base frame 100, the support body 200, the first rotary shaft 300, the second rotary shaft 400, the first driving unit 500, the second It includes a drive unit 600 and the rotation limiting unit 700.

상기 베이스 프레임(100)은 설치바닥면(BS) 상에 설치되어 그 상면에 설치되는 지지몸체(200)가 토크에 의해 기울거나 쓰러지지 않도록 지지하는 역할을 한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 베이스 프레임(100)은 지지몸체(200)를 통해 토크가 전달되더라도 지지몸체(200)를 안정적으로 지지하기 위해 평면에서 바라보았을 때 직사각형 형태로 구비되는데, 그 형상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The base frame 100 is installed on the installation bottom surface (BS) serves to support the support body 200 is installed on the upper surface so as not to tilt or fall down by the torque. In a preferred embodiment of the present invention, the base frame 100 is provided in a rectangular shape when viewed from a plane to stably support the support body 200 even if the torque is transmitted through the support body 200, The shape is not necessarily limited thereto.

상기 베이스 프레임(100)에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 장착 프레임(110)이 구비되는데, 이 장착 프레임(110)에 지지몸체(200)가 고정 결합된다. 이 장착 프레임(110)은 지지몸체(200)를 고정 결합하기 위한 설치 공간을 제공하기 위한 것이며, 베이스 프레임(100)의 직사각형의 전체적인 형상은 지지몸체(200)를 통해 인가되는 토크로 인해 베이스 프레임(100)이 들리거나 기울지 않도록 하기 위한 것이다.1 and 2, the base frame 100 is provided with a mounting frame 110, the support body 200 is fixedly coupled to the mounting frame 110. The mounting frame 110 is to provide an installation space for fixedly coupling the support body 200, the overall shape of the rectangle of the base frame 100 due to the torque applied through the support body 200 base frame This is to prevent (100) from being heard or tilted.

상기 지지몸체(200)는 일종의 기둥 형태로 구비되고 제1회전축(300)이 설치되는 제1설치홀(210)이 상단에 구비되며, 장착 프레임(110) 상에 설치된다. 상기 지지몸체(200)는 장착 프레임(110) 상에 설치될 때, 설치바닥면(BS)에 대해 일측으로 약 10°정도 기울어진 상태로 설치된다.The support body 200 is provided in the form of a kind of pillar, the first installation hole 210 is installed on the top, the first rotating shaft 300 is installed on the mounting frame 110. When the support body 200 is installed on the mounting frame 110, the support body 200 is installed in an inclined state by about 10 ° to one side with respect to the installation bottom surface BS.

만약 상기 지지몸체(200)가 수직으로 설치되면, 제2회전축(400)에 전차 부품이 고정된 경우 그 무게로 인해 지지몸체(200)가 지지하는 대상의 무게 중심이 지지몸체(200)와 베이스 프레임(100)의 연결부분보다 왼쪽으로 과도하게 치우치게 된다. 따라서, 지지몸체(200)에 인가되는 토크가 증가하여 지지몸체(200)를 더 강하게 구비해야 하므로 그 제작비용이 증가된다.If the support body 200 is installed vertically, the center of gravity of the object to be supported by the support body 200 due to its weight when the tank component is fixed to the second rotary shaft 400 is the support body 200 and the base It is excessively biased to the left than the connecting portion of the frame 100. Therefore, since the torque applied to the support body 200 increases, the support body 200 needs to be provided more strongly, thereby increasing its manufacturing cost.

그러나, 이렇게 상기 지지몸체(200)가 기울어진 상태로 설치되면, 제2회전축(400)에 전차 부품이 고정되더라도 지지몸체(200)가 수직으로 설치된 경우보다 지지몸체(200)가 지지하는 대상의 무게 중심이 지지몸체(200)와 베이스 프레임(100)의 연결부분에 더 가깝게 된다. 따라서, 지지몸체(200)와 베이스 프레임(100)의 연결부분에 인가되는 토크가 감소하는 장점이 있다.However, when the support body 200 is installed in such an inclined state, even if the vehicle parts are fixed to the second rotation shaft 400, the support body 200 supports the support body 200 more than the case where the support body 200 is installed vertically. The center of gravity is closer to the connection portion of the support body 200 and the base frame 100. Therefore, there is an advantage that the torque applied to the connecting portion of the support body 200 and the base frame 100 is reduced.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 지지몸체(200)가 설치바닥면(BS)에 대해 기울어진 기울기는 약 10°정도로 구비되었으나, 그 기울기가 이에 한정되는 것은 아니며, 제1ㆍ제2구동부(500, 600) 및 제1ㆍ제2감속부(510, 620)의 중량 및 제1회전축(300)의 길이에 따라 지지몸체(200)에 인가되는 토크가 최소화되도록 그 각도는 조절될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the inclination of the support body 200 with respect to the installation floor surface (BS) is provided to about 10 degrees, but the inclination is not limited to this, the first and second driving portion The angle may be adjusted so that the torque applied to the support body 200 is minimized according to the weights of the 500 and 600 and the first and second reduction parts 510 and 620 and the length of the first rotating shaft 300. .

상기 제1설치홀(210)은 지지몸체(200)의 기울어진 방향으로 동일하게 기울어진 상태로 구비되어 후술되는 제1회전축(300)의 제1회전체(300a)가 제1베어링부(310)를 통해 설치되는 공간이다.The first installation hole 210 is provided in the same inclined state in the inclined direction of the support body 200, so that the first rotating body 300a of the first rotating shaft 300, which will be described later, is the first bearing portion 310. The space is installed through).

그리고, 상기 지지몸체(200)에는 기울어진 상태로 구비되어 타측보다 상대적으로 낮아진 제1설치홀(210)의 일측 끝단부에 제1지지플레이트(220)가 구비된다. 이 제1지지플레이트(220)는 후술되는 제1구동부(500)의 제1감속부(510)가 고정 설치되는 곳이다.In addition, the support body 200 is provided in an inclined state and is provided with a first support plate 220 at one end of the first installation hole 210 which is relatively lower than the other side. The first support plate 220 is a place where the first reduction unit 510 of the first driving unit 500 to be described later is fixed.

상기 제1지지플레이트(220)에는 도 5에 도시된 바와 같이, 제1관통홀(221)이 형성되는데, 이 제1관통홀(221)을 통해 제1회전축(300)이 제1감속부(510) 내부의 감속기기(미도시)들과 연결된다.As shown in FIG. 5, a first through hole 221 is formed in the first support plate 220, and the first rotation shaft 300 is connected to the first deceleration part through the first through hole 221. 510 is connected to the reduction gear (not shown) inside.

한편, 상기 제1회전축(300)은 용접 대상의 전차 부품을 설치바닥면(BS)에 대해 기울어진 제1설치홀(210)의 중심축을 따라 회전시키는 축으로서, 그 회전에 따라 전차 부품이 설치바닥면(BS)과 이루는 각도가 변경된다.On the other hand, the first rotating shaft 300 is a shaft for rotating the electric vehicle parts to be welded along the central axis of the first mounting hole 210 inclined with respect to the mounting floor (BS), the tank components are installed according to the rotation The angle formed with the bottom surface BS is changed.

이를 위해, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1회전축(300)은 제1설치홀(210)에 제1베어링부(310)를 통해 설치되는 제1회전체(300a) 및 상기 제1회전체(300a)에 굴절되게 연결되어 초기 상태에서 설치바닥면(BS)과 평행하게 구비되는 제2회전체(300b)로 이루어진다.To this end, as shown in FIG. 5, the first rotating shaft 300 is installed in the first installation hole 210 through the first bearing part 310 and the first rotating body 300a. Refractively connected to the whole (300a) consists of a second rotating body (300b) provided in parallel with the installation floor surface (BS) in the initial state.

상기 제1회전체(300a)는 제1구동부(500)에 의해 회전되고 그 회전을 제2회전체(300b)에 전달한다. 상기 제1ㆍ제2회전체(300a, 300b)는 각각의 끝단에 형성되어 볼트에 의해 체결되는 제1ㆍ제2플렌지(300a', 300b')에 의해 서로 고정 결합됨으로써, 제1회전체(300a)의 회전이 제2회전체(300b)에 전달될 수 있다.The first rotating body 300a is rotated by the first driving part 500 and transmits the rotation to the second rotating body 300b. The first and second rotating bodies 300a and 300b are formed at respective ends and fixedly coupled to each other by first and second flanges 300a 'and 300b' fastened by bolts, thereby providing a first rotating body ( Rotation of 300a may be transmitted to the second rotating body 300b.

상기 제2회전체(300b)의 제2플렌지(300b')가 형성된 일단의 반대측 타단에는 제2회전축(400)이 설치되는 제2설치홀(320)이 형성된다. 상기 제2설치홀(320)은 제2회전체(300b)가 설치바닥면(BS)과 평행하게 위치된 상태에서 수직 방향으로 형성된다.A second installation hole 320 in which the second rotating shaft 400 is installed is formed at the other end of the second rotating body 300b opposite to one end of the second flange 300b '. The second installation hole 320 is formed in a vertical direction in a state in which the second rotating body 300b is positioned in parallel with the installation bottom surface BS.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 제1회전축(300)은 제1ㆍ제2회전체(300a, 300b)가 고정 결합되어 이루어지게 구비되었으나, 그 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.In a preferred embodiment of the present invention, the first rotary shaft 300 is provided so that the first and second rotary bodies 300a and 300b are fixedly coupled, but the configuration thereof is not limited thereto.

한편, 상기 제2회전축(400)은 도 4에 도시된 바와 같이, 제2베어링부(410)를 통해 제2설치홀(320)에 설치되고, 그 상단에는 용접 대상의 전차 부품을 파지하는 지그가 고정되는 플레이트 형상의 고정부(420)가 구비된다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 4, the second rotation shaft 400 is installed in the second installation hole 320 through the second bearing part 410, and a jig for holding a tank component to be welded at the upper end thereof. Is provided with a plate-shaped fixing part 420 is fixed.

여기서, 상기 고정부(420)는 전차 부품의 종류에 따라 지그가 교체될 수 있도록 지그가 간편하게 탈착될 수 있게 구비되는 것이 바람직하다. 상기 고정부(420)는 제2회전축(400)이 360°로 회전됨에 따라 자유롭게 회전될 수 있다.Here, the fixing part 420 is preferably provided so that the jig can be easily removable so that the jig can be replaced according to the type of the tank components. The fixing part 420 may be freely rotated as the second rotating shaft 400 is rotated by 360 °.

상기 설치홀(320)의 하단에는 후술되는 제2구동부(600)의 제2감속부(620)가 고정 설치되는 제2지지플레이트(330)가 구비된다. 이 제2지지플레이트(330)에는 제2관통홀(331)이 형성되는데, 이 제2관통홀(331)을 통해 제2회전축(400)이 제2감속부(620) 내부의 감속기기(미도시)들과 연결된다.The lower end of the installation hole 320 is provided with a second support plate 330 is fixed to the second deceleration portion 620 of the second driving unit 600 to be described later. The second support plate 330 is formed with a second through hole 331, through which the second rotating shaft 400, the reduction gear (not shown) inside the second deceleration portion 620 Is connected to

상기 제1구동부(500)는 제1지지플레이트(220)에 고정 설치된 제1감속부(510)를 통해 제1회전축(300)과 연결되어 제1회전축(300)을 회전시키고, 지지몸체(200)의 기울어진 방향의 끝단에 구비된다.The first driving unit 500 is connected to the first rotating shaft 300 through the first reduction unit 510 fixed to the first support plate 220 to rotate the first rotating shaft 300, the support body 200 ) Is provided at the end of the inclined direction.

상기 제1구동부(500)와 제1감속부(510)는 제2회전축(400)이 구비되고 전차 부품의 무게가 인가되는 제1회전축(300)의 일측단과 반대편에 위치한 타측단의 지지몸체(200)의 제1지지플레이트(220)에 설치되므로, 제1구동부(500)와 제1감속부(510)의 자중이 전차 부품 및 제2회전축(400)과 균형을 이루어 지지몸체(200)에 인가되는 토크를 줄이고, 제1구동부(500)가 제1회전축(300)을 용이하게 회전시킬 수 있도록 한다.The first driving unit 500 and the first reduction unit 510 are provided with a second rotating shaft 400 and the support body of the other end is located on the opposite side of the one end of the first rotating shaft 300 to which the weight of the tank parts are applied ( Since it is installed on the first support plate 220 of the 200, the weight of the first driving unit 500 and the first reduction unit 510 is balanced with the tank parts and the second rotating shaft 400 to the support body 200 To reduce the torque applied, the first driving unit 500 to easily rotate the first rotating shaft (300).

상기 제2구동부(600)는 제2지지플레이트(330)에 고정 설치된 제2감속부(620)를 통해 제2회전축(400)에 연결되어 제2회전축(400)을 회전시키고, 제1회전축(300)의 중심부에 구비된다.The second driving unit 600 is connected to the second rotation shaft 400 through the second reduction unit 620 fixed to the second support plate 330 to rotate the second rotation shaft 400, the first rotation shaft ( 300 is provided in the center of the.

이를 위해, 상기 제2구동부(600)는 도 2에 도시된 바와 같이, 주ㆍ종동풀리(610a, 610b)와 벨트(미도시)에 의해 제2감속부(620) 내부의 감속기기들과 연결된다. 이처럼 상기 제2구동부(600)가 제1회전축(300)의 중심부에 구비되면, 제2구동부(600)의 자중에 의해 지지몸체(200)에 인가되는 토크가 감소되므로, 지지몸체(200)의 내구성을 증대시키고 제1구동부(500)가 제1회전축(300)을 더 용이하게 회전시킬 수 있도록 한다.To this end, the second driving unit 600 is connected to the reduction gears inside the second reduction unit 620 by the main and driven pulleys 610a and 610b and a belt (not shown), as shown in FIG. 2. do. As such, when the second driving unit 600 is provided at the center of the first rotation shaft 300, the torque applied to the supporting body 200 is reduced by the weight of the second driving unit 600, thereby reducing the torque of the supporting body 200. Increase durability and allow the first driving part 500 to more easily rotate the first rotation shaft 300.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 제1ㆍ제2구동부(500, 600)는 작업자의 스위치 조작에 의해 그 구동 속도가 조절될 수 있도록 구비되어, 제1ㆍ제2회전축(300, 400)의 회전 속도를 각각 조절할 수 있다. 따라서, 제1ㆍ제2회전축(300, 400)이 저속 회전됨으로써 전차 부품의 위치를 더욱 정교하게 조절할 수도 있다.In the preferred embodiment of the present invention, the first and second driving units 500 and 600 are provided such that the driving speed thereof can be adjusted by an operator's switch operation, and thus the first and second rotating shafts 300 and 400 are provided. The rotation speed of each can be adjusted. Therefore, by rotating the first and second rotary shafts 300 and 400 at low speed, the position of the tank components can be adjusted more precisely.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 제1회전축(300)이 360°로 자유롭게 회전하게 되면, 제2구동부(600), 제2감속부(620) 등에 연결된 전기 와이어들이 꼬이는 현상이 발생하게 된다.On the other hand, in the preferred embodiment of the present invention, when the first rotation shaft 300 is free to rotate 360 °, the phenomenon that the electric wires connected to the second driving unit 600, the second reduction unit 620, etc. are twisted do.

따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너에는, 제1회전축(300)이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°이내로 회전되도록 그 회전범위를 제한하는 회전제한부(700)가 구비된다.Therefore, the positioner for welding the tank parts according to the preferred embodiment of the present invention, the first rotation axis 300 is provided with a rotation limiting part 700 for limiting the rotation range so as to rotate within 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively do.

상기 회전제한부(700)는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제2회전체(300b)의 제2플렌지(300b')에 구비되는 접촉부재(710), 접촉부재(710)와 접촉되도록 제1설치홀(210)의 하측 지지몸체(200)에 설치되고 접촉부재(710)의 접촉을 감지하여 제1회전축(300)의 위치 및 회전 방향을 확인하는 회전감지기(720), 및 회전감지기(720)의 확인값에 따라 제1회전축(300)의 회전이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°를 초과하지 않도록 제1구동부(500)에 인가되는 전력을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 3, the rotation limiting part 700 contacts the contact member 710 and the contact member 710 provided in the second flange 300b ′ of the second rotating body 300b. Rotation sensor 720 is installed in the lower support body 200 of the first installation hole 210 so as to detect the contact of the contact member 710 to check the position and rotation direction of the first rotary shaft 300, and the rotation A control unit (not shown) for controlling the power applied to the first driving unit 500 so that the rotation of the first rotary shaft 300 does not exceed 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively, according to the confirmation value of the detector 720. Include.

구체적으로 설명하면, 상기 회전감지기(720)는 제1ㆍ제2회전감지기(721, 722)로 이루어지는데, 제1ㆍ제2회전감지기(721, 722)에는 제1ㆍ제2회동체(721a, 722a)가 각각 구비된다.Specifically, the rotation detector 720 includes first and second rotation sensors 721 and 722, and the first and second rotation sensors 721 and 722 include the first and second rotation bodies 721a. , 722a are respectively provided.

상기 접촉부재(710)는 제2회전체(300b)가 설치바닥면(BS)과 평행하게 위치된 상태에서 제1ㆍ제2회동체(721a, 722a)의 사이에 위치되고, 제1ㆍ제2회동체(721a, 722a)와 모두 접촉되도록 구비되는데, 이 상태에서 제1회전축(300)이 정방향(도 3을 기준으로 시계방향) 회전하면 제1회동체(721a)가 접촉부재(710)에 의해 젖혀지고, 제1회전감지기(721)는 이를 감지하여 제1회전축(300)의 위치와 회전 방향을 인지하게 된다.The contact member 710 is positioned between the first and second pivoting bodies 721a and 722a in a state where the second rotating body 300b is positioned in parallel with the mounting bottom surface BS. The second rotating body 721a and 722a are provided to be in contact with each other. In this state, when the first rotating shaft 300 rotates in the forward direction (clockwise with reference to FIG. 3), the first rotating body 721a contacts the contact member 710. The first rotation sensor 721 detects this and recognizes the position and rotation direction of the first rotation shaft 300.

반대로, 제1회전축(300)이 역방향으로 회전하면 제2회동체(722a)가 접촉부재(710)에 의해 젖혀지고, 제2회전감지기(721)는 이를 감지하여 제1회전축(300)의 위치와 회전 방향을 인지하게 된다.On the contrary, when the first rotating shaft 300 rotates in the reverse direction, the second rotating body 722a is flipped by the contact member 710, and the second rotating detector 721 detects the position of the first rotating shaft 300. And the direction of rotation.

상기 제어부는 이와 같이 상기 회전감지기(720)가 인지한 제1회전축(300)의 위치와 회전 방향 정보를 이용하여, 제1구동부(500)의 작동 시간 및 속도를 통해 제1회전축(300)이 정방향 또는 역방향으로 180°만큼 회전되었는지 확인한다.The control unit uses the position and rotation direction information of the first rotation shaft 300 recognized by the rotation sensor 720 as described above, so that the first rotation shaft 300 is operated through an operating time and a speed of the first driving unit 500. Check that it is rotated 180 ° in the forward or reverse direction.

그리고, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1회전축(300)이 180°만큼 회전된 상태에서는 작업자에 의해 그 이상 회전되도록 스위치가 조작되더라도 제1구동부(500)에 인가되는 전력을 차단함으로써 제1회전축(300)이 180°를 초과하여 회전하지 못하도록 제한한다. 따라서, 제1회전축(300)의 회전에 의한 전기 와이어의 꼬임 발생을 효과적으로 방지할 수 있다.As shown in FIG. 6, the first rotation shaft 300 is rotated by 180 ° even when the switch is operated to be rotated further by the operator, thereby cutting off the power applied to the first driving part 500. The rotation axis 300 is limited to not rotate more than 180 °. Therefore, it is possible to effectively prevent the occurrence of twisting of the electric wire due to the rotation of the first rotary shaft 300.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 회전제한부(700)는 회전감지기(720)의 회동체(721a, 722a)에 접촉부재(710)가 접촉되는 것을 이용하였으나, 이에 한정되지 않고 별도의 광센서나 엔코더 등을 이용하여 제1회전축(300)의 위치와 회전 방향을 인지하도록 구비될 수도 있다.In the preferred embodiment of the present invention, the rotation limiting part 700 is used that the contact member 710 is in contact with the rotating body (721a, 722a) of the rotation sensor 720, but is not limited to this, separate light It may be provided to recognize the position and the rotation direction of the first rotary shaft 300 using a sensor or an encoder.

본 발명의 바람직한 실시예를 설명함에 있어서, 홀의 내부에 복수의 단차를 두고 복수의 베어링, 잠금 너트(LN) 및 밀폐부재(SE)를 이용하여 회전축을 홀 내부에 회전 가능하도록 설치하는 것은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이므로 그 자세한 설명은 생략하였다.In describing the preferred embodiment of the present invention, it is possible to install a rotating shaft rotatably inside the hole using a plurality of bearings, lock nuts LN, and sealing members SE with a plurality of steps in the hole. Since the invention is obvious to those skilled in the art, detailed description thereof is omitted.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너의 동작 및 사용상태를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the operation and use state of the positioner for welding the tank parts according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 상기 제2회전축(400)의 고정부(420)에 용접 대상의 전차 부품을 파지할 수 있는 지그를 장착한다. 다음, 장착한 지그에 전차 부품을 파지시킨다.First, a jig capable of holding a tank component to be welded is mounted on the fixing part 420 of the second rotation shaft 400. Next, the tank parts are gripped by the mounted jig.

이후, 해당 전차 부품에 용접 대상 부분이 작업자가 작업하기 용이한 아래보기 상태가 되도록 스위치를 조작하여 제1ㆍ제2구동부(500, 600)를 작동시킴으로써 제1ㆍ제2회전축(300, 400)을 회전시킨다. 이에 따라, 전차 부품의 위치 및 회전 상태가 아래보기 용접이 가능한 형태로 변경 고정된다.Subsequently, the first and second rotating shafts 300 and 400 are operated by operating the switches to operate the first and second driving units 500 and 600 so that the welding target portion is in a bottom view state that is easy for the operator to work on the tank parts. Rotate Accordingly, the position and rotation state of the tank components are changed and fixed to the form that can be welded below.

이 상태에서 작업자는 해당 부분에 대한 용접 작업을 진행하고, 용접 대상 부분이 변경됨에 따라 추가적으로 스위치를 조작하여 전차 부품의 위치 및 회전 상태를 변경시킬 수 있다.In this state, the worker may perform welding work on the corresponding part, and as the welding target part is changed, the operator may additionally manipulate the switch to change the position and rotation state of the tank component.

그 후, 해당 전차 부품에 대한 용접 작업이 완료되면, 전차 부품으로부터 지그를 분리시키고 후속 전차 부품을 다시 지그에 파지시켜 용접 작업을 진행한다.Thereafter, when the welding work on the corresponding tank parts is completed, the jig is removed from the tank parts and the subsequent tank parts are gripped again to perform the welding work.

이때, 후속 용접 대상의 전차 부품을 파지하기 위해 별도의 지그가 필요한 경우에는 고정부(420)에 장착된 지그를 간단히 분리시킨 후, 해당 지그를 설치한 후 전차 부품을 파지시킨 후 작업을 진행하면 된다.In this case, when a separate jig is required to grip the tank parts to be welded afterwards, simply detach the jig mounted on the fixing part 420, install the jig, and then hold the tank parts before proceeding. do.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너에 의하면, 고정부(420)에 지그를 통해 다양한 전차 부품이 파지된 상태로 제1ㆍ제2회전축(300, 400)을 회전시킴으로써 전차 부품을 아래보기 용접과 같이 작업자가 용이하게 용접할 수 있는 방향으로 위치시켜 고정할 수 있다.As described above, according to the positioner for welding the tank parts according to the present invention, the tank parts are rotated by rotating the first and second rotary shafts 300 and 400 in a state where various tank parts are gripped by the jig in the fixing part 420. It can be fixed by positioning in a direction that can be easily welded by the operator, such as the bottom view welding.

그리고, 지지몸체(200)가 설치바닥면(BS)에 대해 기울어지게 설치되고 제1구동부(500)가 제1회전축(300)의 일측 끝단에 구비되어 자중에 의해 지지몸체(200)에 인가되는 토크를 감소시킬 수 있고, 제2구동부(600)가 제1회전축(300)의 중심부에 구비되어 제1회전축(300)을 회전시키기 위한 제1구동부(500)의 필요 구동력을 감소시킬 수 있다.In addition, the support body 200 is installed to be inclined with respect to the installation bottom surface BS, and the first driving part 500 is provided at one end of the first rotation shaft 300 to be applied to the support body 200 by its own weight. The torque may be reduced, and the second driving unit 600 may be provided at the center of the first rotating shaft 300 to reduce the required driving force of the first driving unit 500 for rotating the first rotating shaft 300.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대해서만 상세히 설명되었지만, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부되어 있는 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.Although the present invention has been described in detail only with respect to the described embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations are possible within the technical spirit of the present invention, and such modifications and variations belong to the appended claims. will be.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너의 정면도,1 is a front view of a positioner for welding the tank component according to a preferred embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너의 평면도,Figure 2 is a plan view of the positioner for welding the tank component according to a preferred embodiment of the present invention,

도 3은 도 1에 도시된 A-A의 단면도,3 is a cross-sectional view of A-A shown in FIG.

도 4는 도 2에 도시된 B-B의 부분 단면도,4 is a partial cross-sectional view of B-B shown in FIG.

도 5는 도 2에 도시된 C-C의 부분 단면도,5 is a partial cross-sectional view of C-C shown in FIG.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전차 부품 용접용 포지셔너의 제1회전축이 180° 회전된 상태를 보여주는 부분 단면도이다.FIG. 6 is a partial cross-sectional view illustrating a state in which a first rotation shaft of the positioner for welding the tank parts according to the exemplary embodiment of the present invention is rotated 180 °.

＊ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ＊＊ Explanation of symbols for main part of drawing ＊

100 : 베이스 프레임 110 : 장착 프레임100: base frame 110: mounting frame

200 : 지지몸체 210 : 제1설치홀200: support body 210: first installation hole

220 : 제1지지플레이트 221 : 제1관통홀220: first support plate 221: first through hole

300 : 제1회전축 300a : 제1회전체300: first rotating shaft 300a: first rotating body

300a' : 제1플렌지 300b : 제2회전체300a ': first flange 300b: second rotating body

300b' : 제2플렌지 310 : 제1베어링부300b ': second flange 310: first bearing

320 : 제2설치홀 330 : 제2지지플레이트320: second installation hole 330: second support plate

331 : 제2관통홀 400 : 제2회전축331: second through hole 400: second rotating shaft

410 : 제2베어링부 420 : 고정부410: second bearing portion 420: fixed portion

500 : 제1구동부 510 : 제1감속부500: first driving part 510: first deceleration part

600 : 제2구동부 610a : 주동풀리600: second drive unit 610a: main drive pulley

610b : 종동풀리 620 : 제2감속부610b: driven pulley 620: second deceleration part

700 : 회전제한부 710 : 접촉부재700: rotation limit 710: contact member

720 : 회전감지기 721 : 제1회전감지기720: rotation sensor 721: first rotation sensor

721a : 제1회동체 722 : 제2회전감지기721a: first rotating body 722: second rotation sensor

722a : 제2회동체 BS : 설치바닥면722a: Second body BS: Mounting floor

LN : 잠금 너트 SE : 밀폐부재LN: Lock Nut SE: Sealing Member

Claims (4)

설치바닥면 상에 설치되는 베이스 프레임;A base frame installed on the installation bottom surface; 수직에서 소정의 각도만큼 기울어진 상태로 상기 베이스 프레임에 설치되고, 그 상단에 수평에서 소정의 각도만큼 기울어지게 제1설치홀이 형성된 지지몸체;A support body installed in the base frame in a state inclined by a predetermined angle from the vertical, and having a first installation hole formed at an upper end thereof inclined by a predetermined angle in a horizontal direction; 소정의 각도로 꺾인 막대 형상으로 구비되며, 일단부가 상기 설치바닥면과 평행하게 설치되도록 타단부가 제1베어링부를 통해 상기 제1설치홀에 설치되고, 그 일단부에는 상기 설치바닥면에 대해 수직으로 제2설치홀이 형성되는 제1회전축;It is provided in the shape of a bar bent at a predetermined angle, and the other end is installed in the first installation hole through the first bearing portion so that one end thereof is installed in parallel with the installation bottom surface, and at one end thereof is perpendicular to the installation floor surface. A first rotating shaft having a second installation hole formed therein; 상기 제2설치홀에 제2베어링부를 통해 설치되고, 그 상단에 용접 대상의 전차 부품을 파지하는 지그가 고정되는 고정부가 구비된 제2회전축;A second rotating shaft installed in the second installation hole through a second bearing part and having a fixing part fixed to a jig for holding a tank part to be welded at an upper end thereof; 상기 제1회전축에 제1감속부를 통해 연결되어 상기 제1회전축을 회전시키고, 상기 제1ㆍ제2회전축 및 상기 전차 부품의 무게에 의해 상기 지지몸체에 인가되는 토크를 줄일 수 있도록 상기 지지몸체의 상기 제1회전축이 설치된 곳의 반대편에 구비되는 제1구동부; 및The support body is connected to the first rotation shaft through a first reduction gear to rotate the first rotation shaft and to reduce torque applied to the support body by the weight of the first and second rotation shafts and the tank parts. A first driving part provided on an opposite side of the first rotating shaft; And 상기 제2회전축에 제2감속부를 통해 연결되어 상기 제2회전축을 회전시키고, 상기 제1회전축의 중심부에 구비되는 제2구동부;A second driving part connected to the second rotating shaft through a second deceleration part to rotate the second rotating shaft and provided at a center of the first rotating shaft; 를 포함하는 전차 부품 용접용 포지셔너.Positioner for welding electric vehicle parts comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1회전축이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°이내로 회전되도록 그 회전범위를 제한하는 회전제한부;A rotation limiter for limiting the rotation range such that the first rotation shaft is rotated within 180 degrees in the forward and reverse rotation directions, respectively; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전차 부품 용접용 포지셔너.Positioner for welding the tram parts further comprising a. 제2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 회전제한부는,The rotation limit unit, 상기 제1회전축에 설치되는 접촉부재;A contact member installed on the first rotating shaft; 상기 접촉부재와 접촉되도록 상기 제1설치홀의 하측에 설치되어 상기 접촉부재의 접촉을 감지하여 상기 제1회전축의 위치 및 회전 방향을 확인하는 회전감지기; 및A rotation sensor installed under the first installation hole to contact the contact member to detect the contact of the contact member to check the position and the rotation direction of the first rotation shaft; And 상기 회전감지기의 확인값에 따라 상기 제1회전축의 회전이 정ㆍ역회전 방향으로 각각 180°를 초과하지 않도록 상기 제1구동부에 인가되는 전력을 제어하는 제어부;A control unit controlling power applied to the first driving unit so that the rotation of the first rotation shaft does not exceed 180 ° in the forward and reverse rotation directions, respectively, according to the confirmation value of the rotation sensor; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차 부품 용접용 포지셔너.Positioner for welding the tram parts, comprising a. 삭제delete
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