KR101091401B1

KR101091401B1 - Crane movement control system and crane movement control method for coil damage prevention

Info

Publication number: KR101091401B1
Application number: KR1020090065970A
Authority: KR
Inventors: 김광현; 정영수; 신성갑
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2009-07-20
Filing date: 2009-07-20
Publication date: 2011-12-07
Also published as: KR20110008566A

Abstract

본 발명은, 크레인의 하방에 레이저 광을 조사하고, 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득하는 적외선 영상 카메라를 구비하는 카메라부; 크레인에 구비되어 크레인의 리프터의 최하부의 높이를 측정하고, 크레인의 리프터의 동작을 제어하는 크레인 제어부; 크레인 제어부로부터 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보를 수신하여, 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이에 도달하였다고 판단하면 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보를 포함하는 코일이송정보 메시지를 전송하는 서버; 및 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이에 도달하였을 때 서버로부터 코일이송정보 메시지를 수신한 후, 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이보다 낮은 제2 설정높이에 도달하였다고 판단하면, 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 코일유무 판단부;를 포함하고, 코일유무 판단부는 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단한 후 그 판단결과를 서버에 전송하고, 서버는 상기 리프터 하부에 코일이 있다고 판단하면 크레인 제어부를 동작시켜 상기 리프터를 정지시키는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a camera unit having an infrared imaging camera that irradiates a laser light under the crane and obtains an image obtained by filtering infrared laser light from the laser light reflected from the bottom of the crane; A crane control part provided in the crane to measure the height of the lowermost part of the lifter of the crane and to control the operation of the lifter of the crane; Received information about the height of the lowermost part of the lifter measured from the crane control unit, and determines that the lowermost part of the lifter has reached the first set height from the ground on which the coil is placed, the coil transfer information message including information on the height of the lowest part of the lifter. A server for transmitting; And when the bottom of the lifter receives the coil transfer information message from the server when the bottom reaches the first set height from the ground on which the coil is placed, the bottom of the lifter reaches a second set height lower than the first set height from the ground on which the coil is placed. If it is determined, the coil presence determination unit for determining whether there is a coil in the lower part of the lifter from the filtered image of the infrared laser light; and the coil presence determination unit determines whether there is a coil in the lower part of the lifter and transmits the result of the determination to the server. When the server determines that the coil is located under the lifter, the server may operate the crane control unit to stop the lifter.

코일손상, 크레인, 리프터, 적외선 레이저 광, 필터링 Coil damage, crane, lifter, infrared laser light, filtering

Description

Crane movement control system and crane movement control method for coil damage prevention}

본 발명은 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 특히 코일에서 반사되는 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득할 때 코일과의 충돌을 방지하기 위해 크레인의 동작을 정지시키는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a crane operation control system and control method for preventing coil damage, in particular, a system for stopping the operation of the crane to prevent the collision with the coil when obtaining the image filtered by the infrared laser light reflected from the coil And to a method.

일반적으로, 압연공정을 통하여 생산된 강판은 보관 및 운반이 용이하도록 원형의 코일상태로 권취하고 있다. 이러한 코일은 공장의 천정에 설치된 크레인을 이용하여 목표위치로 이동시키는데, 도 1을 통하여 코일을 목표위치로 이동시키는 크레인 제어방식을 살펴보기로 한다.In general, the steel sheet produced through the rolling process is wound in a circular coil state to facilitate storage and transportation. Such a coil is moved to a target position using a crane installed on the ceiling of a factory, and a crane control method of moving the coil to the target position will be described with reference to FIG. 1.

도 1은 종래의 크레인 제어방식을 나타낸 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래에는 크레인(10)의 리프터(10a)가 A의 위치에 있는 코일(20a)을 일정한 안전높이까지 권상한 후 목표위치로 이동을 시작하고, 코일(20a) 적재시에는 일정한 안전높이의 목표위치에 도착한 후 권하를 시작하였다. 리프터(10a)가 코일(20a) 을 권하하는 시점은 목표위치에 도착했을 때이고, 크레인(10)이 이동하고 있는 중에는 코일(20a)을 권하하지 않는다. 주행시 및 횡행시 동작시점은 리프터(10a)가 올라가고 가장 큰 코일이 근처에 있어도 충돌하지 않을 정도의 높이 즉, 안전높이까지 권상되었을 때이다. 그렇지 않을 경우에는 크레인(10)이 이동하지 않는다.1 is a schematic diagram showing a conventional crane control method. As shown in FIG. 1, conventionally, the lifter 10a of the crane 10 starts to move to the target position after winding the coil 20a at the position A to a certain safety height, and loads the coil 20a. The city began to recommend after reaching the target position at a certain height. The point in time when the lifter 10a recommends the coil 20a is when the target position is reached, and the coil 20a is not recommended while the crane 10 is moving. The operation time at the time of driving and the crossing is when the lifter 10a is raised and hoisted to a height that is not colliding even when the largest coil is near, that is, the safety height. Otherwise, the crane 10 does not move.

그리고, 크레인(10)의 리프터(10a)를 다운하는 도중에 목표위치 도달전 리프터(10a)에 구비된 로드셀(load cell)이 목표위치에 있는 다른 코일과 접촉할 수 있다. 즉, 목표위치에 다른 코일(20b)이 있을 때 목표위치에 다른 코일(20b)이 없는 것으로 인식한 상태에서 리프터(10a)로 코일(10a)을 내려놓으면 코일(10a)과 물체의 충돌이 발생할 수 있다.In addition, while the lifter 10a of the crane 10 is down, a load cell provided in the lifter 10a may be in contact with another coil at the target position before reaching the target position. That is, when there is another coil 20b at the target position, if the coil 10a is lowered to the lifter 10a in a state where it is recognized that there is no other coil 20b at the target position, a collision between the coil 10a and an object may occur. Can be.

이때, 로드셀이 목표위치에 있는 코일(20b)의 중량을 감지하여 기준값 이상의 중량이 감지되었을 때 목표위치에 장애물이나 다른 코일(20b)이 존재하는 것으로 인식하여 리프터(10a)를 비상정지할 수 있게 한다. At this time, when the load cell senses the weight of the coil 20b at the target position and the weight is detected above the reference value, the load cell 10a recognizes that an obstacle or another coil 20b exists at the target position so that the lifter 10a can be emergency stopped. do.

그러나, 이와 같은 크레인 제어방식에서는 로드셀이 목표위치의 다른 코일 (20b)과 접촉한 상태에서 크레인(10)이 비상정지하므로, 코일(20a)과 다른 코일 (20b)과의 충돌로 인한 최악의 상황을 방지할 수만 있다. 따라서, 코일(20a)과 하부의 코일(20b)이나 차량 및 설비와의 충돌로 인하여 물리적 피해가 발생할 수 있는 문제점이 있다.However, in such a crane control method, since the crane 10 emergency stops while the load cell is in contact with the other coil 20b at the target position, the worst situation due to the collision between the coil 20a and the other coil 20b. Can only prevent. Therefore, there is a problem that physical damage may occur due to a collision between the coil 20a and the lower coil 20b or a vehicle and a facility.

본 발명은 크레인의 리프터에 들려있는 코일이 하부의 코일이나 차량 및 설비와의 충돌로 인하여 물리적 피해가 발생하는 것을 방지하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a system and a method for preventing a coil held by a lifter of a crane from causing physical damage due to a collision with a lower coil or a vehicle and a facility.

본 발명의 일 측면은, 크레인의 하방에 레이저 광을 조사하고, 상기 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득하는 적외선 영상 카메라를 구비하는 카메라부; 상기 크레인에 구비되어 상기 크레인의 리프터의 최하부의 높이를 측정하고, 상기 크레인의 리프터의 동작을 제어하는 크레인 제어부; 상기 크레인 제어부로부터 상기 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보를 수신하여, 상기 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이에 도달하였다고 판단하면 상기 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보를 포함하는 코일이송정보 메시지를 전송하는 서버; 및 상기 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 상기 제1 설정높이에 도달하였을 때 상기 서버로부터 코일이송정보 메시지를 수신한 후, 상기 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 상기 제1 설정높이보다 낮은 제2 설정높이에 도달하였다고 판단하면, 상기 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 코일유무 판단부;를 포함하고, 상기 코일유무 판단부는 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단한 후 그 판단결과를 상기 서버에 전송하고, 상기 서버는 상기 리프 터 하부에 코일이 있다고 판단하면 상기 크레인 제어부를 동작시켜 상기 리프터를 정지시키는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.One aspect of the present invention, the camera unit having an infrared imaging camera for irradiating the laser light to the lower side of the crane, and obtaining an image filtered by the infrared laser light from the laser light reflected from the lower side of the crane; A crane control unit provided in the crane to measure the height of the lowermost part of the lifter of the crane and to control the operation of the lifter of the crane; Receiving the information on the measured height of the lowermost part of the lifter from the crane control unit, and determines that the lowermost part of the lifter has reached the first set height from the ground on which the coil is placed includes information about the height of the lowermost part of the lifter A server for transmitting a coil transfer information message; And after receiving the coil transfer information message from the server when the lowermost part of the lifter reaches the first set height from the ground on which the coil is placed, the lowermost part of the lifter is lower than the first set height from the ground on which the coil is placed. And a coil presence determination unit that determines whether a coil is located below the lifter based on the filtered image of the infrared laser light, when it is determined that the set height has been reached. The coil presence determination unit may determine whether a coil exists below the lifter. After determining and transmitting the determination result to the server, if the server determines that there is a coil under the lifter crane operation control system for preventing coil damage, characterized in that to operate the crane control unit to stop the lifter to provide.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 적외선 영상 카메라는 상기 리프터의 일측 후크에 구비되는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In one embodiment of the present invention, the infrared imaging camera provides a crane motion control system for preventing coil damage, characterized in that provided on one side hook of the lifter.

본 발명의 다른 실시예에서, 상기 카메라부는 상기 크레인의 하방 및 상기 크레인의 리프터 하부의 영상을 획득하는 영상 획득 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, the camera unit provides a crane operation control system for preventing coil damage, further comprising an image acquisition camera for acquiring an image of the lower portion of the crane and the lower part of the lifter of the crane.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 영상획득 카메라는 상기 리프터의 타측 후크와, 상기 일측 후크로부터 소정의 이격거리를 갖는 리프터의 일부위와, 상기 타측 후크로부터 소정의 이격거리를 갖는 상기 리프터의 타부위에 각각 구비된 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, the image acquisition camera is the other hook of the lifter, a part of the lifter having a predetermined distance from the one hook, and the other of the lifter having a predetermined distance from the other hook. It provides a crane operation control system for preventing coil damage, characterized in that each provided on the site.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 혼합하는 영상 혼합기를 더 포함하고, 상기 코일유무 판단부가 상기 서버로부터 상기 코일이송정보 메시지를 수신한 후 상기 영상 혼합기가 동작하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, further comprising an image mixer for mixing the filtered image of the infrared laser light from the laser light reflected from the bottom of the crane, wherein the coil presence determining unit to send the coil transfer information message from the server It provides a crane motion control system for preventing coil damage, characterized in that the image mixer operates after receiving.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 획득한 상기 크레인의 하방의 영상 및 상기 크레인의 리프터 하부의 영상을 혼합하는 영상 혼합기를 더 포함하고, 상기 코일유무 판단부가 상기 판단결과를 전송한 후, 상기 영상 혼합기가 동작하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, further comprising an image mixer for mixing the obtained image of the lower image of the crane and the image of the lower part of the lifter of the crane, after the coil presence determining unit transmits the determination result, Provided is a crane motion control system for preventing coil damage, characterized in that the image mixer operates.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 코일유무 판단부는, 상기 획득된 영상으로부터 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하고, 상기 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값에 관한 정보를 추출하는 에지 감지부; 및 상기 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값과 기 설정된 거리값의 오차값을 구하고, 상기 오차값이 기 설정된 오차범위 이내에 있는지를 판단하여 그 판단결과를 상기 서버에 전송하는 충돌여부 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, the coil presence determination unit detects two infrared laser patterns indicating the edge of the coil from the obtained image, and extracts information about the distance value between the two infrared laser patterns An edge detector; And a collision determination unit that obtains an error value between the distance value and the preset distance value between the two infrared laser patterns, determines whether the error value is within a preset error range, and transmits a result of the determination to the server. It provides a crane motion control system for preventing a coil damage comprising a.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 코일유무 판단부는, 상기 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보와, 상기 리프터의 기 설정된 초당 하강거리에 관한 정보를 이용하여 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 위치에 도달하기 위해 소요되는 시간을 계산하는 시간 계산부를 더 포함하고, 상기 소요되는 시간 내에 상기 영상 혼합기가 동작하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템을 제공한다.In another embodiment of the present invention, the coil presence determining unit, whether there is a coil in the lower part of the lifter by using the information on the height of the lowest portion of the lifter and the information about the predetermined second falling distance of the lifter. It further comprises a time calculation unit for calculating the time required to reach the determined position, and provides the crane motion control system for preventing coil damage, characterized in that the image mixer operates within the required time.

본 발명의 다른 측면은, 크레인의 리프터의 최하부의 높이를 측정하는 단계;상기 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보로부터, 상기 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이에 도달하였는지를 판단하는 단계; 상기 리프터의 최하부가 상기 제1 설정높이에 도달하였으면, 상기 리프터의 최하부가 상 기 제1 설정높이보다 낮은 제2 설정높이에 도달하였는지를 판단하는 단계; 상기 리프터의 최하부가 상기 제2 설정높이에 도달하였으면, 상기 크레인의 하방에 레이저 광을 조사하고 상기 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득하는 단계; 상기 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 리프터 하부에 코일이 있으면 상기 리프터를 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for measuring a height of a lowermost part of a lifter of a crane; from the information on the height of the lowest part of the lifter, it is determined whether the lowermost part of the lifter reaches the first set height from the ground on which the coil is placed. Making; If the lowest part of the lifter reaches the first set height, determining whether the lowest part of the lifter reaches a second set height lower than the first set height; When the lowest part of the lifter reaches the second set height, irradiating laser light under the crane and acquiring an image obtained by filtering infrared laser light among laser light reflected from the bottom of the crane; Determining whether there is a coil under the lifter from the filtered image of the infrared laser light; And stopping the lifter if there is a coil in the lower portion of the lifter.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 리프터를 정지시키는 단계 이후에, 상기 크레인의 하방 및 상기 크레인의 리프터 하부의 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득한 상기 크레인의 하방의 영상 및 상기 크레인의 리프터 하부의 영상을 혼합하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법을 제공한다.In one embodiment of the present invention, after stopping the lifter, acquiring an image of the lower part of the crane and the lower part of the lifter of the crane; And mixing the obtained image of the lower side of the crane with an image of the lower part of the lifter of the crane.

본 발명의 다른 실시예에서, 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 단계는, 상기 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하고, 상기 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값에 관한 정보를 추출하는 단계; 및 상기 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값과 기 설정된 거리값의 오차값을 구하고, 상기 오차값이 기 설정된 오차범위 이내에 있는지를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법을 제공한다.In another embodiment of the present invention, determining whether there is a coil under the lifter, detecting two infrared laser patterns indicating the edge of the coil from the filtered image of the infrared laser light, and the two infrared laser patterns Extracting information about a distance value between them; And calculating an error value between a distance value and a predetermined distance value between the two infrared laser patterns, and determining whether the error value is within a preset error range. It provides an operation control method.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하는 단계 이전에, 상기 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보와, 상기 리프터의 기 설정된 초당 하강거리에 관한 정보를 이용하여 상기 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 위치에 도달하기 위해 소요되는 시간을 계산하는 단계; 및 상기 소요되는 시간 내에 상기 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 혼합하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법을 제공한다.In another embodiment of the invention, prior to the step of detecting the two infrared laser patterns representing the edge of the coil, the information on the height of the lowest of the measured lifter and the predetermined distance per second of the lifter Calculating a time taken to reach a position at which the coil is located under the lifter using information; And mixing the filtered image of the infrared laser light among the laser light reflected from the lower side of the crane within the required time period.

본 발명에 따르면, 크레인 운전자가 작업상황 및 각 설비의 상태를 일일이 감시하지 않고도 크레인의 리프터에 들려있는 코일이 하부의 코일이나 차량 및 설비와의 충돌로 인하여 물리적 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent physical damages caused by the collision of the coil of the lower part of the crane or the collision with the vehicle and the equipment without the crane driver to monitor the work situation and the condition of each equipment. .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention may be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. The shape and the size of the elements in the drawings may be exaggerated for clarity and the same elements are denoted by the same reference numerals in the drawings.

도 2는 본 발명의 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템의 개략도이고, 도 3은 본 발명의 리프터에 구비된 카메라부의 위치를 나타낸 정면도이다.Figure 2 is a schematic diagram of a crane operation control system for preventing coil damage of the present invention, Figure 3 is a front view showing the position of the camera unit provided in the lifter of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템은, 카메라부(100), 영상 혼합기(image mixer, 200), 크레인 제어부(600), 서버(700), 코일유무 판단부(800)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the crane motion control system for preventing coil damage includes a camera unit 100, an image mixer 200, a crane control unit 600, a server 700, and a coil presence determining unit ( 800).

카메라부(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 1대의 적외선 영상 카메라(140)와 3대의 영상 획득 카메라(110, 120, 130)를 구비한다. 1대의 적외선 영상 카메라(140)는 리프터(1000)의 일측 후크(1000a)에 구비되어 크레인의 하방에 레이저 광을 조사하고 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득한다. 1대의 영상 획득 카메라(130)는 리프터(1000)의 타측 후크(1000b)에 구비되어 크레인의 하방의 영상을 획득하고, 2대의 영상 획득 카메라(110, 120)는 일측 후크(1000a)로부터 소정의 이격거리를 갖는 리프터(1000)의 일부위와, 타측 후크(1000b)로부터 소정의 이격거리를 갖는 리프터(1000)의 타부위에 각각 구비되어 크레인의 리프터(1000) 하부의 영상을 획득한다.As illustrated in FIG. 3, the camera unit 100 includes one infrared image camera 140 and three image acquisition cameras 110, 120, and 130. One infrared image camera 140 is provided on one side hook 1000a of the lifter 1000 to irradiate laser light under the crane and to obtain an image obtained by filtering infrared laser light from the laser light reflected from the bottom of the crane. . One image acquisition camera 130 is provided on the other hook (1000b) of the lifter 1000 to acquire the image of the lower side of the crane, the two image acquisition cameras (110, 120) are predetermined from one hook (1000a) A part of the lifter 1000 having a separation distance and the other part of the lifter 1000 having a predetermined distance from the other hook 1000b are respectively provided to obtain an image of the lower part of the lifter 1000 of the crane.

영상 혼합기(200)는 코일유무 판단부(800)가 서버(700)로부터 코일이송정보 메시지를 수신한 후, 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득한다. 그리고, 영상 혼합기(200)는 코일유무 판단부 (800)가 판단결과를 서버(700)에 전송한 후, 획득한 크레인의 하방의 영상 및 크레인의 리프터(1000) 하부의 영상을 혼합한다.The image mixer 200 obtains an image in which the coil presence determining unit 800 filters the infrared laser light from the laser light reflected from the bottom of the crane after receiving the coil transfer information message from the server 700. In addition, the image mixer 200 transmits the determination result of the coil presence determiner 800 to the server 700, and then mixes the image below the crane and the image below the lifter 1000 of the crane.

영상 혼합기(200)가 혼합한 영상은 코덱(codec, 300)에서 압축되어 TCP/IP 통신을 통하여 무선 브리지(400)를 거쳐 운전실로 전송된다. 운전실로 전송된 압축 영상은 무선 브리지(410)를 거쳐 TCP/IP 통신을 통하여 코덱(310)에서 압축이 해제된다. 압축이 해제된 영상은 비디오 분배 증폭기(video distribution amplifier, 500)를 통하여 분배 및 증폭되고, NTSC(National Television System Committee) 영상으로 변경되어 코일유무 판단부(800)에 전송된다. 코일유무 판단부(800)는 아날로그 출력장치(analog output unit, 900)를 RS232 통신을 통하여 제어하여 접점제어신호를 출력하도록 한다.The image mixed by the image mixer 200 is compressed by the codec 300 and transmitted to the cab through the wireless bridge 400 through TCP / IP communication. The compressed image transmitted to the cab is decompressed by the codec 310 through the TCP / IP communication via the wireless bridge 410. The decompressed image is distributed and amplified through a video distribution amplifier 500, and is converted into a National Television System Committee (NTSC) image and transmitted to the coil presence determining unit 800. The coil presence determining unit 800 controls the analog output unit 900 through RS232 communication to output a contact control signal.

크레인 제어부(600)는 PLC(Programmable Logic Controller)로 구현되어 크레인에 구비되어 있는데, 크레인의 리프터(1000)의 최하부의 높이를 측정하고, 크레인의 리프터(1000)의 동작을 제어한다.The crane controller 600 is implemented as a programmable logic controller (PLC) and is provided in the crane. The crane controller 600 measures the height of the lowest part of the lifter 1000 of the crane and controls the operation of the lifter 1000 of the crane.

서버(700)는 크레인 제어부(600)로부터 측정된 리프터(1000)의 최하부의 높이에 관한 정보를 수신하여, 리프터(1000)의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이에 도달하였다고 판단하면 리프터(1000)의 최하부의 높이에 관한 정보를 포함하는 코일이송정보 메시지를 전송한다. 그리고, 서버(700)는 리프터(1000) 하부에 코일이 있다고 판단하면 크레인 제어부(600)를 동작시켜 리프터(1000)를 정지시킨다.The server 700 receives information about the height of the lowermost part of the lifter 1000 measured by the crane control unit 600, and determines that the lowermost part of the lifter 1000 has reached the first set height from the ground on which the coil is placed. The coil transfer information message including the information on the height of the lowest part of the 1000 is transmitted. When the server 700 determines that there is a coil under the lifter 1000, the server 700 stops the lifter 1000 by operating the crane control unit 600.

코일유무 판단부(800)는 리프터(1000)의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이(5.5m)에 도달하였을 때 서버(700)로부터 코일이송정보 메시지를 수신한 후, 리프터(1000)의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이보다 낮은 제2 설정높이(5m)에 도달하였다고 판단하면, 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 리프터(1000) 하부에 코일이 있는지를 판단한다. 그리고, 코일유무 판단부(800)는 리프터(1000) 하부에 코일이 있는지를 판단한 후 그 판단결과를 서버(700)에 전송한다. The coil presence determiner 800 receives the coil transfer information message from the server 700 when the lowermost part of the lifter 1000 reaches the first set height (5.5m) from the ground on which the coil is placed, and then lifter 1000. When it is determined that the lowest part of has reached the second set height (5m) lower than the first set height from the ground on which the coil is placed, it is determined whether there is a coil under the lifter 1000 from the filtered image of the infrared laser light. The coil presence determiner 800 determines whether there is a coil under the lifter 1000, and transmits the determination result to the server 700.

도 4는 본 발명의 코일유무 판단부의 개략도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 코일유무 판단부(800)는 시간 계산부(810), 에지 감지부(820), 충돌여부 판단부 (830)를 포함하는데, 도 2 및 도 3과 함께 살펴보기로 한다.4 is a schematic diagram of a coil presence determining unit of the present invention. As shown in FIG. 4, the coil presence determiner 800 includes a time calculator 810, an edge detector 820, and a collision determiner 830, which will be described with reference to FIGS. 2 and 3. Shall be.

시간 계산부(810)는 측정된 리프터(1000)의 최하부의 높이에 관한 정보와, 리프터(1000)의 기 설정된 초당 하강거리에 관한 정보를 이용하여 리프터(1000) 하부에 코일이 있는지를 판단하는 위치에 도달하기 위해 소요되는 시간을 계산한다. 코일유무 판단부(800)는 아날로그 출력장치(900)를 제어하여 영상 혼합기(200)가 소요되는 시간 내에 동작하여 획득한 크레인의 하방의 영상 및 크레인의 리프터 (1000) 하부의 영상을 혼합하여 높은 해상도로 코일유무 판단부(800)에 전송하도록 한다.The time calculator 810 determines whether there is a coil in the lower part of the lifter 1000 by using the measured information about the height of the lowest part of the lifter 1000 and the information about the preset falling distance per second of the lifter 1000. Calculate how long it takes to reach a location. The coil presence determining unit 800 controls the analog output device 900 to mix the image below the crane and the image below the lifter 1000 of the crane obtained by operating within the time required for the image mixer 200. Transmission to the coil presence determination unit 800 at a resolution.

에지 감지부(820)는 획득된 컬러 영상이 정상인지의 여부를 판별하고, 컬러 영상이 정상일 때 컬러 영상을 그레이 영상(256 단계의 밝기정보를 갖는 영상)으로 변환한다. 그리고, 에지 감지부(820)는 그레이 영상을 기 설정된 드레시 홀드값을 갖는 밝기가 되도록 보정하고, 기 설정된 드레시홀드값보다 작은 밝기를 갖는 잡음을 제거한 후, 노이즈 제거용 필터를 이용하여 그레이 영상에서 샐트 노이즈, 불량 화소를 제거한다. 또한, 에지 감지부(820)는 물체의 윤곽선 추출기법을 이용하여 획득된 영상으로부터 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하고, 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값에 관한 정보를 추출한다.The edge detector 820 determines whether the acquired color image is normal, and converts the color image into a gray image (an image having brightness information of 256 steps) when the color image is normal. The edge detector 820 corrects the gray image to have a brightness having a preset threshold value, removes a noise having a brightness smaller than the preset threshold value, and then uses a noise removing filter to remove the gray image from the gray image. Removes noise and bad pixels. In addition, the edge detector 820 detects two infrared laser patterns representing the edges of the coil from the image obtained by using the contour extraction method of the object, and extracts information about the distance value between the two infrared laser patterns. .

충돌여부 판단부(830)는 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값과 기 설정된 거리값의 오차값을 구하고, 오차값이 기 설정된 오차범위 이내에 있는지를 판단 하여 그 판단결과를 서버(700)에 전송한다.The collision determination unit 830 obtains an error value between a distance value between the two infrared laser patterns and a preset distance value, determines whether the error value is within a preset error range, and transmits the determination result to the server 700. do.

도 5는 본 발명의 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리를 구하기 위한 설명도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 렌즈(140a) 중앙으로부터 코일(50) 표면까지의 거리는 L이고, 코일 영상(60)의 폭은 V이며, 렌즈(40a) 중앙으로부터 코일 영상(60)의 표면까지의 거리는 f이다. 이때, 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리를 나타내는 코일 영상(60)의 픽셀(pixel)당 거리(P)를 구해보도록 하자.5 is an explanatory diagram for obtaining a distance between two infrared laser patterns representing the edge of the coil of the present invention. As shown in FIG. 5, the distance from the center of the lens 140a to the surface of the coil 50 is L, the width of the coil image 60 is V, and from the center of the lens 40a to the surface of the coil image 60. Is the distance f. In this case, the distance P per pixel of the coil image 60 representing the distance between two infrared laser patterns is calculated.

코일(50)의 폭(X)은 렌즈(40a) 중앙으로부터 코일(50) 표면까지의 거리(L), 코일 영상(60)의 폭(V), 및 렌즈(40a) 중앙으로부터 코일 영상(60)의 표면까지의 거리(f)를 이용하여 수학식 1과 같이 구할 수 있다.The width X of the coil 50 is the distance L from the center of the lens 40a to the surface of the coil 50, the width V of the coil image 60, and the coil image 60 from the center of the lens 40a. Using the distance f to the surface of) can be obtained as shown in equation (1).

그리고, 렌즈(40a) 중앙으로부터 코일(50) 표면까지의 거리(L)는 코일(50)의 폭(X), 렌즈(40a) 중앙으로부터 코일 영상(60)의 표면까지의 거리(f), 및 코일 영상(60)의 폭(V)을 이용하여 수학식 2와 같이 구할 수 있다.The distance L from the center of the lens 40a to the surface of the coil 50 is the width X of the coil 50, the distance f from the center of the lens 40a to the surface of the coil image 60, And the width V of the coil image 60 to obtain the equation (2).

또한, 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리를 나타내는 코일 영상(60)의 픽셀(pixel)당 거리(P)는 코일(50)의 폭(X) 및 코일 영상(60)의 폭(V)을 이용하여 수학식 3과 같이 구할 수 있다.In addition, the distance P per pixel of the coil image 60 representing the distance between two infrared laser patterns uses the width X of the coil 50 and the width V of the coil image 60. It can be obtained as shown in equation (3).

도 6은 본 발명의 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법의 흐름도이다. 도 6을 도 2와 함께 살펴보기로 하자.6 is a flowchart illustrating a crane operation control method for preventing coil damage according to the present invention. 6 will be described together with FIG. 2.

먼저, 크레인 제어부(600)가 크레인의 리프터의 최하부의 높이를 측정한다(S100).First, the crane control unit 600 measures the height of the lowermost part of the lifter of the crane (S100).

이후에, 서버(700)가 크레인 제어부(600)에서 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보로부터, 리프터의 최하부가 코일이 놓여진 지면으로부터 제1 설정높이(예를 들어, 5.5m)에 도달하였는지를 판단한다(S200).Subsequently, whether the server 700 has reached the first set height (for example, 5.5 m) from the ground on which the coil is placed from the information about the height of the lowermost part of the lifter measured by the crane control unit 600. Determine (S200).

이후에, 리프터의 최하부가 제1 설정높이에 도달하였으면, 코일유무 판단 부(800)가 리프터의 최하부가 제1 설정높이보다 낮은 제2 설정높이(예를 들면, 5m)에 도달하였는지를 판단한다(S300). 그러나, 리프터의 최하부가 제1 설정높이에 도달하지 않았으면, S100 단계로 피드백(feedback)한다.Subsequently, if the lowest part of the lifter has reached the first set height, the coil presence determination unit 800 determines whether the lowest part of the lifter has reached a second set height (for example, 5 m) lower than the first set height ( S300). However, if the lowermost part of the lifter does not reach the first set height, it feeds back to step S100.

이후에, 리프터의 최하부가 제2 설정높이에 도달하였으면, 적외선 영상 카메라(140)가 크레인의 하방에 레이저 광을 조사하고 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 획득한다(S400). 그러나, 리프터의 최하부가 제2 설정높이에 도달하지 않았으면, S100 단계로 피드백한다.Subsequently, when the lowermost part of the lifter reaches the second set height, the infrared image camera 140 irradiates the laser light under the crane and obtains an image obtained by filtering the infrared laser light among the laser light reflected from the bottom of the crane. (S400). However, if the lowest part of the lifter has not reached the second set height, it feeds back to step S100.

이후에, 코일유무 판단부(800)가 적외선 영상 카메라(140)에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단한다(S500).Thereafter, the coil presence determining unit 800 determines whether there is a coil in the lower part of the lifter from the image filtered by the infrared laser camera by the infrared image camera 140 (S500).

이후에, 리프터 하부에 코일이 있으면, 코일과 충돌하지 않도록 서버(700)가 크레인 제어부(600)를 동작시켜 리프터를 정지시킨다(S610). 그러나, 리프터 하부에 코일이 있지 않으면, 리프터의 다운이 계속 진행된다(S620). Afterwards, if there is a coil under the lifter, the server 700 operates the crane control unit 600 to stop the lifter so as not to collide with the coil (S610). However, if there is no coil under the lifter, the down of the lifter continues (S620).

이후에, 제1 영상 획득 카메라(110)와 제2 영상 획득 카메라(120)가 크레인의 리프터 하부의 영상을 획득하고, 제3 영상 획득 카메라(130)가 크레인의 하방의 영상을 획득한다(S700).Thereafter, the first image acquisition camera 110 and the second image acquisition camera 120 obtain an image of the lower part of the lifter of the crane, and the third image acquisition camera 130 obtains an image of the lower side of the crane (S700). ).

이후에, 영상 혼합기(200)가 제1 영상 획득 카메라(110)와 제2 영상 획득 카메라(120)에서 획득한 크레인의 리프터 하부의 영상 및 제3 영상 획득 카메라(130)에서 획득한 크레인의 하방의 영상을 혼합한다(S800).Subsequently, the image mixer 200 acquires the image of the lower part of the lifter of the crane acquired by the first image acquisition camera 110 and the second image acquisition camera 120 and the downward of the crane acquired by the third image acquisition camera 130. The images are mixed (S800).

S700 단계 및 S800 단계는 리프터 하부에 코일이 있으므로 크레인 운전자가 제1 영상 획득 카메라(110), 제2 영상 획득 카메라(120) 및 제3 영상 획득 카메라 (130)를 통하여 크레인의 리프터 하부의 영상을 획득하고, 획득된 영상을 통하여 코일이송 작업현장을 확인하여 이에 대한 조치를 취할 수 있도록 하기 위한 단계이다.In the steps S700 and S800, the coil driver has a coil under the lifter, so that the crane driver may view an image of the lower part of the lifter of the crane through the first image acquisition camera 110, the second image acquisition camera 120, and the third image acquisition camera 130. Acquiring and checking the coil transfer work site through the acquired image to take an action for this.

도 7은 본 발명의 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 단계(S500)를 상세히 도시한 흐름도이다.7 is a detailed flowchart illustrating a step (S500) of determining whether there is a coil under the lifter of the present invention.

먼저, 시간 계산부(810)가 크레인 제어부(600)에서 측정된 리프터의 최하부의 높이에 관한 정보와, 리프터의 기 설정된 초당 하강거리에 관한 정보를 이용하여 리프터 하부에 코일이 있는지를 판단하는 위치에 도달하기 위해 소요되는 시간을 계산한다(S510).First, the time calculation unit 810 determines the presence of the coil in the lower part of the lifter by using the information about the height of the lowermost part of the lifter measured by the crane control unit 600 and the information about the preset second falling distance of the lifter. Calculate the time required to reach (S510).

이후에, 소요되는 시간 내에, 영상 혼합기(200)가 크레인의 하방에서 반사된 레이저 광 중에서 적외선 레이저 광을 필터링한 영상을 혼합한다(S520).Subsequently, within the required time, the image mixer 200 mixes the filtered image of the infrared laser light from the laser light reflected from below the crane (S520).

이후에, 에지 감지부(820)가 적외선 레이저 광을 필터링한 영상으로부터 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하고, 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값에 관한 정보를 추출한다(S530). 에지 감지부(820)가 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하는 과정에서, 에지 감지부(820)는 획득된 컬러 영상이 정상인지의 여부를 판별하고, 컬러 영상이 정상일 때 컬러 영상을 그레이 영상(256 단계의 밝기정보를 갖는 영상)으로 변환한다. 그리고, 에지 감지부(820)는 그레이 영상을 기 설정된 드레시 홀드값을 갖는 밝기가 되도록 보정하고, 기 설정된 드레시홀드값보다 작은 밝기를 갖는 잡음을 제거한 후, 노이즈 제거용 필터를 이용하여 그레이 영상에서 샐트 노이즈, 불량 화소를 제거하는 과정을 거쳐 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴을 감지하게 된다. Thereafter, the edge detector 820 detects two infrared laser patterns representing the edges of the coil from the filtered image of the infrared laser light, and extracts information on the distance value between the two infrared laser patterns (S530). . In the process of detecting the two infrared laser patterns indicating the edge of the coil by the edge detector 820, the edge detector 820 determines whether the acquired color image is normal, and when the color image is normal, the color image. Is converted into a gray image (an image having brightness information of 256 steps). The edge detector 820 corrects the gray image to have a brightness having a preset threshold value, removes a noise having a brightness smaller than the preset threshold value, and then uses a noise removing filter to remove the gray image from the gray image. Two infrared laser patterns representing the edges of the coil are detected by removing salt noise and bad pixels.

이후에, 충돌여부 판단부(830)가 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리값과 기 설정된 거리값의 오차값을 구하고, 오차값이 기 설정된 오차범위 이내에 있는지를 판단한다(S540).Thereafter, the collision determination unit 830 obtains an error value between the distance value between the two infrared laser patterns and the preset distance value, and determines whether the error value is within the preset error range (S540).

본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.The present invention is not limited by the above-described embodiment and the accompanying drawings. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims, .

도 1은 종래의 크레인 제어방식을 나타낸 개략도이다.1 is a schematic diagram showing a conventional crane control method.

도 2는 본 발명의 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어시스템의 개략도이다. Figure 2 is a schematic diagram of a crane motion control system for preventing coil damage of the present invention.

도 3은 본 발명의 리프터에 구비된 카메라부의 위치를 나타낸 정면도이다.3 is a front view showing the position of the camera unit provided in the lifter of the present invention.

도 4는 본 발명의 코일유무 판단부의 개략도이다. 4 is a schematic diagram of a coil presence determining unit of the present invention.

도 5는 본 발명의 코일의 에지를 나타내는 2개의 적외선 레이저 패턴 사이의 거리를 구하기 위한 설명도이다.5 is an explanatory diagram for obtaining a distance between two infrared laser patterns representing the edge of the coil of the present invention.

도 6은 본 발명의 코일손상 방지를 위한 크레인 동작 제어방법의 흐름도이다. 6 is a flowchart illustrating a crane operation control method for preventing coil damage according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

50 : 코일 60 : 코일 영상50: coil 60: coil image

100 : 카메라부 110 : 제1 영상 획득 카메라100: camera unit 110: first image acquisition camera

120 : 제2 영상 획득 카메라 130 : 제3 영상 획득 카메라120: second image acquisition camera 130: third image acquisition camera

140 : 적외선 영상 카메라 200 : 영상 혼합기140: infrared video camera 200: video mixer

300, 310 : 코덱 400, 410 : 무선 브리지300, 310: codec 400, 410: wireless bridge

500 : 비디오 분배 증폭기 600 : 크레인 제어부500: video distribution amplifier 600: crane control unit

700 : 서버 800 : 코일유무 판단부700: server 800: coil presence determination unit

810 : 시간 계산부 820 : 에지 감지부810: time calculator 820: edge detector

830 : 충돌여부 판단부 900 : 아날로그 출력장치830: collision determination unit 900: analog output device

1000 : 리프터 1000a, 1000b : 일측 후크1000: lifter 1000a, 1000b: one side hook

Claims

A camera unit having an infrared image camera that irradiates laser light below the crane and obtains an image obtained by filtering infrared laser light from the laser light reflected below the crane;

A crane control unit provided in the crane to measure the height of the lowermost part of the lifter of the crane and to control the operation of the lifter of the crane;

Receiving the information on the measured height of the lowermost part of the lifter from the crane control unit, and determines that the lowermost part of the lifter has reached the first set height from the ground on which the coil is placed includes information about the height of the lowermost part of the lifter A server for transmitting a coil transfer information message; And

After receiving the coil transfer information message from the server when the lowermost part of the lifter reaches the first set height from the ground on which the coil is placed, the second lower part of the lifter is lower than the first set height from the ground on which the coil is placed. A coil presence determination unit that determines whether a coil exists under the lifter from the filtered image of the infrared laser light when it is determined that the set height is reached;

And the coil presence determining unit determines whether there is a coil in the lower part of the lifter, and transmits the determination result to the server, and when the server determines that there is a coil in the lower part of the lifter, operates the crane control unit to operate the lifter. Crane operation control system for preventing coil damage, characterized in that for stopping.

The method of claim 1,

The infrared image camera is a crane operation control system for preventing coil damage, characterized in that provided on one side hook of the lifter.

The method of claim 1,

The camera unit further comprises an image acquisition camera for acquiring an image of the lower part of the crane and the lower part of the lifter of the crane.

The method of claim 3,

The image acquisition camera is provided on the other hook of the lifter, a part of the lifter having a predetermined distance from the one hook of the lifter, and the other part of the lifter having a predetermined distance from the other hook, respectively. Crane motion control system to prevent coil damage.

The method of claim 1,

And an image mixer for mixing the filtered image of the infrared laser light among the laser light reflected from the bottom of the crane, wherein the coil presence determining unit operates the image mixer after receiving the coil transfer information message from the server. Crane motion control system for preventing coil damage.

The method of claim 3,

And a video mixer for mixing images of the lower part of the crane and the lower part of the lifter of the crane obtained by the image acquisition camera, and after the coil presence determining unit transmits the determination result, the image mixer operates. Crane motion control system for preventing coil damage.

The method of claim 5,

The coil presence determination unit,

An edge detector configured to detect two infrared laser patterns representing edges of a coil from the obtained image, and extract information about a distance value between the two infrared laser patterns; And

A collision determination unit configured to obtain an error value between the distance value and the preset distance value between the two infrared laser patterns, determine whether the error value is within a preset error range, and transmit the determination result to the server;

Crane operation control system for preventing damage to the coil comprising a.

The method of claim 7, wherein

The coil presence determination unit,

Time calculation for calculating the time required to reach a position for determining whether there is a coil in the lower part of the lifter by using the measured information on the height of the lowermost part of the lifter and the information on the preset falling distance per second of the lifter. It further comprises a unit, the crane motion control system for preventing damage to the coil, characterized in that the image mixer operates within the required time.

Measuring the height of the lowermost part of the lifter of the crane;

Determining whether the lowest part of the lifter has reached the first set height from the ground on which the coil is placed from the measured information on the height of the lowest part of the lifter;

If the lowest part of the lifter reaches the first set height, determining whether the lowest part of the lifter reaches a second set height lower than the first set height;

When the lowest part of the lifter reaches the second set height, irradiating laser light under the crane and acquiring an image obtained by filtering infrared laser light among laser light reflected from the bottom of the crane;

Determining whether there is a coil under the lifter from the filtered image of the infrared laser light; And

Stopping the lifter if there is a coil beneath the lifter;

Crane operation control method for preventing coil damage comprising a.

10. The method of claim 9,

After stopping the lifter,

Acquiring images of the lower part of the crane and the lower part of the lifter of the crane; And

Mixing an image of the lower side of the crane and an image of a lower part of the lifter of the crane;

Crane operation control method for preventing coil damages further comprising.

10. The method of claim 9,

Determining whether there is a coil under the lifter,

Detecting two infrared laser patterns representing edges of a coil from the filtered image of the infrared laser light, and extracting information on a distance value between the two infrared laser patterns; And

Obtaining an error value between a distance value between the two infrared laser patterns and a preset distance value, and determining whether the error value is within a preset error range;

Crane operation control method for preventing coil damage, characterized in that it comprises a.

The method of claim 11,

Prior to detecting the two infrared laser patterns representing the edge of the coil,

Calculating a time taken to reach a position for determining whether a coil is located below the lifter by using the measured information on the height of the lowermost part of the lifter and the information on the preset falling distance per second of the lifter; And

Mixing the filtered image of the infrared laser light among the laser light reflected from below the crane within the required time;

Crane operation control method for preventing coil damages further comprising.