KR101075762B1

KR101075762B1 - Vehicle system

Info

Publication number: KR101075762B1
Application number: KR1020080027259A
Authority: KR
Inventors: 히로유키 스즈키
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2007-05-01
Filing date: 2008-03-25
Publication date: 2011-10-24
Also published as: JP4240333B2; KR20080097336A; TWI394676B; JP2008276605A; TW200848298A

Abstract

본 발명에서는 주행루트의 주회(周回)거리(L)와 이것을 복수로 분할한 분할거리(P)를 기억하며, 엔코더 신호(e)로부터 e modP = d e = cP+d 가 되는 값 c,d를 구하여, (c,d)를 현재 위치로 한다.In the present invention, the circumferential distance L of the running route and the divided distance P obtained by dividing the plurality of driving routes are stored, and the values c and d in which e modP = de = cP + d are obtained from the encoder signal e. To obtain (c, d) as the current position.

본 발명에 따르면, 1개의 기준마크로 간단한 보정연산에 의해, 엔코더에 대한 보정을 실시할 수가 있다.According to the present invention, the encoder can be corrected by a simple correction operation with one reference mark.

Description

Travel vehicle system {VEHICLE SYSTEM}

본 발명은 무인반송차, 궤도식 캐리지, 스태커 크레인 또는 천정 주행차와 같은 주행차의 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system of a traveling vehicle such as an unmanned carriage, a tracked carriage, a stacker crane or a ceiling traveling vehicle.

복수의 주행차가 동일 루트를 주행하는 시스템에서는, 각 주행차가 현재위치의 데이터를 서로 교환하여 간섭을 회피하는 작업이 이루어진다(특허문헌 1 : 일본 특허공개 제2005-196655호). 여기서 주행루트의 전체 길이에 걸쳐 리니어 센서의 피검출마크를 설치하여, 리니어 센서에 의해 정확한 현재위치를 구할 수 있는 경우에는, 구해진 현재위치를 서로 통신하면 된다. 그러나, 엔코더 등의 보정이 필요한 센서의 경우에는, 엔코더 값을 통신하기 전에 보정할 필요가 있다. 센서신호의 보정에 있어서는, 센서신호와 실제 주행거리의 비를 구하고, 상기 비에 의해 센서신호를 끊임없이 제산(除算)하는 방법이 고려되는데, 반복적으로 제산하게 되어 제어회로측의 부담이 커진다. 이에, 발명자는 주행루트를 따라 복수의 교정(校正)마크를 설치하고, 교정마크를 통과할 때마다 센서신호를 교정하는 방법을 검토하였으나, 교정마크의 위치를 정확히 구할 필요가 있어, 마크 설치상의 부담이 크다.In a system in which a plurality of traveling vehicles travel on the same route, a work is performed in which each traveling vehicle exchanges data of a current position with each other to avoid interference (Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 2005-196655). Here, when the detected mark of the linear sensor is provided over the entire length of the traveling route, and the accurate current position can be obtained by the linear sensor, the obtained current position may be communicated with each other. However, in the case of a sensor requiring correction such as an encoder, it is necessary to correct the encoder value before communicating. In the correction of the sensor signal, a method of obtaining the ratio of the sensor signal to the actual travel distance and continuously dividing the sensor signal by the above ratio is considered, which is repeatedly divided, thereby increasing the burden on the control circuit side. Therefore, the inventors have installed a plurality of calibration marks along the running route, and reviewed a method of calibrating the sensor signal every time the calibration marks pass, but it is necessary to accurately determine the position of the calibration marks. The burden is great.

[특허문헌 1] 일본 특허공개 제2005-196655호[Patent Document 1] Japanese Patent Laid-Open No. 2005-196655

본 발명의 과제는, 주행차의 현재위치를 보정하기 위한, 교정용 마크를 용이하게 설치할 수 있도록 하면서 보정연산을 간단히 수행할 수 있게 하는 데 있다.An object of the present invention is to make it possible to easily perform a correction operation while easily providing a mark for correction for correcting a current position of a traveling vehicle.

청구항 2, 3의 발명에 따른 추가적인 과제는, 현재위치를 통신할 때의 주행차간의 통신 데이터가 짧아도 충분하도록 하는 데 있다.A further problem according to the invention of Claims 2 and 3 is to ensure that the communication data between the traveling cars when communicating the current position is short.

청구항 4의 발명에 따른 추가적인 과제는, 주행차간의 간섭을 회피하는 데 있다.A further object according to the invention of claim 4 is to avoid interference between traveling vehicles.

청구항 5의 발명에 따른 추가적인 과제는, 주행루트의 전체 길이를 용이하게 구할 수 있도록 하는 데 있다.A further problem according to the invention of claim 5 is to make it possible to easily obtain the total length of the running route.

본 발명의 주행차 시스템은 주행루트를 따라서, 주행루트상의 위치를 구하기 위한 거리센서를 구비한 주행차를 주행시키는 시스템으로서,The traveling vehicle system of the present invention is a system for driving a traveling vehicle along a traveling route, the traveling vehicle having a distance sensor for obtaining a position on the traveling route,

주행차에,On the driving car,

주행루트의 전체 길이를 구하기 위한 수단과,Means for obtaining the total length of the running route,

주행루트의 전체 길이를 주행하였을 때의 상기 거리센서의 신호를 루트길이(L)로 하고, 상기 루트길이(L)를 m구간으로 가상적으로 분할하여, 구간의 분할부분에서의 거리센서의 신호와 비교하는 신호를 기억하기 위한 기억수단과,The signal of the distance sensor when driving the entire length of the running route is set as the route length L, and the route length L is virtually divided into m sections, and the signal of the distance sensor in the divided portion of the section is Storage means for storing a signal to be compared;

거리센서의 신호가 구간의 분할부분에 도달할 때마다 구간정보, 예컨대 구간의 번호나 ID를 갱신하는 동시에, 구간의 분할부분으로부터의 거리센서의 신호의 증분(增分)을 구하기 위한 현재위치 산출수단을 설치한 것을 특징으로 한다.When the signal of the distance sensor reaches the division part of the section, the section information, for example, the section number or ID is updated, and the current position is calculated to obtain the increment of the signal of the distance sensor from the section part of the section. A means is provided.

주행루트의 분할은 제어상의 가상적인 것으로, 주행루트를 따라서 분할용 마크 등을 실제로 설치할 필요는 없고, 루트의 전체 길이에 대한 거리센서의 신호를 m구간으로 분할하면 된다. 현재위치의 통신은, 주행차 사이에서 직접 수행하거나 혹은 지상측의 컨트롤러 등을 통해 수행한다.The division of the running route is virtual in control, and it is not necessary to actually install a dividing mark or the like along the running route, and the signal of the distance sensor for the entire length of the route may be divided into m sections. Communication of the current position is performed directly between the traveling cars or through a ground controller or the like.

여기서 상기 각 구간의 길이(P)가 공통되도록 하면, 구간을 분할하기 위한 데이터로서 단일 데이터(P)를 기억하면 되고, 또한 주행차의 현재위치의 통신이 간단해진다.If the lengths P of the sections are common, the single data P may be stored as data for dividing the sections, and communication of the current position of the traveling vehicle is simplified.

더욱이, 상기 각 구간의 길이(P)를 L/2ⁿ(n은 자연수)로 하면, 현재위치를 통신할 때 구간정보를 2진법으로 표시하고, 여기에 구간의 분할부분으로부터의 데이터를 부가하면 되므로, 통신하는 데이터의 길이를 짧게 할 수가 있다.Furthermore, if the length P of each section is L / 2 ⁿ (n is a natural number), the section information is displayed in binary format when communicating the current position, and the data from the segmented portion of the section is added thereto. Therefore, the length of the data to communicate can be shortened.

또한 바람직하게는, 상기 주행차를 복수대 주행시키는 동시에, 상기 구간정보와 증분을 다른 주행차와의 사이에서 통신하기 위한 통신부와, 수신된 다른 주행차의 구간정보와 상기 증분을 통해 자기 차량(自機)(자차)과의 간섭을 회피하기 위한 간섭회피수단을 설치한다. 간섭의 회피에 있어서는 일반적으로 차간거리가 필요한데, 동일 구간 내에서는 증분의 차만을 이용하고, 구간이 다를 경우에는 증분의 차에 구간의 길이를 가미하여, 기준마크로부터의 실제 거리로 환산하지 않아도 된다. 혹은 현재위치를 기준마크로부터의 실제 거리로 환산하여, 자기 차량과 다른 주행차간의 차간거리를 구해도 무방하다.Also preferably, the communication unit is configured to drive a plurality of the traveling vehicles and communicate the section information and the increment between the other traveling vehicles, and the own vehicle through the received section information and the increment of the other traveling vehicles. Interference avoidance means are provided to avoid interference with the vehicle. In order to avoid interference, a distance between vehicles is generally required. In the same section, only the incremental difference is used. When the sections are different, the incremental difference does not need to be converted into the actual distance from the reference mark. . Alternatively, the distance between the vehicle and the other traveling vehicle may be obtained by converting the current position into the actual distance from the reference mark.

바람직하게는, 상기 주행루트가 주회(周回)루트이며, 상기 주행루트를 따라 기준이 되는 마크를 한 곳에 설치하고, 주행차에 상기 마크를 검출하기 위한 수단을 설치하여, 상기 마크를 검출한 후에 주행루트를 일주하고 다시 상기 마크를 검출하기까지의 거리센서의 신호를, 상기 루트 길이(L)로 한다. 기준마크의 위치 자체는 임의적이며, 설치정밀도는 불필요하다. 또, 주행루트가 왕복루트일 경우, 기준마크를 가령 주행루트의 양단부 부근에 설치하여, 주행루트의 양단에 따른 길이를 구한다.Preferably, the traveling route is a circumferential route, and a reference mark is provided along the traveling route in one place, and a means for detecting the mark is provided in the traveling vehicle, and then the mark is detected. The route length L is a signal of the distance sensor until the traveling route is rounded and the mark is detected again. The position of the reference mark itself is arbitrary, and the installation precision is unnecessary. When the traveling route is a reciprocating route, a reference mark is provided near both ends of the traveling route, for example, and the length along both ends of the traveling route is obtained.

본 발명에서는 거리센서로 구한 신호를, 구간정보와 구간의 분할부분으로부터의 거리센서의 신호의 증분(增分)으로 분해한다. 구간은 주행루트의 전체 길이를 가상적으로 m분할한 것이며, 구간분할용 마크 등은 불필요하다. 거리센서에는 오차가 있으나, 각 주행차 사이에서 m개 구간의 길이의 비가 공통될 경우에는, 주행차 사이에 있어서 구간의 분할부분도 공통된다. 다음으로, 구간 내에서의 위치를 나타내는 데이터에는 거리센서의 오차에 비례한 오차가 있으나, 구간의 길이를 짧게 하면 상기 오차는 작아진다.In the present invention, the signal obtained by the distance sensor is decomposed into the increment of the section information and the signal of the distance sensor from the divided portion of the section. The section is obtained by virtually dividing the entire length of the running route by m, and the mark for segmentation is not necessary. Although there is an error in the distance sensor, when the ratio of the lengths of the m sections is common between the driving cars, the divided portions of the sections are also common among the traveling cars. Next, although there is an error proportional to the error of the distance sensor in the data indicating the position in the section, the shorter the length of the section, the smaller the error.

본 발명에서는, 거리센서의 신호가 얻어질 때마다 보정계수로 제산(除算)하는 등의 부담이 없다. 또한, 적절한 위치에 기준이 되는 마크를 설치하거나, 혹은 리미트 스위치 등에 의해 주행차가 소정의 위치를 통과하였음을 검출하면 되며, 위치가 기존에 인지되어 있는 분할마크를 복수개 설치해야 하는 수고가 불필요하다. 본 발명에서는 거리센서의 오차를 작게 함으로써, 주행차간 간섭의 회피 또는 정확 한 정지제어 등이 가능하다.In the present invention, there is no burden such as dividing by the correction coefficient every time the signal of the distance sensor is obtained. In addition, it is only necessary to provide a reference mark at an appropriate position or to detect that the traveling vehicle has passed a predetermined position by a limit switch or the like, and no trouble is required to install a plurality of divided marks in which the position is known. In the present invention, by reducing the error of the distance sensor, it is possible to avoid the interference between the driving vehicle or to accurately stop the control.

여기서, 주행루트를 분할한 각 구간의 길이(P)를 일정하게 하면, 구간 길이를 기억하기가 용이해진다. 또한, 주행루트를 2ⁿ개의 구간으로 분할하면, 거리센서의 신호를 e로 하여 증분(d)과 구간정보(c)는, e가 P의 배수에 도달할 때마다 증분(d)을 0으로 리셋하고 구간정보(c)를 1 변경함으로써 구해진다. 또한, 송신 데이터는 c의 2진법 표기와 d로 짧아도 충분하다.Here, when the length P of each section | region which divided the running route is made constant, it becomes easy to memorize | store a section length. In addition, if the running route is divided into 2 ⁿ sections, the signal of the distance sensor is e, and the increment (d) and the section information (c) are incremented by 0 each time e reaches a multiple of P. It is obtained by resetting and changing the section information c by one. The transmission data may be short in binary notation c and d.

그리고 주행차 사이에서 구간정보와 증분을 통신하도록 하면, 다른 주행차의 구간정보와 증분을 수신함으로써 차간거리를 구하여 간섭을 회피할 수가 있다.When the section information and the increment are communicated between the driving vehicles, the interference can be avoided by obtaining the inter-vehicle distance by receiving the section information and the increment of the other traveling vehicle.

특히, 마크를 주회루트의 한 곳에 설치하고, 마크를 검출한 후에 다시 상기 마크를 검출하기까지의 거리센서의 신호를 주행루트의 길이(L)로 하면, 루트 길이(L)를 간단히 구할 수가 있다.In particular, the root length L can be easily obtained by providing the mark at one place of the main route, and using the distance L signal of the distance sensor until the mark is detected again after the mark is detected. .

이하에서는 본 발명을 실시하기 위한 최적의 실시예를 나타낸다.The following shows the best embodiment for carrying out the present invention.

도 1 내지 도 5는 실시예에 따른 주행차 시스템과 변형예를 나타낸다. 도 1 내지 도 4에 있어서, 도면부호 2는 주행차 시스템이고, 4는 주행루트로서, 여기서는 주회(周回)루트이며, 주행루트(4)의 적절한 한 곳의 위치에 IC태그 또는 바코드, 광학마크, 자기마크 등으로 이루어지는 기준마크(6)를 설치한다. 기준마크(6)는 주행원점 등 특정한 위치에 설치할 필요는 없다. 도면부호 8은 스테이션으로, 복수의 주행차(10)가 주행루트(4)를 따라 주회(周回) 주행하며 현재위치를 주행 차(10) 사이에서 통신하는 동시에, 컨트롤러(12)에 보고한다. 그리고 컨트롤러(12)는 주행차(10)에 반송지령을 할당한다. 또한, 주행차(10)의 종류에는, 지상을 주행하는 무인반송차나, 궤도를 따라 지상을 주행하는 궤도식 캐리지, 스태커 크레인 혹은 천정(天井) 주행차 등이 있다.1 to 5 show a traveling vehicle system and a modification according to the embodiment. In Figs. 1 to 4, reference numeral 2 denotes a traveling vehicle system, 4 denotes a traveling route, in this case, a circulating route, and an IC tag, a barcode, and an optical mark at an appropriate position of the traveling route 4. And a reference mark 6 made of magnetic marks and the like. The reference mark 6 does not need to be installed at a specific position such as the driving origin. Reference numeral 8 denotes a station, in which a plurality of traveling vehicles 10 circulate along the traveling route 4 and communicate the current position between the traveling vehicles 10 and report it to the controller 12. The controller 12 assigns a transport instruction to the traveling vehicle 10. Examples of the type of the traveling vehicle 10 include an unmanned transport vehicle that runs on the ground, a tracked carriage that runs on the ground along a track, a stacker crane, or a ceiling traveling vehicle.

도 2는 주행차(10)에서의 주행 제어 시스템을 나타낸다. 엔코더(14)는 주행루트(4)를 따라 주행거리를 나타내는 신호(e ; 엔코더 신호)를 구하며, 신호(e)를 출력하는 대신에 단순히 모터축 등의 회전수를 나타내는 펄스열을 출력하여도 무방하다. 마크 센서(16)는 RFID 리더 또는 바코드 리더, 광학센서, 자기센서 등으로 이루어지며, 기준마크(6)를 검출한다. 통신부(18)는 다른 주행차 또는 컨트롤러(12)와 통신하며 현재위치를 보고하는 동시에, 다른 주행차의 현재위치를 수신하며 컨트롤러(12)로부터 반송지령을 수신하고 반송결과를 보고한다. 간섭회피부(20)는 다른 주행차와의 차간거리를 산출하여 간섭을 회피한다. 연산부(22)는 주행차(10)의 제어에 필요한 연산을 수행하며, 예컨대, 주행루트(4)를 일주(一周)할 때의 주회거리(L)를 엔코더(14)가 구하면, 그 거리를 소정의 분할수(m)로 제산하여 분할거리(P)를 구한다. 분할수(m)는 가령 2의 멱승(冪乘)으로 한다. 또한 연산부(22)는 통신부(18)로부터 다른 주행차의 현재위치를 수신하면, 자기 차량과의 차간거리를 구한다.2 shows a travel control system in the travel vehicle 10. The encoder 14 obtains a signal (e; encoder signal) indicating a travel distance along the running route 4, and may output a pulse train indicating a rotation speed of a motor shaft or the like instead of outputting the signal e. Do. The mark sensor 16 includes an RFID reader or a barcode reader, an optical sensor, a magnetic sensor, and the like, and detects the reference mark 6. The communication unit 18 communicates with the other driving vehicle or the controller 12 and reports the current position, receives the current position of the other traveling vehicle, receives the transfer instruction from the controller 12 and reports the transfer result. The interference avoiding unit 20 calculates the inter-vehicle distance with other driving cars to avoid interference. The calculating part 22 performs the calculation required for the control of the traveling vehicle 10. For example, when the encoder 14 obtains the circumferential distance L when the traveling route 4 is round, the distance is calculated. The division distance P is obtained by dividing by the predetermined division number m. The dividing number m is a power of 2, for example. In addition, when the calculation unit 22 receives the current position of the other traveling vehicle from the communication unit 18, it calculates the distance between the vehicle and the vehicle.

주회거리 기억부(24)는, 테스트 주행으로서 주행차(10)가 주행루트(4)를 일주(一周)하였을 때, 기준마크(6)를 검출한 후에 일주하여 다시 기준마크(6)를 검출하기까지의, 엔코더(14)의 신호(e)의 증분을 주회거리(L)로서 기억한다. 분할거리 기억부(26)는 주회거리(L)를 2ⁿ(n은 자연수)개의 구간으로 등분했을 때의 분할거리(P)를 기억하며, L = 2ⁿ×P이다. 위치카운터(28)는 분할한 구간의 분할부분에서 엔코더(14)의 신호를 0으로 리셋한 거리(d)와, 구간의 번호(c ; c는 자연수 또는 0)를 카운트한다. 위치 카운터(28)에서는 엔코더 신호(e)가 분할거리(P)의 배수가 될 때마다 거리(d)를 0으로 리셋하고 구간번호(c)를 1씩 가산한다. 또한, 구간번호(c)를 1씩 가산하는 대신에, 구간번호(c)를 0에서 마이너스 값으로 1씩 감산하여도 무방하다. 그리고 카운터 값(d)은 엔코더(14)로부터의 펄스에 따라 증가하며,The circumference storage unit 24 detects the reference mark 6 again after detecting the reference mark 6 when the traveling vehicle 10 rounds the driving route 4 as a test run. The increment of the signal e of the encoder 14 up to now is stored as the winding distance L. FIG. The splitting distance storage section 26 stores the splitting distance P when the circumferential distance L is divided into 2 ⁿ (n is a natural number) sections, and L = ²ⁿ × P. The position counter 28 counts the distance d of resetting the signal of the encoder 14 to zero in the divided portion of the divided section, and the number of the sections (c; c is a natural number or zero). In the position counter 28, whenever the encoder signal e becomes a multiple of the division distance P, the distance d is reset to 0 and the section number c is added by one. In addition, instead of adding the section number c by one, the section number c may be subtracted by one from zero to a negative value. And the counter value d increases with the pulse from the encoder 14,

e modP = d, e = cP + d 의 관계를 갖는다.e modP = d and e = cP + d.

도 3은 위치카운터(28)의 구성을 나타낸다. 엔코더(14)는 펄스 제너레이터(30)와 카운터(31)로 이루어지며, 펄스 제너레이터(30)는 모터축의 회전수 등을 감시하며 펄스열을 발생시키고, 이 펄스열로 카운터(31)를 가산하여 엔코더 신호(e)를 출력한다. 또한, 카운터(31)는 설치하지 않아도 무방하다. 위치카운터(28)는 카운터(32)와 비교부(33) 및 레지스터(34)로 이루어지며, 카운터(32)는 펄스 제너레이터(30)의 펄스열로 가산되고, 그 출력(d)을 비교부(33)에 입력한다. 비교부(33)는 카운터(32)의 출력(d)을 분할거리(P)와 비교하여, 이들이 일치하거나 내지는 d가 분할거리(P)보다 커지면, 카운터(32)를 0으로 리셋한다. 그리고 카운터(32)의 리셋과 동시에 레지스터(34)의 값을 1 가산한다. 또한, 마크센서에 의해 기준마크를 검출하면, 카운터(32)와 레지스터(34)를 모두 0으로 리셋한다. 또한, 카운터(32)로 주행루트(4)의 일주(一周)분의 주행거리를 구할 경우에는, 일주하는 동안에 카운터(32)를 0으로 리셋하지 않고서 펄스 제너레이터(30)의 신호를 가산하면 된다.3 shows the configuration of the position counter 28. The encoder 14 consists of a pulse generator 30 and a counter 31. The pulse generator 30 generates a pulse train by monitoring the rotational speed of the motor shaft and the like, and adds the counter 31 to the encoder signal to add an encoder signal. Output (e). In addition, the counter 31 may not be provided. The position counter 28 is composed of a counter 32, a comparator 33 and a register 34, the counter 32 is added to the pulse train of the pulse generator 30, and the output d is compared with the comparator ( 33). The comparing unit 33 compares the output d of the counter 32 with the dividing distance P, and resets the counter 32 to zero if they match or if d is larger than the dividing distance P. FIG. At the same time as the counter 32 is reset, the value of the register 34 is added by one. When the reference mark is detected by the mark sensor, both the counter 32 and the register 34 are reset to zero. When the travel distance of one round of the traveling route 4 is calculated by the counter 32, the signal of the pulse generator 30 may be added without resetting the counter 32 to zero during the round trip. .

도 4는 실시예에서의 현재위치의 취득 알고리즘을 나타낸다. 주회거리(L)를 취득하기 위해 각 주행차는 주행루트(4)를 일주한다. 그리고 기준마크를 검출하면 엔코더값(e)을 0으로 리셋하며, 일주하여 다시 기준마크를 검출하면 엔코더값(e)을 주회거리(L)로서 기억한다. 또한, 주회거리(L)를 2ⁿ 등분하여 분할거리(P)로서 기억한다. 주회거리(L)나 분할거리(P)는 각 주행차(10)마다 산출하며, 분할거리(P)의 산출은 각 주행차(10)가 독자적으로 수행하여도 되고, 주회거리(L)를 컨트롤러(12)에 송신하여 컨트롤러(12)에서 계산한 분할거리(P)를 수신하여도 된다.4 shows the acquisition algorithm of the current position in the embodiment. In order to acquire the circumference distance L, each traveling vehicle rounds the traveling route 4. If the reference mark is detected, the encoder value e is reset to zero. If the reference mark is detected once again, the encoder value e is stored as the circumferential distance L. Further, the winding distance L is divided into 2 ⁿ portions and stored as the divided distance P. FIG. The circumference distance L and the division distance P are calculated for each driving vehicle 10, and the calculation of the division distance P may be performed by each driving vehicle 10 independently, and the circumference distance L may be calculated. The divided distance P calculated by the controller 12 by transmitting to the controller 12 may be received.

현재위치를 취득함에 있어서는, 기준마크를 검출할 때마다 엔코더값을 0으로 리셋하고, 위치카운터(28)의 출력(c,d)을 모두 0으로 리셋한다. 엔코더값(e)을 0으로 리셋하는 대신에 기준마크(6)를 검출한 뒤의 엔코더값의 증분을 이용하여도 무방하다. 엔코더값(e)의 증가와 동기하여 카운터값(d)을 가산하며, d가 P 이상인 경우,In acquiring the current position, the encoder value is reset to zero each time a reference mark is detected, and all the outputs c and d of the position counter 28 are reset to zero. Instead of resetting the encoder value e to zero, the increment of the encoder value after detecting the reference mark 6 may be used. The counter value d is added in synchronism with the increase in the encoder value e.

d = d-P, c = c+1 로 한다. 그리고, 구해진 c와 d의 조합을 현재위치를 나타내는 데이터로서 다른 주행차나 컨트롤러(12)에 송신한다. 다음으로, 다른 주행차로부터 현재위치의 데이터(c',d')를 수신하여 차간거리를 산출한다. 예컨대, 간섭의 회피는 후행(後行)하는 주행차가 수행하는 것으로 하고, 구간번호(c)와 구간 내에서의 주행거리(d)를 비교함으로써, 어느 주행차가 선행하고 있는지를 확인한 다. 그리고 동일구간 내에서는 d와 d'를 비교함으로써, 구간이 다른 경우에는 구간 내의 주행거리(d,d')와 1구간당 거리(P)를 가미하여 차간거리를 구하며, 구해진 차간거리에 기초하여 간섭을 회피한다.Let d = d-P and c = c + 1. The obtained combination of c and d is then transmitted to the other traveling vehicle or the controller 12 as data representing the current position. Next, the inter-vehicle distance is calculated by receiving data (c ', d') of the current position from another driving vehicle. For example, the avoidance of the interference is performed by the following traveling vehicle, and it is confirmed which traveling vehicle is preceded by comparing the section number c with the traveling distance d within the section. By comparing d and d 'in the same section, if the sections are different, the distance is calculated by adding the driving distance (d, d') and the distance per section (P) in the section, and based on the obtained distance. Avoid.

이상과 같이 하면, 주행차간 간섭을 간단히 회피할 수가 있다. 그리고 간섭을 회피함에 있어서는 기준마크를 주행루트를 따라 적절한 위치에 설치하면 되며, 그 설치 정밀도는 중요하지 않다. 또, 그 위치가 기존에 인지되어 있는 분할마크를 주행루트를 따라 복수 장소에 설치할 필요도 없다. 더욱이, 엔코더마다 보정계수를 구하여 엔코더값을 끊임없이 제산할 필요도 없다. 따라서 기준마크를 간단히 설치하여 엔코더 오차를 보정한 현재위치의 데이터를 간단히 구할 수가 있다.In this way, interference between the traveling cars can be easily avoided. In order to avoid interference, the reference mark may be installed at an appropriate position along the running route, and the installation accuracy is not important. Moreover, it is not necessary to install the division mark in which the position is known previously in multiple places along a running route. Moreover, it is not necessary to constantly divide the encoder value by obtaining a correction coefficient for each encoder. Therefore, by simply installing the reference mark, data of the current position where the encoder error is corrected can be obtained easily.

주회루트를 등분하지 않아 구간에 따라 분할거리가 다른 경우에는, 매 구간의 분할거리를 도시되지 않은 테이블에 기억시키며, 도 3의 비교부(33)에서 거리(d)가 테이블에 기억된 분할거리와 일치하는 것으로 검출되면, 카운터(32)를 리셋하고 레지스터(34)를 1가산하면 된다.In the case where the divided distance differs according to sections because the main route is not divided into equal parts, the divided distance of each section is stored in a table (not shown). In the comparison section 33 of FIG. 3, the distance d is stored in the table. If it is detected that the match with, the counter 32 is reset and the register 34 is added by one.

도 1 내지 도 4의 실시예에서는, 주행루트(4)를 따라 주회(周回) 주행하는 주행차(10)를 나타내었다. 그 대신에 도 5에는, 주행레일(51)을 따라 왕복주행하는 스태커 크레인(52,53)을 이용한 시스템의 예를 나타낸다. 도면부호 50은 변형예에 따른 주행차 시스템이며, 51은 주행레일로서, 스태커 크레인의 1호기(52)와 2호기(53)가 주행하고, 주행레일(51)은 좌우의 비간섭범위와 중앙의 간섭범위의 3개의 범위로 나뉜다. 54,55는 기준마크이며, 스태커 크레인(52,53)은 마크센서(56,57)를 구비하여 마크(54,55)를 검출한다.In the embodiment of FIGS. 1 to 4, the traveling vehicle 10 that travels along the traveling route 4 is shown. Instead, FIG. 5 shows an example of a system using stacker cranes 52 and 53 which reciprocate along the running rail 51. Reference numeral 50 is a traveling vehicle system according to a modification, 51 is a traveling rail, the first unit 52 and the second unit 53 of the stacker crane travels, the running rail 51 is the left and right non-interference range and the center It is divided into three ranges of interference range. 54 and 55 are reference marks, and the stacker cranes 52 and 53 are provided with mark sensors 56 and 57 to detect the marks 54 and 55. As shown in FIG.

스태커 크레인(52,53)은 각각 기준마크(54,55)간의 주행거리를 엔코더로 구하고, 이것을 (2ⁿ-2)개의 구간으로 등분하며, 더욱이 마크(54,55)의 좌우에 분할거리가 동일한 구간을 1구간씩 추가한다. 합계 분할수는 2ⁿ이며, 각 구간의 분할거리는 일정하다. 여기서 분할거리(P)를 스태커 크레인(52,53)의 차체길이의 1/2보다 약간 크게 하면, 기준마크(54,55)의 좌우에 1구간씩 추가함에 따라 스태커 크레인(52,53)간 간섭범위에서의 현재위치를, 구간번호와 구간의 분할부분을 기준으로 하여 엔코더에 의해 구한 거리로 표현할 수 있다. 그리고, 구간은 가령 기준마크(54)의 좌측의 구간을 구간 0으로 하고, 기준마크(55)의 우측의 구간을 2ⁿ-1번째 구간으로 하여, 각 구간 내에서의 거리 데이터를, 가령 구간의 좌측단에서 0, 우측단에서 P가 되도록 정한다.The stacker cranes 52 and 53 obtain the travel distances between the reference marks 54 and 55, respectively, by encoders, divide them into (2 ⁿ -2) sections, and further, the division distances to the left and right of the marks 54 and 55 are divided. Add the same section one by one. The total number of divisions is 2 ⁿ , and the division distance of each section is constant. If the division distance P is slightly larger than 1/2 of the body length of the stacker cranes 52 and 53, the distance between the stacker cranes 52 and 53 is increased by adding one section to the left and right of the reference marks 54 and 55. The current position in the interference range can be expressed by the distance obtained by the encoder based on the section number and the divided part of the section. In the section, for example, the section on the left side of the reference mark 54 is referred to as section 0, and the section on the right side of the reference mark 55 is referred to as the 2 ⁿ -first section. It is set to be 0 at left end of P and P at right end of.

이와 같이 하면, 구간번호와 구간 내의 거리데이터의 의미가, 1호기(52)와 2호기(53) 사이에서 공통되게 된다. 1호기(52)와 2호기(53)는 도시되지 않은 통신부에 의해 서로 구간번호와 구간내 거리의 형태로 현재위치를 통지하며, 비(非)간섭범위에 있을 경우에는 간섭의 우려가 없기 때문에, 비간섭범위에 있다는 것만 통지한다. 1호기(52)와 2호기(53)는 수신한 상대측의 현재위치 데이터로부터 차간거리를 구하여 간섭을 회피한다. 다른 것은 도 1 내지 도 4의 실시예와 동일하다.In this way, the meaning of the section number and the distance data in the section becomes common between the first and second units 52 and 53. Units 52 and 53 notify each other by the communication unit (not shown) in the form of section numbers and distances within the section, and there is no fear of interference when they are in the non-interfering range. It only notifies you that you are in a non-interfering range. Units 52 and 53 find an inter-vehicle distance from the received current position data of the counterpart and avoid interference. The other is the same as the embodiment of FIGS.

또한, 기준마크(6)를 설치하는 대신에 주회 주행루트의 한 곳에 리미트 스위치 등을 설치하여, 주행차(10)를 검출하면 이를 주행차(10)에 통신하여도 무방하다. 이 경우, 주행차(10)는 상기 통신을 수신한 뒤에 다시 수신하기까지의 엔코더 에서의 주행거리가 주행루트 길이가 된다. 더욱이 기준마크(6)를 설치하는 경우이든, 리미트 스위치 등을 설치하는 경우이든, 주행루트를 일주하면 엔코더값을 리셋하는 것이 바람직하다. 주행차(10) 사이에서 직접 통신함으로써, 컨트롤러(12)의 부담을 경감시키면서 타임 랙을 작게 하는 것이 바람직하지만, 컨트롤러(12)를 통해 통신하여도 된다.In addition, instead of providing the reference mark 6, a limit switch or the like may be provided at one position of the turn traveling route, and when the traveling vehicle 10 is detected, the vehicle may be communicated with the traveling vehicle 10. In this case, the traveling distance of the encoder from the encoder until receiving the communication again after receiving the communication becomes the running route length. Further, whether the reference mark 6 is provided or a limit switch or the like, it is preferable to reset the encoder value when the traveling route is rounded. By directly communicating between the traveling vehicles 10, it is preferable to reduce the time lag while reducing the burden on the controller 12, but may communicate with the controller 12.

도 1은 실시예에 따른 주행차 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a traveling vehicle system according to an embodiment.

도 2는 실시예에 따른 주행차에서의 주행제어계를 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a driving control system in a traveling vehicle according to an embodiment.

도 3은 실시예에서의 엔코더와 위치카운터의 블록도이다.3 is a block diagram of an encoder and a position counter in the embodiment.

도 4는 실시예에서의 현재위치 취득 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.4 is a flowchart showing a current position acquisition algorithm in the embodiment.

도 5는 변형예에 따른 주행차 시스템의 블록도이다.5 is a block diagram of a traveling vehicle system according to a modification.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings

2 : 주행차 시스템 4 : 주행루트2: driving vehicle system 4: driving route

6 : 기준마크 8 : 스테이션6: reference mark 8: station

10 : 주행차 12 : 컨트롤러10: driving car 12: controller

14 : 엔코더 16 : 마크센서14 Encoder 16 Mark Sensor

18 : 통신부 20 : 간섭회피부18: communication unit 20: interference avoiding part

22 : 연산부 24 : 주회거리(L)의 기억부22: calculation unit 24: storage unit of the circumference distance (L)

26 : 분할거리(P)의 기억부 28 : 위치카운터26: memory of the divided distance (P) 28: position counter

30 : 펄스 제너레이터 31,32 : 카운터30: pulse generator 31,32: counter

33 : 비교부 34 : 레지스터33: comparison unit 34: register

50 : 주행차 시스템 51 : 주행레일50: driving car system 51: driving rail

52,53 : 스태커 크레인 54,55 : 기준마크52,53: Stacker crane 54,55: Reference mark

56,57 : 마크센서56,57: Mark sensor

Claims

A system for driving a traveling car along a traveling route, the traveling vehicle having a distance sensor for obtaining a position on the traveling route,

On the driving car,

Means for obtaining the total length of the running route,

The signal of the distance sensor when driving the entire length of the running route is set as the route length L, and the route length L is virtually divided into m sections, and the signal of the distance sensor in the divided portion of the section is Storage means for storing a signal to be compared;

When the signal of the distance sensor reaches the segmented portion of the section, the section information is updated, and the current position calculating means is provided for obtaining the increment of the signal of the distance sensor from the segmented section of the section. Odometer system.

The method of claim 1,

Traveling vehicle system, characterized in that the length (P) of each section is the same.

3. The method of claim 2,

And a length P of each section as L / 2 ⁿ (n is a natural number).

The method of claim 1,

While driving the plurality of traveling vehicles, and avoiding interference with the own vehicle through a communication unit for communicating the section information and the increment between the other traveling vehicles and the received section information and the increment of the other traveling vehicle. Traveling vehicle system characterized in that the interference avoiding means for the installation.

The method of claim 1,

The traveling route is a circumferential route, and a reference mark is provided along the traveling route in one place, and a means for detecting the mark is provided in the traveling vehicle, and the traveling route is rounded after detecting the mark. And the distance sensor signal until the mark is detected again is set to the root length (L).