KR101067239B1 - Apparatus and method for automatic barrel arranging - Google Patents

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김양섭
김한수
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주식회사 세코닉스
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    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
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Abstract

본 발명은 경통 자동 정렬 장치 및 정렬 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 경통 자동 정렬 장치는, 조립을 위한 경통을 공급하는 경통 공급부와, 상기 경통 공급부의 하부에서, 공급된 상기 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집하는 비전부와, 상기 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부와, 상기 경통 정보에 따라 상기 픽업부가 상기 경통을 픽업하도록 제어하고, 상기 조립지그로 이송하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다. 여기서, 제어부는 상기 경통 정보에 따라 픽업된 상기 렌즈를 회전하도록 상기 픽업부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 픽업부의 이동경로와 안착지그에 적재된 복수개의 경통을 스캔하는 비전부 등의 구조를 최적화하여, 경통을 픽업하기 전에 비전부가 이를 스캔할 수 있도록 함으로써 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부의 이동거리를 최소화하여 조립속도 및 효율성을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to an automatic barrel aligning device and an alignment method, and an automatic barrel aligning device according to an aspect of the present invention includes a barrel supply unit for supplying a barrel for assembly, and a scan of the barrel supplied from a lower portion of the barrel supply unit. A vision unit for collecting barrel information, a pickup unit for picking up the barrel and transferring the barrel to an assembly jig, and a control unit configured to control the pickup unit to pick up the barrel according to the barrel information and to transfer the barrel to the assembly jig. It is configured to include. The control unit may control the pickup unit to rotate the lens picked up according to the barrel information.
According to the present invention, by optimizing the movement path of the pickup unit and the structure of the vision unit for scanning the plurality of barrels mounted on the seating jig, the non-scanning unit scans the barrel before picking up the barrel, thereby transferring the barrel to the assembly jig. By minimizing the moving distance of the pickup can improve the assembly speed and efficiency.

Description

경통 자동 정렬 장치 및 정렬 방법{APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC BARREL ARRANGING} Automatic barrel aligning device and sorting method {APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC BARREL ARRANGING}

본 발명은 경통 자동 정렬 장치 및 정렬 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부의 이동거리를 최소화하여 조립 속도 및 효율성이 향상된 경통 자동 정렬 장치 및 정렬 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic barrel alignment device and an alignment method, and more particularly, to an automatic barrel alignment device and an alignment method having improved assembly speed and efficiency by minimizing a moving distance of a pickup unit which picks up a barrel and transfers it to an assembly jig. .

종래 기술에 의해 경통 자동 정렬 장치는 경통 및 렌즈의 영상을 스캔하기 위한 비전부가 픽업부의 동작 동선에 있었으므로, 픽업부의 동작 동선이 길어져 렌즈 조립에 있어서 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다. According to the prior art, the automatic barrel aligning device has a problem that the vision portion for scanning the image of the barrel and the lens is located on the moving line of the pick-up unit, and thus, the moving line of the pick-up unit is long, resulting in low efficiency in lens assembly.

도 1은 종래 기술에 따른 경통 자동 정렬 장치의 평면도로서, 도 1을 참조하면, 종래 기술에 따른 경통 자동 정렬 장치는 경통의 게이트 방향과 렌즈의 게이트 방향을 일정한 방향으로 맞춰 조립하기 위해 경통 및 렌즈의 영상을 스캔하여 게이트의 방향을 읽어내는 카메라 렌즈가 구비된 비전부(10)와, 경통 및 렌즈를 이송하기 위한 픽업부(20)와, 경통 및 렌즈가 조립되는 조립지그(30)을 포함하여 구성된다.1 is a plan view of the automatic barrel aligning device according to the prior art, referring to FIG. Vision unit 10 including a camera lens for scanning the image of the gate and reading the direction of the gate, a pickup unit 20 for transferring the barrel and the lens, and an assembly jig 30 to which the barrel and the lens are assembled. It is configured by.

이러한 종래 기술에 따른 경통 자동 정렬 장치는, 비전부(10)가 픽업부(20)의 이동 경로 상에 설치되었으므로, 픽업부(20)의 이동 경로 중간에 경통 및 렌즈의 영상을 스캔하여 게이트의 방향을 읽어낸 후, 회전축 모터를 이용하여 부품을 정렬하므로 영상처리시간 및 픽업부의 동작 동선이 길어지므로 렌즈 조립에 있어서 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.In the conventional automatic barrel alignment device according to the related art, since the vision unit 10 is installed on the movement path of the pickup unit 20, the image of the barrel and the lens is scanned in the middle of the movement path of the pickup unit 20. After reading the direction, since the parts are aligned using the rotating shaft motor, the image processing time and the moving line of the pick-up unit are long, so there is a problem that the efficiency of the lens assembly is lowered.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 픽업부의 이동경로와 안착지그에 적재된 복수개의 경통을 스캔하는 비전부 등의 구조를 최적화한 자동 정렬 장치 및 정렬 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an automatic alignment device and an alignment method for optimizing a structure such as a vision unit that scans a plurality of barrels loaded on a moving path and a mounting jig of a pickup unit. do.

본 발명의 다른 목적은 경통을 픽업하기 전에 비전부가 이를 스캔할 수 있도록 함으로써 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부의 이동거리를 최소화하여 조립속도 및 효율성이 향상된 경통 자동 정렬 장치 및 정렬 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to minimize the movement distance of the pickup portion to pick up the barrel and transfer it to the assembly jig by allowing the vision unit to scan it before the barrel is picked up to provide an automatic barrel alignment device and an alignment method with improved assembly speed and efficiency. It is.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 경통 자동 정렬 장치는, 조립을 위한 경통을 공급하는 경통 공급부와, 상기 경통 공급부의 하부에서, 공급된 상기 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집하는 비전부와, 상기 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부와, 상기 경통 정보에 따라 상기 픽업부가 상기 경통을 픽업하도록 제어하고, 상기 조립지그로 이송하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다. Automatic barrel alignment device according to an aspect of the present invention for achieving the above object, a vision supply unit for supplying a barrel for assembly, and a vision for collecting barrel information by scanning the supplied barrel from the lower portion of the barrel supply unit And a pick-up section for picking up the barrel and conveying it to the assembly jig, and a control section for controlling the pickup section to pick up the barrel and conveying it to the assembly jig according to the barrel information.

여기서, 제어부는 상기 경통 정보에 따라 픽업된 상기 렌즈를 회전하도록 상기 픽업부를 제어하는 것을 특징으로 한다.The control unit may control the pickup unit to rotate the lens picked up according to the barrel information.

본 발명의 다른 면에 따른 경통 자동 정렬 방법은, 경통 공급부의 안착대에 적재된 적어도 하나의 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집하는 단계와, 상기 경통 정보에 포함된 경통의 위치 정보를 기반으로 진공압을 이용하여 경통을 픽업하고, 조립지그로 이송하는 단계와, 상기 경통 정보에 포함된 경통의 방향 정보를 기반으로 픽업된 상기 경통을 회전하는 단계를 포함하여 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of automatically arranging a barrel, collecting barrel information by scanning at least one barrel loaded on a seating unit of a barrel supply unit, and based on position information of the barrel included in the barrel information. Picking up the barrel using pneumatic pressure, conveying it to the assembly jig, and rotating the picked up barrel based on the direction information of the barrel included in the barrel information.

이상 상술한 바와 같이 본 발명에 따르면 픽업부의 이동경로와 안착지그에 적재된 복수개의 경통을 스캔하는 비전부 등의 구조를 최적화하여, 경통을 픽업하기 전에 비전부가 이를 스캔할 수 있도록 함으로써 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부의 이동거리를 최소화하여 조립속도 및 효율성을 향상시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, by optimizing the structure of the pick-up unit and the like to scan the moving path of the pick-up unit and the plurality of barrels mounted on the seating jig, the pick-up barrel can be picked up by the non-scanning unit before picking up the barrel. It can improve the assembly speed and efficiency by minimizing the moving distance of the pickup portion to be transferred to the assembly jig.

도 1은 종래 기술에 따른 경통 자동 정렬 장치를 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경통 자동 정렬 장치를 도시한 구성도이다.
도 3은 도 2의 경통 공급부를 확대 도시한 도면이다.
도 4는 경통의 진원도 측정 결과 및 게이트 방향이 어긋나게 조립된 렌즈와 경통의 조립 평면도이다.
도 5는 도 2에 따른 픽업부를 도시하는 구성도이다.
도 6은 도 2에 따른 픽업부의 다른 실시예를 도시하는 구성도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 경통 자동 정렬 방법을 도시한 순서도이다.1 is a plan view showing a barrel automatic alignment device according to the prior art.
2 is a block diagram showing the automatic barrel alignment device according to an embodiment of the present invention.
3 is an enlarged view illustrating a barrel supply unit of FIG. 2.
Fig. 4 is a plan view of assembling the lens and the barrel assembled with the roundness measurement result of the barrel and the gate direction shifted.
5 is a configuration diagram illustrating the pickup unit of FIG. 2.
6 is a configuration diagram illustrating another embodiment of the pickup unit according to FIG. 2.
7 is a flowchart illustrating a method of automatically arranging a barrel according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used to refer to the same components even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 경통 자동 정렬 장치를 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경통 자동 정렬 장치의 구성을 도시한 구성도이다.Hereinafter, the automatic barrel aligning apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a block diagram showing the configuration of the automatic barrel aligning device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경통 자동 정렬 장치는 경통 공급부(110)와, 비전부(120)와, 픽업부(130)와, 조립지그(140)와 제어부(미도시)를 포함하여 구성된다.2, the automatic barrel aligning device according to an embodiment of the present invention includes a barrel supply unit 110, a vision unit 120, a pickup unit 130, an assembly jig 140 and a controller (not shown). It is configured to include).

경통 공급부(110)는 적재된 복수개의 경통을 정렬하고, 정렬된 경통을 안착대(115)에 공급한다. 이러한 경통 공급부(110)는 도 3에 도시된 바와 같이, 복수개의 경통을 적재하는 본체(111), 적재된 경통을 진동에 의해 2개 이상의 경로로 정렬하는 가이드 레일(113)과, 가이드 레일(113) 끝 단에 위치하여 2개 이상의 경로로 정렬된 경통이 최종 공급되는 안착대(115)를 포함하여 구성된다.The barrel supply unit 110 aligns the plurality of loaded barrels, and supplies the aligned barrels to the seating table 115. As shown in FIG. 3, the barrel supply unit 110 includes a main body 111 for loading a plurality of barrels, a guide rail 113 for aligning the loaded barrels in two or more paths by vibration, and a guide rail ( 113) is configured to include a seating station 115, which is supplied at the end and the barrels arranged in two or more paths are finally supplied.

도 3에서 본체(111)는 그 내부에 나선 형태의 경사면을 가지는 고깔 형태로 이루어져 있으며, 경통은 본체(111)의 진동에 의해 경사면을 따라 2개의 경로로 정렬되어 가이드 레일(113)로 공급된다. 가이드 레일(113)을 따라 2개의 경로로 정렬된 경통은 최종적으로 안착대(115)로 공급되는데, 안착대(115)의 하부 면은 빛의 투과율이 좋은 유리 등 기타 빛을 투과할 수 있는 소재로 이루어져 있는 것을 특징으로 한다.In FIG. 3, the main body 111 has a solid shape having a spiral inclined surface therein, and the barrel is supplied to the guide rail 113 by being aligned in two paths along the inclined surface by the vibration of the main body 111. . The barrel arranged in two paths along the guide rail 113 is finally supplied to the seating table 115. The lower surface of the seating table 115 is a material capable of transmitting light such as glass having good light transmittance. Characterized in that consists of.

경통 공급부(110)의 안착대(115)의 하부에는 안착대(115)에 적재된 경통을 스캔할 수 있는 비전부(120)가 설치되어 있다.The lower portion of the seating table 115 of the barrel supply unit 110 is provided with a vision unit 120 for scanning the barrel loaded on the seating table (115).

비전부(120)는 안착대(115)에 적재된 경통을 스캔하고, 스캔된 영상정보에 대하여 영상인식을 수행하여 경통 정보를 수집한다. 이러한 비전부(120)는 경통 공급부(110)의 안착대(115) 하부에 부착되어, 유리 등 기타 빛을 투과할 수 있는 소재로 이루어져 있는 안착대(115) 하부 면을 통해 경통의 영상정보를 수집할 수 있다.The vision unit 120 scans the barrel loaded on the seating table 115 and collects the barrel information by performing image recognition on the scanned image information. The vision unit 120 is attached to the lower mount 115 of the barrel supply unit 110, the image information of the barrel through the lower surface of the mount 115 made of a material that can transmit other light, such as glass. Can be collected.

또한, 비전부(120)는 안착대(115)에 적재된 복수 개의 경통을 동시에 스캔할 수 있다. 즉, 안착대(115)에 경통이 적재되면, 이를 인식하여 적재된 경통에 대하여 영상인식을 수행하여 복수 개의 경통에 대하여 동시에 경통 정보를 구성할 수 있다. 도 3에서는 안착대(115)에 2개의 홈이 형성되어, 비전부(120)가 동시에 2개의 경통에 대한 스캔을 동시에 수행할 수 있지만, 안착대(115)에 형성되는 홈의 개수에 따라 3개 이상의 경통에 대한 스캔을 동시에 수행할 수 있음은 물론이다. In addition, the vision unit 120 may simultaneously scan a plurality of barrels mounted on the seating table 115. That is, when the barrel is loaded on the seating unit 115, the barrel may be recognized and image recognition may be performed on the loaded barrel to simultaneously configure the barrel information on the plurality of barrels. In FIG. 3, two grooves are formed in the seating table 115, so that the vision unit 120 may simultaneously scan two barrels, but according to the number of grooves formed in the seating table 115, three grooves may be formed. Of course, scans of more than one barrel may be performed simultaneously.

경통 정보는 경통의 위치 정보, 경통의 불량 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다. 즉, 안착대(115)의 각 개별위치에 경통이 위치하고 있는지 여부를 포함하는 경통의 위치 정보, 경통의 게이트의 방향 정보(렌즈가 조립되는 경통의 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 경통의 게이트 위치에서 직각 방향과 수평 방향 직경에는 치수 차이가 존재하며, 만약 렌즈의 커팅면(이하, '게이트라 칭함')을 경통의 게이트 위치에 일치하게 조립하지 않는 경우에는 성능 저하의 요인이 발생할 수 있다)를 포함할 수 있다.The barrel information may include location information of the barrel, defect information of the barrel, and direction information. That is, the position information of the barrel including whether the barrel is located at each individual position of the mounting table 115, the direction information of the gate of the barrel (in the case of the barrel in which the lens is assembled, as shown in FIG. Dimensional differences exist between the right angle and the horizontal diameter at the gate position, and if the cutting surface of the lens (hereinafter referred to as the "gate") is not assembled to match the gate position of the barrel, deterioration may occur. May be included).

본 발명에서는 종래 기술과 달리, 비전부(120)가 경통 공급부(110)의 안착대(115)의 하부에 위치하여 안착대(115)의 적재된 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집한 후, 픽업부(130)에 의해 조립지그(140)로 이송되므로, 픽업부(130)의 동작 동선을 최적화하여 렌즈 조립에 있어서 효율성을 향상시킬 수 있다.In the present invention, unlike the prior art, the vision unit 120 is located on the lower portion of the mounting table 115 of the barrel supply unit 110 to scan the loaded barrel of the mounting table 115 to collect the barrel information, then pick up Since it is transferred to the assembly jig 140 by the unit 130, it is possible to improve the efficiency in lens assembly by optimizing the operation copper of the pickup unit 130.

종래 기술에 의하면 비전부(120)가 안착대(115)와 조립지그(140) 사이의 경로 상에 위치하여, 픽업부(130)가 안착대(115)에 적재된 경통을 픽업하고, 비전부(120)가 위치한 곳으로 이동한 후, 비전부(120)에 의해 스캔 작업이 완료된 후, 다시 조립지그(140)로 이동해야 하므로, 픽업부(130)의 이동경로가 길어질 수 밖에 없었다.According to the prior art, the vision unit 120 is positioned on the path between the seating table 115 and the assembling jig 140 so that the pick-up unit 130 picks up the barrel loaded on the seating table 115, and the vision unit After moving to the position where 120 is located, after the scan operation is completed by the vision unit 120, the assembly jig 140 has to be moved again, so that the movement path of the pickup unit 130 has to be long.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 고안된 것으로서, 경통이 안착대(115)에 적재되면, 바로 비전부(120)에 의해 스캔 작업이 수행되고, 픽업부(130)는 스캔 작업이 완료된 경통을 픽업하여 바로 조립지그(140)로 이동할 수 있으므로, 전체적인 렌즈 조립속도가 향상되는 효과가 발생한다.The present invention is designed to solve the problems of the prior art as described above, when the barrel is loaded on the seating table 115, the scan operation is performed by the vision unit 120, the pickup 130 is a scan operation Picking up the completed barrel can be moved directly to the assembly jig 140, there is an effect that the overall lens assembly speed is improved.

픽업부(130)는 안착대(115)에 적재되어 있는 경통을 픽업하여 조립지그(140)로 이송하며, 픽업모듈(131), 구동모듈(133), 회전모듈(135) 및 진공펌프(137)를 포함하여 구성될 수 있다.The pickup unit 130 picks up the barrel loaded on the seating 115 and transfers it to the assembly jig 140, and the pickup module 131, the driving module 133, the rotation module 135, and the vacuum pump 137. It may be configured to include).

이러한 픽업부(130)는 픽업모듈(131)을 복수 개로 구비할 수 있다. 즉, 복수 개의 헤드(510)을 구비함으로써 한번의 이송 동작으로도 복수 개의 경통을 동시에 이송할 수 있다. 도 2에서는 2개의 경통을 동시에 이송할 수 있도록 2개의 픽업모듈(131)이 구비된 것으로 도시되었지만, 3개 이상의 픽업모듈(131)이 구비되어, 3개 이상의 경통을 동시에 이송할 수 있음은 물론이다. 이와 같이 복수 개의 헤드 및 픽업모듈을 구비함으로써, 본 발명에 따른 경통 자동 정렬 장치는 렌즈 조립의 효율성을 극대화할 수 있다.The pickup unit 130 may include a plurality of pickup modules 131. That is, by providing a plurality of heads 510 it is possible to simultaneously transfer a plurality of barrels in a single transfer operation. In FIG. 2, two pickup modules 131 are illustrated to be provided to simultaneously transport two barrels, but three or more pickup modules 131 may be provided to simultaneously convey three or more barrels. to be. By providing a plurality of heads and pickup modules in this way, the automatic barrel alignment device according to the present invention can maximize the efficiency of the lens assembly.

픽업모듈(131)은 진공펌프(137)에 의하여 발생된 진공압을 이용하여 안착대(115)에 적재되어 있는 경통을 픽업한다. 도 5는 도 2에 따른 픽업부(130)를 도시하는 구성도로서, 도시된 바와 같이 픽업모듈(131)은 헤드(510)을 포함하여 구성된다.The pickup module 131 picks up the barrel loaded on the mounting table 115 using the vacuum pressure generated by the vacuum pump 137. 5 is a block diagram showing the pickup unit 130 according to FIG. 2, and as shown, the pickup module 131 includes a head 510.

구동모듈(133)은 픽업모듈(131)을 이송한다. 즉, 구동모듈(133)은 제어부의 제어에 따라 픽업모듈(131)을 안착대(115)에서 조립지그(140)로 이송시키도록 구동한다. 이를 위하여 구동모듈(220)은 종적, 횡적, 수직적 움직임이 가능하도록 하기 위하여 복수 개의 모터를 구비하도록 구성될 수 있다.The driving module 133 transfers the pickup module 131. That is, the driving module 133 drives the pickup module 131 to be transferred from the seating table 115 to the assembly jig 140 under the control of the controller. To this end, the driving module 220 may be configured to include a plurality of motors in order to enable longitudinal, lateral and vertical movement.

회전모듈(135)는 픽업모듈(131)에 결합되어 픽업모듈(131)을 회전시킨다. 이는 안착대(115)에서 조립지그(140)로 경통을 픽업하여 이송하는 동안, 경통의 회전이 필요한 경우, 픽업모듈(131)을 회전시킴으로써 경통을 회전하기 위함이다.The rotary module 135 is coupled to the pickup module 131 to rotate the pickup module 131. This is to rotate the barrel by rotating the pickup module 131 when the barrel is required to be rotated while picking up and transferring the barrel from the seating table 115 to the assembly jig 140.

도 6은 도 2에 따른 픽업부(130)의 다른 실시예를 도시하는 구성도로서, 도시된 바와 같이, 픽업부(130)는 픽업모듈(131), 구동모듈(133) 및 회전모듈(135)을 포함하여 구성된다.FIG. 6 is a diagram illustrating another embodiment of the pickup unit 130 according to FIG. 2. As illustrated, the pickup unit 130 includes a pickup module 131, a drive module 133, and a rotation module 135. It is configured to include).

픽업모듈(131)은 진공펌프(미도시)에 의하여 발생된 진공압을 이용하여 안착대(115)에 적재되어 있는 경통을 픽업하기 위한 픽업노즐로 구성되고, 상기 픽업노즐은 튜브를 통해 진공펌프와 연결된다.Pick-up module 131 is composed of a pick-up nozzle for picking up the barrel loaded on the mounting table 115 by using a vacuum pressure generated by a vacuum pump (not shown), the pick-up nozzle is a vacuum pump through a tube Connected with.

회전모듈(135)은 픽업모듈(131)의 픽업노즐이 경통을 조립지그(140)로 이송하는 동안 경통의 게이트 방향을 설정된 방향으로 맞추기 위하여 픽업노즐을 회전시키는 역할을 한다. The rotary module 135 serves to rotate the pickup nozzle to adjust the gate direction of the barrel in the set direction while the pickup nozzle of the pickup module 131 transfers the barrel to the assembly jig 140.

이를 위해, 회전모듈(135)은 픽업노즐에 회전력을 부가하기 위한 스텝핑 모터를 포함하고, 상기 스텝핑 모터의 구동축은 픽업노즐과 벨트 등으로 연결되어, 스텝핑 모터의 구동축의 회전력을 픽업노즐에 전달할 수 있다.To this end, the rotation module 135 includes a stepping motor for adding a rotational force to the pickup nozzle, the drive shaft of the stepping motor is connected to the pickup nozzle and the belt, etc., can transmit the rotational force of the drive shaft of the stepping motor to the pickup nozzle. have.

한편, 픽업모듈(131)은 LM 가이드에 의해 좌우 방향으로 지지되어 고정되고, 구동모듈(133)은 모터와 모터의 구동축에 연결된 커플링 등을 포함하여 구성되어, 모터의 구동에 의해 픽업모듈(131)을 상하 방향으로 구동한다.On the other hand, the pickup module 131 is supported and fixed in the left and right directions by the LM guide, the drive module 133 is configured to include a coupling coupled to the motor and the drive shaft of the motor, the pickup module ( 131 is driven in the vertical direction.

제어부는 비전부(120)가 안착대(115)에 적재된 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집할 수 있도록 비전부(120)를 제어한다. 제어부는 기 설정된 주기마다 비전부(120)의 카메라 셔터를 동작하여, 안착대(115)에 적재된 경통의 영상 정보를 수집할 수 있으며, 또는 제어부는 안착대(115)에 구비된 압전소자 등을 포함하는 압력을 인식할 수 있는 압력 센서 등이 인식하는 경통이 안착대(115)에 적재될 때 발생하는 압력 값을 이용하여, 경통이 안착대(115)에 적재되었는지 여부를 판단하고, 경통이 안착대(115)에 적재된 경우에만 카메라 셔터를 동작하여, 경통의 영상 정보를 수집할 수도 있다.The control unit controls the vision unit 120 so that the vision unit 120 may collect barrel information by scanning the barrel loaded on the seating table 115. The controller may operate the camera shutter of the vision unit 120 at predetermined intervals to collect image information of the barrel loaded on the seating 115, or the controller may be a piezoelectric element provided in the seating 115. A pressure sensor capable of recognizing a pressure, including a pressure sensor, may be used to determine whether the barrel is loaded on the seat 115 using a pressure value generated when the barrel is loaded on the seat 115, and The camera shutter may be operated only when it is mounted on the seating table 115 to collect image information of the barrel.

또는, 제어부는 연속적으로 동작하고 있는 비전부(120)에 의해 수집된 경통의 영상 이미지에서 경통을 인식하고, 인식된 경통의 이미지에서 경통 정보를 추출할 수도 있다.Alternatively, the controller may recognize a barrel in the image of the barrel collected by the vision unit 120 continuously operating, and extract the barrel information from the recognized barrel image.

그 후, 제어부는 안착대(115)에 적재된 경통과 픽업부(130)를 조립지그(140)로 이송하도록 제어한다. 또한, 제어부는 수집된 경통 정보 중 불량 여부 정보에 따라. 불량 경통을 처리하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 수집된 경통 정보 중, 경통의 위치 정보에 따라 불량으로 판정된 경통을 픽업부(130)가 픽업하지 않도록 제어할 수 있다. Thereafter, the controller controls the barrel and the pickup 130 loaded on the seating table 115 to be transferred to the assembly jig 140. In addition, the control unit according to the failure information of the collected barrel information. The method may further include processing a bad barrel. For example, the pickup unit 130 may control the pickup barrel 130 not to pick up the barrel determined as defective according to the position information of the barrel among the collected barrel information.

그리고 제어부는 경통 정보(예를 들어, 경통 게이트의 방향 정보)를 기반으로 안착대(115)에 적재된 각 경통에 대한 회전 각도를 연산하고, 그 회전 각도에 따라 픽업모듈(131)을 회전하도록 회전모듈(135)를 제어할 수 있다. The controller calculates a rotation angle for each barrel loaded on the seating base 115 based on the barrel information (eg, the direction information of the barrel gate), and rotates the pickup module 131 according to the rotation angle. The rotation module 135 may be controlled.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 경통 자동 정렬 방법을 설명한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 다른 경통 자동 정렬 방법을 도시한 순서도이다.  Hereinafter, a method of automatically arranging a barrel according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7. 7 is a flowchart illustrating a method of automatically arranging a barrel according to another embodiment of the present invention.

비전부(120)는 제어부의 제어에 따라 안착대(115)에 적재된 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집한다(S610). 경통 정보는 경통의 위치 정보, 경통의 불량 정보 및 방향 정보를 포함하는 것으로서, 이때 비전부(120)는 안착대(115)에 적재된 경통 중 하나 이상을 동시에 스캔하여 경통 정보를 수집하는 것이 가능하다. The vision unit 120 collects barrel information by scanning the barrel loaded on the seating board 115 under the control of the controller (S610). The barrel information includes the position information of the barrel, the defect information of the barrel, and the direction information. At this time, the vision unit 120 may collect the barrel information by simultaneously scanning one or more of the barrels loaded on the seating table 115. Do.

본 발명에서는 종래 기술과 달리, 비전부(120)가 경통 공급부(110)의 안착대(115)의 하부에 위치하여, 안착대(115)에 경통이 적재되면, 이를 스캔하여 경통 정보를 수집한 후, 픽업부(130)에 의해 조립지그(140)로 이송되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, unlike the prior art, the vision unit 120 is located in the lower portion of the seating table 115 of the barrel supply unit 110, when the barrel is loaded on the seating table 115, by scanning it to collect the barrel information After that, it is characterized in that the transfer to the assembly jig 140 by the pickup 130.

제어부는 수집된 경통 정보를 이용하여 픽업부(130)가 경통을 픽업하고, 픽업된 경통과 픽업부(130)를 함께 조립지그(140)로 이송되도록 제어한다(S620). 즉 제어부는 비전부(120)에 의하여 수집된 경통의 위치 정보를 이용하여 안착대(115)에 적재된 경통을 진공을 이용하여 픽업하고, 픽업된 경통을 조립지그(140)에 이송하도록 제어한다.The controller controls the pickup unit 130 to pick up the barrel using the collected barrel information, and transfers the picked barrel and the pickup unit 130 together to the assembly jig 140 (S620). That is, the controller picks up the barrel loaded on the seating table 115 using vacuum using the position information of the barrel collected by the vision unit 120, and controls the barrel to be transferred to the assembly jig 140. .

이때, 제어부는 수집된 경통 정보 중, 불량 여부 정보에 따라, 불량 경통을 처리할 수 있다(S630). 예를 들어, 제어부는 픽업부(130)가 안착대(115)에 적재된 경통을 픽업할 시, 불량 경통으로 식별된 경통의 위치 정보에 따라 경통을 픽업하지 않도록 제어할 수 있고, 또한 픽업부(130)가 경통을 조립지그(140)로 이송하는 동안 불량 경통을 픽업하고 있는 픽업모듈(131)의 진공압을 제거하도록 진공펌프(137)를 제어함으로써 불량 경통을 버리도록 제어할 수도 있다.In this case, the controller may process the defective barrel according to the defective information among the collected barrel information (S630). For example, the controller may control the pickup unit 130 not to pick up the barrel based on the position information of the barrel identified as the defective barrel when the pickup unit 130 picks up the barrel loaded on the seating table 115. The controller 130 may control to discard the defective barrel by controlling the vacuum pump 137 to remove the vacuum pressure of the pickup module 131 picking up the defective barrel while transferring the barrel to the assembly jig 140.

그리고 제어부는 수집된 경통 정보를 이용하여 픽업된 경통의 방향을 회전시킨다(S640).The controller rotates the direction of the picked up barrel using the collected barrel information (S640).

조립지그(140)에 적재되는 경통의 적재 방향은 임의로 설정될 수 있으므로, 제어부는 경통의 방향 정보를 기초로 각 경통 별로 요구되는 회전 각도(예를 들어, 조립지그에 적재되는 경통의 방향 각도와 현재 경통의 방향 각도의 차이)를 연산하고, 연산된 회전 각도에 따라 제어부는 경통을 회전하도록 회전모듈(135)를 제어한다. Since the stacking direction of the barrel loaded on the assembly jig 140 may be arbitrarily set, the controller may control the rotation angle required for each barrel based on the direction information of the barrel (for example, the direction angle of the barrel loaded on the assembly jig). The difference in the direction angle of the current barrel), and the controller controls the rotation module 135 to rotate the barrel according to the calculated rotation angle.

여기서, 픽업부(130)가 복수 개인 경우에는 제어부는 각 픽업모듈(131)마다 회전 각도를 연산하고, 그 연산된 값에 따라 각각의 픽업모듈(131)과 결합된 회전모듈(135)이 회전할 수 있도록 제어할 수 있다.Here, when there are a plurality of pickups 130, the controller calculates the rotation angle for each pickup module 131, and the rotation module 135 coupled with each pickup module 131 rotates according to the calculated value. You can control it.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 도는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The protection scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

110: 경통 공급부 130: 픽업부
111: 본체 131: 픽업모듈
113: 가이드 레일 133: 구동모듈
115: 안착대 135: 회전모듈
120: 비전부 137: 진공펌프110: barrel supply portion 130: pickup portion
111: main body 131: pickup module
113: guide rail 133: drive module
115: mounting base 135: rotation module
120: vision section 137: vacuum pump

Claims (13)

압력 센서를 구비한 안착대를 포함하는 경통 공급부;
상기 경통 공급부의 하부에 위치하여, 상기 압력 센서에 의해 경통이 상기 안착대에 적재 된 경우에만 상기 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집하는 비전부;
상기 경통을 픽업하여 조립지그로 이송하는 픽업부; 및
상기 경통 정보에 따라 상기 픽업부가 상기 경통을 픽업하도록 제어하고, 상기 조립지그로 이송하도록 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 경통 정보에 따라 픽업된 상기 경통을 회전하도록 상기 픽업부를 제어하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.A barrel supply unit including a seating plate having a pressure sensor;
A vision unit located below the barrel supply unit and configured to scan barrels to collect barrel information only when a barrel is loaded on the seat by the pressure sensor;
Pick-up unit for picking up the barrel and transfer to the assembly jig; And
And a control unit configured to control the pickup unit to pick up the barrel according to the barrel information and to transfer the barrel to the assembly jig.
The controller controls the pickup to rotate the barrel picked up according to the barrel information;
Barrel automatic alignment device. 제1항에 있어서, 상기 경통 공급부는,
복수 개의 경통을 보관하고, 진동에 의해 내부에 형성된 나선 형태의 경사면을 따라 경통을 이송하는 본체;
이송된 상기 경통을 적어도 2개 이상의 경로로 정렬하는 가이드 레일; 및
하부 면은 유리를 포함하는 빛을 투과할 수 있는 소재로 이루어지고, 상기 가이드 레일 말단에서 적어도 2개 이상의 경로로 정렬된 상기 경통을 적재하는 안착대를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.According to claim 1, The barrel supply portion,
A main body for storing a plurality of barrels and transferring the barrels along a spiral inclined surface formed therein by vibration;
A guide rail for aligning the conveyed barrel in at least two paths; And
The lower surface is made of a material that can transmit light, including glass, and includes a seat for loading the barrel arranged in at least two paths at the end of the guide rail
Barrel automatic alignment device. 제1항에 있어서, 상기 경통 정보는,
공급된 상기 경통의 위치 정보, 방향 정보 및 불량 정보를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.The method of claim 1, wherein the barrel information is
Comprising positional information, direction information, and defect information of the barrel supplied;
Barrel automatic alignment device. 제2항에 있어서, 상기 비전부는,
상기 안착대에 적재된 복수 개의 경통을 동시에 스캔하여 상기 경통 정보를 수집하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.The method of claim 2, wherein the vision unit,
Collecting the barrel information by simultaneously scanning a plurality of barrels loaded on the seating table
Barrel automatic alignment device. 제2항에 있어서, 상기 픽업부는,
진공을 이용하여 상기 경통을 픽업하는 픽업모듈;
상기 픽업모듈을 이송시키는 구동모듈; 및
상기 픽업모듈을 회전시키는 회전모듈을 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.The method of claim 2, wherein the pickup unit,
A pickup module for picking up the barrel using a vacuum;
A drive module for transferring the pickup module; And
Comprising a rotation module for rotating the pickup module
Barrel automatic alignment device. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 경통 정보에 포함된 방향 정보를 기반으로 상기 안착대에 적재된 각 경통에 대한 회전 각도를 연산하고, 연산된 상기 회전 각도에 따라 상기 픽업모듈이 회전하도록 상기 회전모듈을 제어하는 것
인 경통 자동 정렬 장치.6. The apparatus of claim 5,
Calculating a rotation angle for each barrel loaded on the seating table based on the direction information included in the barrel information, and controlling the rotation module to rotate the pickup module according to the calculated rotation angle.
Barrel automatic alignment device. 경통 공급부의 안착대에 적재된 적어도 하나의 경통을 스캔하여 경통 정보를 수집하는 단계와, 상기 경통 정보에 포함된 경통의 위치 정보를 기반으로 진공압을 이용하여 경통을 픽업하고, 조립지그로 이송하는 단계와, 상기 경통 정보에 포함된 경통의 방향 정보를 기반으로 픽업된 상기 경통을 회전하는 단계를 포함하되,
상기 경통 정보를 수집하는 단계는,
상기 안착대에 구비된 압력 센서에 의해 경통이 상기 안착대에 적재되었는지 여부를 판단하는 단계;
상기 경통이 상기 안착대에 적재된 경우에만 촬상하는 단계; 및
촬상된 상기 경통의 이미지에 대하여 영상인식을 수행하여 상기 경통 정보를 수집하는 단계를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 방법.Collecting at least one barrel information by scanning at least one barrel loaded on the seating table of the barrel supply unit, picking up the barrel using a vacuum pressure based on the position information of the barrel included in the barrel information, and transferring the barrel to the assembly jig; And rotating the picked barrel based on the direction information of the barrel included in the barrel information.
Collecting the barrel information,
Determining whether a barrel is loaded on the seat by a pressure sensor provided at the seat;
Imaging only when the barrel is mounted on the seating plate; And
And collecting the barrel information by performing image recognition on the image of the barrel.
Phosphorus tube automatic sorting method. 제7항에 있어서, 상기 경통 정보는,
상기 안착대에 적재된 경통의 위치 정보, 방향 정보 및 불량 정보를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 방법.The method of claim 7, wherein the barrel information,
Including position information, direction information, and defect information of the barrel loaded on the seating plate
Phosphorus tube automatic sorting method. 삭제delete 삭제delete 제7항에 있어서, 상기 이송하는 단계는,
상기 경통 정보에 포함된 불량 정보를 기반으로 불량 경통을 폐기하는 단계를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 방법.The method of claim 7, wherein the transferring step,
Discarding the defective barrel based on the defective information included in the barrel information.
Phosphorus tube automatic sorting method. 제11항에 있어서, 상기 불량 경통을 폐기하는 단계는,
상기 불량 경통을 픽업하는 노즐의 진공압을 제거하여 상기 불량 경통을 폐기하는 것
인 경통 자동 정렬 방법.
The method of claim 11, wherein the discarding the bad barrel,
Discarding the defective barrel by removing the vacuum pressure of the nozzle that picks up the defective barrel
Phosphorus tube automatic sorting method.
제7항에 있어서, 상기 경통을 회전하는 단계는,
상기 방향 정보를 기반으로 상기 안착대에 적재된 경통의 회전 각도를 연산하는 단계; 및
연산된 상기 회전 각도에 따라 상기 경통을 회전하는 단계를 포함하는 것
인 경통 자동 정렬 방법.
The method of claim 7, wherein the rotating the barrel,
Calculating a rotation angle of the barrel loaded on the seating table based on the direction information; And
Rotating the barrel in accordance with the calculated rotation angle.
Phosphorus tube automatic sorting method.
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