KR101058084B1 - 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치 - Google Patents

비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101058084B1
KR101058084B1 KR1020110022692A KR20110022692A KR101058084B1 KR 101058084 B1 KR101058084 B1 KR 101058084B1 KR 1020110022692 A KR1020110022692 A KR 1020110022692A KR 20110022692 A KR20110022692 A KR 20110022692A KR 101058084 B1 KR101058084 B1 KR 101058084B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
actuator
control signal
mode
control
Prior art date
Application number
KR1020110022692A
Other languages
English (en)
Inventor
이순학
Original Assignee
이순학
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이순학 filed Critical 이순학
Priority to KR1020110022692A priority Critical patent/KR101058084B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101058084B1 publication Critical patent/KR101058084B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/04—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a motor
    • F16K31/046—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a motor with electric means, e.g. electric switches, to control the motor or to control a clutch between the valve and the motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/907—Specific control circuit element or device
    • Y10S388/9075—Computer or microprocessor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

본 발명에 따라 컨트롤 유닛(30)은 전류 제어신호 및 전압 제어신호를 선택 제공하는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)를 구비하고, 이러한 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)에 의해 전류 제어신호 및 전압 제어신호를 사용환경에 따라 선택 사용할 수 있게 되어 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)로서 보다 다양한 환경에 맞추어 적용할 수 있게 되어 생산성은 물론이거니와 적용의 다양성을 보장할 수 있게 된다.

Description

비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치{ACTUATOR CONTROL APPARATUS}
본 발명은 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 엑츄에이터를 보다 편리하고 안정되게 자동 조정할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치에 관한 것이다.
일반적으로 엑츄에이터는 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하여 사물을 쥔다든가 방향을 바꾼다든가 위치를 변동시키는데 이용되는 산업용 로봇의 부속장치에서부터 모터의 정회전 또는 역회전을 조절하여 공기나 유체(특히, 반도체 웨이퍼 세척분야) 등의 흐름을 조절하는 밸브 등에 이르기까지 다양한 분야에 활용되고 있다.
하나의 예로서, 모터의 정역회전을 조절하여 공기나 유체 등의 흐름을 조절하는 밸브의 제어에 이용되는 엑츄에이터를 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 일반적인 엑츄에이터의 사용상태를 설명하기 위한 밸브를 포함한 사시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 엑츄에이터(1)는 온수 또는 냉수의 유량을 투웨이(Two Way)로 된 밸브(V)를 통하여 공급하고자 할 때 모터(M)의 샤프트(S)에 연결된 디스크(D)의 회전각도를 적절하게 조절하여 유량을 제한하는데 활용된다.
이때, 유량을 제한하는 디스크(D)의 회전각도는 모터(M)의 샤프트(S)에 의하여 조절되고, 이러한 모터(M)의 동작은 엑츄에이터(1)와 연동하면서 제어되는 것으로 설계된다.
도 2는 본원 출원인이 출원하여 특허받은 제596534호(이하, "선 특허"라 함)에 개시된 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템을 설명하기 위하여 밸브의 상측 캡을 개방하여 나타낸 평면도이다. 도 2에 도시된 바와 같이 엑츄에이터(10)는 디스크(D)의 정역회전에 의하여 밸브(V)가 완전개방[밸브(V); Full Open(100％)]되거나 완전폐쇄[밸브(V); Full Close(0％)]될 경우 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(Full Open Limit Switch; 11)와 하한 리미트 스위치(Full Close Limit Switch; 12)를 구비하고, 디스크(D)를 연동시키는 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치를 검출신호로서 검출[디스크(D)를 연동시키는 샤프트(S)의 물리적인 회전변화를 저항(Ω)으로 변환하여 검출]하는 포텐셔미터(Potentiometer; 13)를 포함하는 구조로 이루어진다. 도 3은 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템을 나타내는 블록도이다. 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템(100)은 도 3에 도시된 바와 같이 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛(Power Unit; 21)과, 제어신호(4∼20㎃)를 제공하는 컨트롤 유닛(Control Unit; 30), 그리고 컨트롤 유닛(30)의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부(Buffer Amp; 22)를 포함한다. 파워유닛(21)은 외부로부터 공급된 AC 110/220V를 예를 들면 DC 24V/100㎃의 사용전압으로 적합하게 다운시키면서 정류(Rectifier)시키는 트랜스포머(Transformer) 및 브릿지 다이오드(Bridge Diode)를 구비하고, 브릿지 다이오드를 통하여 정류된 DC전압 속에 포함된 AC전압 성분의 맥류를 콘덴서(Condenser)로서 평활시키면서 외부로부터 공급된 AC전압의 변동에 관계없이 항상 일정한 전압인 정전압을 제공할 수 있도록 설계된다. 컨트롤 유닛(30)은 컴퓨터, 국부 제어기(Local Controller), DDC(Direct Digital Control) 등으로 설계할 수 있으며, 컨트롤 유닛(30)은 4㎃∼20㎃ 전류 제어신호 이외에 1∼5V, 0∼10V, 1∼10V, 2∼10V 전압 제어신호를 선택 제공할 수 있다. 버퍼 증폭부(22)는 입력부하저항(RL) 250Ω을 구비하여 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 4∼20㎃로서 제공될 경우 완충 및 필터링하면서 오옴의 법칙에 따라 DC 1∼5V로 변환하여 마이콤(40)의 제어 입력단에 제공하도록 구성된다. 도 4는 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템에 적용된 서보 컨트롤 팩(SCP)을 나타내는 사시도이다. 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템(100)은 도 4에 도시된 바와 같이 특수 몰딩 처리되어 방수 및 내진동에 대한 신뢰성이 높으며 컴팩트한 사이즈로 제작된 서보 컨트롤 팩(SCP; Servo Control Pack)으로 팩키지화할 수 있으며, 선 특허는 도 3과 더불어 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류(4∼20㎃)로 증폭하고 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤(40)과, 3초 이상의 터치에 의해 마이콤(40)으로 하여금 엑츄에이터(10)의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치(70), 그리고 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터(50)와, 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 마이콤(40) 내의 최종 동작신호로서 모터(M)의 동작을 제어하는 드라이브 유닛(60)을 포함한다. 그런데, 선 특허는 컨트롤 유닛(30)으로부터 4㎃∼20㎃ 전류 제어신호 및 1∼5V, 0∼10V, 1∼10V, 2∼10V 전압 제어신호가 선택 제공될 경우 각각의 제어신호에 맞는 각각의 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템을 마련하여야만 하여 호환성이 떨어질 뿐만 아니라 다양한 환경에 따라, 즉 모든 제어신호에 맞추어 제품을 준비하여야만 하여 생산성 및 다양성이 현저히 떨어지는 문제점이 있다. 본원 출원인은 선 특허를 더욱 개량 변화시켜 제어신호의 종류에 관계없이 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로서 다양한 환경에 능동적으로 맞추어 사용토록 하여 호환성 및 생산성을 극대화시킬 수 있는 발명을 제안하고자 한다.
본 발명의 목적은 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치에 의해 전류 제어신호 및 전압 제어신호를 사용환경에 따라 간단하게 선택 적용할 수 있도록 하여 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로서 보다 다양한 환경에 맞추어 호환할 수 있도록 함과 동시에 생산성은 물론이거니와 다양성을 함께 보장할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 스위치1 내지 스위치3의 ON/OFF 조합으로서 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호로서 선택 활용할 수 있도록 하여 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로서 보다 다양한 환경에 능동적으로 맞추어 호환할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 컨트롤 유닛에 의한 제어신호가 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호일 경우 외부로부터의 잡음신호가 민감하게 유입될 수 있으므로 마이콤으로 하여금 그 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함되면 스킵(Skip; 무시)토록 하여 잡음신호에 의한 오동작을 미연에 방지할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호가 선택되거나 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호가 선택되어 엑츄에이터가 구동되더라도 피드백신호를 4∼20㎃로서 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부를 구비하여 사용상의 편리성을 극대화시킬 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 표시창에 표시된 궤도율로서 역으로 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치에 의해 선택된 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호의 범위를 확인할 수 있도록 하여 샤프트의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 실시간으로 인지할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 페일 디텍터에 의해 모터의 회전력(Torque) 이상, 상한 리미트 스위치 및 하한 리미트 스위치의 불량, 포텐셔미터의 오류를 센싱하면서 마이콤으로 보내 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로 하여금 실시간으로 인식할 수 있도록 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
본 발명은 마이콤에서 페일 디텍터의 페일신호를 수신할 경우 밸브를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생할 수 있도록 하여 안전사고[엑츄에이터의 지속적인 동작으로 파손되는 현상]를 미연에 방지할 수 있는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은
모터의 정역회전에 대한 한계점[밸브; Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치 및 하한 리미트 스위치, 샤프트의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터를 구비한 엑츄에이터와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛과, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부와, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤과, 터치에 의해 상기 마이콤으로 하여금 상기 엑츄에이터의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치와, 상기 마이콤의 최종 동작신호에 따라 상기 모터의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터와, 상기 모드셀렉터의 설정에 따라 상기 마이콤 내의 최종 동작신호로서 상기 모터의 동작을 제어하는 드라이브 유닛을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치에 있어서,
상기 컨트롤 유닛은 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나를 선택하여 상기 버퍼 증폭부에 제공하고,
상기 컨트롤 유닛에서 선택된 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나에 대응되도록 전류 제어신호 모드 또는 전압 제어신호 모드를 선택하는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치를 포함하는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
모터의 정역회전에 대한 한계점[밸브; Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치 및 하한 리미트 스위치, 샤프트의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터를 구비한 엑츄에이터와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛과, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부와, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤과, 터치에 의해 상기 마이콤으로 하여금 상기 엑츄에이터의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치와, 상기 마이콤의 최종 동작신호에 따라 상기 모터의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터와, 상기 모드셀렉터의 설정에 따라 상기 마이콤 내의 최종 동작신호로서 상기 모터의 동작을 제어하는 드라이브 유닛을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치에 있어서,
상기 컨트롤 유닛은 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호를 제공하고,
상기 마이콤은 상기 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함될 경우 스킵(Skip; 무시)하는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
모터의 정역회전에 대한 한계점[밸브; Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치 및 하한 리미트 스위치, 샤프트의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터를 구비한 엑츄에이터와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛과, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부와, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤과, 터치에 의해 상기 마이콤으로 하여금 상기 엑츄에이터의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치와, 상기 마이콤의 최종 동작신호에 따라 상기 모터의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터와, 상기 모드셀렉터의 설정에 따라 상기 마이콤 내의 최종 동작신호로서 상기 모터의 동작을 제어하는 드라이브 유닛을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치에 있어서,
상기 모터(M)의 회전력(Torque) 이상, 상기 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12)의 불량, 상기 포텐셔미터(13)의 오류를 각각 센싱하여 상기 마이콤(40)에 페일신호(Fail Signal)로 보내는 페일 디텍터(Fail Detector; 92)를 포함하는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.
본 발명은 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치에 의해 전류 제어신호 및 전압 제어신호를 사용환경에 따라 선택 사용할 수 있게 되어 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로서 보다 다양한 환경에 맞추어 호환할 수 있으며, 생산성은 물론이거니와 적용의 다양성을 보장할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 스위치1 내지 스위치3의 ON/OFF 조합으로서 제어신호를 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드로서 선택 활용할 수 있게 되어 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로서 보다 다양한 환경에 능동적으로 맞추어 적용할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 컨트롤 유닛에 의한 제어신호가 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호일 경우 외부로부터의 잡음신호가 민감하게 유입될 수 있으므로 마이콤으로 하여금 그 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함되면 스킵(Skip; 무시)토록 함으로써 잡음신호에 의한 오동작을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호가 선택되거나 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호 모드가 선택되어 엑츄에이터가 구동되더라도 피드백신호를 4∼20㎃로서 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부를 포함하여 사용상의 편리성을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 표시창에 표시된 궤도율로서 역으로 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치에 의해 선택된 4∼20㎃, 0∼20㎃, 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V 또는 1∼5V의 제어신호의 범위를 확인할 수 있도록 하여 샤프트의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 실시간으로 인지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명은 페일 디텍터에 의해 모터의 회전력(Torque) 이상, 상한 리미트 스위치 및 하한 리미트 스위치의 불량, 포텐셔미터의 오류를 센싱하면서 마이콤으로 보내 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치로 하여금 실시간으로 인식토록 할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 마이콤에서 페일 디텍터의 페일신호를 수신할 경우 밸브를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생할 수 있도록 하여 안전사고[엑츄에이터의 지속적인 동작으로 파손되는 현상]를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 주변 환경에 따라 제어신호 속에 잡음신호가 갑자기 들어올 경우 적어도 1회에 한하여 그 불량유무를 재 신임토록 하여 엑츄에이터의 정지를 신중하게 결정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명에 따라 마이콤의 동작기준값으로 설정되는 데드밴드 스위치의 조절에 의한 동작폭(불감대)을 사용환경에 따라 사용자가 임의로 미리 설정할 수 있도록 함으로써 제품의 효율성과 수명을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 엑츄에이터의 사용상태를 설명하기 위한 밸브를 포함한 사시도.
도 2는 본원 출원인이 출원하여 특허받은 제596534호(이하, "선 특허"라 함)에 개시된 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템을 설명하기 위하여 밸브의 상측 캡을 개방하여 나타낸 평면도.
도 3은 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템을 나타내는 블록도.
도 4는 선 특허에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템에 적용된 서보 컨트롤 팩을 나타내는 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 커버를 삭제한 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 블록도.
본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치의 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명하기로 하고, 그 실시예로는 다수 개가 존재할 수 있으며, 이러한 실시예를 통하여 본 발명의 목적, 특징 및 이점들을 더욱 잘 이해할 수 있게 된다.
도 5는 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 커버를 삭제한 사시도이며, 도 7은 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치를 나타내는 블록도이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 엑츄에이터(10)는 디스크(D; 도 1 참조)의 정역회전에 의하여 밸브(V)가 완전개방[밸브(V); Full Open(100％)]되거나 완전폐쇄[밸브(V); Full Close(0％)]될 경우 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(Full Open Limit Switch; 11)와 하한 리미트 스위치(Full Close Limit Switch; 12)를 구비하고, 디스크(D)를 연동시키는 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치를 검출신호로서 검출[디스크(D)를 연동시키는 샤프트(S)의 물리적인 회전변화를 저항(Ω)으로 변환하여 검출]하는 포텐셔미터(Potentiometer; 13)를 포함하는 구조로 이루어진다.
더욱 구체적으로, 본 발명에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템(100)은 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛(Power Unit; 21)과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛(Control Unit; 30)과, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부(22)와, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭하고 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤(40)과, 예를 들면 3∼10초의 터치에 의해 마이콤(40)으로 하여금 엑츄에이터(10)의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치[70; 본 발명에서 오토세팅 스위치(70)를 언급하고 있지만 볼륨단자를 이용한 수동의 세팅도 가능하고 서로 균등의 관계라 할 수 있음)와, 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터(50)와, 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 마이콤(40) 내의 최종 동작신호로서 모터(M)의 동작을 제어하는 드라이브 유닛(60)을 포함한다.
마이콤(40)은 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 샤프트(S)의 실제 궤도위치에 대한 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭 출력하고, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 다시 구동신호를 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력한다.
이때, 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭 출력한다는 의미는 부하변동에 관계없이 항상 일정한 전류를 유지토록 하여, 예를 들면 출력전류를 4㎃로 흐르게 한 상태에서 모니터링을 위한 출력단을 단락(Short)시키거나 모니터링을 위한 출력저항을 25Ω또는 250Ω으로 변경하더라도 항상 4㎃의 전류를 유지토록 하여 사용환경에 따라 출력부하저항을 자유롭게 선택하여 사용할 수 있도록 하는 뜻으로 정의된다.
드라이브 유닛(60)은 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 마이콤(40)의 최종 동작신호를 활용하여 모터(M)의 동작을 직접 제어하는 것으로 SSR드라이브 유닛(Solid State Relay Drive Unit; 61)으로 제작한다.
SSR드라이브 유닛(61)은 마이콤(40)의 최종 동작신호를 받아 모터(M)의 동작을 제어하는 반도체 스위치 소자로서 일반적인 릴레이(Relay)로 구현할 수도 있으나, 통상의 릴레이는 동작 응답시간이 늦어 정밀제어에 한계가 있고 기구적 접점으로 이루어져 있어 수명이 짧아지므로 본 발명에서는 드라이브 유닛(60)을 SSR드라이브 유닛(61)으로서 적용한다.
드라이브 유닛(60)을 SSR드라이브 유닛(61)으로서 채용할 경우 접점수명이 반영구적이며 동작응답속도가 빨라 정밀제어가 가능하고 소비전류가 적어 효율이 높으며 소형 및 경량화가 가능하다.
본 발명에 따라 컨트롤 유닛(30)은 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나를 선택하여 버퍼 증폭부(22)에 제공하고, 이렇게 컨트롤 유닛(30)에서 선택된 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나에 대응되도록 전류 제어신호 모드 또는 전압 제어신호 모드를 선택하는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)를 그 핵심 구성으로 포함한다.
더욱 구체적으로, 컨트롤 유닛(30)은 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호를 선택하여 버퍼 증폭부(22)에 제공할 수 있고, 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)에서는 컨트롤 유닛(30)에서 선택 제공된 제어신호가 전류 제어신호이든 전압 제어신호이든 모두 호환하여 적용할 수 있도록 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드를 선택할 수 있도록 하는 것이다.
이에 따라, 컨트롤 유닛(30)에서 선택된 제어신호의 종류에 관계없이 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)만으로도 각 환경에 맞추어 나아가 사용자의 선택에 맞추어 호환성 있게 사용할 수 있게 되어 다양성과 생산성의 보장을 기할 수 있게 된다.
바람직하게, 컨트롤 유닛(30)의 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호의 선택에 따라 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)는 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드, 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드를 선택할 수 있다.
즉, 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)는 컨트롤 유닛(30)의 4∼20㎃ 전류 제어신호의 선택 제공에 따라 4∼20㎃ 전류 제어신호 모드를 선택하고, 컨트롤 유닛(30)의 0∼20㎃ 전류 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드를 선택하고, 컨트롤 유닛(30)의 0∼10V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼10V의 전압 제어신호 모드를 선택하고, 컨트롤 유닛(30)의 2∼10V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 2∼10V의 전압 제어신호 모드를 선택하고, 컨트롤 유닛(30)의 0∼5V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼5V의 전압 제어신호 모드를 선택하고, 컨트롤 유닛(30)의 1∼5V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 1∼5V 전압 제어신호 모드를 선택한다.
보다 구체적으로, 스위치1(S1), 스위치2(S2) 및 스위치3(S3)으로서 전류 제어신호 모드 전압 제어신호 모드를 선택할 수 있으며, 이들 스위치1(S1), 스위치2(S2) 및 스위치3(S3)의 ON/OFF 조합에 따라 아래의 표 1(아래의 표 1은 스위치의 조합으로 전류 제어신호 모드 전압 제어신호 모드를 선택할 수 있다는 의미이고 다른 조합으로도 가능함은 동일 범주에 속한다 할 것이며, 이하 다른 표 역시 같은 의미로 해석되는 것으로 한다)과 같은 제어신호 모드가 선택된다.

스위치1
스위치2
스위치3
제어신호

ON
OFF
OFF
4∼20㎃

ON
OFF
ON
0∼20㎃

OFF
ON
ON
0∼10V

OFF
ON
OFF
2∼10V

OFF
OFF
ON
0∼5V

OFF
OFF
OFF
1∼5V
이와 같이, 스위치1(S1) 내지 스위치3(S3)의 ON/OFF 조합으로서 제어신호 모드를 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드, 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드로서 선택 활용할 수 있게 되어 단일의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)로서 보다 다양한 환경에 능동적으로 맞추어 응용할 수 있게 되는 것이다.
그리고, 버퍼 증폭부(22)는 입력부하저항(RL) 250Ω을 구비하여 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 4∼20㎃로서 제공될 경우 완충 및 필터링하면서 오옴의 법칙에 따라 DC 1∼5V로 변환하여 마이콤(40)의 제어 입력단에 제공하도록 구성된다.
* 오옴의 법칙
전압 V = I * R, 전류 I = V / R, 저항 R = V / I
바람직하게, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호일 경우 마이콤(40)은 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함되면 스킵(Skip; 무시)하도록 한다.
컨트롤 유닛(30)의 제어신호에는 장거리 전송에 따른 각종 노이즈(Noise) 및 왜란이 포함되어 있어 엑츄에이터(10)의 오동작의 원인이 될 수 있으므로 이를 완충 및 필터링하기 위하여 버퍼 증폭부(22)를 제공하는 것으로 이해될 수 있다.
컨트롤 유닛(30)에 의한 제어신호가 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호일 경우 외부로부터의 잡음신호가 민감하게 유입될 수 있으므로 마이콤(40)으로 하여금 그 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함되면 스킵(Skip; 무시)토록 함으로써 잡음신호에 의한 오동작을 미연에 방지할 수 있도록 하는 것이다.
한편, 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호가 선택되거나 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호가 선택되어 엑츄에이터(10)가 구동되더라도 4∼20㎃의 피드백신호를 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부(41)를 포함할 수 있다.
비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)에 있어서 제어신호는 흔히 4∼20㎃ 전류 제어신호를 적용하고 있고, 사용자 역시 대부분 4∼20㎃ 전류 제어신호를 쉽게 인식하고 이해하고 있어, 본 발명에서는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)로서 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드와 같은 어떠한 제어신호를 선택하여 입력하더라도 그 피드백신호만큼은 4∼20㎃로서 출력할 수 있도록 피드백드라이브 증폭부(41)를 구비하여 사용상의 편리성을 극대화시킬 수 있도록 하는 것이다.
한편, 마이콤(40)의 제어에 따라 엑츄에이터(10)의 상태를 표시하는 표시창(LCD; 91)을 포함한다.
구체적으로, 표시창(91)은 Close 동작시 밸브(V)의 궤도율을 감소하는 방향으로 표시하고, Open 동작시 밸브(V)의 궤도율을 증가하는 방향으로 표시하고, 밸브(V)의 Full Close(0％)시 "CL"로 표시하고, 밸브(V)의 Full Open(100％)시 "OP"로 표시하고, Fail Close 동작시 "FCL"로 표시하고, Fail Open 동작시 "FOP"로 표시하고, Fail Stop 동작시 "FST"로 표시하고, 최초 Setting(Calibration) 진입시 "CAL"로 표시하고, 0％ Setting(Calibration) 동작시 "000"으로 표시하고, 100％ Setting(Calibration) 동작시 "100"으로 표시하고, Error 발생시 "Err"로 표시하여 사용자가 표시창(91)을 육안으로 보면서 전체 현황 및 상태를 용이하게 파악할 수 있도록 한다.
바람직하게, 표시창(91)은 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드가 선택되거나 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호 모드가 선택되어 엑츄에이터(10)가 구동될 때 4∼20㎃의 피드백신호를 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부(41)에 연동되어 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 아래의 표 2와 같은 궤도율로 표시할 수 있도록 한다.

제어신호/ 궤도율

0％
25％
50％
75％
100％

4∼20㎃
4㎃
8㎃
12㎃
16㎃
20㎃

0∼20㎃
0㎃
5㎃
10㎃
15㎃
20㎃

0∼10V
0.0V
2.5V
5.0V
7.5V
10V

2∼10V
2.0V
4.0V
6.0V
8.0V
10V

0∼5V
0.0V
1.25V
2.5V
3.75V
5.0V

1∼5V
1.0V
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V

피드백 신호

4㎃
8㎃

12㎃
16㎃
20㎃
샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치는 사용자가 육안으로 확인할 수 없으므로 표시창(91)에 표시된 궤도율로서 역으로 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)에 의해 선택된 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전류 제어신호 모드의 실제 범위를 확인할 수 있도록 하여 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 실시간으로 인지할 수 있도록 하는 것이다.
이어서, 본 발명의 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)는 모터(M)의 회전력(Torque) 이상, 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12)의 불량, 포텐셔미터(13)의 오류를 각각 센싱하여 마이콤(40)에 페일신호(Fail Signal)로 보내는 페일 디텍터(Fail Detector; 92)를 포함한다.
페일 디텍터(92)에 의해 모터(M)의 회전력(Torque) 이상, 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12)의 불량, 포텐셔미터(13)의 오류를 센싱하면서 마이콤(40)으로 보내 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)로 하여금 실시간으로 인식토록 하는 것이다.
이때, 마이콤(40)은 페일 디텍터(92)의 페일신호를 수신할 경우 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키도록 하는 최종 동작신호를 발생할 수 있도록 하여 안전사고[엑츄에이터(10)의 지속적인 동작으로 파손되는 현상]를 미연에 방지한다.
바람직하게, 마이콤(40)은 페일 디텍터(92)로부터 최초 페일신호를 수신할 경우 밸브(V)를 제어하기 위한 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키기 전 엑츄에이터(10)를 직전 구동상태로 재 구동시키고, 엑츄에이터(10)의 재 구동에도 불구하고 페일 디텍터(92)로부터 두 번째 페일신호를 수신할 경우 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생토록 한다.
이때, 최초 페일신호 발생시 재 구동 주기는 3sec로 하고, 그 재 구동시간은 3sec로 하며, 나아가 재 구동 반복횟수는 1회로 하여, 주변 환경에 따라 제어신호 속에 잡음신호가 갑자기 들어올 경우 적어도 1회에 한하여 그 불량유무를 재 신임토록 하여 엑츄에이터(10)의 동작 정지를 신중하게 결정할 수 있도록 한다.
한편, 모드셀렉터(50)는 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 작은 값(4㎃, 0㎃, 0V, 2V, 0V, 1V; 차례대로 표기함)에서 큰 값(20㎃, 20㎃, 10V, 10V, 5V, 5V; 차례대로 기재함)으로 변화될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]으로부터 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]에 이르기까지 동작시키는 리버스모드(Reverse Mode), 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 작은 값(4㎃, 0㎃, 0V, 2V, 0V, 1V; 차례대로 표기함)에서 큰 값(20㎃, 20㎃, 10V, 10V, 5V, 5V; 차례대로 기재함)으로 변화될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]으로부터 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]에 이르기까지 동작시키는 다이렉트모드(Direct Mode)를 각각 설정하는 액션모드(Action Mode)를 포함하고, 나아가 페일 디텍터(92)로부터 두 번째 페일신호가 수신될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]시키는 오픈모드(Open Mode), 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]시키는 클로즈모드(Close Mode), 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 동작 직전상태로 유지시키는 스톱모드(Stop Mode)를 각각 설정하는 페일모드(Fail Mode)를 포함한다.
그리고, 마이콤(40) 내에서 구동신호에 비교되는 동작기준값을 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 반응 민감도로 활용되도록 동작폭(불감대; Narrow/Wide)을 조절하여 설정하는 데드밴드모드(Dead Band Mode)를 포함할 수 있다
액션모드(Action Mode)는 스위치4(S4)에 의해 이루어지고, 페일모드(Fail Mode)는 스위치5(S5) 및 스위치6(S6)에 의해 이루어지고, 데드밴드모드는 스위치7(S7)에 의해 이루어지며, 스위치4(S4), 스위치5(S5), 스위치6(S6) 및 스위치7(S7)의 ON/OFF 조합에 따라 아래의 표 3과 같은 모드가 선택될 수 있도록 설계된다.



ON OFF / 스위치
스위치4
스위치5
스위치6
스위치7

Action Mode
Fail Mode
Dead Band Mode

ON
Reverse Mode
Open Mode
Close Mode
Wide Mode

OFF
Direct Mode
Stop Mode
Narrow Mode
더욱 구체적으로, 액션모드의 리버스모드는 제어신호가 검출신호보다 작으면 모터(M)의 회전방향을 정회전시켜 그 편차만큼 밸브(V)가 열릴 수 있도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하며 그 반대일 경우에는 모터(M)의 회전방향을 역회전시켜 그 편차만큼 밸브(V)가 닫힐 수 있도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하고, 액션모드의 다이렉트모드는 제어신호가 검출신호보다 작으면 모터(M)의 회전방향을 역회전시켜 그 편차만큼 밸브(V)가 닫힐 수 있도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하며 그 반대일 경우에는 모터(M)의 회전방향을 정회전시켜 그 편차만큼 밸브(V)가 열릴 수 있도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의한다.
액션모드 중 리버스모드를 설정하고자 스위치4(S4)를 ON으로 하면, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 예를 들어 4㎃일 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)가 최대 역회전하여 밸브(V)가 Full Close(0％) 상태로 전환되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하고, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 예를 들어 20㎃일 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)가 최대 정회전하여 밸브(V)가 Full Open(100％) 상태로 전환되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하게 된다.
반면, 액션모드 중 다이렉트모드를 설정하고자 스위치4(S4)를 OFF로 하면, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 예를 들어 4㎃일 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)가 최대 정회전하여 밸브(V)가 Full Open(100％) 상태로 전환되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하고, 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 예를 들어 20㎃일 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)가 최대 역회전하여 밸브(V)가 Full Close(0％) 상태로 전환되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하게 된다.
한편, 페일모드 중의 오픈모드를 설정하고자 스위치5(S5)를 ON으로 하고, 스위치6(S6)을 OFF로 하면 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 차단될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 정회전시켜 밸브(V)가 Full Open(100％) 되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하고, 페일모드 중의 스톱모드를 설정하고자 스위치5(S5)를 OFF로 하고 스위치6(S6)을 OFF로 하면 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 차단될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M) 동작 직전상태에서 멈추도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의하고, 페일모드 중의 클로즈모드를 설정하고자 스위치5(S5)를 OFF로 하고 스위치6(S6)을 ON으로 하면 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 차단될 경우 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 역회전시켜 밸브(V)가 Full Close(0％) 되도록 마이콤(40)의 최종 동작신호를 정의한다.
나아가, 데드밴드 스위치(S7)는 포텐셔미터(13)의 구동신호에 비교되는 마이콤(40) 내의 동작기준값을 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 반응 민감도로 활용되도록 동작폭(불감대)으로서 조절하여 미리 설정하는 것으로 데드밴드 스위치(S7)를 OFF시킬 경우에는 협소한(Narrow) 동작폭(불감대)을 갖게 되어 구동신호의 크기가 조금만 크더라도 데드밴드 스위치(S7)에 의한 협소한 동작폭보다 더 큰 결과치를 얻을 수 있게 되어 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 반응이 매우 민감하게 동작될 수밖에 없고, 역으로 데드밴드 스위치(S7)를 ON시킬 경우에는 넓은(Wide) 동작폭(불감대)을 갖게 되어 구동신호의 크기가 비교적 크더라도 데드밴드 스위치(S7)에 의한 넓은 동작폭보다 더 작은 결과치를 얻을 수밖에 없게 되어 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 반응이 매우 둔감하게 동작될 수 있게 된다.
이와 같이 마이콤(40)의 동작기준값으로 설정되는 데드밴드 스위치(S7)의 조절에 의한 동작폭(불감대)은 사용환경에 따라 사용자가 임의로 미리 설정할 수 있도록 함으로써 제품의 효율성과 수명을 극대화시킬 수 있게 되는 것이다.
한편, 본 발명에 따른 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템(100)은 밸브(V)의 Full Close 상태 및 Full Open 상태를 사용환경에 따라 그 범위를 각각 다르게 설정할 수 있으며, 이러한 사용환경에 맞추어 밸브(V)의 Full Close 및 Full Open 상태를 모터(M)의 정역회전에 대한 동작범위(0∼100％)로서 하한 리미트 스위치(12)와 상한 리미트 스위치(11)가 각각 인식함으로써 어떠한 환경 하에서도 모터(M)의 동작범위를 더욱 자유롭게 설정할 수 있도록 피드백 조절볼륨(80)을 더 포함할 수 있다.
즉, 피드백 조절볼륨(80)은 컨트롤 유닛(30)의 제어신호의 종류에 관계없이 마이콤(40) 내에서 4∼20㎃의 정전류(피드백 출력)를 균일하게 제공할 수 있도록 조절하게 된다.
상기 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)의 핵심동작을 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치의 동작은 전체적으로 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점[밸브(V); Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12), 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터(13)를 구비한 엑츄에이터(10)를 자동 제어할 수 있도록 하고, 컨트롤 유닛(30)으로부터 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 중 어느 하나가 선택되어 제공될 경우 이에 맞추어 컨트롤 유닛(30)에서 선택된 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나에 대응되도록 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)를 조작하여 4∼20㎃, 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드 또는 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 전압 제어신호 모드 중 어느 하나를 선택하고, 버퍼 증폭부(22)를 통해 DC 1∼5V의 신호가 마이콤(40)의 제어 입력단에 제공되도록 함에 따라 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭하고 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 마이콤(40)에서 최종 동작신호로 출력하고, 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 모드셀렉터(50)에서 각각 설정하며, 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 마이콤(40)에서 최종 동작신호로서 모터(M)의 동작을 드라이브 유닛(60)에서 제어할 수 있도록 하는 것이다.
본 발명은 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하여 사물을 쥔다든가 방향을 바꾼다든가 위치를 변동시키는데 이용되는 산업용 로봇의 부속장치에서부터 모터의 정회전 또는 역회전을 조절하여 공기나 유체(반도체 세척분야) 등의 흐름을 조절하는 밸브 등에 이르기까지 다양한 분야에 활용될 수 있다.
D : 디스크 M : 모터
S : 샤프트 V : 밸브
10 : 엑츄에이터 11 : 상한 리미트 스위치
12 : 하한 리미트 스위치 13 : 포텐션미터
21 : 파워유닛 30 : 컨트롤 유닛
31 : 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치 S1 : 스위치1
S2 : 스위치2 S3 : 스위치3
40 : 마이콤 41 : 피드백드라이브 증폭부
50 : 모드셀렉터 S4 : 스위치4
S5 : 스위치5 S6 : 스위치6
S7 : 데드밴드모드는 스위치7 60 : 드라이브 유닛
61 : SSR드라이브 유닛 70 : 오토세팅 스위치
80 : 피드백 조절볼륨 91 : 표시창
92 : 페일 디텍터
100 : 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치

Claims (18)

  1. 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점[밸브(V); Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12), 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터(13)를 구비한 엑츄에이터(10)와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛(21)과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛(30)과, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부(22)와, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤(40)과, 터치에 의해 상기 마이콤(40)으로 하여금 상기 엑츄에이터(10)의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치(70)와, 상기 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 상기 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터(50)와, 상기 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 상기 마이콤(40) 내의 최종 동작신호로서 상기 모터(M)의 동작을 제어하는 드라이브 유닛(60)을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛(30)은 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나를 선택하여 상기 버퍼 증폭부(22)에 제공하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)에서 선택된 전류 제어신호 및 전압 제어신호 중 어느 하나에 대응되도록 전류 제어신호 모드 또는 전압 제어신호 모드를 선택하는 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)는
    상기 컨트롤 유닛(30)의 4∼20㎃ 전류 제어신호의 선택 제공에 따라 4∼20㎃ 전류 제어신호 모드를 선택하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 0∼20㎃ 전류 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼20㎃ 전류 제어신호 모드를 선택하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 0∼10V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼10V의 전압 제어신호 모드를 선택하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 2∼10V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 2∼10V의 전압 제어신호 모드를 선택하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 0∼5V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 0∼5V의 전압 제어신호 모드를 선택하고,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 1∼5V 전압 제어신호의 선택 제공에 따라 1∼5V 전압 제어신호 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)는 스위치1(S1), 스위치2(S2) 및 스위치3(S3)으로 이루어지며,
    상기 스위치1(S1), 스위치2(S2) 및 스위치3(S3)의 ON/OFF 조합에 따라 아래의 표와 같은 전류 제어신호 모드 또는 전압 제어신호 모드가 선택되는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
    Figure 112011047346730-pat00001
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호일 경우 상기 마이콤(40)은 상기 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함될 경우 스킵(Skip; 무시)하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  5. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호가 선택되거나, 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호가 선택되어 상기 엑츄에이터(10)가 구동되더라도 4∼20㎃의 피드백신호를 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부(41)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 마이콤(40)의 제어에 따라 상기 엑츄에이터(10)의 상태를 표시하는 표시창(91)을 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 표시창(91)은 상기 전류/전압 제어신호 모드 선택 스위치(31)로서 4∼20㎃ 또는 0∼20㎃ 전류 제어신호가 선택되거나 0∼10V, 2∼10V, 0∼5V, 1∼5V 중 어느 하나의 전압 제어신호가 선택되어 상기 엑츄에이터(10)가 구동될 때 4∼20㎃의 피드백신호를 출력하여 모니터링할 수 있도록 하는 피드백드라이브 증폭부(41)에 연동되어 상기 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 아래의 표와 같은 궤도율로 표시하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
    Figure 112011047346730-pat00002
  8. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 모터(M)의 회전력(Torque) 이상, 상기 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12)의 불량, 상기 포텐셔미터(13)의 오류를 각각 센싱하여 상기 마이콤(40)에 페일신호(Fail Signal)로 보내는 페일 디텍터(Fail Detector; 92)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 마이콤은 상기 페일 디텍터(92)의 페일신호를 수신할 경우 상기 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키도록 하는 최종 동작신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 마이콤은 상기 페일 디텍터(92)로부터 최초 페일신호를 수신할 경우 상기 밸브(V)를 제어하기 위한 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키기 전 상기 엑츄에이터(10)를 직전 구동상태로 재 구동시키고,
    상기 엑츄에이터(10)의 재 구동에도 불구하고 상기 페일 디텍터(92)로부터 두 번째 페일신호를 수신할 경우 상기 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  11. 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점[밸브(V); Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12), 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터(13)를 구비한 엑츄에이터(10)와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛(21)과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛(30)과, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부(22)와, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤(40)과, 터치에 의해 상기 마이콤(40)으로 하여금 상기 엑츄에이터(10)의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치(70)와, 상기 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 상기 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터(50)와, 상기 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 상기 마이콤(40) 내의 최종 동작신호로서 상기 모터(M)의 동작을 제어하는 드라이브 유닛(60)을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛(30)은 0∼5V 또는 0∼10V 전압 제어신호를 제공하고,
    상기 마이콤(40)은 상기 제어신호 속에 0.2V 이하의 잡음신호가 포함될 경우 스킵(Skip; 무시)하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  12. 모터(M)의 정역회전에 대한 한계점[밸브(V); Full Open(100％)∼Full Close(0％)]을 미리 정하여 동작하는 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12), 샤프트(S)의 회전각도에 대한 실제 궤도위치값을 검출신호로 변환하여 제공하는 포텐셔미터(13)를 구비한 엑츄에이터(10)와, 외부의 교류전원을 정류 및 평활하여 정전압의 직류전원으로 변환시키는 파워유닛(21)과, 제어신호를 제공하는 컨트롤 유닛(30)과, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호를 완충 및 필터링하는 버퍼 증폭부(22)와, 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호에 따라 동작되는 상기 샤프트(S)의 실제 궤도위치값에 대한 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호를 정전류로 증폭하고 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호와 정전류로 증폭된 상기 포텐셔미터(13)의 검출신호에 대한 편차를 구동신호로 증폭한 후 동작기준값과 비교하여 최종 동작신호로 출력하도록 제어하는 마이콤(40)과, 터치에 의해 상기 마이콤(40)으로 하여금 상기 엑츄에이터(10)의 0∼100％의 궤도를 자동으로 설정하도록 명령하는 오토세팅 스위치(70)와, 상기 마이콤(40)의 최종 동작신호에 따라 상기 모터(M)의 정역회전에 대한 방향과 동작범위를 각각 설정하는 모드셀렉터(50)와, 상기 모드셀렉터(50)의 설정에 따라 상기 마이콤(40) 내의 최종 동작신호로서 상기 모터(M)의 동작을 제어하는 드라이브 유닛(60)을 포함하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100)에 있어서,
    상기 모터(M)의 회전력(Torque) 이상, 상기 상한 리미트 스위치(11) 및 하한 리미트 스위치(12)의 불량, 상기 포텐셔미터(13)의 오류를 각각 센싱하여 상기 마이콤(40)에 페일신호(Fail Signal)로 보내는 페일 디텍터(Fail Detector; 92)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 마이콤은 상기 페일 디텍터(92)의 페일신호를 수신할 경우 상기 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 마이콤은 상기 페일 디텍터(92)로부터 최초 페일신호를 수신할 경우 상기 밸브(V)를 제어하기 위한 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키기 전 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 직전 구동상태로 재 구동시키고,
    상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 재 구동에도 불구하고 상기 페일 디텍터(92)로부터 두 번째 페일신호가 수신될 경우 상기 밸브(V)를 Full Open(100％), Full Close(0％) 또는 Stop(현재상태 유지)시키는 최종 동작신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 모드셀렉터(50)는
    상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 작은 값에서 큰 값으로 변화될 경우 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]으로부터 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]에 이르기까지 동작시키는 리버스모드(Reverse Mode), 상기 컨트롤 유닛(30)의 제어신호가 작은 값에서 큰 값으로 변화될 경우 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]으로부터 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]에 이르기까지 동작시키는 다이렉트모드(Direct Mode)를 각각 설정하는 액션모드(Action Mode)와,
    상기 페일 디텍터(92)로부터 두 번째 페일신호가 수신될 경우 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 정회전[밸브(V); Full Open(100％)]시키는 오픈모드(Open Mode), 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)를 최대 역회전[밸브(V); Full Close(0％)]시키는 클로즈모드(Close Mode), 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 동작 직전상태로 유지시키는 스톱모드(Stop Mode)를 각각 설정하는 페일모드(Fail Mode)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 마이콤(40) 내에서 상기 구동신호에 비교되는 동작기준값을 상기 엑츄에이터(10)의 모터(M)의 반응 민감도로 활용되도록 동작폭(불감대; Narrow/Wide)을 조절하여 설정하는 데드밴드모드(Dead Band Mode)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 액션모드(Action Mode)는 스위치4(S4)에 의해 이루어지고, 상기 페일모드(Fail Mode)는 스위치5(S5) 및 스위치6(S6)에 의해 이루어지고, 상기 데드밴드모드는 스위치7(S7)에 의해 이루어지며,
    상기 스위치4(S4), 스위치5(S5), 스위치6(S6) 및 스위치7(S7)의 ON/OFF 조합에 따라 아래의 표와 같은 모드가 선택되는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
    Figure 112011018666665-pat00003
  18. 제 1 항 내지 제 3 항, 제 11 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 마이콤(40)의 제어에 따라 상기 엑츄에이터(10)의 상태를 표시하는 표시창(91)을 포함하는 것을 특징으로 하는 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치(100).
KR1020110022692A 2011-03-15 2011-03-15 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치 KR101058084B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022692A KR101058084B1 (ko) 2011-03-15 2011-03-15 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022692A KR101058084B1 (ko) 2011-03-15 2011-03-15 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101058084B1 true KR101058084B1 (ko) 2011-08-19

Family

ID=44933512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110022692A KR101058084B1 (ko) 2011-03-15 2011-03-15 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101058084B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101385179B1 (ko) 2013-01-30 2014-04-14 이순학 엑츄에이터 컨트롤 장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200368812Y1 (ko) 2004-09-09 2004-12-03 김영로 전동식 비례제어 엑츄에이터 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200368812Y1 (ko) 2004-09-09 2004-12-03 김영로 전동식 비례제어 엑츄에이터 시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101385179B1 (ko) 2013-01-30 2014-04-14 이순학 엑츄에이터 컨트롤 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101385179B1 (ko) 엑츄에이터 컨트롤 장치
EP1229418B1 (en) Water mixing valve apparatus
US20130328401A1 (en) Control apparatus, device and method for power management for same
EP1735670B1 (en) Process device with switching power supply
AU2013225713B2 (en) Multi-phase operation with single phase control
KR101058084B1 (ko) 비례 제어 엑츄에이터 컨트롤 장치
KR101600348B1 (ko) 엑츄에이터 컨트롤 장치
JP5404582B2 (ja) 空気調和機
JP6560085B2 (ja) ドラフトチャンバ
KR100596534B1 (ko) 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템 및 그 자동제어 방법
EP3329333B1 (en) System for controlling a venetian blind
US4455838A (en) Control device for a balancing apparatus
KR200368812Y1 (ko) 전동식 비례제어 엑츄에이터 시스템
JPS63261405A (ja) 昇降位置決め装置
US11370645B2 (en) System for parasitic power generation and control of a load-handler for a lift truck
JPH0784649A (ja) 定流量機能と変流量機能を同時に持つ流量制御ユニット
KR101600345B1 (ko) 엑츄에이터 컨트롤 장치
KR200356409Y1 (ko) 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템
KR100605753B1 (ko) 엑츄에이터 서보 컨트롤 시스템
CN221008134U (zh) 阀门调压电路
JP5595560B2 (ja) 空気調和機
Emenike et al. An investigation for closed loop control of single phase induction motors using industrial components
JPH0345125A (ja) 電力負荷制御装置
KR20020007040A (ko) 서보모터제어장치 및 제어방법
Qian et al. Automatic Control of the Electric Cross Sliding Welding Based on VC++

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150804

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160802

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180802

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190801

Year of fee payment: 9