KR101056465B1 - 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템 - Google Patents

차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101056465B1
KR101056465B1 KR1020100088967A KR20100088967A KR101056465B1 KR 101056465 B1 KR101056465 B1 KR 101056465B1 KR 1020100088967 A KR1020100088967 A KR 1020100088967A KR 20100088967 A KR20100088967 A KR 20100088967A KR 101056465 B1 KR101056465 B1 KR 101056465B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
image
tread
gray level
bits
Prior art date
Application number
KR1020100088967A
Other languages
English (en)
Inventor
김성민
박우진
최선규
Original Assignee
주식회사 에코마이스터
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에코마이스터 filed Critical 주식회사 에코마이스터
Priority to KR1020100088967A priority Critical patent/KR101056465B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101056465B1 publication Critical patent/KR101056465B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/12—Measuring or surveying wheel-rims
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/08—Railway vehicles
    • G01M17/10—Suspensions, axles or wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/8914—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the material examined
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 차륜이상검지장치 및 차륜 검사 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 본 발명의 차륜이상검지장치는 차륜의 움직임을 분석하여 영상 획득 타이밍을 추출하는 트리거링부, 상기 영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면에 대한 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 차륜의 답면에 대한 영상에서 영상 패턴을 분석하여 찰상에 대한 영상을 추출하는 영상분석부를 포함한다.

Description

차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템{apparatus of detecting scratch of wheel and wheel inspection system using the same}
본 발명은 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템에 관한 것으로서, 차량의 차륜 답면에 발생하는 이상을 검지하는 장치 및 이를 이용해 차륜을 검사하는 시스템에 관한 것이다.
차륜이 레일 위를 주행 중 급제동이나 일반 제동을 반복하게 되면 차륜의 답면부에 불균일 마모나 박리현상이 나타난다. 이로 인하여 차륜에 찰상(flat), 박리(scale), 편심(eccentricity) 및 진원도(circularity) 등의 이상이 발생하게 되며 이는 차량 운행 시 소음, 진동, 승차감의 저하 등을 유발하게 된다.
차륜이상검지장치은 찰상(flat), 박리(scale), 편심(eccentricity) 및 진원도(circularity) 등의 이상을 검사하는 장치이다. 정상적인 차륜은 레일로부터 차륜의 중심까지의 거리가 일정하게 유지된다. 그러나 이상 차륜은 레일로부터 차륜의 중심까지의 거리가 상하로 변화함으로써 주행 중에 심한 소음과 승차감의 저하를 유발하며, 심한 경우 주행의 안전성에도 악 영향을 미친다.
차륜의 답변에 일정한 크기로 형성된 찰상 및 박리는 측정 레일을 통과하면 측정이 가능하지만, 운행 중 차축은 좌, 우 횡이동이 발생되며, 이러한 횡이동은 차축방향으로 레일의 접촉면을 벗어나는 소규모의 박리와 찰상에는 취약할 수 밖에 없다. 또한, 승차감에 영향을 주는 불규칙한 박리부분이 답변의 가장자리에 형성될 경우, 특정구간 통과 시에만 이상 현상이 발생하므로, 측정구간에서 누락이 될 가능성이 있다.
본 발명의 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템은 차륜 답면의 전면에 대해 타원, 편심 또는 진원도 이상뿐만 아니라 찰상 및 박리와 같은 소규모 이상도 검지할 수 있는 장치 및 이를 이용한 검사 시스템을 제안하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 차륜이상검지장치는 상기 추출된 영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 2차원 영상의 영역별 명암 분포를 추출하며, 상기 추출된 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 상기 두 명암 분포의 일치 정도를 분석하여 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 생성하는 영상분석부를 포함한다.
상기 차륜이상검지장치는 차륜의 움직임을 분석하여 기설정된 영상획득 지점의 연직축 상에 상기 차륜의 중심부가 위치할 때인 영상 획득 타이밍을 추출하는 트리거링부를 더 포함한다.
상기 영상획득부는 상기 차륜 답면에 빛을 조사하는 조명기 및 상기 차륜 답면을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영기를 포함한다.
상기 조명기와 촬영기는 동기화되어, 상기 조명기가 빛을 조사하는 타이밍에 상기 촬영기는 상기 차륜 답면을 촬영한다.
상기 조명기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도와 상기 촬영기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도가 상이하다.
상기 촬영기는 상기 영상획득 지점에서 차륜의 진행방향의 전후에서 차륜의 답면의 영상을 획득한다.
상기 촬영기는 상기 차륜의 중심의 높이보다 낮은 지점에 배치되고, 상기 획득한 차륜의 답면 영상의 중심이 되는 지점의 높이가 상기 차륜의 중심의 높이보다 낮다.
상기 영상분석부는 다수의 찰상 및 박리 패턴에 의해 발생하는 명암 분포 데이터를 저장하고, 상기 추출된 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 상기 두 명암 분포의 일치 정도를 분석하며, 상기 영상분석부가 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 업데이트하여 저장하는 패턴 분석기를 포함한다.
상기 영상분석부는 상기 패턴분석기에 의해서 인식된 찰상의 경계를 강화시키는 에지추출기를 더 포함한다.
상기 영상 분석부는 상기 차륜 답면에 대한 획득 영상에서 영상잡음을 제거하기 위한 잡음제거기를 더 포함한다.
상기 영상획득부는 기설정된 간격을 두고 다수개가 배치된다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 차륜 감사 시스템은 차량의 차륜 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하고, 상기 획득된 2차원 영상의 영역별 명암 분포 및 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 분석하여 차륜 답면의 찰상 또는 박리를 검지하는 차륜이상검지장치 및 상기 차륜이상검지장치의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력받을 수 있고, 상기 차륜이상검지장치가 검지한 차륜 답면의 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 정보를 출력하는 인터페이스 장치를 포함하며, 상기 차륜이상검지장치는 영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하는 영상획득부 및 상기 획득된 2차원 영상의 영역별 명암 분포를 추출하며, 상기 추출된 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 상기 두 명암 일치 정도를 분석하여 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 생성하는 영상분석부를 포함한다.
상기 영상획득부는 상기 차륜 답면에 빛을 조사하는 조명기 및 상기 차륜 답면을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영기를 포함한다.
상기 조명기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도와 상기 촬영기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도가 상이하다.
상기 영상분석부는 다수의 찰상 및 박리 패턴에 의해 발생하는 명암 분포 데이터를 저장하고, 상기 추출된 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 상기 두 명암 분포의 일치 정도를 분석하며, 상기 영상분석부가 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 업데이트하여 저장하는 패턴분석기를 포함한다.
상기 차륜이 연결된 차량 및 상기 차륜이 연결된 차축의 위치에 대한 정보 및 상기 차륜이상검지장치에서 획득한 2차원 영상에 대한 정보 및 상기 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상 정보를 연계하여 저장하는 저장 장치를 더 포함한다.
상기 해결 수단에 의한 본 발명의 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템에 따르면, 차륜 답면의 영상을 분석하여 찰상 및 박리 이상을 인식할 수 있어, 소규모 박리 현상까지도 검지할 수 있고, 레일과 접촉된 답면 뿐만 아니라 레일과 접촉되지 않는 답면 전체에 대한 이상을 검지할 수 있다.
또한, 상기 해결 수단에 의한 본 발명의 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템에 따르면, 차륜 답면의 영상을 분석하여 차륜의 타원 또는 편심 이상도 검사할 수 있다.
도 1은 변위 센서를 이용한 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 찰상 검지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 차륜 검사 시스템의 전체 구성을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 트리거링부의 감지기기 배치 및 영상 획득 타이밍 추출 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 영상획득장치의 촬영기의 배치를 도시한 배치도이다.
도 5는 본 발명의 영상획득장치의 촬영기를 이용한 다양한 차륜에 대한 영상 획득 방법을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 영상획득장치의 촬영기 및 조명기의 배치 관계를 도시한 배치도이다.
도 7은 차륜 답면에 발생한 박리에 대한 사진 및 본 발명의 영상분석부의 패턴인식기와 에지추출기를 거친 차륜 답면의 박리에 대한 영상이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명의 차륜이상검지장치를 설명하기에 앞서 변위 센서를 이용한 차륜이상검지장치에 대해서 설명한다.
도 1은 변위 센서를 이용한 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 찰상 검지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1(a), (b)를 참조하면, 변위 센서를 이용한 차륜이상검지장치는 고정 레일 내측면에 차륜의 후렌지(frange)와 접촉하는 무빙 레일을 배치하고 무빙 레일의 위치 변화를 변위 센서를 이용하여 측정하는 구조를 가진다.
무빙레일은 복원력을 가지도록 댐핑 유니트와 스프링 구조로 되어 있으며, 길이는 원주길이의 1/4되게 한다. 때문에 차륜 전체를 검지하기 위해서는 4개의 무빙 레일이 필요하다.
차륜의 답면에서 생성되는 이상은 차륜의 후렌지와 무관하게 생성된다. 이러한 조건을 이용하여 무빙 레일은 기존 레일의 내측면에 구성하여 답면의 변형을 후렌지의 꼭지점에 의한 변위를 이용하여 검지하는 원리를 가지고 있다.
도 1(c)는 정상 차륜의 후렌지에 의한 무빙 레일의 변위값을 도시한 그래프이다.
도 1(c)를 참조하면, 정상 차륜의 경우 차륜 중심으로부터 답면까지의 거리가 일정하기 때문에 후렌지가 무빙 레일을 누르는 정도도 일정하게 된다. 따라서 무빙 레일의 변위값은 후렌지가 무빙 레일과 접촉하기 시작하면 하강 구간에 들어가게 된다. 차륜의 중심이 무빙 레일이 배치된 구간으로 들어가게 되면 무빙 레일의 변위값이 유지구간에 들어가게 된다. 이후 차륜의 중심이 무빙 레일이 배치된 구간 밖으로 빠져나가기 시작하면 무빙 레일은 상승 구간으로 들어가게 된다.
도 1(a)는 정상 차륜의 이동과 각 무빙 레일의 변위를 도시한 도면이다.
도 1(a)를 참조하면, 정상 차륜의 경우 차륜 중심으로부터 답면까지의 거리가 일정하기 때문에 후렌지가 무빙 레일을 누르는 정도도 일정하게 된다. 따라서 각 무빙 레일의 변위값은 도 1(c)에 도시된 변위 그래프와 같이 변화한다.
도 1(b)는 찰상 차륜의 이동과 각 무빙 레일의 변위를 도시한 도면이다.
도 1(b)를 참조하면, 이상이 있는 답면이 무빙 레일과 접촉하게 되면 후렌지가 무빙 레일을 누르는 정도가 더 커지기 때문에 무빙 레일에 이상 변위가 더 발생한다.
상기와 같이 무빙 레일의 변위값을 이용하면, 차륜 답면의 찰상여부를 확인할 수 있다. 하지만, 상기의 검지 장치를 이용한 검사 방법은 이상이 비교적 크게 발생하여 무빙 레일에 변위를 줄 정도인 경우에만 유효한 문제가 있다.
따라서, 찰상의 경우 소규모 박리 현상과 같은 다양한 이상이 발생하므로 상기의 검지 방법으로는 차륜의 찰상에 대한 검지가 충분하지 않다.
또한, 무빙 레일을 이용한 차륜이상검지장치는 레일과 접촉된 차륜의 답면에 대해서만 차륜 이상을 감지할 수 있고 레일과 접촉되지 않은 차륜의 답면에 대해서는 차륜 이상을 감지할 수 없는 문제가 있다.
이에, 본 발명의 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템은 소규모 박리 현상 또는 측면 진동에 의해 발생하는 찰상을 포함한 차륜의 이상을 검지하기 위해 차륜 답면 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하고 이를 분석하여 이상을 인식하는 장치 및 시스템을 제안한다.
도 2는 본 발명의 차륜 검사 시스템의 전체 구성을 도시한 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차륜 검사 시스템은 차륜이상검지장치(100) 및 인터페이스 장치(200)를 포함하여 구성될 수 있고, 저장 장치(300)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
인터페이스 장치(200)는 차륜이상검지장치(100)의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력받을 수 있고, 차륜이상검지장치(100)가 검지한 차륜 답면 전체의 찰상에 대한 정보를 출력할 수 있다. 이를 위해서 인터페이스 장치(200)는 명령을 입력받는 입력부(210) 및 정보를 출력하는 출력부(220)를 포함하여 구성될 수 있다.
즉, 인터페이스 장치(200)는 차륜 검사자가 차륜이상검지장치(100)를 제어, 관리할 수 있도록 지원할 수 있다. 또한, 필요에 따라서는 차륜에 답면에 이상이 있는 것으로 차륜이상검지장치(100)가 판정하면 실시간으로 알람을 하는 기능을 수행할 수 있다. 차륜 답면 전체의 찰상에 대한 정보에는 차륜 답면의 원시 영상 및 영상 처리가 수행된 영상을 포함한다.
저장 장치(300)는 차륜이 연결된 차량 및 차륜이 연결된 차축의 위치에 대한 정보 및 차륜이상검지장치(100)에서 획득 및 분석한 차량 차륜 답면의 영상에 대한 정보를 연계하여 저장할 수 있다. 다수의 차량 및 차륜을 검사해야 하는 현장의 현실 상 영상 데이터를 검사자가 일일이 관리하기에는 어려움이 있으므로, 저장시에 차량별, 차륜별로 정리하여 저장함으로써 관리의 편의성을 제공할 수 있다.
차륜이상검지장치(100)는 차량의 차륜 답면 전체의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하고, 상기 획득된 2차원 영상의 영역별 명암 분포 및 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 분석하여 차륜 답면의 찰상 또는 박리 중 하나 이상을 검지한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차륜이상검지장치(100)는 트리거링부(110), 영상획득부(120) 및 영상분석부(130)을 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 트리거링부(110)는 차륜의 움직임을 분석하여 영상 획득 타이밍을 추출한다. 특히, 본 발명의 트리거링부(110)는 기설정된 영상획득 지점의 연직축 상에 상기 차륜의 중심부가 위치할 때를 영상 획득 타이밍으로 설정한다.
이를 위해서는 차륜의 크기, 차량의 이동 속도와 무관한 타이밍 획득 방법 또는 이를 고려할 수 있는 타이밍 획득 방법을 적용해야 한다.
영상획득부(120)는 트리거링부(110)에서 추출한 영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면 전체에 대한 영상을 획득한다. 카메라 기술을 이용함으로써, 무빙 레일을 이용한 차륜 이상 검지 방식과는 달리 소규모 박리 및 레일과 접촉하지 않는 답면에 대한 차륜 이상을 효과적으로 검출할 수 있다. 다만 빠른 속도로 회전하는 차륜의 답면 전체에 대한 정확한 영상을 획득하기 위한 촬영기술이 필요하다.
이를 위해서 영상획득부(120)는 촬영기(121) 및 조명기(122)를 포함하여 구성될 수 있다.
찰영기는 카메라 기술 등을 이용하여 차륜 답면의 영상을 획득한다. 조명기(122)는 상기 촬영기(121)의 영상 획득을 돕기 위해서 차륜 답면에 빛을 조사한다. 일반적으로 차륜은 차량의 하부에 배치되므로 차륜의 답면은 저조도의 환경에 놓인다. 따라서, 카메라 촬영시 셔터속도가 빨리지면 광량이 충분하지 못해서 영상을 획득하기 힘들어진다. 또한, 충분한 광량을 획득하기 위해서 셔터속도를 높이면 블러링(bluring, 번짐) 현상이 발생하여 마찬가지로 정확한 답면 영상을 획득할 수 없다. 따라서, 차량 답면 촬영시에 필요한 광량을 제공하기 위해서 조명기(122)를 포함하여 구성할 수 있다.
촬영기(121)는 조명기(122)가 답면에 빛을 조사하는 타이밍에 답면에 대한 영상을 획득하도록 촬영기(121) 및 조명기(122)를 동기화시키는 것이 바람직하다. 또한, 트리거링부(110)에서 획득한 타이밍에 조명기(122) 및 촬영기(121)가 동기화되어 동작하도록 설계할 수 있다.
또한, 조명기(122)에서 조사되는 빛이 답면에서 반사되어 촬영기(121)로 입사될 경우에도 정확한 측정에 악영향을 줄 수 있으므로 이를 방지할 수 있도록 촬영기(121) 및 조명기(122)를 배치하는 것이 바람직하다.
영상획득부에서는 레일과 접촉되지 않는 부분을 포함하는 답면 전체에 대한 영상 정보를 획득할 수 있어, 답면 전체에 대한 차륜 이상 여부를 검지할 수 있다.
영상분석부(130)는 획득된 2차원 영상의 영역별 명암 분포를 추출하며, 추출된 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 두 명암 분포의 일치 정도를 분석하여 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 생성한다. 획득된 2차원 영상에 명암 분포 분석을 적용하여 명암 분포의 일치 정도를 통해서 찰상 또는 박리의 유무, 찰상 또는 박리의 크기, 모양에 대한 정보를 획득할 수 있다.
영상분석부(130)는 패턴분석기(132)를 포함하여 구성될 수 있고, 잡음제거기(131) 및 에지추출기(133) 중 하나 이상을 더 포함하여 구성될 수 있다.
패턴 분석기는 상기 추출된 명암 분포와 찰상 또는 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 명암 분포를 비교하여 상기 두 명암 분포의 일치 정도를 분석하여 찰상을 인식한다. 즉, 패턴 분석기는 발생 가능한 찰상에 의한 영상의 명암 패턴을 답면에 대한 획득 영상 패턴과 비교 분석한다. 비교 분석 결과 영상 패턴의 유사성이 기설정치 이상이 되면 찰상에 의한 차륜이상으로 판정할 수 있다.
본 발명의 패턴 분석기는 다수의 찰상 및 박리 패턴에 의해 발생하는 명암 분포 데이터를 저장하고, 상기 영상분석부(130)에 의해서 찰상으로 판정받은 영상 패턴 데이터도 업데이트하여 저장할 수 있다. 예측 가능한 찰상 패턴에 대해서 저장하여 두고 획득된 답면 영상과 비교하며, 찰상 패턴으로 판정을 받은 패턴 데이터도 저장하여 다양한 찰상 패턴에 지능적, 적응적으로 대응할 수 있도록 할 수 있다.
패턴분석기(132)는 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상에서 명암 패턴만을 비교 및 분석하기 위해서 답면 영상을 흑백 그레이 레벨로 변환하여 분석을 용이하게 할 수 있다. 변환된 명암 패턴에서 정상 답면에서 발생하지 않는 부분적인 명암 변화 등의 존재를 탐색한다. 부분적인 명암 변화가 탐색되면, 그 부분에 대한 명암 패턴과 찰상의 명암 패턴을 비교한다. 픽셀의 분포도 및 크기등을 종합 비교한 결과 명암 패턴의 일치 정도가 일정 수치를 넘으면 찰상으로 판정할 수 있다. 또한, 이 과정에서 찰상 부위의 영상만을 남기면 정상부위에 존재하는 노이즈 영상을 제거할 수 있다.
상기 명암 패턴 비교에 사용될 수 있는 기법으로 고속 정규화 상관 계수 기법(fast normalized cross-correlation)이 있다. 즉, 명암 패턴을 정규화시킨 후 패턴간의 상관 계수를 추출하여 패턴의 유사성을 판단할 수 있다.
잡음제거기(131)는 조명과 카메라 기술과 같은 하드웨어 필터링에서 제거하지 못한 일부 역광과 외부 영상 노이즈를 소프트웨어적으로 처리한다. 하드웨어적으로 블러링을 제거하는데 한계가 있는 점, 조명기(122)를 사용함으로써 생길 수 있는 역광 문제 등을 제거하는 것뿐만 아니라, 이외에도 발생할 수 있는 다양한 영상 노이즈를 제거한다.
잡음제거기(131)에 적용될 수 있는 기법으로 평균마스크(averaging mask)와 중간값 필터(median filter) 기법을 들 수 있다. 특히, 중간값 필터는 역광에 의한 노이즈를 제거하는데 사용될 수 있고, 평균 마스크 기법은 역광이 발생한 부위를 추적 및 복원하는데 사용할 수 있다.
잡음제거기(131)를 사용함으로써, 영상에서 노이즈를 분리 및 제거할 수 있으며, 손실된 픽셀을 보간할 수 있다.
에지추출기(133)는 패턴분석기(132)로 분석한 영상에 대해서 박리의 경계를 강화시킨다. 이를 통해서 박리의 크기, 면적 또는 위치를 더욱 정확히 파악할 수 있고, 답면 이상에 대한 선택적 분석 및 패턴분석에 의한 판정의 검증을 수행할 수도 있다.
에지추출기(133)에 적용될 수 있는 기법으로 라플라시안 알고리즘을 사용할 수 있다. 에지부의 명암변화의 변화량을 분석하여 경계를 확인하고 경계를 강화하는 것이다.
도 3은 본 발명의 트리거링부의 감지기기 배치 및 영상 획득 타이밍 추출 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3(a)을 참조하면, 본 발명의 트리거링부(110)는 1개의 풀-트리거(FT) 및 다수의 하프-트리거(HT)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 풀-트리거(FT) 및 하프-트리거(HT)는 광센서등을 이용하여 차륜의 존재를 감지할 수 있다.
도 3(b)를 참조하면, 풀-트리거(FT)는 차륜이 일정 지점에 들어와서 나갈 때까지의 전체 시간을 측정할 수 있다. 만약, 광감지기를 사용한다 가정할 때의 풀-트리거(FT)의 동작을 설명하면 광감지기에 의해 조사된 빛의 반사광이 없다가 반사광이 감지되면 차륜이 광감지기가 배치된 위치에 들어오기 시작한 것이다. 이후 반사광이 감지되다가 감지되지 않으면 차륜이 광감지기가 배치된 위치를 통과한 것이다. 따라서 두 이벤트 사이의 시간차를 계산하면 통과시간이 된다. 또한, 차량의 속도변화가 미세하다고 하면 통과시간의 절반이 되는 지점, 즉 차륜이 절반을 통과한 때에는 차륜의 중심이 광감지기가 배치된 위치의 연직상부에 존재한다.
또한, 풀-트리거(FT)는 측정된 시간차 및 차륜의 직경 정보를 이용하여 차량의 속도를 산출할 수도 있다. 산출된 차량의 속도가 차륜 찰상 검지에 적합하지 않은 속도인 경우에는 인터페이스부로 이 정보를 전달하여 경보가 울리도록 할 수 있다.
또한, 풀-트리거(FT) 및 하프-트리거(HT)간의 거리는 풀-트리거(FT)에서 측정된 시간차가 유효하게 적용될 수 있도록, 즉 차량 또는 차륜의 속도 변화가 미세하도록 짧은 거리로 설정함이 바람직하다.
도 3(b)를 참조하면, 하프-트리거(HT)는 영상획득부(120)가 차륜 답면의 영상을 획득할 수 있는 타이밍을 추출할 수 있다. 하프-트리거(HT)의 광감지기가 차륜에 의한 반사광을 감지하면 이후 풀-트리거(FT)에서 측정한 차륜의 중심이 광감지기가 배치된 위치의 연직상부에 존재하는 시간이 도과한 시점을 영상 획득 타이밍으로 설정할 수 있고 설정된 시간을 영상획득부(120)로 전송할 수 있다.
상기와 같은 구성의 트리거링부(110)를 사용하면, 차륜의 직경과 같은 물리적인 크기 및 차량의 속도와 같은 운동 요소에 대한 고려없이 정확한 차륜 답면에 대한 영상 획득 타이밍을 추출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 영상획득장치의 촬영기의 배치를 도시한 배치도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 촬영기(121)는 상기 영상획득 지점에서 차륜의 진행방향의 전후에서 차륜의 답면의 영상을 획득할 수 있도록 전후 방향에 배치될 수 있으며, 촬영기(121)는 차륜의 중심보다 낮은 높이에 배치되어 비스듬히 상향을 보도록 하여 차륜의 답면을 측정할 수 있도록 한다. 또한, 촬영기(121)는 차륜의 바깥쪽에 배치되어 후렌지에 의한 차륜 답면의 가림을 줄일 수 있도록 한다.
그리고 촬영기(121)는 획득한 차륜의 답면 영상의 중심이 되는 지점의 높이가 상기 차륜의 중심의 높이보다 낮도록 촬영각도를 설정할 수 있다.
또한, 다수의 촬영기(121)가 배치외더 차륜 답면 전체에 대한 영상을 획득할 수 있도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 영상획득장치의 촬영기를 이용한 다양한 차륜에 대한 영상 획득 방법을 도시한 도면이다.
도 5(a)를 참조하면, 차륜이 디스크 타입의 제동장치를 구비한 경우에는 답면의 촬영에 방해될 요소가 없으므로 전후면 촬영기(121)를 모두 사용하여 차륜 답면에 대한 영상을 획득할 수 있다.
도 5(b) 및 5(c)를 참조하면, 우측 또는 좌측에 제륜자가 배치되는 경우 전면 또는 후면의 촬영기(121)는 차량 답면에 대한 정상적인 영상을 획득하기 힘드므로, 한 방향의 촬영기(121)에 의해서 획득된 영상만을 영상 분석에 사용할 수 있다.
또한, 도 5(a) 내지 도(b)를 참조하면, 다수의 촬영기(121)로 촬영한 차륜 답면에 대한 중심각이 360도를 넘도록 하는 것이 바람직하며, 필요에 따라서는 중심각 합에 마진을 두어 영상간의 매치를 위해서 사용할 수 있다.
도 6은 본 발명의 영상획득장치의 촬영기 및 조명기의 배치 관계를 도시한 배치도이다.
도 6(a)을 참조하면, 본 발명의 조명기(122)가 차륜 답면을 바라보는 각도와 촬영기(121)가 차륜 답면을 바라보는 각도가 상이할 수 있다. 이는 조명기(122)에 의해 조사되는 빛의 반사광이 촬영기(121)에 미치는 영향을 줄이기 위함이다.
도6(b)를 참조하면, 바람직하게는 촬영기(121)가 차륜 답면을 바라보는 각도보다 조명기(122)가 차륜 답면을 바라보는 각도가 더 크게 배치할 수 있다.
여기서 촬영기(121) 또는 조명기(122)가 차륜 답면을 바라보는 각도란 연직선과 촬영기(121)의 촬영방향 또는 조명기(122)의 빛조사방향 성분이 이루는 각을 의미할 수 있다.
도 7은 차륜 답면에 발생한 박리에 대한 사진 및 본 발명의 영상분석부의 패턴인식기와 에지추출부를 거친 차륜 답면의 박리에 대한 영상이다.
도 7(a)는 패턴인식기에 의해서 패턴인식된 차륜 답면의 박리 영상이다.
도 7(a)를 참조하면, 차륜 답면에 발생한 미세 박리들의 모양을 확인할 수 있다. 다만, 답면이 곡면이기 때문에 조명기(122)에 의해서 조사된 빛의 반사광이 일정치가 않아서 위치에 따라 명암의 차이가 발생한 것을 알 수 있다.
도 7(b)는 에지추출기에 의해 상기 패턴 인식된 차륜 답면의 박리 영상의 에지가 보강된 영상이다.
도 7(b)를 참조하면, 박리의 경계가 더욱 명확해진 것을 확인할 수 있으며, 반사광에 의한 명암 효과도 감소한 것을 확인할 수 있다.
도시하지는 않았으나, 본 발명의 차륜이상검지장치(100) 및 차륜 검사 시스템을 이용한 차륜의 타원 및 편심 추출방법을 설명한다.
정상적인 차륜의 경우 답면이 원통면을 이루므로 각 촬영기(121)에 의해서 촬영된 영상에서 반사광의 분포형태가 일정하다. 하지만, 타원이나 편심이 발생하면 답면이 원통면을 이루지 않기 때문에 각 촬영기(121)에 의해서 촬영된 영상에서 반사광의 분포 형태가 일정하지 않다. 이러한 반사광의 분포형태를 분석하여 차륜의 타원 및 편심 현상도 측정할 수 있다.
상기의 차륜이상검지장치(100)에 의해서 촬영되고 분석된 답면에 대한 영상은 인터페이스 장치로 전달되어 영상으로 디스플레이될 수 있고 저장 장치로 전달되어 데이터베이스화될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 있어 명백할 것이다.
100: 차륜이상검지장치 200: 인터페이스 장치
300: 저장 장치
110: 트리거링부 120: 영상획득부 130: 영상분석부
121: 촬영기 122: 조명기
131: 잡음제거기 132: 패턴분석기 133: 에지추출기
210: 입력부 220: 출력부

Claims (18)

  1. 영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하는 영상획득부; 및
    상기 획득된 2차원 영상의 영역별 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 추출하며, 상기 추출된 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 비교하여 두 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포의 일치 정도를 분석하여 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 생성하는 영상분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  2. 제1항에 있어서, 차륜의 움직임을 분석하여 기설정된 영상획득 지점의 연직축 상에 상기 차륜의 중심부가 위치할 때인 영상 획득 타이밍을 추출하는 트리거링부를 더 포함하는 차륜이상검지장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 영상획득부는
    상기 차륜 답면에 빛을 조사하는 조명기; 및
    상기 차륜 답면을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 조명기와 촬영기는 동기화되어, 상기 조명기가 빛을 조사하는 타이밍에 상기 촬영기는 상기 차륜 답면을 촬영하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 조명기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도와 상기 촬영기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도가 상이한 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  6. 제3항에 있어서, 상기 촬영기는
    상기 영상획득 지점에서 차륜의 진행방향의 전후에서 차륜의 답면의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 촬영기는
    상기 차륜의 중심의 높이보다 낮은 지점에 배치되고,
    상기 획득한 차륜의 답면 영상의 중심이 되는 지점의 높이가 상기 차륜의 중심의 높이보다 낮은 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  8. 삭제
  9. 제8항에 있어서, 상기 영상분석부는
    다수의 찰상 및 박리 패턴에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포 데이터를 저장하고, 상기 추출된 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 비교하여 두 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포의 일치 정도를 분석하며, 상기 영상분석부가 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 업데이트하여 저장하는 패턴 분석기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 영상분석부는
    상기 패턴분석기에 의해서 인식된 찰상의 경계를 강화시키는 에지추출기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 영상 분석부는
    상기 차륜 답면에 대한 획득 영상에서 영상잡음을 제거하기 위한 잡음제거기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 영상획득부는 기설정된 간격을 두고 다수개가 배치되는 것을 특징으로 하는 차륜이상검지장치.
  13. 차량의 차륜 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하고, 상기 획득된 2차원 영상의 영역별 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포 및 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 분석하여 차륜 답면의 찰상 또는 박리를 검지하는 차륜이상검지장치; 및
    상기 차륜이상검지장치의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력받을 수 있고, 상기 차륜이상검지장치가 검지한 차륜 답면의 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 정보를 출력하는 인터페이스 장치를 포함하며,
    상기 차륜이상검지장치는
    영상 획득 타이밍을 이용하여 차륜의 답면의 기설정된 면적에 대한 2차원 영상을 획득하는 영상획득부; 및
    상기 획득된 2차원 영상의 영역별 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 추출하며, 상기 추출된 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 비교하여 두 다수 비트의 그레이 레벨 명암 일치 정도를 분석하여 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 생성하는 영상분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 검사 시스템.
  14. 삭제
  15. 제13항에 있어서, 상기 영상획득부는
    상기 차륜 답면에 빛을 조사하는 조명기; 및
    상기 차륜 답면을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 검사 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 조명기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도와 상기 촬영기가 상기 차륜 답면을 바라보는 각도가 상이한 것을 특징으로 하는 차륜 검사 시스템.
  17. 제13항에 있어서, 상기 영상분석부는
    다수의 찰상 및 박리 패턴에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포 데이터를 저장하고, 상기 추출된 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포와 찰상 및 박리 중 하나 이상에 의해 발생하는 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포를 비교하여 상기 두 다수 비트의 그레이 레벨 명암 분포의 일치 정도를 분석하며, 상기 영상분석부가 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상을 업데이트하여 저장하는 패턴분석기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 검사 시스템.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 차륜이 연결된 차량 및 상기 차륜이 연결된 차축의 위치에 대한 정보 및 상기 차륜이상검지장치에서 획득한 2차원 영상에 대한 정보 및 상기 생성한 찰상 및 박리 중 하나 이상에 대한 영상 정보를 연계하여 저장하는 저장 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 검사 시스템.
KR1020100088967A 2010-09-10 2010-09-10 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템 KR101056465B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100088967A KR101056465B1 (ko) 2010-09-10 2010-09-10 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100088967A KR101056465B1 (ko) 2010-09-10 2010-09-10 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101056465B1 true KR101056465B1 (ko) 2011-08-12

Family

ID=44933222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100088967A KR101056465B1 (ko) 2010-09-10 2010-09-10 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101056465B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101176936B1 (ko) 2010-12-22 2012-08-30 주식회사 루셈 테이프 캐리어 패키지의 외관 검사 장치
KR101401566B1 (ko) * 2012-07-03 2014-05-29 (주)에이알텍 3차원 레이저와 차축계산기를 이용한 차륜찰상 감시 장치
KR101615219B1 (ko) 2014-09-02 2016-04-26 주식회사 에코마이스터 틸팅유니트 및 각도센서를 이용한 차륜 찰상 자동검사장치
CN112798604A (zh) * 2021-01-08 2021-05-14 成都主导科技有限责任公司 一种车轮踏面缺陷检测系统及检测方法
CN113628189A (zh) * 2021-08-11 2021-11-09 西安工程大学 一种基于图像识别的快速带钢划痕缺陷检测方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100382577B1 (ko) * 2000-02-14 2003-05-01 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 차륜 측정장치
KR100628351B1 (ko) * 2006-03-15 2006-09-27 주식회사 에코마이스터 멀티라인 레이저를 이용한 차륜형상 측정장치
KR20100068119A (ko) * 2008-12-12 2010-06-22 한국철도기술연구원 카메라 영상을 이용한 철도차량의 차륜과 레일의 상대변위 계측 시스템 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100382577B1 (ko) * 2000-02-14 2003-05-01 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 차륜 측정장치
KR100628351B1 (ko) * 2006-03-15 2006-09-27 주식회사 에코마이스터 멀티라인 레이저를 이용한 차륜형상 측정장치
KR20100068119A (ko) * 2008-12-12 2010-06-22 한국철도기술연구원 카메라 영상을 이용한 철도차량의 차륜과 레일의 상대변위 계측 시스템 및 방법

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101176936B1 (ko) 2010-12-22 2012-08-30 주식회사 루셈 테이프 캐리어 패키지의 외관 검사 장치
KR101401566B1 (ko) * 2012-07-03 2014-05-29 (주)에이알텍 3차원 레이저와 차축계산기를 이용한 차륜찰상 감시 장치
KR101615219B1 (ko) 2014-09-02 2016-04-26 주식회사 에코마이스터 틸팅유니트 및 각도센서를 이용한 차륜 찰상 자동검사장치
CN112798604A (zh) * 2021-01-08 2021-05-14 成都主导科技有限责任公司 一种车轮踏面缺陷检测系统及检测方法
CN113628189A (zh) * 2021-08-11 2021-11-09 西安工程大学 一种基于图像识别的快速带钢划痕缺陷检测方法
CN113628189B (zh) * 2021-08-11 2023-10-24 西安工程大学 一种基于图像识别的快速带钢划痕缺陷检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102311403B1 (ko) 타이어 상태 분석을 위한 방법 및 디바이스
KR101056465B1 (ko) 차륜이상검지장치 및 이를 이용한 차륜 검사 시스템
JP5443435B2 (ja) タイヤの欠陥検出方法
CN108369088B (zh) 轮胎状况分析
CN107735674B (zh) 表面缺陷检测装置、表面缺陷检测方法及钢材的制造方法
US20070064244A1 (en) Optical wheel evaluation
US11359911B2 (en) Abrasion inspection apparatus, abrasion inspection method, and program
JPWO2015052896A1 (ja) 乗車人数計測装置、乗車人数計測方法および乗車人数計測プログラム
CN112197715B (zh) 一种基于图像识别的电梯制动轮与闸瓦间隙检测方法
JP2008089524A (ja) トロリ線の摩耗測定装置
CN104458764B (zh) 基于大景深条带图像投影的弯曲粗糙表面缺陷鉴别方法
CN111295564A (zh) 光学轮评估
CN102608122A (zh) 一种高速铁轨光电检测图像的处理方法
KR20210154585A (ko) 2d 및 3d 구성을 이용한 콘크리트 균열 검측시스템
KR102231356B1 (ko) 시설물 결함 검측 방법 및 그 장치
JP6307800B2 (ja) レール検査装置および検査方法
JP4319606B2 (ja) 車輪形状測定装置
JP6431271B2 (ja) 車両検知及び車両番号認識装置
CN111226110A (zh) 检测方法和系统
CN111919438B (zh) 对光学传感器进行内置测试的系统和方法
US20230326227A1 (en) Access management method, apparatus, and system using clothing recognition
KR101294967B1 (ko) 원형 선재의 표면 결함 검출 방법 및 장치
KR20170127847A (ko) 배관 내부 검사장비용 라인 인지 및 위치 검출 시스템 및 방법
CN111950351B (zh) 基于太赫兹和可见光的农机劳损早期诊断巡检系统
CN114820622A (zh) 一种层间异物检测方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140805

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150805

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160805

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180806

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190805

Year of fee payment: 9