KR101055662B1 - Flight control system and method for general bomb flight aids - Google Patents

Flight control system and method for general bomb flight aids Download PDF

Info

Publication number
KR101055662B1
KR101055662B1 KR1020080116721A KR20080116721A KR101055662B1 KR 101055662 B1 KR101055662 B1 KR 101055662B1 KR 1020080116721 A KR1020080116721 A KR 1020080116721A KR 20080116721 A KR20080116721 A KR 20080116721A KR 101055662 B1 KR101055662 B1 KR 101055662B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
flight
bomb
aid
detector
general
Prior art date
Application number
KR1020080116721A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100058052A (en
Inventor
윤형식
이광현
이은용
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020080116721A priority Critical patent/KR101055662B1/en
Publication of KR20100058052A publication Critical patent/KR20100058052A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101055662B1 publication Critical patent/KR101055662B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B10/00—Means for influencing, e.g. improving, the aerodynamic properties of projectiles or missiles; Arrangements on projectiles or missiles for stabilising, steering, range-reducing, range-increasing or fall-retarding
    • F42B10/60—Steering arrangements
    • F42B10/62—Steering by movement of flight surfaces
    • F42B10/64—Steering by movement of flight surfaces of fins
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G01S19/18—Military applications

Abstract

본 발명은 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법에 관한 것으로서, 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 무추력 상태에서 조종면(플랩퍼론)의 제어만으로 정밀타격이 가능하도록 유도하고자 함을 목적으로 하며, 이를 달성하기 위한 본 발명의 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치는 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 속도, 가속도를 검출하는 관성 감지기; 관성 감지기 및 GPS로부터의 신호를 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보를 제공하는 항법 모듈;비행보조체가 장착된 일반폭탄이 항공기로부터 투하되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 폭탄투하 감지기; 비행보조체의 좌우측 주날개가 완전히 전개되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 날개전개 감지기; 및 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기로부터의 신호를 이용하여, 플랩퍼론 엑추에이터를 구동시키기 위한 명령을 생성하는 비행조종 컴퓨터를 포함한다.The present invention relates to a flight control apparatus and method for a general bomb flight aid, and aims to induce a precise bombing with a control plane (flapperon) in a non-thrust state to a general bomb equipped with a flight aid. And, to achieve this, the flight control device of the general bomb flight aid of the present invention includes an inertial detector for detecting the speed, acceleration of the general bomb equipped with a flight aid; A navigation module that provides information necessary for guided maneuvering of a general bomb equipped with a flight aid using an inertial detector and a signal from a GPS; detects whether a general bomb equipped with a flight aid is dropped from an aircraft and transmits a detection signal Bomb drop detectors; Wing evolution detector for detecting whether the left and right main wings of the flight assistant is fully deployed, and transmits a detection signal; And a flight control computer for generating instructions for driving the flapperon actuator using signals from the navigation module, bomb drop detector and wing propagation detector.

이와 같은 본 발명에 의하면, 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램을 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표점까지 유도 조종함으로써 종래의 일반폭탄 투하방식에 비해 사거리를 연장시키고, 정확도를 한층 높일 수 있다.According to the present invention, by using the guided pilot program built into the flight control computer to guide the general bomb equipped with a flight assistant to the target point to extend the range, and to further increase the accuracy compared to the conventional bombing method have.

비행보조체, 폭탄, 항공기, 비행조종, 항법, 플랩퍼론 Flight Aid, Bomb, Aircraft, Flight Control, Navigation, Flapperon

Description

일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING FLIGHT OF FLIGHT SUPPORTING DEVICE FOR GENERAL BOMBS}Flight control system and method for general bomb flight aids {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING FLIGHT OF FLIGHT SUPPORTING DEVICE FOR GENERAL BOMBS}

본 발명은 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 항법 신호를 입력으로 이용하여 플랩퍼론(FLAPERON:FLAP+AILERON) 조종면을 제어함으로써 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표점으로 정확히 유도할 수 있는일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a flight control apparatus and method for a general bomb flight aid, and in particular, to control the flapperon (FLAPERON: FLAP + AILERON) control surface by using the navigation signal as an input to the general bomb equipped with a flight aid The present invention relates to a flight control apparatus and method for a general bomb flight aid that can be accurately induced.

기존의 일반폭탄은 정해진 목표를 공격하기 위해서 투하 항공기가 적의 대공(미사일 또는 대공포) 사정권 안에 들어가야 하며 비록 사정권 안에 안전하게 들어가 폭탄을 투하하더라도 비유도/자유 낙하식이므로 정확도가 낮을 뿐 아니라 외란에도 영향을 많이 받게 된다. 따라서 정해진 목표를 공격하기 위해서는 일반적으로 다량의 폭탄 투하가 요구되며 그만큼 항공기의 출격이 많이 요구된다.Existing general bombs need to be dropped within the enemy's anti-aircraft (missile or anti-aircraft) range in order to attack a given target, and even if they are safely dropped into the range and drop bombs, they are non-induced / free-falling, so they are not only accurate but also have a lot of impact on disturbance. Will receive. Therefore, in order to attack a predetermined target, a large amount of bombs are generally required, and as a result, a lot of aircraft sorties are required.

이와는 달리 비행조종장치가 탑재된 비행보조체를 장착한 일반폭탄은 적의 대공 사정권 밖에서 투하가 가능함으로써 투하항공기의 안전을 확보할 수 있고 유도/조종이 가능함으로써 외란의 영향을 적게 받으므로 정확도가 높을 뿐 아니라 한 번의 출격으로 여러 목표를 동시에 공격이 가능하게 된다. On the other hand, general bombs equipped with a flight control system equipped with a flight control system can be dropped outside the enemy's anti-aircraft control range to ensure safety of the dropped aircraft and can be guided / managed so that they are less affected by disturbance. In addition, a single sortie can attack multiple targets simultaneously.

본 발명의 목적은 비행보조체에 탑재되어, 항공기로부터 비행보조체가 장착된 일반폭탄이 투하되면, 무추력 상태에서 플랩퍼론의 제어만으로 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 정밀타격이 가능하도록 유도할 수 있는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법을 제공하는데 있다. An object of the present invention is mounted on a flight aid, when a general bomb equipped with a flight aid from the aircraft is dropped, it is possible to induce a precise blow to the general bomb equipped with a flight aid only by the control of the flapper in a non-thrust state. The present invention provides a flight control apparatus and method for a general bomb flight aid.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치는, In order to achieve the above object, the flight control device of the general bomb flight aid according to the present invention,

일반폭탄에 장착되어 투하된 폭탄의 비행을 보조적으로 유도하는 비행보조체의 비행을 조종하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치로서,It is a flight control device of a general bomb flight aid that controls the flight of a flight aid mounted on a general bomb to guide the flight of dropped bombs.

상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 속도, 가속도를 검출하는 관성 감지기;An inertial detector detecting the speed and acceleration of the general bomb equipped with the flight aid;

상기 관성 감지기 및 GPS로부터의 신호를 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보를 제공하는 항법 모듈;A navigation module for providing information required for guided control of a general bomb equipped with a flight aid using signals from the inertial detector and GPS;

상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄이 항공기로부터 투하되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 폭탄투하 감지기;A bomb drop detector for detecting whether the general bomb equipped with the flight aid is dropped from an aircraft and transmitting a detection signal;

상기 비행보조체의 좌우측 주날개가 완전히 전개되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 날개전개 감지기; 및A wingspan detector which detects whether the left and right main wings of the flight aid are fully deployed and transmits a detection signal; And

상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기로부터의 신호를 수신하 여, 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령을 생성하는 비행조종 컴퓨터를 포함하는 것에 그 특징이 있다. It is characterized by including a flight control computer which receives signals from the navigation module, bomb drop detector and wing propagation detector and generates a driving command of the flapperon actuator.

여기서 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함한다.Here, the information necessary for the guided control of the general bomb equipped with the flight aid includes the position, attitude, speed, acceleration, angular velocity of the general bomb equipped with the flight aid.

또한 상기 비행조종 컴퓨터에는 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 플랩퍼론 엑추에이터로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표 지점으로 자동으로 제어하도록 하는 플랩퍼론 엑추에이터의 구동 명령을 생성하는 유도조종 프로그램이 내장되어 있다. The flight control computer may further include a flapperon actuator configured to automatically control a general bomb equipped with the flying aid to a target point based on signals from the navigation module, bomb drop detector, wing deployment detector, and flapperon actuator. Built-in induction control program for generating drive commands.

또한 상기의 목적을 달성하기 위해서 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법은,In addition, the flight control method of the general bomb flight aid according to the present invention to achieve the above object,

관성 감지기, 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 비행조종 컴퓨터를 포함하는 비행보조체가 장착된 비행조종장치의 비행조종 방법으로서,A flight control method of a flight control device equipped with a flight aid including an inertial sensor, a navigation module, a bomb drop detector, a wing deployment detector, and a flight control computer,

a) 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 속도, 가속도를 상기 관성 감지기에 의해 검출하는 단계;a) detecting, by the inertial detector, the speed and acceleration of the general bomb equipped with the flight aid;

b) 상기 관성 감지기 및 GPS로부터의 신호를 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보를 상기 항법 모듈에 의해 제공하는 단계;b) providing, by the navigation module, information necessary for guided maneuvering of a general bomb equipped with a flight aid using signals from the inertial detector and GPS;

c) 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄이 항공기로부터 투하되었는지를 상기폭탄투하 감지기에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송하는 단계;c) detecting by the bomb drop detector whether the general bomb equipped with the flight aid has been dropped from an aircraft, and transmitting a detection signal;

d) 상기 비행보조체의 좌우측 주날개가 완전히 전개되었는지를 상기 날개전개 감지기에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송하는 단계; 및 d) detecting whether the left and right main wings of the flight aid are fully deployed by the wing propagation detector and transmitting a detection signal; And

e) 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기로부터의 신호를 이용하여, 상기 비행조종 컴퓨터에 의해 플랩퍼론 엑추에이터를 구동시키기 위한 명령을 생성하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다. e) generating instructions for driving the flapperon actuator by the flight control computer using signals from the navigation module, bomb drop detector and wing propagation detector.

또한 상기 단계 b)에서의 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함한다. In addition, the information necessary for the guided control of the general bomb equipped with the flight aid in step b) includes the position, attitude, speed, acceleration, angular velocity of the general bomb equipped with the flight aid.

그리고 상기 단계 e)에서의 상기 비행조종 컴퓨터에 의한 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령의 생성은, 상기 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램에 의해 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 플랩퍼론 엑추에이터로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표 지점으로 보내도록 자동으로 제어하는 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령을 생성하는 것을 특징으로 한다. And the generation of the drive command of the flapperon actuator by the flight control computer in step e), the navigation module, the bomb drop detector, the wing deployment detector, the flapper by the induction control program built into the flight control computer Based on the signal from the ron actuator, it generates a drive command of the flapperron actuator that automatically controls to send the general bomb equipped with the flight aid to the target point.

또한 상기 단계 c)에서의 상기 폭탄투하 감지기에 의한 폭탄 투하를 감지, 확인 후, 최초 1회에 한하여 폭탄의 현재 위치와 목표 지점의 정보를 이용하여, 투하된 폭탄의 비행 유도 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, after detecting and confirming the bomb drop by the bomb drop detector in step c), using the information of the current position and the target point of the bomb for the first time, setting the flight guidance path of the dropped bomb It characterized in that it further comprises.

또한, 상기 단계 e)에서의 상기 비행조종 컴퓨터에 의한 플랩퍼론 엑추에이터의 구동 명령의 생성에 있어서, 상기 날개전개 감지기에 의한 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이전까지는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 제어만을 위한 구동 명령을 생성하고, 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이후에는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 및 종방향축의 제어를 위한 구동 명령을 생성하는 것을 특징으로 한다. Further, in the generation of a drive command of the flapperon actuator by the flight control computer in step e), the flapperon actuator is in the transverse direction until the flapperon actuator detects the full deployment of the left and right main blades. And generating a drive command for axial control only, and generating a drive command for controlling the lateral and longitudinal axes of the flapperon actuator after the full deployment detection of the left and right main blades.

이상과 같은 본 발명에 의하면, 조종자의 조종명령없이 비행조종컴퓨터에 탑재된 유도조종 프로그램을 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표점까지 유도 조종함으로써 종래의 일반폭탄 투하방식에 비해 사거리를 연장시키고, 정확도를 한층 높일 수 있다.According to the present invention as described above, by using the guided pilot program mounted on the flight control computer without the operator's control command to guide the general bomb equipped with flight aid to the target point to extend the range compared to the conventional bombing method The accuracy can be further improved.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일반폭탄에 비행보조체가 장착된 모습을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치의 구성을 보여주는 도면이다.1 is a view showing a state in which a flight aid is mounted on a general bomb, Figure 2 is a view showing the configuration of a flight control device of a general bomb flight aid according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치는 일반폭탄(90)에 장착되어 투하된 폭탄의 비행을 보조적으로 유도하는 비행보조체(100)의 비행을 조종하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치로서, 관성 감지기(202), 항법 모듈(203), 폭탄투하 감지기(204), 날개전개 감지기(205), 비행조종 컴퓨터(206)를 포함한다.1 and 2, the flight control device of the general bomb flight aid according to the present invention is mounted on the general bomb 90 to assist the flight of the flight aid 100 to guide the flight of dropped bombs A flight control device for a general bomb flight aid to be controlled includes an inertial detector 202, a navigation module 203, a bomb drop detector 204, a wing propagation detector 205, and a flight control computer 206.

상기 관성 감지기(202)는 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 속도, 가속도를 검출한다. The inertial detector 202 detects the speed and acceleration of the general bomb 90 on which the flight aid 100 is mounted.

상기 항법 모듈(203)은 상기 관성 감지기(202) 및 GPS(201)로부터의 신호를 이용하여 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 유도 조종에 필요한 정보를 제공한다. The navigation module 203 uses the signals from the inertial sensor 202 and the GPS 201 to provide information necessary for guided maneuvering of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100.

상기 폭탄투하 감지기(204)는 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)이 항공기로부터 투하되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송한다.The bomb drop detector 204 detects whether the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 is dropped from the aircraft, and transmits a detection signal.

상기 날개전개 감지기(205)는 상기 비행보조체(100)의 좌우측 주날개(101)가 완전히 전개되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송한다.The wing deployment detector 205 detects whether the left and right main wings 101 of the flight aid 100 are fully deployed, and transmits a detection signal.

상기 비행조종 컴퓨터(206)는 상기 항법 모듈(203), 폭탄투하 감지기(204), 날개전개 감지기(205)로부터의 신호를 이용하여, 플랩퍼론 엑추에이터(207)를 구동시키기 위한 명령을 생성한다. The flight control computer 206 generates signals for driving the flapperon actuator 207 using the signals from the navigation module 203, the bomb drop detector 204, and the wing propagation detector 205. .

여기서, 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함할 수 있다.Here, the information necessary for the guided control of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 includes the position, attitude, speed, acceleration, and angular velocity of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100. can do.

또한, 상기 비행조종 컴퓨터(206)에는 상기 항법 모듈(203), 폭탄투하 감지기(204), 날개전개 감지기(205), 플랩퍼론 엑추에이터(207)로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)을 목표 지점으로 자동으로 제어하도록 하는 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 구동 명령을 생성하는 유도조종 프로그램이 내장된다. 도 1에서 참조번호 102는 수직 꼬리날개, 103은 조종면(플랩퍼론)을 각각 나타낸다.In addition, the flight control computer 206 includes the flight assistant 100 based on signals from the navigation module 203, the bomb drop detector 204, the wing deployment detector 205, and the flapperon actuator 207. Induced control program for generating a driving command of the flapperon actuator 207 to automatically control the general bomb 90 equipped with the target point. In FIG. 1, reference numeral 102 denotes a vertical tail wing and 103 denotes a control surface (flapperon), respectively.

그러면, 이상과 같이 구성된 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치에 의한 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법에 대하여 설명해 보기로 한다.Then, a description will be given of the flight control method of the general bomb flight aid by the flight control device of the general bomb flight aid according to the present invention configured as described above.

도 3은 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법을 전체적으로 보여주는 흐름도이다.Figure 3 is a flow chart showing the overall flight control method of the general bomb flight aid in accordance with the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법에 따라, 먼저 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 속도, 가속도를 상기 관성 감지기(202)에 의해 검출한다(단계 S301).Referring to FIG. 3, according to the flight control method of the general bomb flight aid according to the present invention, first, the speed and acceleration of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 are transferred to the inertial sensor 202. (Step S301).

그 후, 상기 관성 감지기(202) 및 GPS(201)로부터의 신호를 이용하여 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 유도 조종에 필요한 정보를 상기 항법 모듈(203)에 의해 제공한다(단계 S302). 여기서, 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함한다.Thereafter, the navigation module 203 provides information necessary for guided steering of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 using signals from the inertial sensor 202 and the GPS 201. (Step S302). Here, the information necessary for the guided control of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 includes the position, attitude, speed, acceleration, and angular velocity of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100. do.

이후, 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)이 항공기로부터 투하되었는지를 상기 폭탄투하 감지기(204)에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송한다(단계 S303). 이때, 바람직하게는 상기 폭탄투하 감지기(204)에 의한 폭탄 투하를 감지, 확인 후, 최초 1회에 한하여 폭탄의 현재 위치와 목표 지점의 정보를 이용하여, 투하된 폭탄의 비행 유도 경로를 설정하는 단계를 더 포함한다. 이에 대해서는 뒤에 다시 설명된다.Thereafter, the bomb drop detector 204 detects whether the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 is dropped from the aircraft, and transmits a detection signal (step S303). In this case, preferably after detecting and confirming the bomb drop by the bomb drop detector 204, using the information of the current position and the target point of the bomb for the first time, to set the flight guidance path of the dropped bomb It further comprises a step. This is described again later.

폭탄투하 여부에 대한 감지 후, 상기 비행보조체(100)의 좌우측 주날개(101)가 완전히 전개되었는지를 상기 날개전개 감지기(205)에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송한다(단계 S304). After detecting whether the bomb is dropped, the wing propagation detector 205 detects whether the left and right main wings 101 of the flight aid 100 are fully deployed, and transmits a detection signal (step S304).

이후, 상기 항법 모듈(203), 폭탄투하 감지기(204), 날개전개 감지기(205)로부터의 신호를 이용하여, 상기 비행조종 컴퓨터(206)에 의해 플랩퍼론 엑추에이터 (207)를 구동시키기 위한 명령을 생성한다(단계 S305).Thereafter, using the signals from the navigation module 203, the bomb drop detector 204, and the wing propagation detector 205, the command for driving the flapperon actuator 207 by the flight control computer 206. Is generated (step S305).

여기서, 비행조종 컴퓨터(206)에 의한 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 구동명령의 생성은, 상기 비행조종 컴퓨터(206)에 내장된 유도조종 프로그램에 의해 상기 항법 모듈(203), 폭탄투하 감지기(204), 날개전개 감지기(205), 플랩퍼론 엑추에이터(207)로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)을 목표 지점으로 자동으로 제어하도록 하는 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 구동명령을 생성한다.Here, the generation of the driving instruction of the flapperon actuator 207 by the flight control computer 206 is performed by the navigation module 203 and the bomb drop detector by the guided control program built into the flight control computer 206. 204, the flapperron to automatically control the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 to the target point based on the signal from the wing detector 205, flapperon actuator 207 Generate a drive command for the actuator 207.

또한, 상기 비행조종 컴퓨터(206)에 의한 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 구동 명령의 생성에 있어서, 상기 날개전개 감지기(205)에 의한 상기 좌우측 주날개 (101)의 완전 전개 감지 이전까지는 상기 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 횡방향축 제어만을 위한 구동 명령을 생성하고, 상기 좌우측 주날개(101)의 완전 전개 감지 이후에는 상기 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 횡방향축 및 종방향축의 제어를 위한 구동 명령을 생성한다.In addition, in the generation of the driving command of the flapperon actuator 207 by the flight control computer 206, the flapperon actuator 207 until the full deployment detection of the left and right main wings 101 by the wing deployment detector 205. Generate a driving command for the lateral axis control of the lapperon actuator 207 only, and control the lateral axis and the longitudinal axis of the flapperon actuator 207 after detecting the full deployment of the left and right main wings 101. Generate a drive command for

한편, 도 4는 이상과 같은 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법의 실행과 관련하여, 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램의 실행과정을 보여주는 흐름도이다.On the other hand, Figure 4 is a flow chart showing the execution process of the guided control program embedded in the flight control computer in connection with the execution of the flight control method of the general bomb flight aid according to the present invention as described above.

도 4를 참조하면, 비행조종 컴퓨터(206)에 내장된 유도조종 프로그램이 가동되면, 우선 프로그램 내부의 모든 변수를 초기화한다(단계 S401).Referring to FIG. 4, when the induction control program built in the flight control computer 206 is operated, first, all variables in the program are initialized (step S401).

초기화가 완료되면, 항법 모듈(203)로부터 비행보조체(100)가 장착된 일반폭탄(90)의 자세, 위치, 속도, 가속도 및 각속도 신호(정보)를 수신하고(단계 S402), 폭탄투하 감지기(204)를 통하여 항공기로부터 비행보조체(100)가 장착된 일반폭 탄(90)의 분리(투하)여부를 확인한다(단계 S403). 이 확인에서 폭탄이 항공기로부터 분리(투하)되기 전이면, 계속하여 항법 모듈(203)로부터 신호를 입력받는다. 그리고, 상기 단계 S403의 확인 결과, 항공기로부터 폭탄의 분리(투하)가 감지되면, 그 감지가 최초 1회째의 감지인지를 판별한다(단계 S404). 이 판별에서 폭탄 분리(투하)의 감지가 최초 1회째이면, 폭탄의 현재 위치와 목표점의 정보를 이용하여 유도 경로를 설정한다(단계 S405). 그리고, 상기 단계 S404의 판별결과, 폭탄 분리 (투하)의 감지가 최초 1회째가 아니면, 날개전개 감지기(205)에 의해 비행보조체(100)의 좌우측 주날개(101)의 완전 전개 여부를 확인한다(단계 S406). 이 확인에서, 좌우측 주날개(101)가 완전히 전개되기 이전이면, 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 횡방향축 제어만을 수행하기 위한 구동명령을 생성한다(단계 S408). 그리고, 상기 단계 S406의 확인 결과, 좌우측 주날개(101)가 완전히 전개되었으면, 플랩퍼론 엑추에이터(207)의 횡방향축 및 종방향축의 제어를 수행하기 위한 구동명령을 생성한다(단계 S407).When the initialization is completed, the attitude, position, speed, acceleration and angular velocity signal (information) of the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 is received from the navigation module 203 (step S402), and the bomb drop detector Through 204, it is checked whether or not to separate (drop) the general bomb 90 equipped with the flight aid 100 from the aircraft (step S403). In this confirmation, before the bomb is separated (dropped) from the aircraft, the signal is continuously input from the navigation module 203. When the separation (dropping) of the bomb from the aircraft is detected as a result of the checking in step S403, it is determined whether the detection is the first detection (step S404). If the detection of the bomb separation (dropping) is the first time in this determination, the guidance path is set using the information of the current position of the bomb and the target point (step S405). In addition, if the detection of the bomb separation (dropping) is not the first time as a result of the determination of step S404, it is confirmed by the wing development detector 205 whether the main blade 101 of the left and right sides of the flight aid 100 is fully deployed. (Step S406). In this confirmation, if the left and right main wings 101 are fully deployed, a drive command is generated for performing only the lateral axis control of the flapperon actuator 207 (step S408). When the left and right main blades 101 are fully deployed as a result of confirming the step S406, a driving command for controlling the lateral axis and the longitudinal axis of the flapperon actuator 207 is generated (step S407).

이상에 의해 생성된 구동명령은 좌우측 주날개(101)의 조종면(플랩퍼론) (103)의 작동을 위해 플랩퍼론 엑추에이터(207)로 전송된다(단계 S409).The drive command generated by the above is transmitted to the flapperon actuator 207 for the operation of the control surface (flapperon) 103 of the left and right main wings 101 (step S409).

플랩퍼론 엑추에이터(207)로의 구동명령의 전송이 완료되면, 유도 상황이 종료되었는지 여부를 판별하여(S410), 종료되지 않았으면 다시 항법 모듈(203)로부터 입력신호를 수신하는 과정부터 구동명령의 전송과정(단계 S402∼S409)까지 수회 반복 실행한다. 이때 반복 주기는 예를 들면, 50Hz의 주기로 한다. When the transmission of the driving command to the flapperon actuator 207 is completed, it is determined whether the induction situation is terminated (S410), and if it is not terminated again, receiving the input signal from the navigation module 203 and starting the driving command. The process is repeated several times until the transfer process (steps S402 to S409). At this time, the repetition period is, for example, a period of 50 Hz.

이상의 설명에서와 같이, 본 발명의 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법은 조종자의 별도의 조종명령 없이 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램을 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표점까지 유도 조종함으로써 종래의 일반폭탄 투하방식에 비해 사거리를 연장시키고,정확도를 한층 높일 수 있다. As described above, the flight control device and method of the general bomb flight aid of the present invention using a guided pilot program built into the flight control computer without a separate control command of the operator to the target bomb equipped with the flight aid to the target point By induction control, the range can be extended and accuracy can be further increased compared to the conventional bombing method.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경, 응용될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 다음의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Therefore, the true protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 일반폭탄에 비행보조체가 장착된 모습을 보여주는 도면. 1 is a view showing a state equipped with a flight aid in a general bomb.

도 2는 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치의 구성을 보여주는 도면.2 is a view showing the configuration of a flight control device of the general bomb flight aid according to the invention.

도 3은 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법을 전체적으로 보여주는 흐름도.Figure 3 is a flow chart showing the overall flight control method of the general bomb flight aid according to the invention.

도 4는 본 발명에 따른 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법의 실행과 관련하여, 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램의 실행과정을 보여주는 흐름도.Figure 4 is a flow chart showing the execution of the guided pilot program embedded in the flight control computer, in connection with the execution of the flight control method of the general bomb flight aid in accordance with the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

90...일반폭탄 100...비행보조체 90 General Bomb 100 Flight Aid

101...좌우측 주날개 102...수직 꼬리날개 101 ... left and right main wings 102 ... vertical tail wings

103...조종면(플랩퍼론) 201...GPS 103.Control plane (flapperon) 201 ... GPS

202...관성 감지기 203...항법 모듈 202 Inertial detector 203 Navigation module

204...폭탄투하 감지기 205...날개전개 감지기 204 ... bomb drop detector 205 ... wing development detector

206...비행조종 컴퓨터 207...플랩퍼론 엑추에이터 206 Flight Control Computer 207 Flapperon Actuator

Claims (8)

일반폭탄에 장착되어 투하된 폭탄의 비행을 보조적으로 유도하는 비행보조체의 비행을 조종하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치로서,It is a flight control device of a general bomb flight aid that controls the flight of a flight aid mounted on a general bomb to guide the flight of dropped bombs. 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 속도, 가속도를 검출하는 관성 감지기;An inertial detector detecting the speed and acceleration of the general bomb equipped with the flight aid; 상기 관성 감지기 및 GPS로부터의 신호를 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보를 제공하는 항법 모듈;A navigation module for providing information required for guided control of a general bomb equipped with a flight aid using signals from the inertial detector and GPS; 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄이 항공기로부터 투하되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 폭탄투하 감지기;A bomb drop detector for detecting whether the general bomb equipped with the flight aid is dropped from an aircraft and transmitting a detection signal; 상기 비행보조체의 좌우측 주날개가 완전히 전개되었는지를 감지하여, 감지 신호를 전송하는 날개전개 감지기; 및A wingspan detector which detects whether the left and right main wings of the flight aid are fully deployed and transmits a detection signal; And 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기로부터의 신호를 수신하여 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령을 생성하는 비행조종 컴퓨터를 포함하며,A flight control computer for receiving signals from the navigation module, bomb drop detector, and wing propagation detector to generate a driving command of the flapperon actuator; 상기 비행조종 컴퓨터는,The flight control computer, 상기 날개전개 감지기에 의한 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이전까지는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 제어만을 위한 구동 명령을 생성하고, 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이후에는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 및 종방향축의 제어를 위한 구동 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치.Until the full deployment detection of the left and right main wings by the wing development detector generates a drive command only for the horizontal axis control of the flapperon actuator, and after the full deployment detection of the left and right main wings of the flapperon actuator A flight control apparatus for a general bomb flight aid, characterized by generating a drive command for control of the transverse axis and the longitudinal axis. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치.The information necessary for the guided control of the general bomb equipped with the flight aid includes the position, attitude, speed, acceleration, angular velocity of the general bomb equipped with a flight aid, flight control device of the general bomb flight aid. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 비행조종 컴퓨터에는 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 플랩퍼론 엑추에이터로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표 지점으로 자동으로 제어하도록 하는 플랩퍼론 엑추에이터의 구동 명령을 생성하는 유도조종 프로그램이 내장되어 있는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치.The flight control computer drives the flapperon actuator to automatically control a general bomb equipped with the flight aid to a target point based on signals from the navigation module, bomb drop detector, wing deployment detector, and flapperon actuator. A flight control device of a general bomb flight aid, characterized in that the built-in guided control program for generating a command. 관성 감지기, 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 비행조종 컴퓨터를 포함하는 비행보조체가 장착된 비행조종장치의 비행조종방법으로서,A flight control method of a flight control device equipped with a flight aid including an inertial sensor, a navigation module, a bomb drop detector, a wing deployment detector, and a flight control computer, a) 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 속도, 가속도를 상기 관성 감지기에 의해 검출하는 단계;a) detecting, by the inertial detector, the speed and acceleration of the general bomb equipped with the flight aid; b) 상기 관성 감지기 및 GPS로부터의 신호를 이용하여 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보를 상기 항법 모듈에 의해 제공하는 단계;b) providing, by the navigation module, information necessary for guided maneuvering of a general bomb equipped with a flight aid using signals from the inertial detector and GPS; c) 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄이 항공기로부터 투하되었는지를 상기폭탄투하 감지기에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송하는 단계;c) detecting by the bomb drop detector whether the general bomb equipped with the flight aid has been dropped from an aircraft, and transmitting a detection signal; d) 상기 비행보조체의 좌우측 주날개가 완전히 전개되었는지를 상기 날개전개 감지기에 의해 감지하여, 감지 신호를 전송하는 단계; 및 d) detecting whether the left and right main wings of the flight aid are fully deployed by the wing propagation detector and transmitting a detection signal; And e) 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기로부터의 신호를 이용하여, 상기 비행조종 컴퓨터에 의해 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령을 생성하는 단계를 포함하며,e) using the signals from the navigation module, bomb drop detector, and wing propagation detector to generate a drive command of the flapperon actuator by the flight control computer; 상기 단계 e)에서의 상기 비행조종 컴퓨터에 의한 플랩퍼론 엑추에이터의 구동 명령의 생성에 있어서, 상기 날개전개 감지기에 의한 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이전까지는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 제어만을 위한 구동 명령을 생성하고, 상기 좌우측 주날개의 완전 전개 감지 이후에는 상기 플랩퍼론 엑추에이터의 횡방향축 및 종방향축의 제어를 위한 구동 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법. In the generation of a drive command of the flapperon actuator by the flight control computer in step e), the transverse axis control of the flapperon actuator is performed until the flapperon actuator detects the full deployment of the left and right main blades. Generating a driving command for the bay, and generating a driving command for controlling the lateral and longitudinal axes of the flapperon actuator after the full deployment of the left and right main blades is sensed. How to control. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 단계 b)에서의 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 유도 조종에 필요한 정보는 비행보조체가 장착된 일반폭탄의 위치, 자세, 속도, 가속도, 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법.The information necessary for guided control of the general bomb equipped with the flight aid in step b) includes the position, attitude, speed, acceleration, and angular velocity of the general bomb equipped with the flight aid. Flight control method. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 단계 e)에서의 상기 비행조종 컴퓨터에 의한 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령의 생성은, 상기 비행조종 컴퓨터에 내장된 유도조종 프로그램에 의해 상기 항법 모듈, 폭탄투하 감지기, 날개전개 감지기, 플랩퍼론 엑추에이터로부터의 신호를 바탕으로 상기 비행보조체가 장착된 일반폭탄을 목표 지점으로 보내도록 자동으로 제어하는 플랩퍼론 엑추에이터의 구동명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법.The generation of the driving command of the flapperon actuator by the flight control computer in step e) is performed by the navigation control program embedded in the flight control computer, the bomb drop detector, the wing propagation detector, and the flapperon. And a driving command of a flapperron actuator that automatically controls the bomb to be sent to the target point based on a signal from an actuator. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 단계 c)에서의 상기 폭탄투하 감지기에 의한 폭탄 투하를 감지, 확인 후, 최초 1회에 한하여 폭탄의 현재 위치와 목표 지점의 정보를 이용하여, 투하된 폭탄의 비행 유도 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 일반폭탄 비행보조체의 비행조종방법.After detecting and confirming the bomb release by the bomb drop detector in step c), using the current position and target point information of the bomb for the first time, setting a flight guidance path of the dropped bomb; Flight control method of the general bomb flight aid, characterized in that it further comprises. 삭제delete
KR1020080116721A 2008-11-24 2008-11-24 Flight control system and method for general bomb flight aids KR101055662B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080116721A KR101055662B1 (en) 2008-11-24 2008-11-24 Flight control system and method for general bomb flight aids

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080116721A KR101055662B1 (en) 2008-11-24 2008-11-24 Flight control system and method for general bomb flight aids

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100058052A KR20100058052A (en) 2010-06-03
KR101055662B1 true KR101055662B1 (en) 2011-08-09

Family

ID=42359754

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080116721A KR101055662B1 (en) 2008-11-24 2008-11-24 Flight control system and method for general bomb flight aids

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101055662B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101492830B1 (en) 2013-07-04 2015-02-11 한국항공우주산업 주식회사 Apparatus and method for analyzing weapon delivery of aircraft
KR102122752B1 (en) 2019-10-23 2020-06-15 주식회사 네스앤텍 Unmanned vehicle control method for improving dropping accuracy

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101052040B1 (en) * 2010-11-25 2011-07-26 삼성탈레스 주식회사 Autipilot apparatus of guided missile and method thereof
KR101848767B1 (en) * 2016-07-15 2018-04-16 국방과학연구소 Guidance and control system and system clock generating method thereof
CN112642074A (en) * 2020-12-24 2021-04-13 苏州信卓胜电子科技有限公司 Fire extinguishing bomb based on three-axis acceleration sensor and control method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5141175A (en) * 1991-03-22 1992-08-25 Harris Gordon L Air launched munition range extension system and method
KR20060030540A (en) * 2004-10-06 2006-04-11 국방과학연구소 Flight assistant kit for general bomb

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5141175A (en) * 1991-03-22 1992-08-25 Harris Gordon L Air launched munition range extension system and method
KR20060030540A (en) * 2004-10-06 2006-04-11 국방과학연구소 Flight assistant kit for general bomb

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
인터넷(2002. 12)
인터넷(2003. 06)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101492830B1 (en) 2013-07-04 2015-02-11 한국항공우주산업 주식회사 Apparatus and method for analyzing weapon delivery of aircraft
KR102122752B1 (en) 2019-10-23 2020-06-15 주식회사 네스앤텍 Unmanned vehicle control method for improving dropping accuracy

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100058052A (en) 2010-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2017200035B2 (en) Unmanned aerial vehicle flight control system
JP6542294B2 (en) Multi-mode unmanned aerial vehicle
EP2681635B1 (en) Control computer for an unmanned vehicle
KR101055662B1 (en) Flight control system and method for general bomb flight aids
EP2163844B1 (en) Vehicle for aerial delivery of fire retardant
EP2623921B1 (en) Low-altitude low-speed small target intercepting method
RU2013125530A (en) AUTOMATIC AIRCRAFT CONTROL IN CASE OF CREW INSUITABILITY
AU2016432331B2 (en) Guided munition systems for detecting off-axis targets
CN105711843A (en) Air-drop parachute
KR20120114060A (en) A method for design and verification of autonomous flight controller of a flight vehicle by utilizing magnetic forces
US9889926B2 (en) Air vehicles and systems for preemptive turbulence mitigation
Moreira et al. Interception of non-cooperative UAVs
KR101601127B1 (en) Apparatus for controlling pose of small-sized flying object
KR101601136B1 (en) Method for controlling pose of small-sized flying object
KR101239637B1 (en) Apparatus and method for measuring roll vibration of missile
US20200216166A1 (en) Terminal Approach Angle Guidance for Unpowered Vehicles
KR101602311B1 (en) Terminal homing method for flight vehicle and apparatus thereof
KR20190015944A (en) Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle
KR102279584B1 (en) Method and apparatus for explosion
KR102600094B1 (en) Loading control drone with proximity sensors and operation system of the same
KR102109043B1 (en) A hybrid drone and a control method for it
KR20220107508A (en) Detornator device for coupling to unmanned aerial vehicle
JPH11108593A (en) Missile guide method
JP2013029223A (en) Micro guided missile and guidance system of the same
Dowden et al. Advanced fighter technology integration (AFTI)/F-16 automated maneuvering attack system final flight test results

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150803

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160801

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee