KR20190015944A - Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle - Google Patents
Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR20190015944A KR20190015944A KR1020170099774A KR20170099774A KR20190015944A KR 20190015944 A KR20190015944 A KR 20190015944A KR 1020170099774 A KR1020170099774 A KR 1020170099774A KR 20170099774 A KR20170099774 A KR 20170099774A KR 20190015944 A KR20190015944 A KR 20190015944A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- trajectory
- air vehicle
- angle
- flight
- elevation
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 41
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- B64C2201/146—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 표적에 고각으로 접근하는 비행체를 모사하는 장치 및 방법에 대한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for simulating a flying object approaching a target at an elevation angle.
통상적으로 표적으로 접근하는 비행체는, 지표면 대비 고각으로 표적으로 접근하는 고각 접근 기동으로 표적에 접근한다. 따라서 표적으로 접근하는 비행체를 정확하게 모사하기 위해서는 이러한 고각 접근 기동 방식을 모사하여야만 한다. 여기서 상기 표적으로 접근하는 비행체는, 표적으로 접근하는 드론과 같은 무인 비행체, 또는 순항 미사일일 수 있다. 또는 상기 표적으로 접근하는 비행체는 탄도 미사일 일수도 있다. Aircraft normally approaching a target approaches the target by an elevation approach maneuver that approaches the target at an elevation angle relative to the surface of the ground. Therefore, in order to accurately simulate a flying object approaching a target, such elevation approach maneuvers must be simulated. Here, the flying object approaching the target may be a unmanned air vehicle such as a dragon approaching the target, or a cruise missile. Or the aircraft approaching the target may be a ballistic missile.
그런데 이처럼 표적에 접근하는 비행체의 고각 접근을 유사하게 모사하기 위해서 실제로 비행체를 운영하는 경우, 사고의 가능성이 무척 높다는 문제점이 있다. 예를 들어 순항 미사일과 같은 비행체의 경우 실제로 표적과 충돌을 일으키는 목적으로 비행하는 것이므로, 상기 순항 미사일의 궤적과 유사하게 비행체가 운영될수록, 상기 표적과의 충돌 가능성이 높아지기 때문이다.However, there is a problem that the possibility of an accident is very high when the actual operation of the air vehicle is simulated in order to simulate the elevation approach of the aircraft approaching the target in this way. For example, a flight vehicle such as a cruise missile actually flies for the purpose of causing a collision with the target, so that the possibility of collision with the target increases as the flight vehicle is operated similar to the trajectory of the cruise missile.
이에 따라 현재 고각 접근 모드를 모사하는 방법은, 하기 [그림 1]에서 보이고 있는 바와 같이 측면 모드를 이용하여 구현되고 있다. 여기서 측면 모드라는 것은 수평과 가깝게 이동하는 비행체를 이용하여 상기 표적의 측면에서 표적으로 진입하는 방식으로, 비행체가 해면밀착(sea skimming) 비행 방식 등을 의미할 수 있다. Accordingly, the method of simulating the current elevation approach mode is implemented using the side mode as shown in [Fig. 1]. Here, the side mode is a method in which the target enters the target from the side of the target using a flying object moving close to the horizontal, and the flying object may mean a sea skimming flying method.
[그림 1][Figure 1]
한편 상기 [그림 1]에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 측면 모드를 이용하는 경우, 비행체가 모사 구역 내에 진입하는 경우에도, 상기 비행체와 표적 사이의 고도 차이가 크게 발생하지 않게 된다. 이에 따라 비행체가 표적으로 진입하는 각도, 즉 진입각이 일정 크기 이상 형성되지 않고 이에 따라 고각 접근 기동을 모사하기 어렵다는 문제가 있다. As shown in [Figure 1], when the side mode is used, there is no significant difference in altitude between the air vehicle and the target even when the air vehicle enters the simulation zone. Therefore, there is a problem that it is difficult to simulate the elevation approach maneuver because the angle at which the air vehicle enters the target, that is, the entering angle is not formed over a certain size.
본 발명은 표적으로 접근하는 비행체의 고각 접근 기동을 모사함에 있어서, 상기 비행체가 표적으로 진입하는 진입각을 자유롭게 모사할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide an apparatus and method for simulating an elevation approaching approach of a flying object approaching a target by freely simulating an entering angle at which the object enters the target.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동을 모사하는 장치는, 비행체와 무선 통신을 수행하는 통신부와, 사용자의 입력을 입력받는 입력부와, 상기 입력부를 통해 입력된 모사 대상 비행체의 진입각 및 특성에 따른 고각 기동 궤적을 생성하는 궤적 생성부와, 상기 고각 기동 궤적에 근거하여 상기 비행체의 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리를 포함하는 비행 궤도를 생성하고, 상기 비행체가 상기 생성된 비행 궤도에 따라 비행하도록 상기 비행 궤도에 관련된 정보를 상기 비행체에 전송하며, 상기 비행 궤도에 따라 비행하는 비행체에 구비된 적어도 하나의 센서로부터 수신되는 감지값들에 근거하여 상기 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동 상태를 모사하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for simulating an elevation approach maneuver, the apparatus comprising: a communication unit for performing wireless communication with a flying object; an input unit for inputting a user's input; A trajectory generator for generating an elevation angle trajectory according to an entering angle and a characteristic of a flying object, and a flight trajectory including a lower limit altitude and an upper limit altitude of the airplane based on the elevation angle trajectory and an entry distance, And transmits information related to the flight orbit to fly according to the generated flight orbit, and transmits information related to the flight orbit based on the sensed values received from at least one sensor provided on a flying object flying according to the flight orbit, And a control unit for simulating the elevation approach start state of the elevator.
일 실시 예에 있어서, 상기 비행체는, 수직 방향의 상승 및 하강이 가능한 드론(drone) 또는 헬리콥터임을 특징으로 한다. In one embodiment, the air vehicle is a drone or a helicopter capable of ascending and descending in the vertical direction.
일 실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나의 센서는, 상기 드론의 진행 방향 또는 상기 헬리콥터를 조종하는 조종사의 시선 방향과 다른 방향을 지향하도록 구비되며, 상기 다른 방향은, 기 설정된 경사각에 따라 상기 드론 또는 헬리콥터의 아래 방향 쪽으로 기울어진 방향임을 특징으로 한다. In one embodiment, the at least one sensor is configured to be directed in a direction different from a traveling direction of the drones or a sight line direction of a pilot that manages the helicopter, and the other direction is a direction in which the drones And a direction tilted downward of the helicopter.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비행체의 저공 비행 제한 고도 또는 표적의 고도에 근거하여 하한 고도를 결정하고, 입력된 상기 진입각과 상기 모사 대상 비행체의 진입 속도 중 적어도 하나에 따라 상기 고각 기동 궤적을 생성하며, 상기 고각 기동 궤적과 상기 하한 고도의 교차점과, 상기 진입각의 크기에 따라 결정되는 진입 거리에 근거하여 결정되는 상기 고각 기동 궤적 상의 진입점에 근거하여 상기 비행체의 상한 고도를 결정하고, 상기 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리와 상기 교차점에 근거하여 상기 비행체의 비행 궤도를 생성하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the control unit determines the lower limit altitude based on the altitude of the low flying flight of the air vehicle or the target altitude, and determines the lower limit altitude based on at least one of the entered angle and the entry speed of the simulated object, Determining an upper limit altitude of the air vehicle on the basis of an entry point on the high-angle starting trajectory determined based on an intersection of the elevation-angle trajectory and the lower-limit altitude and an entry distance determined according to the size of the entry angle And generates the flight trajectory of the air vehicle based on the lower limit altitude and the upper limit altitude, and the entering distance and the intersection point.
일 실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나의 센서는, 지향하는 방향이 변경될 수 있도록 상기 비행체에 구비되며, 상기 제어부는, 상기 비행체의 비행 고도에 대응되는 상기 고각 기동 궤적에 근거하여, 상기 센서가 지향하는 방향을 변경하기 위한 제어 신호를 상기 비행체에 전송하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the at least one sensor is provided in the airplane so that the direction of the at least one sensor can be changed, and the control unit controls the sensor based on the high-angle start locus corresponding to the flight altitude of the airplane, And a control signal for changing a direction in which the vehicle is aiming is transmitted to the air vehicle.
일 실시 예에 있어서, 상기 모사 대상 비행체는, 기 설정된 표적으로 고각 접근 기동으로 접근하는 무인 비행체이며, 상기 무인 비행체는, 순항 미사일이나 탄도 미사일, 또는 드론임을 특징으로 한다. In one embodiment, the simulated object is an unmanned aerial vehicle approaching the predetermined target by an elevation approach maneuver, and the unmanned air vehicle is a cruise missile, a ballistic missile, or a dragon.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비행체의 적어도 하나의 센서가 수신한 정보에 근거하여 상기 비행체가 기 설정된 표적을 지향하도록 상기 비행체의 비행 궤도를 수정하는 제어 신호 또는 상기 비행체의 비행 자세를 제어할 수 있는 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, the control unit controls the control unit to control a flight path of the airplane so that the airplane directs a predetermined target based on information received by at least one sensor of the airplane, And transmits a control signal that can be controlled.
또한 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동을 모사하는 방법은, According to another aspect of the present invention, there is provided a method of simulating an elevation approach maneuver,
모사하고자 하는 모사 대상 비행체의 진입각 및 특성을 입력받는 단계와, 상기 입력된 진입각 및 특성에 따라 상기 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적을 생성하는 단계와, 상기 고각 기동 궤적에 근거하여 상기 비행체의 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리를 포함하는 비행 궤도를 생성하는 단계와, 상기 생성된 비행 궤도에 관련된 정보를 상기 비행체에 전송하는 단계와, 상기 비행 궤도에 따라 비행하는 비행체로부터, 상기 적어도 하나의 센서가 감지하는 감지값들을 수신하는 단계, 및 수신된 감지값들로부터 상기 모의 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The method of
일 실시 예에 있어서, 상기 비행체는, 수직 방향의 상승 및 하강이 가능한 드론(drone) 또는 헬리콥터임을 특징으로 한다. In one embodiment, the air vehicle is a drone or a helicopter capable of ascending and descending in the vertical direction.
일 실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나의 센서는, 상기 드론의 진행 방향 또는 상기 헬리콥터를 조종하는 조종사의 시선 방향과 다른 방향을 지향하도록 구비되며, 상기 다른 방향은, 기 설정된 경사각에 따라 상기 드론 또는 헬리콥터의 아래 방향 쪽으로 기울어진 방향임을 특징으로 한다. In one embodiment, the at least one sensor is configured to be directed in a direction different from a traveling direction of the drones or a sight line direction of a pilot that manages the helicopter, and the other direction is a direction in which the drones And a direction tilted downward of the helicopter.
일 실시 예에 있어서, 상기 비행 궤도를 생성하는 단계는, 상기 비행체의 저공 비행 제한 고도 또는 표적의 고도에 근거하여 하한 고도를 결정하는 단계와, 상기 입력된 진입각과 상기 모사 대상 비행체의 진입 속도 중 적어도 하나에 따라 고각 기동 궤적을 생성하는 단계와, 상기 진입각의 크기에 따라 진입 거리를 결정하는 단계와, 상기 고각 기동 궤적과 상기 하한 고도의 교차점과, 상기 진입 거리에 근거하여 상기 고각 기동 궤적 상의 진입점을 결정하는 단계와, 상기 교차점과 상기 진입점을 두개의 접선으로 하는 상기 고각 기동 궤적상의 할선을 생성하고, 상기 할선과 상기 고각 기동 궤적으로부터 생성되는 연장선 및 상기 진입 거리에 근거하여 상기 비행체의 상한 고도를 결정하는 단계, 및 상기 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리와 상기 교차점에 근거하여 상기 비행체의 비행 궤도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the step of generating the flight trajectory may include the steps of: determining a lower limit altitude based on the altitude of the low flying flight of the air vehicle or the target altitude; The method includes the steps of generating an elevation angle trajectory in accordance with at least one of the elevation angle and the elevation angle, determining an approach distance in accordance with the size of the entering angle, determining an intersection of the elevation angle trajectory and the altitude, Based on an extended line generated from the ruled line, the elevation angle starting trajectory, and the entering distance, and determining the entry point on the high-angle starting trajectory based on the intersection point and the entry point, Determining an upper limit altitude of the aircraft, and determining the lower limit altitude and the upper limit altitude, And generating a flight trajectory of the airplane based on the intersection points.
일 실시 예에 있어서, 상기 감지값들을 수신하는 단계는, 상기 비행체의 현재 비행 상태에 대한 정보들을 수신하는 단계와, 상기 비행체의 비행 고도에 대응되는 상기 고각 기동 궤적 상의 일 지점을 검출하는 단계와, 검출된 일 지점에 대응되는 상기 고각 기동 궤적의 접선이 기울기에 따른 방향을 검출하는 단계와, 검출된 접선의 기울기 방향에 따라 상기 비행체의 적어도 하나의 센서가 지향하는 방향을 변경하기 위한 제어 신호를, 상기 비행체에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the step of receiving the sensed values comprises the steps of: receiving information on the current flying state of the air vehicle; detecting a point on the high-angle starting locus corresponding to the flight altitude of the air vehicle; Detecting a direction of a tangent of the tangential line of the high angle starting locus corresponding to the detected one point, detecting a direction of the tangent of the tangent of the high angle starting locus corresponding to the detected point, To the air vehicle.
일 실시 예에 있어서, 상기 모사 대상 비행체는, 기 설정된 표적으로 고각 접근 기동으로 접근하는 무인 비행체이며, 상기 무인 비행체는, 순항 미사일이나 탄도 미사일, 또는 드론임을 특징으로 한다. In one embodiment, the simulated object is an unmanned aerial vehicle approaching the predetermined target by an elevation approach maneuver, and the unmanned air vehicle is a cruise missile, a ballistic missile, or a dragon.
본 발명에 따른 비행체의 고각 접근 기동 모사 장치 및 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the elevation approach maneuvering apparatus and method according to the present invention will be described as follows.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 고각 기동을 모사하는 비행체가 표적으로 진입하는 진입각을 자유롭게 설정할 수 있도록 함으로써, 고각으로 표적에 접근하는 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사할 수 있도록 한다는 효과가 있다. According to at least one of the embodiments of the present invention, the present invention can freely set an entering angle at which a flight object simulating an elevation start enters a target, thereby simulating the elevation approach maneuver of a simulated object approaching the target at an elevation angle So that there is an effect of making it possible.
또한 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 모사하고자 하는 비행체의 비행 궤적에 따라, 상기 고각 기동을 모사하는 비행체에 구비된 센서의 지향 방향이 변경되도록 함으로서, 보다 정확한 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사할 수 있도록 한다는 효과가 있다. According to at least one of the embodiments of the present invention, the direction of the sensor provided on the flight body simulating the elevation-angle maneuver is changed according to the flight path of the flight body to be simulated, It is possible to simulate the elevation approach maneuver.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사하는 모사 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사하는 모사 장치의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은, 도 2에서 보인 동작 과정들 중, 모사하고자 하는 비행체의 고각 기동 궤적 및 그에 따른 비행체의 비행 궤적을 생성하는 과정을 보다 자세하게 도시한 흐름도이다.
도 4는, 상기 도 3에서 도시한 과정에 따라 고각 기동 궤적을 생성 및, 비행체의 비행 궤도를 결정하기 위한 상기 비행 궤도의 구성 요소들을 결정하는 예를 도시한 예시도이다.
도 5는, 상기 도 4에서 결정된 구성 요소들에 근거하여 결정되는 비행체의 비행 궤도의 예를 도시한 예시도이다.
도 6은, 상기 도 5에서 결정된 비행 궤도에 따라 비행체가 비행하는 경우에, 상기 비행체에 구비된 센서가 지향하는 방향이 변경되는 예를 설명하기 위한 예시도이다. FIG. 1 is a block diagram for explaining a configuration of a simulation apparatus for simulating elevation approach maneuvers of a simulation object according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an operation process of a simulation apparatus for simulating elevation approach maneuvers of a simulation object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of generating a high-angle starting trajectory of the flying object to be simulated and a flight trajectory of the flying object according to the operation procedure shown in FIG. 2 in detail.
FIG. 4 is an exemplary diagram illustrating an example of generating the high-angle starting trajectory according to the procedure shown in FIG. 3 and determining the components of the flight trajectory for determining the flight trajectory of the flying object.
FIG. 5 is an exemplary view showing an example of a flight orbit of a flying object determined based on the components determined in FIG.
FIG. 6 is an exemplary view illustrating an example in which a direction of a sensor provided in the airplane is changed when the airplane is flying according to the flight trajectory determined in FIG. 5; FIG.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다." 또는 "포함한다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, "comprises" Or "include." Should not be construed to encompass the various components or steps described in the specification, and some of the components or portions may not be included, or may include additional components or steps And the like.
또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. Further, in the description of the technology disclosed in this specification, a detailed description of related arts will be omitted if it is determined that the gist of the technology disclosed in this specification may be obscured.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in this specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
우선 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. First, FIG. 1 is a block diagram for explaining the configuration of an elevation
도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)는 제어부(110)와 상기 제어부(110)에 연결되는 통신부(120), 궤적 생성부(130)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한 상기 제어부(110)에 연결되는 메모리(140) 및 입력부(150)를 더 포함할 수도 있다. 1, an elevation-angle-
상기 통신부(120)는 상기 제어부(110)의 제어에 따라 기 설정된 비행체(160)와 연결될 수 있다. 여기서 상기 비행체(160)는 적어도 하나의 회전익을 가지는 드론(drone)일 수 있다. 그리고 상기 비행체(160)는 고각 접근 기동 모사를 위한 적어도 하나의 센서가 구비된 것일 수 있다. The communication unit 120 may be connected to a predetermined air vehicle 160 under the control of the controller 110. Here, the air vehicle 160 may be a drone having at least one rotor blade. The air vehicle 160 may be equipped with at least one sensor for high angle approach maneuvering.
한편 상기 비행체(160)는 수직 방향으로 상승 또는 하강이 가능한 비행체일 수 있다. 예를 들어 상기 비행체(160)는 적어도 하나의 회전익을 가지고 수직 방향으로 비행이 가능한 헬리콥터일 수 있다. 여기서 상기 비행체(160)가 헬리콥터인 경우, 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 제어부(110)는 상기 통신부(120)를 통해 현재 결정된 고각 기동 궤도에 관련된 정보만을 전송함으로써, 상기 헬리콥터의 조종사가 상기 결정된 고각 기동 궤도에 따라 비행하도록 할 수 있다. 반면 상기 비행체(160)가 드론인 경우, 제어부(110)는 상기 통신부(120)를 통해 현재 결정된 고각 기동 궤도에 따라 상기 드론의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 직접 전송함으로써, 상기 드론이 상기 결정된 고각 기동 궤도에 따라 비행하도록 할 수도 있다.Meanwhile, the air vehicle 160 may be a flying object which can be raised or lowered in the vertical direction. For example, the air vehicle 160 may be a helicopter having at least one rotor blade and capable of flying in a vertical direction. In the case where the air vehicle 160 is a helicopter, the control unit 110 of the elevation
그리고 통신부(120)는 상기 결정된 고각 기동 궤도에 따라 비행하는 비행체, 즉 모사 비행체(160)로부터 다양한 정보를 송수신할 수 있다. 예를 들어 통신부(120)는 상기 비행체(160)로부터, 비행체(160) 현재 고도 및 속도에 대한 정보를 수신할 수 있으며, 제어부(110)의 제어에 따른 다양한 정보를 상기 비행체(160)로 전송할 수 있다. 또한 통신부(120)는 상기 비행체(160)에 구비된 센서들로부터 감지되는 정보들을, 상기 비행체(160) 또는 상기 비행체(160)에 구비된 센서들로부터 직접 수신할 수 있으며, 상기 수신된 정보들을 제어부(110)에 입력할 수 있다. Then, the communication unit 120 can transmit and receive various information from the flying object, that is, the simulated flying object 160, according to the determined high angle starting trajectory. For example, the communication unit 120 may receive information on the altitude and the speed of the air vehicle 160 from the air vehicle 160, and may transmit various information under the control of the control unit 110 to the air vehicle 160 . The communication unit 120 can receive information sensed by the sensors provided in the air vehicle body 160 directly from the sensors provided in the air body 160 or the air body 160, Can be input to the control unit 110.
한편 궤적 생성부(130)는 제어부(110)의 제어에 따라 고각 기동을 모사하고자 하는 비행체, 즉 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적을 생성할 수 있다. 여기서 상기 모사 대상 비행체는 무인 비행체일 수 있다. 일 예로 상기 무인 비행체는 표적으로 접근하는 순항 미사일일 수 있으며, 드론(dron)일 수도 있다. 또는 상기 무인 비행체는 표적으로 접근하는 탄도 미사일일 수도 있다. Meanwhile, the trajectory generating unit 130 may generate the high-angle starting trajectory of the object to be simulated, that is, the object to be simulated, under the control of the controller 110. Here, the simulated object may be an unmanned aerial vehicle. For example, the unmanned aerial vehicle may be a cruise missile approaching a target, or a dron. Or the unmanned aerial vehicle may be a ballistic missile approaching the target.
상기 궤적 생성부(130)는 표적의 위치와, 표적으로 상기 모사 대상 비행체가 진입하는 진입각, 그리고 모사 대상 비행체의 종류에 따라 상기 모사 대상 비행체가 상기 설정된 진입각에 따라 표적으로 진입하는 궤적을 생성할 수 있다. 일 예로 상기 모사 대상 비행체의 진입각이 입력되면, 상기 궤적 생성부(130)는 상기 설정된 진입각에 근거하여 모사하고자 하는 비행체의 진입 궤적을 생성할 수 있다. 그리고 설정된 진입 궤적을 모사하고자 하는 비행체의 제원, 즉 크기나 질량 또는 비행 속도, 및 종류에 근거하여 수정함으로써, 모사하고자 하는 비행체가 상기 진입각에 따라 표적으로 진입하는 궤적을 보다 정확하게 모사할 수 있다. The trajectory generation unit 130 generates a trajectory in which the simulation target air vehicle enters the target according to the set entry angle according to the position of the target, the entry angle at which the simulation target air vehicle enters as a target, and the type of the simulation target air vehicle Can be generated. For example, when the entry angle of the simulation target object is input, the trajectory generation unit 130 may generate an entry trajectory of a flight object to be simulated based on the set entry angle. By modifying the set entry path based on the specification of the flight object to be simulated, that is, based on the size, mass or flight speed, and type, the flight object to be simulated can more accurately simulate the locus of entry into the target according to the entry angle .
한편 제어부(110)는 상기 궤적 생성부(130)에서 생성된 궤적에 근거하여 상기 모사 대상 비행체의 비행 궤도를 결정할 수 있다. 예를 들어 제어부(110)는 상기 생성된 궤적에 근거하여 표적으로부터의 일정 거리를 모사하고자 하는 모사 대상 비행체가 현재 결정된 표적으로 진입하는 진입 거리를 결정할 수 있다. 그리고 결정된 진입 거리만큼 이격된 지점, 즉 진입점과 상기 생성된 궤적에 근거하여 상기 모사 대상 비행체의 상한 고도를 결정할 수 있다. 또한 제어부(110)는 표적의 위치 및 상기 모사 대상 비행체의 저공 비행 한계점에 근거하여 모사 대상 비행체의 하한 고도를 결정할 수 있다. 여기서 상기 모사 대상 비행체가 드론인 경우라면, 상기 하한 고도는 표적의 고도와 같을 수도 있다. On the other hand, the controller 110 can determine the flight trajectory of the simulation object based on the locus generated by the locus generator 130. For example, the control unit 110 may determine an entry distance at which a target object to be simulated for a certain distance from the target enters the target determined based on the generated trajectory. Then, the upper limit altitude of the simulation target object can be determined based on a point spaced by the determined entry distance, that is, an entry point and the generated trajectory. In addition, the controller 110 may determine a lower limit altitude of the simulation object based on the position of the target and the low-level flight limit of the simulation object flight object. If the simulation object is a drone, the lower limit altitude may be equal to the altitude of the target.
한편 이처럼 상한 고도와 하한 고도, 그리고 진입 거리가 결정되면, 제어부(110)는 상기 모사 대상 비행체가 표적으로 하강하는 비행 궤도를 생성할 수 있다. 그러면 제어부(110)는 상기 생성된 비행 궤도, 즉 고각 기동 궤적을 비행체(160)에 전송할 수 있다. 그리고 상기 고각 기동 궤적에 따라 비행체(160)이 비행하면, 상기 비행체(160)로부터 전송되는 감지값들을 수신하고, 수신된 감지값들에 근거하여, 고각으로 표적에 접근하는 모사 대상 비행체의 고각 기동에 관련된 정보들을 생성할 수 있다. On the other hand, when the upper limit altitude, the lower limit altitude, and the entering distance are determined as described above, the control unit 110 can generate a flight trajectory in which the simulation target vehicle descends to the target. Then, the control unit 110 can transmit the generated flight trajectory, that is, the high-angle start trajectory, to the air vehicle 160. When the air vehicle 160 is flying according to the high angle starting trajectory, the control unit 160 receives the detection values transmitted from the air vehicle 160, and calculates the elevation angle of the object to be inspected, which approaches the target at an elevation angle, Lt; / RTI >
한편 메모리(170)는 본 발명의 실시 예에 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(140)는 고각 접근 기동 모사 장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 고각 접근 기동 모사 장치(100) 상에 설치되어, 제어부(110)에 의하여 상기 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.Meanwhile, the memory 170 stores data supporting various functions of the elevation
한편 입력부(150)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로서, 입력부(123)를 통해 정보가 입력되면, 제어부(110)는 입력된 정보에 대응되도록 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 이러한, 입력부(150)는 기계식 (mechanical) 입력수단 및 터치식 입력수단을 포함할 수 있다.상기 입력부(150)는 사용자의 입력에 따라 상기 제어부(110)에 모사하고자 하는 비행체의 진입각을 입력할 수 있으며, 모사하고자 하는 비행체에 관련된 다양한 정보들(예를 들어 질량, 크기, 속도, 종류 등)을 입력할 수 있다. 또한 상기 입력된 정보에 근거하여 생성된 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적에 대해 임의의 입력을 인가하는 경우, 인가된 입력에 근거하여 상기 생성된 궤적을 수정할 수도 있다. On the other hand, the input unit 150 is for receiving information from a user. When the information is input through the input unit 123, the control unit 110 controls the operation of the elevation-
한편 상기 비행체(160)에 구비되는 센서들은 그 지향하는 방향이 일정각도로 경사지게 구비될 수도 있음은 물론이다. 이는 상기 비행체(160)가 헬리콥터 또는 드론인 경우, 비행 안전을 위해 지면 또는 해수면과 수평한 상태를 유지할 수 있도록 형성되기 때문이다. 따라서 상기 비행체(160)가 지향하는 방향과 다른 방향, 즉 상기 비행체(160)가 표적을 향해 하강하는 경우, 상기 센서가 표적을 지향할 수 있도록, 상기 센서들은 기 설정된 경사각에 따라 상기 비행체(160)의 아래쪽으로 기울어진 방향을 지향하도록 구비될 수 있다. It is needless to say that the sensors provided in the air vehicle body 160 may be inclined at a predetermined angle. This is because, when the air vehicle 160 is a helicopter or a drone, it is formed so as to maintain a horizontal state with respect to the ground or the sea surface for flight safety. Accordingly, when the air bag 160 descends toward the target, the sensors may be positioned at a predetermined inclination angle with respect to the air vehicle 160 In a direction tilted downward.
여기서 상기 비행체(160)에 구비되는 센서들은 그 지향하는 방향이 변경될 수 있도록 형성될 수도 있다. 이러한 경우 상기 센서들은 비행체(160)의 비행 시에, 상기 통신부(120)로부터 전송되는 제어 신호에 따라 그 지향하는 방향이 변경될 수 있다. 즉, 상기 제어부(110)는 상기 비행체(160)에, 비행 궤도에 관련된 정보 뿐만 아니라, 센서의 지향각에 대한 정보를 전송할 수도 있다. 즉 제어부(110)는, 상기 비행체(160)로부터 현재 비행체(160)의 고도에 관련된 정보가 수신되면, 상기 비행체(160)의 고도에 따라 상기 센서들을 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어 상기 센서들의 제어 신호는 상기 센서들이 지향하는 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고 상기 비행체(160)의 고도에 따라 상기 센서들이 지향하는 방향은, 상기 궤적 생성부(130)에서 생성된 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적 중, 상기 비행체(160)의 고도에 대응되는 일 지점에 의해 결정되는 것일 수 있다. Here, the sensors included in the air vehicle 160 may be formed so that the direction of the sensors may be changed. In this case, the direction of the sensors may be changed according to a control signal transmitted from the communication unit 120 when the air vehicle 160 is flying. That is, the control unit 110 may transmit not only the information related to the flight trajectory but also information about the orientation angle of the sensor to the air vehicle 160. The control unit 110 may transmit a control signal for controlling the sensors according to the altitude of the air vehicle 160 when the information related to the altitude of the current air vehicle 160 is received from the air vehicle 160. For example, the control signals of the sensors may include information on a direction in which the sensors are oriented. The direction in which the sensors are oriented in accordance with the altitude of the air vehicle body 160 is set to a point corresponding to the altitude of the air vehicle body 160 among the high angle start locus of the object air vehicle generated by the locus generator 130 . ≪ / RTI >
도 2는 이러한 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 동작 과정을 도시한 흐름도이다. FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation process of the elevation-angle-
우선 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 제어부(110)는 고각 접근 기동 모사가 시작되면 사용자로부터 모사 대상 비행체의 특징에 관련된 정보들을 입력받을 수 있다. 예를 들어 제어부(110)는 사용자로부터 모사할 무인 비행체의 크기나 질량 또는 속도를 입력할 수 있다. 그리고 상기 모사 대상 비행체가 표적으로 진입할 진입각을 설정받을 수 있다. 예를 들어 상기 진입각은, 모사 대상 비행체가 표적에 접근할 때에, 상기 모사 대상 비행체가 지향하는 방향과 지표면이 이루는 각일 수 있다. First, the control unit 110 of the elevation
그리고 상기 진입각을 포함하는 모사 대상 비행체의 특징이 사용자로부터 입력되면, 제어부(110)는 입력된 정보에 근거하여 상기 모사 대상 비행체가 표적으로 진입하는 고각 기동 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어 상기 고각 기동 궤적은, 상기 입력된 특징에 따른 모사 대상 비행체가, 상기 입력된 진입각에 따라 표적으로 접근하는 궤적의 일부일 수 있다. When the characteristics of the simulation object including the entry angle are inputted from the user, the control unit 110 can generate the high-angle starting trajectory in which the simulation object enters the target based on the input information. For example, the elevation-angle trajectory may be a part of a trajectory in which the object-to-be-trajectory according to the input characteristic approaches the target in accordance with the entered angle of entry.
한편 상기 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적이 생성되면, 제어부(110)는 생성된 고각 기동 궤적에 근거하여, 상기 모사 대상 비행체의 비행 상태를 모사하여 비행할 비행체(160)의 비행 궤도를 생성할 수 있다(S200). 예를 들어 제어부(110)는 상기 생성된 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적에 근거하여 상기 비행체(160)의 상한 고도를 결정하고, 표적의 고도 또는 상기 비행체(160)의 저공 비행 제한 고도에 근거하여 하한 고도를 결정할 수 있다. 그리고 상기 비행체(160)가 표적으로 하강 비행할 거리, 즉 진입 거리를 결정할 수 있다. 그리고 결정된 상한 및 하한 고도들, 그리고 진입 거리에 근거하여 상기 비행체(160)의 비행 궤도를 생성할 수 있다. 이처럼 입력된 정보에 근거하여 모사 대상 비행체의 궤적(고각 기동 궤적)을 생성하고, 생성된 고각 기동 궤적에 따라 비행체(160)의 비행 궤도를 생성하는 동작 과정의 예를 하기 도 3 내지 도 5를 참조하여 보다 자세하게 살펴보기로 한다. On the other hand, when the high-angle starting trajectory of the simulation target object is generated, the control unit 110 generates a flight trajectory of the object 160 to be flighted by simulating the flight state of the simulation object flight object based on the generated high- (S200). For example, the control unit 110 determines an upper limit altitude of the air vehicle 160 on the basis of the generated high-angle starting trajectory of the air vehicle to be inspected, and based on the altitude of the target or the low air flight limit altitude of the air vehicle 160 The lower limit altitude can be determined. In addition, the distance by which the air vehicle 160 descends to the target, that is, the entry distance, can be determined. Then, the flight orbit of the air vehicle 160 can be generated based on the determined upper and lower altitudes and the entering distance. Examples of the operation process of generating the trajectory (elevation angle trajectory) of the simulation object based on the input information and generating the flight trajectory of the air vehicle 160 in accordance with the generated high angle trajectory are shown in FIGS. 3 to 5 Let's take a closer look.
한편 상기 S200 단계에서 생성된 비행 궤도를, 제어부(110)는 비행체(160)로 전송할 수 있다. 그리고 상기 비행 궤도에 따라 상기 비행체(160)가 비행하도록 각종 정보 또는 제어 신호를 전송할 수 있다(S202). 그리고 상기 전송된 정보 또는 제어 신호에 따라 비행하는 비행체(160)로부터 다양한 정보를 수신할 수 있다. 여기서 수신되는 정보는 상기 비행체(160)의 비행 상태, 즉 고도나 속도를 포함할 수 있으며, 상기 비행체(160)에 구비된 센서들이 감지한 감지값들이 포함될 수 있다(S204). 한편 상기 S202 단계 및 S204 단계는 상기 비행체(160)가 비행하는 동안 수차례 반복하여 수행될 수 있다. 따라서 상기 비행 궤도에 관련된 비행 정보 또는 제어 신호는 상기 비행체(160)에 수차례 전송될 수 있다. 그리고 이에 대한 응답으로 상기 비행체(160)로부터 상기 비행체(160)의 비행 상태에 대한 정보들이 수차례 통신부(120)로 수신될 수 있다. Meanwhile, the control unit 110 can transmit the flight trajectory generated in the step S200 to the air vehicle 160. Then, various information or control signals may be transmitted to the air vehicle 160 in accordance with the flight path (S202). In addition, various information can be received from the air vehicle 160 flying according to the transmitted information or control signal. The received information may include a flight state of the air vehicle 160, that is, an altitude or a speed, and may include sensed values sensed by the sensors provided in the air vehicle 160 (S204). Meanwhile, steps S202 and S204 may be repeated several times while the air vehicle 160 is flying. Accordingly, the flight information or the control signal related to the flight trajectory may be transmitted to the air vehicle 160 several times. In response to this, the information on the flying state of the air vehicle 160 from the air vehicle 160 may be received by the communication unit 120 several times.
한편 상기 수차례 전송되는 비행 정보 또는 제어 신호는, 상기 수신되는 비행체(160)의 비행 상태에 따라 각각 달라질 수 있다. 예를 들어 비행체(160)의 비행에 따라 상기 비행체(160)의 고도 또는 표적으로부터의 거리가 달라지는 경우, 이러한 비행체(160)의 고도 또는 거리 정보가 수신되면, 제어부(110)는 변경된 고도 또는 거리에 따라, 변경된 비행 정보 또는 제어 신호를 상기 비행체(160)에 전송할 수 있다. Meanwhile, the flight information or control signal transmitted several times may be different according to the flight state of the received air vehicle 160. For example, when the altitude or the distance from the target of the air vehicle 160 varies according to the flight of the air vehicle 160, when the altitude or distance information of the air vehicle 160 is received, The control unit 160 may transmit the changed flight information or control signal to the air vehicle 160. [
여기서 상기 전송되는 제어 신호에는, 상기 비행체(160)에 구비된 센서들의 지향 방향에 대한 정보가 포함될 수 있다. 즉, 제어부(110)는 비행체(160)의 현재 고도 및 표적으로부터의 거리에 따라 상기 비행체(160)의 센서가 지향하는 방향이 특정 방향(예 : 표적을 지향하는 방향)을 지향하도록 하는 제어 신호를 전송할 수 있다. 그러면 상기 비행체(160)의 센서들은 상기 제어 신호에 따라 지향하는 방향이 변경될 수 있다. Here, the transmitted control signal may include information about the direction of the sensors provided in the air vehicle 160. That is, the control unit 110 controls the direction of the sensor of the air vehicle 160 according to the current altitude of the air vehicle 160 and the distance from the target to a specific direction (e.g., a direction toward the target) Can be transmitted. Then, the direction of the sensors of the air vehicle 160 may be changed according to the control signal.
한편 제어부(110)는 상기 비행체(160)의 현재 고도 및 표적으로부터의 거리에 따른 지향 방향을, 상기 표적이 아니라 상기 S200 단계에서 생성된 궤적에 따라 변경되도록 할 수도 있다. 이는 표적으로 모사 대상 비행체가 접근하는 경우, 상기 모사 대상 비행체가 지향하는 방향이 상기 센서가 지향하는 방향을 통해 모사될 수 있도록 하기 위함이다. 이러한 경우 상기 비행체(160)가 표적으로부터 일정 높이 이상에 위치하면 상기 비행체(160)에 구비된 센서가 표적을 지향하지 않도록 제어될 수도 있다. Meanwhile, the control unit 110 may change the orientation direction according to the current altitude of the air vehicle 160 and the distance from the target, according to the locus generated in step S200, not the target. This is for the purpose of enabling the direction of the simulation object to be simulated through the direction of the sensor when the simulation object approaches the target. In this case, if the air vehicle 160 is positioned at a predetermined height or higher from the target, the sensor provided on the air vehicle 160 may be controlled not to direct the target.
한편 제어부(110)는 상기 S204 단계에서 수신된 정보들, 예를 들어 센서들의 감지값들에 근거하여, 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동에 관련된 정보들을 생성할 수 있다. 그리고 생성된 정보들에 근거하여 표적에 고각으로 접근하는 모사 대상 비행체의 고각 기동을 모사할 수 있다(S206). On the other hand, the controller 110 may generate information related to the elevation approach maneuver of the simulation object based on the information received in step S204, for example, the sensed values of the sensors. Then, based on the generated information, the elevation angle of the simulated object can be simulated (S206).
도 3은, 도 2에서 보인 동작 과정들 중, 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적 및 그에 따른 비행체(160)의 비행 궤적을 생성하는 상기 S200 단계의 과정을 보다 자세하게 도시한 흐름도이다. 그리고 도 4는, 상기 도 3에서 도시한 과정에 따라 고각 기동 궤적을 생성 및, 비행체(160)의 비행 궤도를 결정하기 위한 상기 비행 궤도 구성 요소들을 결정하는 예를 도시한 예시도이다. 그리고 도 5는, 상기 도 4에서 결정된 구성 요소들에 근거하여 결정되는 비행체의 비행 궤도의 예를 도시한 예시도이다. FIG. 3 is a flowchart illustrating in more detail the process of step S200 for generating the high-angle start trajectory of the simulation object flight and the flight trajectory of the flight object 160 among the operation procedures shown in FIG. 4 is an exemplary diagram illustrating an example of generating the high angle starting trajectory according to the procedure shown in FIG. 3 and determining the flight trajectory components for determining the flight trajectory of the air vehicle 160. FIG. And FIG. 5 is an exemplary view showing an example of a flight path of a flying object determined based on the components determined in FIG.
먼저 도 3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 제어부(110)는 먼저 현재 설정된 표적(400)의 고도에 근거하여 비행체(160)의 하한 고도를 설정할 수 있다(S300). 예를 들어 상기 비행체(160)가 드론과 같이 표적(400)에 착지할 수 있는 형태의 비행체인 경우라면, 상기 표적(400)의 고도가 상기 비행체의 하한 고도가 될 수 있다. 그러나 상기 비행체(160)가 상기 표적(400)에 착지할 수 없는 형태의 비행체라면, 상기 비행체(160)의 저공 비행 한계 고도에 따라 상기 하한 고도가 설정될 수 있다. 이러한 경우 상기 하한 고도는 표적의 고도로부터 a만큼 더 높은 고도로 형성될 수 있다. 도 4의 HL(402)은 이처럼 표적(400)에 설정된 하한 고도의 예를 보이고 있는 것이다. 3, the control unit 110 of the elevation
한편 하한 고도(HL:402)가 설정되면, 제어부(110)는 사용자로부터 입력된 모사 대상 비행체의 정보로부터 상기 모사 대상 비행체의 궤적 즉, 고각 기동 궤적을 생성할 수 있다(S302). 예를 들어 제어부(110)는 입력된 진입각 및 진입 속도, 즉 낙하 속도에 따라 상기 표적(400)으로 진입하는 물체, 즉 무인 비행체(예 : 순항 미사일)가 표적으로 접근하는 궤적(고각 기동 궤적)을 생성할 수 있다. On the other hand, if the lower limit altitude (H L : 402) is set, the control unit 110 can generate the trajectory of the simulation target object, that is, the high-angle start trajectory, from the information of the simulation target flight object inputted by the user (S302). For example, the control unit 110 determines a trajectory (an elevation-angle trajectory (i.e., a trajectory) in which an object entering the
여기서 제어부(110)는 탄도 미사일의 속도에 따라 최저 진입각을 산출할 수 있다. 예를 들어 제어부(110)는 현재 설정된 모사 대상 비행체의 속도에 따라 최저 진입각을 산출할 수 있다. 그리고 현재 설정된 진입각이 상기 최저 진입각 이상인 경우라면, 현재 설정된 모사 대상 비행체의 속도 및 진입각에 따라 고각 기동 궤적을 생성할 수 있다.Here, the control unit 110 may calculate the lowest entry angle according to the speed of the ballistic missile. For example, the control unit 110 may calculate the minimum approach angle according to the speed of the currently set simulation object. If the currently set entry angle is equal to or greater than the minimum entry angle, the elevation start trajectory can be generated according to the currently set speed and entry angle of the simulation target object.
일 예로 제어부(110)는 모사 대상 비행체의 종류 및 속도에 따라 모사 대상 비행체가 표적으로 접근하는 궤적을 다르게 산출할 수 있다. 예를 들어 모사 대상 비행체가 탄도 미사일인 경우, 진입 속도가 높으면 상기 보다 높은 고도에서 접근하는 것으로 궤적을 생성할 수 있다. 반면 진입 속도가 낮으면 상기 모사 대상 비행체가 보다 낮은 고도에서 접근하는 것으로 궤적을 생성할 수 있다. For example, the control unit 110 may calculate the trajectory of the target object to approach the target according to the type and speed of the target object. For example, if the simulated target is a ballistic missile, the trajectory can be generated by approaching at a higher altitude if the entry speed is high. On the other hand, if the entry speed is low, the trajectory can be generated such that the simulated object is approaching at a lower altitude.
그리고 설정된 진입각에 따라 상기 고각 기동 궤적의 기울기를 결정할 수 있다. 즉, 설정된 진입각이 고각일수록 상기 고각 기동 궤적의 기울기는 수직 방향에 가깝게 결정될 수 있고, 진입각이 저각일수록 상기 고각 기동 궤적의 기울기는 수평 방향에 가깝게 결정될 수 있다. Then, the slope of the high-angle start locus can be determined according to the set entry angle. That is, the slope of the high-angle start locus can be determined to be closer to the vertical direction as the set entry angle is higher, and the slope of the high-angle start locus can be determined closer to the horizontal direction as the entry angle is lower.
한편 상술한 예는 상기 모사 대상 비행체가 탄도 미사일인 경우를 예로 든 것으로, 상기 모사 대상 비행체가 탄도 미사일이 아닌 경우에는 상기 고각 기동 궤적이 얼마든지 다르게 설정될 수 있음은 물론이다. 예를 들어 상기 모사 대상 비행체가 해면 밀착 비행을 통해 표적으로 접근할 수 있는 순항 미사일인 경우, 그 종류에 따라 얼마든지 다르게 고각 기동 궤적이 결정될 수 있다. 즉, 모사 대상 비행체가 자체적으로 추진이 가능한 순항 미사일의 경우, 접근 속도와 상관없이 설정된 진입각에 따라 상기 모사 대상 비행체가 표적으로 접근하는 궤적(고각 기동 궤적)의 기울기가 결정될 수 있다. Meanwhile, in the above-described example, it is assumed that the simulation target object is a ballistic missile, and when the simulation target object is not a ballistic missile, the elevation start trajectory may be set differently. For example, if the simulated object is a cruise missile capable of approaching a target through a covert flight, an elevation maneuver trajectory can be determined differently depending on the kind of cruise missile. In other words, in the case of a cruise missile capable of propelling itself, the slope of the trajectory (elevation angle trajectory) in which the simulated object approaches the target can be determined according to the entered angle regardless of the approach speed.
도 4의 고각 기동 궤적(404)은 이처럼 모사하고자 하는 모사 대상 비행체의 진입각(401)에 따라 생성된 고각 기동 궤적의 예를 보이고 있는 것이다. 4 shows an example of the high-angle starting trajectory generated in accordance with the
한편 상기 S302 단계에서 고각 기동 궤적이 생성되면, 제어부(110)는 현재 설정된 진입각에 따라 진입 거리를 결정할 수 있다. 그리고 상기 고각 기동 궤적으로부터 상기 결정된 진입 거리에 대응되는 진입점을 결정할 수 있다(S304). On the other hand, when the high angle start locus is generated in step S302, the controller 110 can determine the entry distance according to the currently set entry angle. Then, an entry point corresponding to the determined entry distance can be determined from the elevation angle starting trajectory (S304).
예를 들어 제어부(110)는 현재 설정된 진입각의 크기에 따라 진입 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어 제어부(110)는 현재 설정된 진입각이 기 설정된 각도보다 큰 경우에는 이를 고각으로 판단할 수 있다. 그리고 상기 기 설정된 각도에 대응되게 설정된 일정 거리보다 더 짧은 거리를 진입 거리로 설정할 수 있다. 반면 현재 설정된 진입각이 기 설정된 각도보다 작은 경우에는 이를 저각으로 판단할 수 있다. 그리고 상기 기 설정된 각도에 대응되게 설정된 일정 거리보다 더 긴 거리를 진입 거리로 설정할 수 있다. For example, the controller 110 may determine the entry distance according to the currently set entry angle. For example, when the currently set entering angle is greater than a preset angle, the controller 110 can determine the elevation angle. And a distance shorter than a predetermined distance corresponding to the predetermined angle may be set as the entry distance. On the other hand, when the currently set entering angle is smaller than the predetermined angle, it can be judged to be a low angle. A distance longer than a predetermined distance corresponding to the preset angle may be set as the entry distance.
한편 진입 거리가 설정되면, 제어부(110)는 현재 생성된 고각 기동 궤적으로부터 진입 거리에 대응되는 지점을 진입점으로 결정할 수 있다. 예를 들어 도 4를 참조하여 살펴보면, 현재 설정된 진입각(401)에 따라 진입 거리(406)가 결정되면, 상기 고각 기동 궤적(404)으로부터 진입 거리(406)에 대응되는 일 지점(408)이 진입점으로 결정될 수 있다. On the other hand, if the entry distance is set, the controller 110 can determine a point corresponding to the entry distance from the currently generated high angle start trajectory as an entry point. For example, referring to FIG. 4, when the entering distance 406 is determined according to the currently set entering
한편 S306 단계에서 진입점이 결정되면, 제어부(110)는 현재 설정된 하한 고도(HL:402)와 고각 기동 궤적(404)의 교차점(410)을 설정할 수 있다. 그리고 설정된 교차점(410)과 상기 진입점(408)을 상기 고각 기동 궤적(404)와의 접점으로 하는 할선(412)을 생성할 수 있다(S306). If the entry point is determined in step S306, the control unit 110 can set the
그리고 제어부(110)는 상기 고각 기동 궤적(404) 상에서, 상기 할선(412)과의 이격 거리가 최대인 최원점(414)을 찾을 수 있다(S308). 그리고 최원점(414)이 결정되면, 상기 최원점(414)과 상기 할선(412) 사이의 중간점(416)을 결정할 수 있다(S310). The control unit 110 can find the
한편 제어부(110)는 상기 S310 단계에서 중간점(416)이 결정되면, 상기 교차점(410)으로부터 상기 중간점(416)을 통과하는 연장선(418)을 생성할 수 있다. 그리고 상기 연장선(418) 상에서 상기 진입 거리(406)에 대응되는 고도를 상한 고도(HH:420)로 설정할 수 있다(S312). The control unit 110 may generate an
한편 상기 S312 단계에서 상한 고도(HH:420)가 결정되면, 제어부(110)는 현재 설정된 하한 고도(HL:402), 상한 고도(HH:420), 그리고 진입 거리(406) 및 상기 하한 고도(HL:402)와 상기 고각 기동 궤적(404)의 교차점(410)에 근거하여, 상기 고각 기동 궤적(404)과 유사하게 비행 궤도를 생성할 수 있다(S314). 도 5는 이처럼, 하한 고도(HL:402), 상한 고도(HH:420), 그리고 진입 거리(406) 및 교차점(410)에 근거하여 생성된 비행 궤도(500)의 예를 보이고 있는 것이다. 그리고 이처럼 비행 궤도가 생성되면, 제어부(110)는 상기 도 2의 S202 단계로 진행하여 상기 도 3의 S314 단계에서 생성된 비행 궤도(500)에 따른 비행 정보 또는 비행 제어 신호를 비행체(160)에 전송할 수 있다. 그러면 비행체(160)는 상기 비행 궤도(500)에 따라 비행하고, 비행체(160)의 비행 중에 감지되는 센서들의 감지값들을 통신부(120)로 전송할 수 있다. In the S312 upper elevation in step (H H: 420) If the decision, the control unit 110 are set to the lower limit height (H L: 402), the upper limit height (H H: 420), and enters the distance 406 and the The flight trajectory can be generated similar to the
한편 상술한 설명에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)와 무선으로 연결되는 비행체(160)는 현재 설정된 표적 방향을 지향하도록 센서들의 지향 방향이 설정될 수 있음을 언급한 바 있다. 이에 따라 상기 센서들은, 비행 중인 헬리콥터 또는 드론의 아래 방향을 지향하도록 구비될 수 있으므로, 헬리콥터의 조종사 또는 드론의 정면 방향과는 다른 방향을 지향할 수 있다. According to the above description, the air vehicle 160 wirelessly connected to the elevation-angle-approaching man-
뿐만 아니라 상술한 설명에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 고각 접근 기동 모사 장치(100)의 제어부(110)는 비행체(160)의 비행 상태에 따라 서로 다르게 상기 비행체(160)에 구비된 센서들의 지향 방향을 제어할 수 있음을 설명한 바 있다. 예를 들어 제어부(110)는 현재 비행체(160)의 고도에 대응되는 고각 기동 궤적에 따라 상기 센서들이 지향하는 방향이 달라지도록 할 수도 있다. The control unit 110 of the elevation
도 6은, 이처럼 기 설정된 비행 궤도에 따라 비행체(160)가 비행하는 경우에, 상기 비행체(160)에 구비된 센서들이 지향하는 방향이 변경되는 예를 설명하기 위한 예시도이다. 이하의 설명에서는 상기 도 5에서 생성된 비행 궤도(500)에 따라 비행체(160)가 비행하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다. FIG. 6 is an exemplary view illustrating an example in which directions of sensors provided in the air vehicle 160 are changed when the air vehicle 160 is flying according to the predetermined flight path. In the following description, the case where the air vehicle 160 is flying according to the
먼저 도 6의 위쪽 첫 번째 그림은, 상기 도 5에서 설명한 바와 같이, 사용자로부터 입력된 모사 대상 비행체의 특성 및 진입각에 따라 고각 기동 궤적(404)이 생성되고, 생성된 고각 기동 궤적(404)에 따라 비행 궤도(500)가 생성된 예를 보이고 있는 것이다. 6, the high-
상술한 바와 같이, 상기 비행 궤도(500)가 생성되면 비행체(160)는 비행 궤도(500)에 따라 비행할 수 있다. 그리고 비행 상태에 대한 정보를 통신부(120)에 전송할 수 있다. 도 6의 위쪽 첫 번째 그림 중 제1 지점(600)과 제2 지점(610)은, 상기 비행체(160)에서 비행 상태에 대한 정보가 전송될 때의 비행체(160)의 위치를 나타낸 것이다. As described above, when the
제어부(110)는 비행체(160)가 상기 제1 지점(600)에서 전송한 정보에 근거하여 상기 비행체(160)의 현재 고도에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그러면 제어부(110)는 해당 고도에 대응되는 고각 기동 궤적(404) 상의 일 지점을 찾을 수 있다. 그리고 상기 찾아진 고각 기동 궤적(404) 상의 일 지점에 대응되는 접선(제1 접선)의 기울기가 향하는 방향(602)을 결정할 수 있다. The control unit 110 may acquire information on the current altitude of the air vehicle 160 based on the information transmitted from the
한편 제어부(110)는 상기 제1 접선의 기울기 방향(602)에 대한 정보를 비행체(160)에 전송할 수 있다. 그러면 비행체(160)에 구비된 센서들은 상기 제1 접선의 기울기 방향(602)에 따라 센서가 지향하는 방향을 변경할 수 있다. 즉 도 6의 아래쪽 좌측 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 비행체(160)의 센서(650)는 상기 제1 접선의 기울기 방향(602)에 따른 방향을 지향하도록 그 지향 방향(604)이 변경될 수 있다. Meanwhile, the controller 110 may transmit the information about the
한편 상기 도 6에서 보이고 있는 바와 같이 고각 기동 궤적(404)은 포물선의 형태를 가지므로, 비행 궤도(500)와 동일하지 않을 수 있다. 이에 따라 상기 제2 지점(610)의 상기 비행체(160) 위치에 대응되는 상기 고각 기동 궤적(404) 상의 기울기, 즉 제2 접선의 기울기 방향(612)은 상기 제1 접선의 기울기 방향(602)과 다를 수 있다. 이에 따라 제어부(110)는 상기 제1 접선의 기울기 방향(602)과 다른 방향(제2 접선의 기울기 방향(612))을 지향하도록 센서들의 지향 방향을 제어하는 제어 신호를 비행체(160)에 전송할 수 있다. 따라서 도 6의 아래쪽 우측 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 비행체(160)의 센서(650)는 상기 제2 접선의 기울기 방향(612)에 따른 방향을 지향하도록 그 지향 방향(604)이 달라질 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 6, the high-
이에 따라 상기 도 6에서 보이고 있는 바와 같이 비행 궤도(500)를 따라 직선 방향으로 표적을 향해 비행체(160)가 하강한다고 하여도, 상기 비행체(160)에 구비된 센서들은 상기 현재 설정된 고각 기동 궤적(404)을 따라 서로 다른 방향을 지향하도록 제어될 수 있다. 6, even if the air vehicle 160 descends toward the target in a linear direction along the
한편 상기 제어부(110)는 비행체(160)로부터 수신되는 정보에 근거하여 비행체(160)가 비행하는 궤도 또는 비행체(160)의 비행 자세를 수정할 수 있는 제어 신호를 전송할 수도 있다. 일 예로 제어부(110)는 비행체(160)의 센서(650), 예를 들어 카메라에서 수신되는 영상으로부터 표적이 검출되면, 검출된 표적의 좌표에 근거하여 비행체(160)가 표적을 지향하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 상기 비행체(160)가 표적을 지향하고 있지 않은 경우, 상기 비행체(160)의 비행 궤도를 수정할 수 있다. 즉, 상기 카메라에서 센싱된 영상에 표적이 검출되었으나, 비행체(160)가 상기 표적을 지향하고 있지 않은 경우(예를 들어 표적의 좌표가 센싱된 영상의 중심이 아닌 경우), 제어부(110)는 상기 비행체(160)가 상기 표적을 지향하도록 비행체(160)의 비행 궤도를 수정하기 위한 제어 신호를, 비행체(160)에 전송할 수 있다. 또한 제어부(110)는 비행체(160)로부터 수신되는 정보에 근거하여 비행체(160)의 비행 자세를 분석할 수 있으며, 비행체(160)의 자세 제어를 위한 제어 신호를 상기 비행체(160)에 전송할 수도 있다. The control unit 110 may transmit a control signal for modifying the orbit of the air vehicle 160 or the flight attitude of the air vehicle 160 based on the information received from the air vehicle 160. For example, when a target is detected from an image received from a
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 그러나 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석 되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
100 : 고각 접근 기동 모사 장치
110 : 제어부
120 : 통신부
130 : 궤적 생성부
140 : 메모리
150 : 입력부
160 : 비행체100: elevation approach maneuvering apparatus 110:
120: communication unit 130: locus generator
140: memory 150: input
160: Aircraft
Claims (13)
상기 비행체와 무선 통신을 수행하는 통신부;
사용자의 입력을 입력받는 입력부;
상기 입력부를 통해 입력된 모사 대상 비행체의 진입각 및 특성에 따른 고각 기동 궤적을 생성하는 궤적 생성부;
상기 고각 기동 궤적에 근거하여 상기 비행체의 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리를 포함하는 비행 궤도를 생성하고, 상기 비행체가 상기 생성된 비행 궤도에 따라 비행하도록 상기 비행 궤도에 관련된 정보를 상기 비행체에 전송하며, 상기 비행 궤도에 따라 비행하는 비행체에 구비된 적어도 하나의 센서로부터 수신되는 감지값들에 근거하여 상기 모사 대상 비행체의 고각 접근 기동 상태를 모사하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치.An apparatus for simulating elevation approach maneuvers using a flight vehicle including at least one sensor,
A communication unit for performing wireless communication with the air vehicle;
An input unit for receiving a user input;
A trajectory generation unit for generating a high angle trajectory according to an entering angle and characteristics of the simulation target airplane inputted through the input unit;
Generating a flight trajectory including a lower limit altitude and an upper limit altitude of the airplane based on the elevation angle trajectory and an entry distance, and transmitting information related to the airplane to the airplane so that the airplane will fly according to the generated airplane trajectory And a controller for simulating the elevation approach starting state of the simulation object based on the sensing values received from at least one sensor provided in a flight vehicle flying according to the flight trajectory. Simulating device.
수직 방향의 상승 및 하강이 가능한 드론(drone) 또는 헬리콥터임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치.The airbag device according to claim 1,
Wherein the helicopter is a drone or a helicopter capable of ascending and descending in a vertical direction.
상기 드론의 진행 방향 또는 상기 헬리콥터를 조종하는 조종사의 시선 방향과 다른 방향을 지향하도록 구비되며,
상기 다른 방향은,
기 설정된 경사각에 따라 상기 드론 또는 헬리콥터의 아래 방향 쪽으로 기울어진 방향임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치.3. The apparatus of claim 2, wherein the at least one sensor comprises:
The pilot is directed in a direction different from a traveling direction of the drones or a sight line direction of a pilot who controls the helicopter,
In the other direction,
Wherein the direction of inclination of the drones or the helicopter is inclined downward according to a predetermined inclination angle.
상기 비행체의 저공 비행 제한 고도 또는 표적의 고도에 근거하여 하한 고도를 결정하고, 입력된 상기 진입각과 상기 모사 대상 비행체의 진입 속도 중 적어도 하나에 따라 상기 고각 기동 궤적을 생성하며,
상기 고각 기동 궤적과 상기 하한 고도의 교차점과, 상기 진입각의 크기에 따라 결정되는 진입 거리에 근거하여 결정되는 상기 고각 기동 궤적 상의 진입점에 근거하여 상기 비행체의 상한 고도를 결정하고,
상기 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리와 상기 교차점에 근거하여 상기 비행체의 비행 궤도를 생성하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치.The apparatus of claim 1,
Determining a lower limit altitude based on the altitude of the low flying flight of the airplane or the altitude of the target and generating the high angle starting trajectory according to at least one of the entered angle and the entry speed of the simulated object,
Determining an upper limit altitude of the airplane based on an intersection of the elevation start locus and the lower limit altitude and an entry point on the elevation start locus determined based on an entry distance determined according to the entry angle,
Wherein the flight trajectory of the air vehicle is generated based on the lower limit altitude and the upper limit altitude, and the entering distance and the intersection point.
상기 적어도 하나의 센서는,
지향하는 방향이 변경될 수 있도록 상기 비행체에 구비되며,
상기 제어부는,
상기 비행체의 비행 고도에 대응되는 상기 고각 기동 궤적에 근거하여, 상기 센서가 지향하는 방향을 변경하기 위한 제어 신호를 상기 비행체에 전송하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the at least one sensor comprises:
The direction of the vehicle is changed,
Wherein,
And a control signal for changing a direction in which the sensor is directed is transmitted to the air vehicle based on the high angle starting trajectory corresponding to the flight altitude of the air vehicle.
상기 모사 대상 비행체는,
기 설정된 표적으로 고각 접근 기동으로 접근하는 무인 비행체이며,
상기 무인 비행체는,
순항 미사일이나 탄도 미사일, 또는 드론임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치. The method according to claim 1,
Wherein the simulation object air vehicle comprises:
It is a unmanned aerial vehicle approaching with an elevation approach maneuver to a predetermined target,
In the unmanned aerial vehicle,
Characterized in that it is a cruise missile, a ballistic missile, or a drone.
상기 비행체의 적어도 하나의 센서가 수신한 정보에 근거하여 상기 비행체가 기 설정된 표적을 지향하도록 상기 비행체의 비행 궤도를 수정하는 제어 신호 또는 상기 비행체의 비행 자세를 제어할 수 있는 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 장치. The apparatus of claim 1,
A control signal for correcting the flight trajectory of the airplane or a control signal for controlling the flight posture of the airplane so that the airplane directs the predetermined target based on the information received by at least one sensor of the airplane Characterized by an elevation approach maneuvering device.
모사하고자 하는 모사 대상 비행체의 진입각 및 특성을 입력받는 단계;
상기 입력된 진입각 및 특성에 따라 상기 모사 대상 비행체의 고각 기동 궤적을 생성하는 단계;
상기 고각 기동 궤적에 근거하여 상기 비행체의 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리를 포함하는 비행 궤도를 생성하는 단계;
상기 생성된 비행 궤도에 관련된 정보를 상기 비행체에 전송하는 단계;
상기 비행 궤도에 따라 비행하는 비행체로부터, 상기 적어도 하나의 센서가 감지하는 감지값들을 수신하는 단계; 및,
수신된 감지값들로부터 상기 모의 대상 비행체의 고각 접근 기동을 모사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 방법. A method for simulating elevation approach maneuvers using a flight vehicle including at least one sensor,
Receiving input angle and characteristics of a simulated object to be simulated;
Generating a high-angle starting trajectory of the simulation object according to the entered angle and characteristic;
Generating a flight trajectory including a lower limit altitude and an upper limit altitude of the air vehicle, and an entry distance based on the elevation start trajectory;
Transmitting information related to the generated flight trajectory to the air vehicle;
Receiving sensing values sensed by the at least one sensor from a flying object flying according to the flight trajectory; And
And simulating the elevation approach maneuver of the simulated object from the received sensed values.
수직 방향의 상승 및 하강이 가능한 드론(drone) 또는 헬리콥터임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 방법.The airbag module according to claim 8,
Wherein the helicopter is a drone or a helicopter capable of ascending and descending in the vertical direction.
상기 드론의 진행 방향 또는 상기 헬리콥터를 조종하는 조종사의 시선 방향과 다른 방향을 지향하도록 구비되며,
상기 다른 방향은,
기 설정된 경사각에 따라 상기 드론 또는 헬리콥터의 아래 방향 쪽으로 기울어진 방향임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 방법.9. The apparatus of claim 8, wherein the at least one sensor comprises:
The pilot is directed in a direction different from a traveling direction of the drones or a sight line direction of a pilot who controls the helicopter,
In the other direction,
Wherein the direction of inclination of the drones or the helicopter is inclined downward according to a predetermined inclination angle.
상기 비행체의 저공 비행 제한 고도 또는 표적의 고도에 근거하여 하한 고도를 결정하는 단계;
상기 입력된 진입각과 상기 모사 대상 비행체의 진입 속도 중 적어도 하나에 따라 고각 기동 궤적을 생성하는 단계;
상기 진입각의 크기에 따라 진입 거리를 결정하는 단계;
상기 고각 기동 궤적과 상기 하한 고도의 교차점과, 상기 진입 거리에 근거하여 상기 고각 기동 궤적 상의 진입점을 결정하는 단계;
상기 교차점과 상기 진입점을 두개의 접선으로 하는 상기 고각 기동 궤적상의 할선을 생성하고, 상기 할선과 상기 고각 기동 궤적으로부터 생성되는 연장선 및 상기 진입 거리에 근거하여 상기 비행체의 상한 고도를 결정하는 단계; 및,
상기 하한 고도 및 상한 고도, 그리고 진입 거리와 상기 교차점에 근거하여 상기 비행체의 비행 궤도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 방법.9. The method of claim 8, wherein generating the flight trajectory further comprises:
Determining a lower limit altitude based on the altitude of the low flying limit of the air vehicle or the target altitude;
Generating an elevation start trajectory according to at least one of the entered angle of entry and the entry speed of the simulation object;
Determining an entry distance according to the size of the entry angle;
Determining an entry point on the elevation start trajectory based on an intersection of the elevation start trajectory and the lower limit altitude and the entry distance;
Generating a secession line on the high-angle starting trajectory having the intersection and the entry point as two tangents; determining an upper limit altitude of the airplane based on the secant line, an extension line generated from the elevation-activating trajectory, and the entry distance; And
Generating the flight trajectory of the air vehicle based on the lower limit altitude and the upper limit altitude, and the entering distance and the intersection point.
상기 비행체의 현재 비행 상태에 대한 정보들을 수신하는 단계;
상기 비행체의 비행 고도에 대응되는 상기 고각 기동 궤적 상의 일 지점을 검출하는 단계;
검출된 일 지점에 대응되는 상기 고각 기동 궤적의 접선이 기울기에 따른 방향을 검출하는 단계;
검출된 접선의 기울기 방향에 따라 상기 비행체의 적어도 하나의 센서가 지향하는 방향을 변경하기 위한 제어 신호를, 상기 비행체에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄도 미사일의 고각 접근 기동 모사 방법.9. The method of claim 8, wherein receiving the sensed values comprises:
Receiving information on a current flying state of the flying object;
Detecting one point on the high-angle starting trajectory corresponding to the flight altitude of the airplane;
Detecting a tangential direction of the tangent of the high angle starting locus corresponding to the detected one point;
Further comprising the step of transmitting a control signal to the air vehicle to change a direction in which at least one sensor of the air vehicle is directed in accordance with a tilted direction of the detected tangent line.
상기 모사 대상 비행체는,
기 설정된 표적으로 고각 접근 기동으로 접근하는 무인 비행체이며,
상기 무인 비행체는,
순항 미사일이나 탄도 미사일, 또는 드론임을 특징으로 하는 고각 접근 기동 모사 방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the simulation object air vehicle comprises:
It is a unmanned aerial vehicle approaching with an elevation approach maneuver to a predetermined target,
In the unmanned aerial vehicle,
An elevation approach maneuvering method characterized by a cruise missile, ballistic missile, or drone.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170099774A KR101980621B1 (en) | 2017-08-07 | 2017-08-07 | Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170099774A KR101980621B1 (en) | 2017-08-07 | 2017-08-07 | Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20190015944A true KR20190015944A (en) | 2019-02-15 |
KR101980621B1 KR101980621B1 (en) | 2019-05-21 |
Family
ID=65367301
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170099774A KR101980621B1 (en) | 2017-08-07 | 2017-08-07 | Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101980621B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220113205A (en) * | 2021-02-05 | 2022-08-12 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Precise trajectory prediction method and apparatus of a highly maneuvering target through flight dynamics estimation and multipath suppression |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20110108666A (en) * | 2010-03-29 | 2011-10-06 | 한국항공우주산업 주식회사 | Departure and landing path guide system for uav |
KR20130079881A (en) * | 2012-01-03 | 2013-07-11 | 한국항공우주산업 주식회사 | Method and computer-readable recording medium for calibrating position of a target using a fixed target for unmanned aerial vehicle |
KR20130087307A (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-06 | 주식회사 한화 | Trajectory correction method for artillery projectiles |
KR20150104842A (en) * | 2014-03-06 | 2015-09-16 | 국방과학연구소 | Appatatus for aircraft captive flight test for guided anti-tank missile |
-
2017
- 2017-08-07 KR KR1020170099774A patent/KR101980621B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20110108666A (en) * | 2010-03-29 | 2011-10-06 | 한국항공우주산업 주식회사 | Departure and landing path guide system for uav |
KR20130079881A (en) * | 2012-01-03 | 2013-07-11 | 한국항공우주산업 주식회사 | Method and computer-readable recording medium for calibrating position of a target using a fixed target for unmanned aerial vehicle |
KR20130087307A (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-06 | 주식회사 한화 | Trajectory correction method for artillery projectiles |
KR20150104842A (en) * | 2014-03-06 | 2015-09-16 | 국방과학연구소 | Appatatus for aircraft captive flight test for guided anti-tank missile |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220113205A (en) * | 2021-02-05 | 2022-08-12 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Precise trajectory prediction method and apparatus of a highly maneuvering target through flight dynamics estimation and multipath suppression |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101980621B1 (en) | 2019-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230168675A1 (en) | System and method for interception and countering unmanned aerial vehicles (uavs) | |
US10276051B2 (en) | Dynamic collision-avoidance system and method | |
CN110192122B (en) | System and method for radar control on unmanned mobile platforms | |
JP4377332B2 (en) | Steering support system having horizontal velocity perpendicular to aircraft altitude and vertical line, and aircraft equipped with the same | |
KR20190095920A (en) | Collision Avoidance System and Method for Unmanned Aerial Vehicles | |
RU2724937C2 (en) | Aircraft and method of aircraft stabilization | |
KR20140123835A (en) | Apparatus for controlling unmanned aerial vehicle and method thereof | |
EP3399380B1 (en) | Headless control method | |
KR102217918B1 (en) | Drone takeoff and landing control device and control method thereof | |
US20220371729A1 (en) | Autonomous air vehicle delivery system incorporating deployment | |
CN112306087A (en) | System and method for generating flight path to navigate aircraft | |
US20190054386A1 (en) | Model Airplane | |
JP2021184262A (en) | Controller, control method, and program | |
CN104138664B (en) | The model of an airplane | |
CN114829259A (en) | Unmanned aerial vehicle landing system | |
US9891632B1 (en) | Point-and-shoot automatic landing system and method | |
KR101980621B1 (en) | Apparatus and method for simulating high angle approaching maneuvering of a flight vehicle | |
KR101887314B1 (en) | Remote control device and method of uav, motion control device attached to the uav | |
JP7413121B2 (en) | Glide control equipment, glide vehicles, flying vehicles, and glide programs | |
Szabolcsi | Flight path planning for small UAV low altitude flights | |
KR101726653B1 (en) | Air data measuring apparatus for multi-copter, multi-copter equipped therewith, and multi-copter controlling method using the same | |
KR102212029B1 (en) | Ratating flying object | |
KR101958264B1 (en) | Drone for automatically maintaining altitude and method for controlling the same | |
US20210147075A1 (en) | Landing apparatus, landing control method, and landing control program | |
KR101842217B1 (en) | Flight control device and method, and flight control system comprising the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |