KR101053499B1 - Hand mechanism for automatic loading of the base assembly of the shock absorber - Google Patents

Hand mechanism for automatic loading of the base assembly of the shock absorber Download PDF

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KR101053499B1 KR1020040094838A KR20040094838A KR101053499B1 KR 101053499 B1 KR101053499 B1 KR 101053499B1 KR 1020040094838 A KR1020040094838 A KR 1020040094838A KR 20040094838 A KR20040094838 A KR 20040094838A KR 101053499 B1 KR101053499 B1 KR 101053499B1
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Abstract

본 발명은 쇽업소버(shock absorber)의 베이스 어셈블리(base assembly) 자동 적재를 위한 핸드(hand)장치에 관한 것으로, 로봇장치의 아암 선단에 수직되게 장착되어, 적재대상물을 충격없이 안전하게 적재할 수 있는 핸드장치로서, 상기 로봇장치의 상기 아암에 결합되어 장착되게 되는 마운팅블록과, 상기 마운팅블록에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 상부가이드바와, 상기 상부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 상부센서와, 상기 상부가이드바의 하단측에 수평방향으로 결합되어 구비되는 수평플레이트와, 상기 마운팅블록과 상기 수평플레이트간에 수직방향으로 구비되어 상기 수평플레이트의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 수평플레이트를 원위치로 복귀시키게 되는 상부스프링과, 상기 수평플레이트의 외측부에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 하부가이드바와, 상기 하부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 하부센서와, 상기 하부가이드바의 하단측에 구비되어 최하부에서 물체에 접촉하게 되는 터치부재와, 상기 하부가이드바의 외측에 그 상하단측이 각각 상기 수평플레이트측과 터치부재측에 지지되도록 구비되어 상기 하부가이드바의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 하부가이드바를 원위치로 복귀시키게 되는 하부스프링과, 상기 수평플레이트의 중앙부 하면측에 상단측이 결합되도록 구비되어 상기 적재대상물을 클램핑하고 있다가 상기 상부센서 또는 상기 하부센서로부터의 신호에 따라 언클램핑하게 되는 그립퍼 어셈블리를 포함하여 구성된다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand device for automatic loading of a base assembly of a shock absorber, and is mounted perpendicular to the arm tip of a robot device, so that a loadable object can be safely loaded without impact. A hand device comprising: a mounting block coupled to and mounted on the arm of the robot device; an upper guide bar vertically provided to be movable upward and downward with respect to the mounting block; and a movement to an upper specific position of the upper guide bar. The upper sensor and a horizontal plate coupled to the lower side of the upper guide bar provided in a horizontal direction, and provided in the vertical direction between the mounting block and the horizontal plate provided in accordance with the upper movement of the horizontal plate The upper thread that is compressed and returns the horizontal plate to its original position by its elastic restoring force A lower guide bar vertically provided to move upward and downward with respect to an outer portion of the horizontal plate, a lower sensor provided to detect movement to an upper specific position of the lower guide bar, and the lower guide bar. It is provided on the lower side and the touch member which is in contact with the object at the bottom, and the upper and lower end side is provided on the outside of the lower guide bar to be supported on the horizontal plate side and the touch member side respectively according to the upper movement of the lower guide bar The upper spring or the lower sensor is clamped by a lower spring which is compressed and then returns the lower guide bar to its original position by the elastic restoring force, and an upper end is coupled to a lower side of the central part of the horizontal plate. It includes a gripper assembly that is unclamped according to the signal from the sensor. It is configured.

따라서, 쇽업소버의 베이스 어셈블리를 적재함내에 자동으로 충격없이 안전하게 적재할 수 있게 되므로, 자동화에 따른 작업성 향상과 작업자의 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the shock absorber base assembly can be loaded safely and automatically without impact into the loading box, thereby improving workability due to automation and preventing safety accidents of the worker.

쇽업소버, 베이스, 어셈블리, 자동, 적재, 핸드, 로봇Shock Absorber, Base, Assembly, Automatic, Loaded, Hand, Robot

Description

쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치{AUTOMATIC APPARATUS FOR PALLETIZING THE BASE ASSEMBLY OF A SHOCK ABSORBER}AUTOMATIC APPARATUS FOR PALLETIZING THE BASE ASSEMBLY OF A SHOCK ABSORBER}

도 1은 통상적인 쇽업소버의 베이스 어셈블리를 보여주는 측면도,1 is a side view showing a base assembly of a conventional shock absorber,

도 2는 본 발명에 따른 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치를 보여주는 개략도,2 is a schematic view showing a hand device for automatic loading of the base assembly of the shock absorber according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 자동 적재를 위한 핸드장치가 로봇장치에 장착되어 사용되는 상태를 보여주는 개략도이다.3 is a schematic diagram showing a state in which a hand device for automatic loading according to the present invention is mounted and used in a robot device.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 베이스 어셈블리 12 : 베이스쉘10: base assembly 12: base shell

14 : 하부 스프링시트 16 : 너클브래킷14: lower spring seat 16: knuckle bracket

100 : 핸드장치 110 : 마운팅블록100: hand device 110: mounting block

110a : 가이드홀 115 : 상부센서110a: guide hole 115: upper sensor

115a : 센서브래킷 120 : 상부가이드바115a: sensor bracket 120: upper guide bar

125 : 상부스프링 130 : 수평플레이트125: upper spring 130: horizontal plate

130a : 가이드홀 135 : 하부센서130a: guide hole 135: lower sensor

135a : 센서브래킷 140 : 그립퍼 어셈블리135a: sensor bracket 140: gripper assembly

140-1 : 그립퍼실린더 140-2 : 그립퍼 140-1: gripper cylinder 140-2: gripper                 

145 : 하부가이드바 150 : 하부스프링145: lower guide bar 150: lower spring

155 : 터치부재 200 : 로봇장치155: touch member 200: robot device

202 : 본체 204 : 아암202: main body 204: arm

본 발명은 쇽업소버(shock absorber)의 베이스 어셈블리(base assembly) 자동 적재를 위한 핸드(hand)장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제조 완료된 쇽업소버의 베이스 어셈블리를 적재함내에 자동으로 충격없이 안전하게 적재할 수 있는 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hand device for automatic loading of a base assembly of a shock absorber, and more particularly, to safely and safely load a base assembly of a manufactured shock absorber into a loading box automatically. A hand device for automatic loading of a base assembly of a shock absorber.

일반적으로, 차량용 쇽업소버(shock absorber)는 차체와 차축 사이에 설치되어 차량의 주행시 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 흡수하여 승차감을 향상시키는 방진, 완충장치로서, 그 내부에는 감쇠력을 증대시킬 수 있도록 오일 및 가스의 충진물이 채워지게 된다.In general, a shock absorber for a vehicle is provided between a vehicle body and an axle, and is a dustproof and shock absorber that absorbs vibrations or shocks received from the road surface while driving the vehicle and improves ride comfort. So that the oil and gas fills are filled.

익히 주지된 바와 같이, 쇽업소버는 크게 베이스 어셈블리(base assembly)와 로드 어셈블리(rod assembly)로 분리 제조된 다음에, 로드 어셈블리를 베이스 어셈블리 내측으로 삽입하여 조립함으로써 완제품으로 제조되게 된다.As is well known, the shock absorber is largely made into a base assembly and a rod assembly, and then the rod assembly is inserted into the base assembly to be assembled into a finished product.

도 1은 종래의 통상적인 쇽업소버의 베이스 어셈블리를 보여주는 측면도이다.1 is a side view showing a base assembly of a conventional conventional shock absorber.

베이스 어셈블리(10)는 소정길이의 외부관인 베이스쉘(base shell)(12)의 외 측 상부에 하부 스프링시트(lower spring seat)(14)가 용접으로 고정되고, 그 외측 하부에는 너클브래킷(knuckle bracket)(16)이 용접으로 고정되어 구성되게 된다.The base assembly 10 has a lower spring seat 14 welded to the outer upper portion of the base shell 12, which is an outer tube of a predetermined length, by welding, and a knuckle bracket at the outer lower portion thereof. bracket 16 is fixed by welding.

이러한 베이스 어셈블리(10)는 베이스쉘(12)에 하부 스프링시트(14)와 너클브래킷(16)을 용접하여 고정시키는 공정을 거쳐 제조되게 되며, 제조가 완료된 베이스 어셈블리(10)는 로드 어셈블리와의 조립공정과 같은 후속공정으로 이송되기 위하여 우선 많은 수량이 적재함(pallet)에 무작위로 담겨지게 된다.The base assembly 10 is manufactured through a process of welding and fixing the lower spring seat 14 and the knuckle bracket 16 to the base shell 12, and the completed base assembly 10 is connected with the rod assembly. In order to be transferred to a subsequent process, such as an assembly process, large quantities are first randomly placed in pallets.

그러나, 종래에는 제조 완료된 베이스 어셈블리(10)를 작업자가 일일이 수작업으로 적재함에 적재하게 되므로, 다음과 같은 문제점이 있었다.However, in the related art, since the worker loads the manufactured base assembly 10 manually by hand, it has the following problems.

첫째, 작업자가 무거운 베이스 어셈블리(10)를 들어서 옮긴 후 적재함내에 내려 놓게 되므로, 작업자의 안전사고의 위험이 상존하였다. 특히, 적재함의 깊이가 깊고, 베이스 어셈블리(10)에 충격이 가해지지 않도록 안전하게 내려 놓아야 하므로, 허리를 굽혀 작업하게 됨으로써, 근골격계 질환의 위험이 높았다.First, since the worker lifts and moves the heavy base assembly 10 and puts it in the loading box, there is a risk of safety accidents. In particular, since the depth of the loading box and the base assembly 10 should be safely placed so as not to be impacted, the work is bent at the waist, thereby increasing the risk of musculoskeletal disorders.

또한, 베이스 어셈블리(10)의 제조를 위한 용접공정에서 발생되는 유해가스에 작업자가 노출되게 되므로, 이 또한 안전사고의 요인이 되고 있다.In addition, since the worker is exposed to the harmful gas generated in the welding process for manufacturing the base assembly 10, this is also a factor of safety accidents.

둘째, 작업자가 계속적으로 반복작업함에 따라 피로가 누적되는 등 작업효율이 극히 낮다는 문제점이 있었다.Second, there is a problem that the work efficiency is extremely low, such as the accumulation of fatigue as the worker continues to work repeatedly.

셋째, 작업자의 투입에 따라 생산비용이 상승되는 문제점이 있었다.Third, there was a problem that the production cost is increased according to the input of the worker.

본 발명은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 반복작업이 가능한 로봇장치의 아암(arm) 선단에 장착되어 사용되며, 제조된 쇽업소 버의 베이스 어셈블리를 자동으로 충격없이 안전하게 적재할 수 있는 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and is used to be mounted on the arm tip of the robot device capable of repeating work, and can safely and safely load the base assembly of the manufactured shock absorber without impact. It is an object of the present invention to provide a hand device for automatic loading of a base assembly of a shock absorber.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇장치의 아암 선단에 수직되게 장착되어, 적재대상물을 충격없이 안전하게 적재할 수 있는 핸드장치로서, 상기 로봇장치의 상기 아암에 결합되어 장착되게 되는 마운팅블록과, 상기 마운팅블록에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 상부가이드바와, 상기 상부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 상부센서와, 상기 상부가이드바의 하단측에 수평방향으로 결합되어 구비되는 수평플레이트와, 상기 마운팅블록과 상기 수평플레이트간에 수직방향으로 구비되어 상기 수평플레이트의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 수평플레이트를 원위치로 복귀시키게 되는 상부스프링과, 상기 수평플레이트의 외측부에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 하부가이드바와, 상기 하부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 하부센서와, 상기 하부가이드바의 하단측에 구비되어 최하부에서 물체에 접촉하게 되는 터치부재와, 상기 하부가이드바의 외측에 그 상하단측이 각각 상기 수평플레이트측과 터치부재측에 지지되도록 구비되어 상기 하부가이드바의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 하부가이드바를 원위치로 복귀시키게 되는 하부스프링과, 상기 수평플레이트의 중앙부 하면측에 상단측이 결합되도록 구비되어 상기 적재대상물을 클램핑하고 있다가 상기 상부센서 또는 상기 하부센서로부터의 신호에 따라 언클램핑하게 되는 그립퍼 어셈블리를 포함하여 구성되는 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object is a mounting device which is mounted perpendicular to the arm tip of the robot device, which can be loaded safely without impact, the mounting block coupled to the arm of the robot device And an upper guide bar vertically provided to be movable upward and downward with respect to the mounting block, an upper sensor provided to detect movement to an upper specific position of the upper guide bar, and a lower side of the upper guide bar. A horizontal plate coupled to a horizontal direction and an upper portion provided between the mounting block and the horizontal plate in a vertical direction and compressed according to the upper movement of the horizontal plate, and then returning the horizontal plate to its original position by its elastic restoring force. Movable in the vertical direction with respect to the spring and the outer portion of the horizontal plate A lower guide bar vertically provided so as to be perpendicular to the lower guide bar, a lower sensor provided to detect a movement to an upper specific position of the lower guide bar, and a touch member provided at a lower side of the lower guide bar to contact an object at a lowermost part thereof; The upper and lower end sides of the lower guide bar are supported on the horizontal plate side and the touch member side, respectively, and are compressed according to the upper movement of the lower guide bar, and the lower guide bar is returned to its original position by the elastic restoring force. And a gripper assembly configured to be coupled to a lower spring, and an upper end coupled to a lower surface side of the central portion of the horizontal plate to clamp the load object and to be unclamped according to a signal from the upper sensor or the lower sensor. The hand mechanism for automatic loading of the base assembly of the shock absorber to provide.

본 발명의 상기 목적과 여러가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의 해 첨부된 도면을 참조하여 아래에 기술되는 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.The above objects and various advantages of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the invention described below with reference to the accompanying drawings by those skilled in the art.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치를 보여주는 개략도이다.Figure 2 is a schematic diagram showing a hand device for automatic loading of the base assembly of the shock absorber according to the present invention.

본 발명에 따른 자동 적재 핸드장치(100)는 통상적인 이송용 로봇장치(200)의 아암(arm)(204) 선단에 수직되게 장착되어 사용되는 것으로서, 제조 완료된 쇽업소버의 베이스 어셈블리(10)를 클램핑(clamping)하였다가 적재함(미도시)의 내부에 충격이 가해지지 않도록 안전하게 언클램핑(unclamping)할 수 있는 장치이다.Automatic loading hand device 100 according to the present invention is used to be mounted vertically to the tip of the arm (204) of the conventional transport robot device 200, the base assembly 10 of the shock absorber manufactured Clamping (clamping) is a device that can be safely unclamped (unclamping) so that an impact is not applied to the inside of the loading box (not shown).

그 구성은, 로봇장치(200)의 아암(204) 선단측에 결합되어 장착되게 되는 마운팅블록(mounting block)(110)이 상부에 구비되고, 마운팅블록(110)에 대해 상하방향으로 이동될 수 있도록 마운팅블록(110)에 상하관통되도록 형성된 가이드홀(guide hall)(110a)에 수직방향으로 끼워져 적어도 하나 이상의 상부가이드바(guide bar)(120)가 구비되게 된다.The configuration is provided with a mounting block (110) that is coupled to the front end of the arm 204 of the robot device 200 is mounted on top, can be moved in the vertical direction relative to the mounting block (110). At least one upper guide bar 120 is provided in a vertical direction so as to be vertically inserted into a guide hole 110a formed to vertically penetrate the mounting block 110.

그리고, 상부가이드바(120)의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위한 상부센서(sensor)(115)가 그 센서브래킷(sensor bracket)(115a)을 통해 일측에 구비되며, 센서브래킷(115a)은 마운팅블록(110)에 적절히 결합되어 구비될 수 있다.In addition, an upper sensor 115 for detecting a movement to an upper specific position of the upper guide bar 120 is provided at one side through a sensor bracket 115a, and the sensor bracket 115a. May be appropriately coupled to the mounting block 110.

나아가, 상부가이드바(120)의 하단측에는 수평방향의 수평플레이트 (plate)(130)가 결합되어 구비되며, 수평플레이트(130)의 중앙부 하면측에는 후술하는 그립퍼 어셈블리(gripper assembly)(140)의 상단측이 결합되어 구비되게 된다.Further, a horizontal plate 130 in a horizontal direction is coupled to a lower side of the upper guide bar 120, and an upper end of a gripper assembly 140 to be described later on a lower surface side of the center portion of the horizontal plate 130. The side is coupled to be provided.

그립퍼 어셈블리(140)는 적재대상물인 베이스 어셈블리(10)를 선택적으로 클램핑 또는 언클램핑할 수 있는 것으로서, 상부에 위치되는 그립퍼실린더(gripper cylinder)(140-1)와, 그립퍼실린더(140-1)의 하부에 구비되어 그립퍼실린더(140-1)의 작동에 따라 선택적으로 좁혀지거나 벌어져 베이스 어셈블리(10)를 클램핑하거나 언클램핑하는 그립퍼(140-2)로 구성된다.The gripper assembly 140 is capable of selectively clamping or unclamping the base assembly 10, which is a loadable object, and includes a gripper cylinder 140-1 positioned at an upper portion thereof, and a gripper cylinder 140-1. It is provided in the lower portion of the gripper cylinder (140-1) is selectively narrowed or widened according to the operation of the gripper 140-2 for clamping or unclamping the base assembly 10.

한편, 전술한 수평플레이트(130)의 외측부에 대해 상하방향으로 이동될 수 있도록 수평플레이트(130)의 외측부에 상하관통되도록 형성된 가이드홀(130a)에 각각 수직방향으로 끼워져 복수개의 하부가이드바(145)가 구비되게 된다.On the other hand, the plurality of lower guide bars 145 are fitted in the vertical direction to each of the guide hole 130a formed to pass vertically through the outer portion of the horizontal plate 130 so as to be moved up and down with respect to the outer portion of the horizontal plate 130 described above. ) Is provided.

그리고, 하부가이드바(145)의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위한 하부센서(135)가 그 센서브래킷(135a)을 통해 각 하부가이드바(145)에 대하여 일측에 구비되며, 센서브래킷(135a)은 수평플레이트(130)에 적절히 결합되어 구비될 수 있다.In addition, a lower sensor 135 for detecting movement to an upper specific position of the lower guide bar 145 is provided at one side with respect to each lower guide bar 145 through the sensor bracket 135a, and a sensor bracket ( 135a) may be properly coupled to the horizontal plate 130.

나아가, 각 하부가이드바(145)의 하단측에는 터치(touch)부재(155)가 결합되어 구비되며, 터치부재(155)는 적재함 내부의 물체에 가장 먼저 접촉되게 되는 것으로서, 접촉시 충격을 완화할 수 있도록 충격흡수가 가능한 재질로 형성될 수 있다.Further, the lower side of each of the lower guide bar 145 is provided with a touch member 155 is coupled, the touch member 155 is to be the first contact with the object inside the stacking box, to mitigate the impact during contact It may be formed of a material capable of absorbing shock.

여기서, 터치부재(155)는 전술한 그립퍼 어셈블리(140)보다 하부에 위치되도 록 구성되어야 한다.Here, the touch member 155 should be configured to be positioned below the gripper assembly 140 described above.

덧붙여, 하부가이드바(145)의 외측에는 그 상하단측이 각각 수평플레이트(130)측과 터치부재(155)측에 지지되도록 하부스프링(spring)(150)이 구비되며, 이 하부스프링(150)은 하부가이드바(145)가 상부측으로 이동됨에 따라 압축되었다가 하부가이드바(145)를 하부측으로 이동시켜 복귀시키기 위한 탄성복원력을 제공하게 된다.In addition, a lower spring 150 is provided on the outside of the lower guide bar 145 so that the upper and lower ends thereof are supported on the horizontal plate 130 side and the touch member 155 side, respectively. Silver is compressed as the lower guide bar 145 is moved to the upper side to provide an elastic restoring force for moving the lower guide bar 145 to the lower side to return.

또한, 수평플레이트(130)와 마운팅블록(110)간에는 상부스프링(125)이 수직방향으로 적절히 구비되며, 이 상부스프링(125)은 수평플레이트(130)가 상부측으로 이동됨에 따라 압축되었다가 수평플레이트(130)를 하부측으로 이동시켜 복귀시키기 위한 탄성복원력을 제공하게 된다.In addition, the upper spring 125 is properly provided in the vertical direction between the horizontal plate 130 and the mounting block 110, the upper spring 125 is compressed as the horizontal plate 130 is moved to the upper side and then the horizontal plate An elastic restoring force is provided to move the lower portion 130 to return to the lower side.

도 3은 본 발명에 따른 자동 적재를 위한 핸드장치가 로봇장치에 장착되어 사용되는 상태를 보여주는 개략도이다.3 is a schematic diagram showing a state in which a hand device for automatic loading according to the present invention is mounted and used in a robot device.

본 발명에 따른 핸드장치(100)는 이송용 로봇장치(200)의 아암(204) 선단에 그 마운팅블록(110)이 결합되도록 수직방향으로 장착되게 된다.Hand device 100 according to the present invention is mounted in the vertical direction so that the mounting block 110 is coupled to the tip of the arm 204 of the robot device for transport (200).

익히 주지된 바와 같이, 로봇장치(200)는 바닥면에 고정되는 본체(202)와, 본체(202)를 중심으로 회전 또는 상하작동되게 되는 아암(204)으로 구성되며, 아암(204)의 작동에 의해 장착된 핸드장치(100)는 상하좌우로 이송되게 된다.As is well known, the robot apparatus 200 is composed of a main body 202 fixed to the bottom surface, and an arm 204 to be rotated or moved up and down about the main body 202, and the operation of the arm 204 is performed. Hand device 100 mounted by the is to be transported up, down, left and right.

이상과 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치의 작용에 대하여 이하 설명한다.The operation of the hand apparatus for automatically loading the base assembly of the shock absorber according to the present invention having the above configuration will be described below.

상술한 도 3에서와 같이, 본 발명에 따른 핸드장치(100)가 로봇장치(200)에 장착된 상태에서, 핸드장치(100)는 로봇장치(200)의 작동에 의해 적재대상물에 대한 클램핑위치로 이송되어 적재대상물인 베이스 어셈블리(10)를 그 그립퍼 어셈블리(140)를 통해 클램핑하게 된다.3, in the state in which the hand apparatus 100 according to the present invention is mounted on the robot apparatus 200, the hand apparatus 100 is clamped to the loading object by the operation of the robot apparatus 200. The base assembly 10, which is the object to be loaded and is loaded, is clamped through the gripper assembly 140.

이후, 핸드장치(100)는 로봇장치(200)에 의해 적재함의 상부위치로 이송된 다음, 점차적으로 적재함의 내부로 하강되게 된다.Thereafter, the hand device 100 is transferred to the upper position of the loading box by the robot device 200, and then gradually descends into the inside of the loading box.

핸드장치(100)의 계속적인 하강에 따라 최하부에 위치하는 어느 하나의 터치부재(155)가 적재함내의 바닥이나 기적재된 적재물인 물체에 접촉하게 되면, 해당 터치부재(155)에 결합된 하부가이드바(145)가 상부측으로 이동하게 되고, 그 이동이 어느 정도 이루어져 하부센서(135)에 감지되게 되면, 로봇장치(200)에 의한 핸드장치(100)의 하강은 정지되게 됨과 동시에 그립퍼실린더(140-1)가 작동되어 그립퍼(140-2)를 벌어지게 함으로써 클램핑되어 있던 베이스 어셈블리(10)를 언클램핑하여 적재함내에 적재하게 된다.According to the continuous lowering of the hand device 100, when any one of the touch members 155 positioned at the bottom comes into contact with an object, which is a floor or a loaded load, the lower guide coupled to the corresponding touch member 155. When the bar 145 is moved to the upper side, and the movement is made to some extent to be detected by the lower sensor 135, the lowering of the hand device 100 by the robot device 200 is stopped and at the same time the gripper cylinder 140 -1) is operated to open the gripper 140-2 to unclamp the base assembly 10 that has been clamped and to load it into the loading box.

즉, 터치부재(155)가 먼저 적재함내의 물체에 접촉된 다음, 해당 터치부재(155)가 그립퍼(140-2)의 높이 정도까지 상부로 이동되는 시점에서 그립퍼(140-2)가 베이스 어셈블리(10)를 언클램핑하여 안전하게 내려 놓게 된다.That is, when the touch member 155 first contacts the object in the stacking box, and then the touch member 155 is moved upward to the height of the gripper 140-2, the gripper 140-2 is the base assembly ( Unclamp 10) to put it down safely.

여기서, 터치부재(155)는 충격흡수 재질로 이루어져 있으므로 물체와의 접촉에 따른 충격을 자체적으로 완화시키며, 또한 터치부재(155)의 상부이동에 따라서 하부가이드바(145) 외측에 구비된 하부스프링(150)이 압축되면서 충격을 흡수하게 된다.Here, since the touch member 155 is made of a shock absorbing material, the shock caused by contact with an object is self-mitigated, and also the lower spring provided outside the lower guide bar 145 according to the upper movement of the touch member 155. As the 150 is compressed, the shock is absorbed.

이어서, 베이스 어셈블리(10)가 언클램핑된 다음, 로봇장치(200)의 작동에 의해 핸드장치(100)는 상부로 이송되게 되며, 그 이송에 따라 터치부재(155)가 접촉되었던 물체로부터 분리되게 됨으로써 압축되었던 하부스프링(150)이 복원되면서 터치부재(155)와 하부가이드바(145)를 하부측으로 이동시켜 원위치로 복귀시키게 된다.Subsequently, after the base assembly 10 is unclamped, the hand device 100 is moved upward by the operation of the robot device 200, and the touch member 155 is separated from the contacted object according to the transfer. As a result, the lower spring 150, which has been compressed, is restored and the touch member 155 and the lower guide bar 145 are moved downward to return to their original positions.

이로써, 터치부재(155)측을 이용한 한 사이클의 자동 적재는 완료되게 되며, 이 경우에는 터치부재(155)가 먼저 물체에 접촉되는 경우에 대한 것이었다.Thus, the automatic loading of one cycle using the touch member 155 side is completed, in this case, the case where the touch member 155 first contacts the object.

반면, 외측의 터치부재(155)보다 중심부에 구비된 그립퍼 어셈블리(140)가 먼저 적재함내의 물체에 접촉하게 되는 경우가 있을 수 있다.On the other hand, the gripper assembly 140 provided at the center of the outer touch member 155 may be in contact with the object in the loading box first.

이 경우에는 그립퍼(140-2)의 하단측이 먼저 물체에 접촉되게 되며, 이에 따라 그립퍼 어셈블리(140)에 결합된 상부가이드바(120)가 상부측으로 이동하게 되고, 그 이동이 어느 정도 이루어져 상부센서(115)에 감지되게 되면, 로봇장치(200)에 의한 핸드장치(100)의 하강이 정지되게 됨과 동시에 그립퍼실린더(140-1)가 작동되어 그립퍼(140-2)를 벌어지게 함으로써 클램핑되어 있던 베이스 어셈블리(10)를 언클램하여 적재함내에 적재되도록 하게 된다.In this case, the lower end side of the gripper 140-2 first comes into contact with the object. Accordingly, the upper guide bar 120 coupled to the gripper assembly 140 moves to the upper side, and the movement is made to some extent. When the sensor 115 is sensed, the lowering of the hand device 100 by the robot device 200 is stopped and at the same time, the gripper cylinder 140-1 is operated to be clamped by opening the gripper 140-2. The base assembly 10 was unclamped to be loaded into the loading box.

물론, 위에서 그립퍼(140-2)가 상부이동함에 따라서 상부스프링(125)이 압축되면서 충격을 흡수하게 된다.Of course, as the gripper 140-2 moves upward, the upper spring 125 is compressed to absorb the shock.

이어서, 전술한 경우와 마찬가지로 로봇장치(200)가 핸드장치(100)를 상부로 이송하게 되며, 그 이송에 따라 그립퍼(140-2)가 접촉되었던 물체로부터 분리되게 됨에 따라 압축되었던 상부스프링(125)이 복원되면서 그립퍼(140-2)와 상부가이드바(120)를 하부측으로 이동시켜 원위치로 복귀시키게 된다. Subsequently, as in the case described above, the robot apparatus 200 transfers the hand apparatus 100 to the upper portion, and the upper spring 125 that has been compressed as the gripper 140-2 is separated from the contacted object according to the transfer. ) Is restored and the gripper 140-2 and the upper guide bar 120 are moved to the lower side to return to the original position.                     

이로써, 그립퍼(140-2)측을 이용한 한 싸이클의 자동 적재는 완료되게 된다.Thus, the automatic loading of one cycle by using the gripper 140-2 side is completed.

이상과 같이, 본 발명에 따르면, 적재함내의 기적재된 상태에 관계없이 적재대상물을 충격없이 안전하게 적재할 수 있게 되므로, 적재시의 충격으로 제품불량이 발생되는 것을 방지할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, it is possible to safely load the object to be loaded without impact, regardless of the state loaded in the loading box, it is possible to prevent the occurrence of product defects due to the impact at the time of loading.

덧붙여, 이상에서 적재대상물이 쇽업소버의 베이스 어셈블리(10)인 경우에 대하여 나타내었으나, 본 발명에 따른 핸드장치(100)는 그 어떤 적재대상물에 대해서도 동일하게 이용될 수 있음을 밝힌다.In addition, although the loading object is shown in the case of the base assembly 10 of the shock absorber, the hand device 100 according to the present invention reveals that the same can be used for any loading object.

이상, 상기 내용은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 단지 예시한 것으로 본 발명의 당업자는 본 발명의 요지를 변경시킴이 없이 본 발명에 대한 수정과 변경을 가할 수 있음을 인지해야 한다.In the foregoing description, it should be understood that those skilled in the art can make modifications and changes to the present invention without changing the gist of the present invention as merely illustrative of a preferred embodiment of the present invention.

본 발명에 따르면, 쇽업소버의 베이스 어셈블리를 적재함내에 자동으로 충격없이 안전하게 적재할 수 있게 되므로, 자동화에 따른 작업성 향상과 작업자의 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 달성될 수 있다.According to the present invention, since the base assembly of the shock absorber can be automatically and safely loaded without impact in the loading box, an effect of improving workability and preventing an accident of safety by an operator can be achieved.

Claims (1)

로봇장치의 아암 선단에 수직되게 장착되어, 적재대상물을 충격없이 안전하게 적재할 수 있는 핸드장치로서,It is mounted vertically on the arm tip of the robotic device and can be loaded safely without impact. 상기 로봇장치의 상기 아암에 결합되어 장착되게 되는 마운팅블록과,A mounting block coupled to and mounted on the arm of the robot device; 상기 마운팅블록에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 상부가이드바와,An upper guide bar vertically provided to be movable in the vertical direction with respect to the mounting block; 상기 상부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 상부센서와,An upper sensor provided to detect a movement to an upper specific position of the upper guide bar; 상기 상부가이드바의 하단측에 수평방향으로 결합되어 구비되는 수평플레이트와,A horizontal plate provided coupled to the lower side of the upper guide bar in a horizontal direction; 상기 마운팅블록과 상기 수평플레이트간에 수직방향으로 구비되어 상기 수평플레이트의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 수평플레이트를 원위치로 복귀시키게 되는 상부스프링과,An upper spring provided in the vertical direction between the mounting block and the horizontal plate and compressed according to the upper movement of the horizontal plate to return the horizontal plate to its original position by its elastic restoring force; 상기 수평플레이트의 외측부에 대해 상하방향으로 이동가능하도록 수직되게 구비되는 하부가이드바와,A lower guide bar vertically provided to be movable in an up and down direction with respect to an outer portion of the horizontal plate; 상기 하부가이드바의 상부 특정위치로의 이동을 감지하기 위해 구비되는 하부센서와,A lower sensor provided to detect movement to an upper specific position of the lower guide bar; 상기 하부가이드바의 하단측에 구비되어 최하부에서 물체에 접촉하게 되는 터치부재와,A touch member provided at a lower side of the lower guide bar to contact an object at a lowermost portion thereof; 상기 하부가이드바의 외측에 그 상하단측이 각각 상기 수평플레이트측과 터치부재측에 지지되도록 구비되어 상기 하부가이드바의 상부이동에 따라 압축되었다가 그 탄성복원력에 의해 상기 하부가이드바를 원위치로 복귀시키게 되는 하부스프링과,The upper and lower end sides of the lower guide bar are supported on the horizontal plate side and the touch member side, respectively, and are compressed according to the upper movement of the lower guide bar to return the lower guide bar to its original position by its elastic restoring force. The lower spring, 상기 수평플레이트의 중앙부 하면측에 상단측이 결합되도록 구비되어 상기 적재대상물을 클램핑하고 있다가 상기 상부센서 또는 상기 하부센서로부터의 신호에 따라 언클램핑하게 되는 그립퍼 어셈블리를 포함하여 구성되는 쇽업소버의 베이스 어셈블리 자동 적재를 위한 핸드장치.The base of the shock absorber is configured to include a gripper assembly which is provided to be coupled to an upper end of the lower surface of the center of the horizontal plate to clamp the load object and to unclamp according to a signal from the upper sensor or the lower sensor. Hand device for automatic assembly loading.
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