KR101043421B1 - Independent car, for pipe route, with function of maintaining horizontal level - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차에 관한 것으로, 각종 관로용 자주차에 있어서, 상기 본체의 좌우측에 다수개 설치하되 좌우 각각을 별도로 컨트롤하는 좌우측바퀴와, 상기 좌우측바퀴를 각각 별도로 구동하는 좌·우모터, 및 상기 좌·우모터에 각각 접속되어 차량의 좌우기울기에 따라 좌·우모터의 동작을 단속하는 좌·우측기울기스위치로 형성하여 관로에서 주행 중인 자주차가 설정된 기울기 이상으로 주행할 때 이를 다시 수평상태로 주행하도록 하는 것이다. The present invention relates to a pipelined self-propelled vehicle equipped with a horizontal maintenance function, in various pipelined self-propelled vehicles, a plurality of left and right wheels installed separately on the left and right sides of the main body and separately controlling the left and right wheels, respectively, the left and right wheels separately The left and right motors connected to the left and right motors and the left and right motors respectively connected to the left and right motors to control the operation of the left and right motors to control the left and right motors, and the self-driving cars running in the pipeline are more than the set slope. When driving, it is to drive again in a horizontal state.

관로, 자주차, 기울기 Pipeline, self-driving car, slope

Description

수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차{Independent car, for pipe route, with function of maintaining horizontal level}Independent car, for pipe route, with function of maintaining horizontal level}

본 발명은 관체로 이루어지고 사람이 들어가기 곤란한 협소한 관로 또는 유독가스의 존재가 의심스러운 위험한 지역의 하수관이나 공기조화장치의 닥트 등의 내부를 조사하기 위하여 카메라를 탑재하여 원격으로 조정되는 관로조사용이나 관로 내부의 연결관 등의 돌출물을 제거하기 위한 제거용이나 내부를 보수하는 보수용 등을 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 보수나 제거 또는 조사를 위한 자주차가 관로 내부에서 전복되는 것을 억제하고 좌우측으로 지나치게 기울어지는 방지하여 원활하게 관로 내에서의 주행할 수 있도록 하는 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차에 관한 것이다.The present invention is made of a pipe and a narrow pipe that is difficult for humans to enter or the pipe irradiated remotely controlled by mounting a camera to examine the inside of the sewage pipe or the duct of the air conditioner in a dangerous area suspected of the presence of toxic gas And a self-propelled vehicle for leveling which has a horizontal maintenance function for removing the protrusions such as connecting pipes inside the pipe or for repairing the inside of the pipe, and more specifically for repairing, removing or investigating. The present invention relates to a pipelined self-propelled vehicle equipped with a horizontal holding function that prevents the vehicle from overturning inside the pipeline and prevents the vehicle from inclining excessively to the left and right to smoothly travel in the pipeline.

일반적으로 하수관 공사를 실시할 때는 각 가정이나 상가 및 빌딩 등의 하수관과 연결되는 바, 이때 지면에 매설되는 모체관과 각 가정이나 상가 등에 연결되는 연결관의 연결부에서 연결관이 돌출되거나 암석 및 마감되는 콘크리트가 돌출되어 관내에 형성되게 되는데 이를 시공자의 부주의로 인한 실수나 공사기간을 단축하기 위하여 돌출물을 둔 채로 공사를 마감하는 사례도 있었다.In general, when conducting sewage pipe construction, it is connected to sewage pipes of each home, shopping mall, and building, and at this time, the connector is protruded from the connection of the mother pipe buried in the ground and the connection pipe connected to each home or shopping mall. The concrete is protruded and formed in the pipe, and there was a case in which the construction was completed with the protrusion in order to shorten the construction period or mistakes due to the negligence of the contractor.

상기와 같이 모체관의 내부에 돌출물이 형성되어 있으면 관의 내부에 흐르는 물을 차단하게 되고, 이로 인하여 물과 함께 흘러오는 이물질이 돌출물에 걸려서 모체관의 내부에 퇴적되어 퇴적물이 쌓이게 됨으로써 물의 흐름을 차단하고 폐수가 넘치거나 역류시켜 홍수나 집중호우와 같은 대량의 물의 유동시 커다란 재앙을 불어 왔었다.If a protrusion is formed inside the mother tube as described above, the water flowing in the tube is blocked, and thus foreign matter flowing with the water is caught in the protrusion and is deposited inside the mother tube to accumulate the sediment and accumulate the flow of water. Blocking and overflowing or refluxing the wastewater caused a great disaster in the flow of large amounts of water, such as floods and torrential rains.

이렇게, 차단된 모체관을 교환하거나 청소하기 위하여 지면을 파고 모체관을 돌출시켜 청소나 교체 작업을 실시하게 되는데 이런 방식의 작업은 시간이 지체되어 도로를 막고 관이 있는 부분을 공사할 때는 교통체증을 유발하고 장시간 오수의 방지를 위해 단수를 하여 생활에 불편을 주고 있었다.Thus, in order to replace or clean the blocked mother tube, the ground is dug and the mother tube is protruded to perform the cleaning or replacement work. To cause a long time to prevent sewage was to give a inconvenience to life.

이에, 상기와 같은 불편을 해소하기 위하여 관내에 형성된 돌출물이나 기타 물질에 대한 위치확보 및 보수 여부를 판단하기 위하여 내부에 카메라가 탑재되어 원격 조정되는 자주차를 이용하여 이를 조사한 다음 이를 제거하거나 보수하는 관로용 자주차를 투입하여 문제점을 해소하도록 하였다. Therefore, in order to solve the above inconvenience, the camera is mounted inside the camera to determine the position of the protrusions or other substances formed in the tube and whether or not to repair them. The problem was solved by introducing a self-propelled vehicle for pipelines.

이렇게, 이용되는 자주차의 특징을 살펴보면 사람이 육안으로 살피어 관찰하기 불가한 주로 하수관로와 같이 협소한 환경에 적합하도록 몸체를 비교적 가늘고 작게 제작하여 협소한 관로의 주행이 수월하도록 하였고 주행성을 갖도록 측면에 구동바퀴를 다수 부착하였으며 주된 목적인 탐색을 위한 카메라를 부착하여서 조정자가 모니터를 통하여 조정하도록 하며 관찰되는 화면 데이터를 녹화하여 자료로 보존하고 관찰에 의하여 보수여부를 결정하고 파괴수단이나 절단수단을 결합된 관로용 자주차나 보수용자주차를 투입하여 관로를 보수하도록 하는 것이다.Thus, the characteristics of the self-propelled vehicle used are relatively thin and small, making the body easier to run in narrow pipelines such as sewage pipelines, which is impossible for humans to observe and visualize. Attached a large number of driving wheels, attached to the camera for navigation, the main purpose is to adjust the monitor through the monitor, record the observed screen data to preserve the data, determine whether to repair by observation, combined with the destruction or cutting means In order to repair the pipeline by injecting a self-propelled vehicle or a maintenance vehicle for the pipeline.

그러나 이러한 종래의 모든 자주차는 원통형인 관로를 주행하므로 수평을 유지하기 매우 까다로울 뿐만 아니라 좌측 또는 우측으로 관로용 자주차가 기울어지는 경우가 수시로 발생하여 심한 경우 자주차가 전복되는 문제점이 있었다.However, all of these conventional self-propelled vehicles are not only very difficult to maintain the horizontal level, but also often inclined to the left or right side of the self-propelled vehicle is often inclined to cause the self-propelled vehicle overturned.

더욱이, 이러한 종래의 관로용 자주차는 관로에서 주행하면서 작업을 수행하므로 수평상태를 정확하게 인지하기 까다롭고 모니터를 통하여 육안으로 확인하면서 자주차의 전, 후진을 반복하여 수평을 유지하도록 하므로 작업자의 경험과 숙달에 의존하게 될 뿐만 아니라 이로 인하여 작업시간이 오래 걸리는 문제점이 있었다.Moreover, such a conventional pipelined self-propelled vehicle carries out work while traveling in the pipeline, so it is difficult to accurately recognize the horizontal state, and it is necessary to repeatedly check the level of the autonomous vehicle forward and backward while visually confirming it through a monitor. Not only are they dependent on mastery, but there is also a problem that takes a long time.

따라서 본 발명의 주목적은 이와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 하수관 등의 관로 내부를 조사하거나 돌출물제거 또는 보수하기 위한 카메라가 탑재된 자주차의 수평을 자동으로 조절하면서 주행할 수 있도록 하여 자주차의 전복을 방지하고 작업시간을 단축시킬 뿐만 아니라 이로 인하여 정확하게 관로작업을 수행할 수 있도록 하는 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차를 제공하는 데 있다.Therefore, the main purpose of the present invention is to solve such problems and to make it possible to run while automatically adjusting the level of the self-propelled vehicle equipped with a camera for inspecting the inside of a pipeline such as a sewer pipe or removing or repairing protrusions. To prevent overturning and shorten the working time, thereby providing a pipeline self-propelled vehicle equipped with a horizontal maintenance function that can accurately perform the pipeline work.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차는 각종 관로용 자주차에 있어서, 상기 본체의 좌우측에 다수개 설치하되 좌우 각각을 별도로 컨트롤하는 좌우측바퀴와, 상기 좌우측바퀴를 각각 별도로 구동하는 좌·우모터, 및 상기 좌·우모터에 각각 접속되어 차량의 좌우기울기에 따라 좌·우모터의 동작을 단속하는 좌·우측기울기스위치로 형성하여 관로에서 주행 중인 자주차가 설정된 기울기 이상으로 주행할 때 이를 다시 수평상태로 주행하도록 유도함 구성함을 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.In order to achieve this object, the pipeline self-propelled vehicle equipped with a horizontal maintenance function of the present invention is provided in various pipeline self-propelled vehicles, provided with a plurality of left and right wheels for separately controlling the left and right wheels, and the left and right wheels separately installed on the left and right sides of the main body. The left and right motors connected to the left and right motors and the left and right motors respectively connected to the left and right motors to control the operation of the left and right motors according to the right and left tilt of the vehicle. When the above driving is to guide the driving back to the horizontal state configuration is a basic feature of the technical configuration.

이러한 본 발명의 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차는 하수관 등의 관로 내부로 자주차를 투입하고 좌·우모터를 동시에 동작시켜 좌우측바퀴가 수평을 유지하면서 전진하거나 후진하면서 관로 내부에서 각종 작업을 수행하게 되는데, 이때 자주차의 우측방향이 올라가면 좌측기울기스위치가 "오프" 되고 우측기울기스위치만이 "온" 상태를 유지하게 되므로 우측바퀴가 회전하면서 점진적으로 원통형의 관로 특성상 우측면을 내려와 서서히 수평상태를 유지하게 되며, 수평상태가 유지하게 되면 "오프" 상태의 좌측기울기스위치가 "온" 되어 공회전 상태의 좌측바퀴에 동력이 전달되므로 자주차의 우측이 수평이하로 내려가는 것을 방지하여 수평상태의 주행을 유지시키게 되며, 이로 인하여 자주차의 수평을 자동으로 조절하면서 주행할 수 있을 뿐만 아니라 자주차의 전복을 방지하고 작업시간을 단축하며 정확하고 효율적인 관로작업을 수행할 수 있는 효과가 있다. The pipeline self-propelled vehicle equipped with the horizontal maintenance function of the present invention puts the autonomous vehicle into a pipeline such as a sewage pipe and operates the left and right motors at the same time to move the left and right wheels horizontally while moving forward or backward while performing various operations in the pipeline. In this case, when the right side of the self-driving car goes up, the left tilt switch is turned "off" and only the right tilt switch is kept "on". When the horizontal state is maintained, the left tilt switch in the "off" state is "on" and power is transmitted to the left wheel in the idling state, thus preventing the right side of the self-driving vehicle from falling below the horizontal level. This will allow you to drive while automatically adjusting the level of the autonomous vehicle. In addition, there is an effect that can prevent overturning of self-driving cars, shorten the working time and perform accurate and efficient pipeline work.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차를 나타낸 사 시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차를 단면하여 나타낸 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 정상주행상태를 나타낸 정면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 일측으로 기울어진 주행상태를 나타낸 정면도이며, 도 5 는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 타측으로 기울어진 주행상태를 나타낸 정면도이다. 1 is a view showing a self-propelled vehicle for a pipeline with a horizontal holding function according to the present invention, Figure 2 is a plan view showing a cross-section of the self-propelled vehicle for a pipeline with a horizontal holding function according to the present invention, Figure 3 4 is a front view illustrating a normal driving state of a pipelined self-propelled vehicle equipped with a horizontal maintaining function according to the present invention, and FIG. 4 is a front view illustrating a driving state inclined to one side of a pipelined self-propelled vehicle equipped with a horizontal maintaining function according to the present invention. 5 is a front view showing a driving state inclined to the other side of the self-propelled vehicle for a pipeline equipped with a horizontal holding function according to the present invention.

도 1 내지 도 5 에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차(100)는 카메라헤드(111) 등이 설치된 본체(110)와, 상기 본체(110)의 좌우측에 다수개 설치하되 좌우 각각을 별도로 컨트롤하는 좌우측바퀴(120a,120b)와, 상기 좌우측바퀴(120a,120b)를 각각 별도로 구동하는 좌·우모터(130a,130b), 및 상기 좌·우모터(130a,130b)에 각각 접속되어 차량의 좌우기울기에 따라 좌·우모터(130a,130b)의 동작을 단속하는 좌·우측기울기스위치(140a,140b)로 구성한다.As shown in Figures 1 to 5, the self-propelled vehicle 100 with a horizontal maintenance function of the present invention has a plurality of main body 110, the camera head 111 and the like is installed, on the left and right sides of the main body 110; Left and right wheels 120a and 120b for separately installing the left and right wheels, and left and right motors 130a and 130b for driving the left and right wheels 120a and 120b separately, and the left and right motors 130a and 130b, respectively. 130b), respectively, which are connected to the 130b) to control the operation of the left and right motors 130a and 130b according to the right and left tilt of the vehicle.

상기 본체(110)는 카메라 헤드(111) 등을 탑재하여 조사 관찰하도록 하고 하수관 등의 관로 내부를 모니터링 장치나 돌출물 제거장치 또는 보수장치 등의 각종 장비를 탑재할 수 있다.The main body 110 may be equipped with a camera head 111 or the like to irradiate and observe and install various equipment such as a monitoring device, a protrusion removing device, or a repair device inside a pipe such as a sewage pipe.

상기 좌우측바퀴(120a,120b)는 본체(110)의 좌우측에 다수개 설치하되 몸체(110)의 좌우를 관통하는 회전축(121a,121b)을 체인(122a,122b)으로 연결하여 상호 연동되게 한다.The left and right wheels 120a and 120b may be installed on the left and right sides of the main body 110, and the rotation shafts 121a and 121b penetrating the left and right sides of the body 110 may be connected to each other by chains 122a and 122b.

여기서 체인(122a,122b)은 좌우에 각각 설치하여 좌측회전축(121a)과 우측 회전축(121b)에 각각 결합하여 각각 제어할 수 있도록 함이 바람직하다.In this case, the chains 122a and 122b may be installed at left and right sides, respectively, to be coupled to the left rotating shaft 121a and the right rotating shaft 121b so as to be controlled.

나아가, 좌측과 우측회전축(121a,121b)의 어느 하나의 회전축(121a,121b)에는 동력전달수단(123a,123b)을 결합하여 형성한다.Further, the power transmission means (123a, 123b) is formed by coupling one of the rotation shaft (121a, 121b) of the left and right rotation shaft (121a, 121b).

상기 좌·우모터(130a,130b)는 회전축(131a,131b)에 동력전달수단(132a,132b)을 결합하되 좌우측바퀴(120a,120b)의 회전축(121a,121b)에 형성된 동력전달수단(123a,123b)과 을 결합하여 좌·우모터(130a,130b)는 회전축(131a,131b)에 동력전달수단(132a,132b)을 연결한다.The left and right motors 130a and 130b couple the power transmission means 132a and 132b to the rotation shafts 131a and 131b, but the power transmission means 123a formed on the rotation shafts 121a and 121b of the left and right wheels 120a and 120b. The left and right motors 130a and 130b connect the power transmission means 132a and 132b to the rotation shafts 131a and 131b by combining with 123b.

여기서 좌·우모터(130a,130b)의 회전축(131a,131b)에 결합된 동력전달수단(132a,132b)과 좌우측바퀴(120a,120b)의 회전축(121a,121b)에 형성된 동력전달수단(123a,123b)은 기어를 이용하여 연결하므로 동력을 정확하게 전달하도록 함이 바람직하나 이를 한정하는 것은 아니며 다양한 동력전달수단을 사용할 수도 있다.Here, the power transmission means 123a formed on the power transmission means 132a and 132b coupled to the rotation shafts 131a and 131b of the left and right motors 130a and 130b and the rotation shafts 121a and 121b of the left and right wheels 120a and 120b. Since 123b is connected using a gear, it is preferable to accurately transmit power, but the present invention is not limited thereto, and various power transmission means may be used.

상기 좌·우측기울기스위치(140a,140b)는 좌·우모터(130a,130b)에 각각 접속되어 차량의 좌우기울기에 따라 온/오프되어 좌·우모터(130a,130b)의 동작을 단속하므로 좌우바퀴(120a,120b)의 구동을 제어하도록 한다.The left and right tilt switches 140a and 140b are connected to the left and right motors 130a and 130b, respectively, and are turned on and off according to the left and right tilts of the vehicle to intermittently operate the left and right motors 130a and 130b. The driving of the wheels 120a and 120b is controlled.

여기서 좌·우측기울기스위치(140a,140b)는 진행방향을 기준으로 몸체(110)의 우측방향이 올라가면 좌측기울기스위치(140b)가 "오프"되어 우측기울기스위치(140a)만이 "온" 상태를 유지하므로 우측바퀴(120a)가 서서히 내려와 수평을 유지하도록 한다.Here, the left and right tilt switches 140a and 140b have the right tilt switch 140b “off” when the right direction of the body 110 rises based on the traveling direction, so that only the right tilt switch 140a maintains the “on” state. Therefore, the right wheel (120a) is gradually lowered to maintain the horizontal.

더불어, 몸체(110)의 좌측방향이 올라가면 우측기울기스위치(140a)가 "오프"되어 좌측기울기스위치(140b)만이 "온" 상태를 유지하므로 좌측바퀴(120b)가 서서 히 수평을 유지하도록 한다. In addition, when the left side of the body 110 is raised, the right tilt switch 140a is “off”, so only the left tilt switch 140b is kept “on” so that the left wheel 120b is kept horizontal.

한편, 좌·우측기울기스위치(140a,140b)의 단속 기울기 기준은 각도를 10도 정도로 설정함이 이상적이다.On the other hand, the intermittent slope reference of the left and right tilt switches 140a and 140b is ideally set to an angle of about 10 degrees.

이러한 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention as follows.

먼저, 하수관 등의 관로 내부로 자주차(100)를 투입하고 좌·우모터(130a,130b)를 동시에 동작시켜 회전축(131a,131b)에 결합된 동력전달수단(132a,132b)과 좌우측바퀴(120a,120b)의 회전축(121a,121b)에 형성된 동력전달수단(123a,123b)에 통하여 좌우측바퀴(120a,120b)가 수평을 유지하면서 전진하거나 후진하면서 관로 내부에서 각종 작업을 수행하게 된다. First, the self-propelled vehicle 100 is introduced into a pipeline such as a sewage pipe, and the left and right motors 130a and 130b are operated at the same time so that the power transmission means 132a and 132b coupled to the rotation shafts 131a and 131b and the left and right wheels ( Through the power transmission means (123a, 123b) formed on the rotary shafts (121a, 121b) of the 120a, 120b, the left and right wheels (120a, 120b) to perform a variety of tasks in the pipeline while moving forward or backward while maintaining the horizontal.

이러한 상태에서 주행 중인 자주차(100)가 외부요인 등으로 인하여 우측바퀴(120a)가 관로의 우측방향이 올라가면 좌측기울기스위치(140b)가 "오프" 되고 우측기울기스위치(140a)만이 "온" 상태를 유지하게 된다.If the right wheel 120a rises in the right direction of the conduit due to external factors, the self-driving vehicle 100 driving in such a state is turned "off" and only the right tilt switch 140a is "on". Will be maintained.

따라서 자주차(100)는 원통형의 관로에서 우측바퀴(120a)만이 동작하므로 우측바퀴(120a)가 회전하면서 점진적으로 관로의 좌측면에서 서서히 내려와 수평상태를 유지하게 된다.Therefore, the self-propelled vehicle 100 operates only on the right wheel 120a in the cylindrical pipeline, so that the right wheel 120a gradually rotates and gradually descends from the left side of the pipeline to maintain a horizontal state.

이러한 동작으로 자주차(100)는 서서히 수평상태를 유지하게 되면 이와 동시에 "오프" 상태의 좌측기울기스위치(140b)가 "온" 되어 공회전 상태의 좌측바퀴(120b)에 동력을 전달하므로 자주차(100)의 좌측이 수평이상의 올라가는 방지하여 수평상태의 주행을 지속적으로 유지시키게 된다.When the self-propelled vehicle 100 gradually maintains a horizontal state in this manner, the left tilt switch 140b in the "off" state is "on" and transmits power to the left wheel 120b in the idle state. The left side of the 100 is prevented from rising above the horizontal level to keep the driving in the horizontal state continuously.

한편, 자주차(100)의 좌측방향이 올라가면 우측기울기스위치(140a)가 "오프" 되고 좌측기울기스위치(140b)만이 "온" 상태를 유지하므로, 자주차(100)는 원통형의 관로에서 좌측바퀴(120b)만이 동작하므로 좌측바퀴(120b)가 회전하면서 점진적으로 관로의 좌측면에서 서서히 내려와 수평상태를 유지하게 된다.On the other hand, when the left side of the self-propelled vehicle 100 goes up, the right tilt switch 140a is "off" and only the left tilt switch 140b remains in the "on" state, so the self-propelled vehicle 100 has a left wheel in a cylindrical conduit. Since only 120b operates, the left wheel 120b gradually rotates and gradually descends from the left side of the conduit to maintain a horizontal state.

이러한 동작으로 자주차(100)는 서서히 수평상태를 유지하게 되면 이와 동시에 "오프" 상태의 우측기울기스위치(140a)가 "온" 되어 공회전 상태의 우측바퀴(120b)에 동력을 전달하므로 자주차(100)의 우측이 수평이상의 올라가는 방지하여 수평상태의 주행을 지속적으로 유지시키게 되는 것이다.When the self-propelled vehicle 100 gradually maintains the horizontal state by this operation, the right slope switch 140a in the "off" state is "on" and transfers power to the right wheel 120b in the idle state. The right side of the 100 is prevented from rising above the horizontal level to keep the driving in the horizontal state continuously.

도 1 은 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a self-propelled vehicle for a pipeline with a horizontal holding function according to the present invention.

도 2 는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차를 단면하여 나타낸 평면도.Figure 2 is a plan view showing a cross-sectional view of the self-propelled vehicle for the pipeline with a horizontal holding function according to the present invention.

도 3 은 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 정상주행상태를 나타낸 정면도. Figure 3 is a front view showing a normal driving state of the pipelined self-propelled vehicle with a horizontal maintenance function according to the present invention.

도 4 는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 일측으로 기울어진 주행상태를 나타낸 정면도. Figure 4 is a front view showing a running state inclined to one side of the self-propelled vehicle for the pipeline with a horizontal holding function according to the present invention.

도 5 는 본 발명에 따른 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차의 타측으로 기울어진 주행상태를 나타낸 정면도. Figure 5 is a front view showing a running state inclined to the other side of the self-propelled vehicle for the pipeline with a horizontal holding function according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* * Description of the symbols for the main parts of the drawings *

100 : 자주차 110 : 본체100: self-driving vehicle 110: body

111 : 카메라헤드 120a,120b : 좌우측바퀴111: camera head 120a, 120b: left and right wheels

121a,121b : 회전축 122a,122b : 체인121a, 121b: rotating shaft 122a, 122b: chain

123a,123b : 동력전달수단 130a,130b : 좌·우모터 123a, 123b: power transmission means 130a, 130b: left and right motor

131a,131b : 회전축 132a,132b : 동력전달수단131a, 131b: rotating shaft 132a, 132b: power transmission means

140a,140b : 좌·우측기울기스위치 140a, 140b: Left and right tilt switch

Claims (3)

카메라헤드(111) 등이 설치된 본체(110)와, 상기 본체(110)의 좌우측에 다수개 설치하되 회전축(121a,121b)을 체인(122a,122b)으로 연결하여 상호 연동되게 하고 회전축(121a,121b)에 각각 동력전달수단(123a,123b)을 결합하여 좌우 별도로 컨트롤하는 좌우측바퀴(120a,120b)와, 상기 좌우측바퀴(120a,120b)의 동력전달수단(123a,123b)에 결합되는 동력전달수단(132a,132b)을 구비하되 동력전달수단(132a,132b)에 회전축(131a,131b)을 결합하여 좌우측바퀴(120a,120b)을 각각 별도로 구동하는 좌·우모터(130a,130b), 및 상기 좌·우모터(130a,130b)에 각각 접속되어 차량의 좌우기울기에 따라 좌·우모터(130a,130b)의 동작을 단속하는 좌·우측기울기스위치(140a,140b)로 구성한 관로용 자주차에 있어서,The main body 110 with the camera head 111 and the like, and a plurality of installed on the left and right sides of the main body 110 are connected to each other by connecting the rotary shaft (121a, 121b) by the chain (122a, 122b) and the rotary shaft (121a, 121b) respectively coupled to the power transmission means (123a, 123b) to control the left and right wheels 120a and 120b separately, and the power transmission means coupled to the power transmission means (123a, 123b) of the left and right wheels (120a, 120b). Left and right motors 130a and 130b having means 132a and 132b, respectively, for driving the left and right wheels 120a and 120b separately by coupling the rotation shafts 131a and 131b to the power transmission means 132a and 132b, and The self-propelled vehicle for a pipeline, which is connected to the left and right motors 130a and 130b, respectively, and consists of left and right slope switches 140a and 140b which control the operation of the left and right motors 130a and 130b according to the right and left tilt of the vehicle. To 상기 좌·우측기울기스위치(140a,140b)는 진행방향을 기준으로 몸체(110)의 우측방향이 올라가면 좌측기울기스위치(140b)가 "오프" 되고 우측기울기스위치(140a)만 "온" 상태를 유지하며, 몸체(110)의 좌측방향이 올라가면 우측기울기스위치(140a)가 "오프" 되어 좌측기울기스위치(140b)만이 "온" 상태를 유지하므로 서서히 수평을 유지하도록 하되, 수평상태에서 "오프" 된 좌·우측기울기스위치(140a,140b)가 "온" 되도록 설정하여 구성한 것을 특징으로 하는 수평 유지 기능이 구비된 관로용 자주차.When the left and right tilt switches 140a and 140b are raised in the right direction of the body 110 with respect to the traveling direction, the left tilt switch 140b is “off” and only the right tilt switch 140a is maintained in the “on” state. When the left side of the body 110 is raised, the right tilt switch 140a is turned "off" so that only the left tilt switch 140b maintains the "on" state, but gradually maintains horizontality, but is "off" in the horizontal state. A self-propelled autonomous vehicle having a horizontal holding function, which is configured by setting the left and right tilt switches 140a and 140b to be "on." 삭제delete 삭제delete
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