KR101038367B1 - 영상 정보를 이용한 비젼 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

영상 정보를 이용한 비젼 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

이동 가능한 물체에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 물체의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 위치 변화를 검출하는 추적 모듈; 및 상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 위치 변화에 대응하여 상기 물체의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하는 비젼 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 및 방향을 제어함으로써, 추적하는 표적이 이동하거나 또는 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇에 수신되는 표적의 영상의 안정성을 증가시키며, 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
영상, 로봇, 비젼, 안정화

Description

영상 정보를 이용한 비젼 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR VISION CONTOL USING VIDEO INFORMATION}
본 발명은 영상 정보를 이용한 비젼 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상으로부터 표적의 영상의 위치 변화를 검출하고, 표적 영상의 위치 변화에 따라 이동 로봇의 일부 또는 전체를 제어하는 비젼 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
인간의 노력을 대체하여 무인 경비 등의 업무를 수행하는 이동 로봇이 널리 사용되고 있다. 이러한 이동 로봇의 작업 수행을 위해서는 주행부를 사용하여 로봇의 이동 및 방향 전환을 수행하는 기능이 필수적으로 요구된다. 또한 이동 로봇에 있어서는, 특정 사물을 인식하거나 추적하는 등의 기능을 수행하기 위하여 외부로부터 영상 신호를 획득하는 비젼(vision) 시스템을 구현하는 것이 핵심 기능 중의 하나에 해당한다.
그러나, 이동 로봇의 주행부와 비젼 시스템은 모두 동일한 몸체에 연결되어 있으므로, 로봇의 주행부가 회전하거나 또는 비젼 시스템이 위치한 부분이 회전하는 경우 비젼 시스템이 인식하고자 하는 목표물이 비젼 시스템의 입력 범위를 벗어 나게 되는 문제점이 있다. 또한, 목표물이 입력 범위를 벗어나지 않더라도 비젼 시스템이 획득하는 영상 신호에 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하게 되어 비젼 시스템의 물체 인식률 및 정확도가 감소하게 되는 문제점이 있다.
상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 추적하는 표적이 이동하거나 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇이 안정적으로 표적의 영상을 수신할 수 있도록 하는 비젼 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템은, 이동 가능한 물체에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 물체의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 위치 변화를 검출하는 추적 모듈; 및 상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 위치 변화에 대응하여 상기 물체의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 방법은, 이동 가능한 물체에 연결된 수신 모듈이 영상 정보를 수신하는 단계; 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계; 상기 영상 정보로부터 상기 표적 또는 상기 물체의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 위치 변화를 검출하는 단계; 및 검출된 위치 변화에 대응하여 상기 물체의 움직임을 제어하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 및 방향을 제어함으로써, 추적하는 표적이 이동하거나 또는 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇에 수신되는 표적의 영상의 안정성을 증가시키며, 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 상기 실시예에 따른 비젼 제어 시스템은 수신 모듈(10), 추적 모듈(20) 및 구동 모듈(30)을 포함하여 구성된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템은, 이동 로봇 등과 같이 자동으로 또는 조작에 의해 움직이는 물체와 연결되어 물체의 위치 및 방향을 제어하기 위해 사용될 수 있다.
수신 모듈(10)은 이동 로봇 등의 물체에 연결되어 영상 정보를 수신한다. 수신 모듈(10)에 수신되는 영상 정보에는 물체의 환경에 존재하는 다른 물체들의 영상이 포함된다.
본 발명의 일 실시예에서, 수신 모듈(10)은 예컨대, 전하 결합 소자(Charge Coupled Device)와 같이 외부로부터 수신된 광신호를 영상 정보로 변환하기 위한 소자를 포함할 수도 있다. 또한, 수신 모듈(10)은 자동초점(auto-focusing) 기능을 수행할 수 있는 장치를 포함할 수도 있다. 예컨대, 수신 모듈(10)은 목적하는 사물 의 영상에 초점이 맞도록 초점 거리를 자동적으로 조절 가능한 카메라를 포함할 수 있다.
추적 모듈(20)은 수신 모듈(10)에 수신된 영상 정보를 전달받고, 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정한다. 또한, 추적 모듈(20)은 전달되는 영상 정보를 분석하여 표적의 이동 또는 물체의 이동으로 인한 표적의 영상의 위치 변화를 검출한다. 본 발명의 일 실시예에서, 추적 모듈(20)은 도 1에 도시되는 바와 같이 표적 설정부(21) 및 경로 검출부(22)를 포함하여 구성될 수 있다.
우선, 표적 설정부(21)는 수신 모듈(10)에 수신된 영상 정보를 전달받고, 전달된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정한다. 본 명세서에서 표적이란, 물체의 환경에 존재하는 대상들 중 물체가 이에 대하여 원하는 위치 및 방향을 유지하고자 하는 임의의 대상을 지칭한다.
본 발명의 일 실시예에서, 표적 설정부(21)는 표적이 되는 대상의 영상 정보를 미리 저장하도록 구성될 수 있다. 이 경우 표적 설정부(21)는 수신 모듈(10)로부터 전달된 영상 정보를 분석하여, 미리 저장되어 있는 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 검출한다. 예컨대, 표적 설정부(21)는 패턴 인식 등의 기법에 의하여 영상 정보로부터 표적 영상의 위치를 검출할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에서, 표적 설정부(21)는 영상 정보 상의 표적의 위치를 외부로부터 입력받는 것도 가능하다. 예컨대, 표적 설정부(21)는 표적의 위치에 해당하는 영상 정보상의 좌표를 입력받을 수도 있다. 표적 설정부(21)에 의하여 검출되거나, 또는 외부로부터 입력된 표적의 위치 정보는 경로 검출부(22)로 전달된다.
경로 검출부(22)는 수신 모듈(10)에 연결되어 주기적으로 영상 정보를 전달받는다. 한편, 경로 검출부(22)는 표적 설정부(21)로부터 표적의 영상의 위치 정보를 전달받는다. 위치 정보를 통하여 표적의 영상이 무엇인지 확인되면, 경로 검출부(22)는 패턴 인식 등의 기법에 의하여 표적의 영상의 위치 정보를 각 주기마다 검출한다. 검출된 각 주기의 위치 정보를 이전 주기의 위치 정보와 비교함으로써, 경로 검출부(22)는 영상 정보로부터 표적의 영상의 이동 경로를 검출할 수 있다.
예컨대 실제로 표적이 움직이는 경우, 수신 모듈(10)에 수신되는 표적의 영상도 표적의 이동 방향과 동일한 방향으로 움직이게 된다. 한편, 표적이 고정되어 있더라도 물체가 움직이는 경우 물체에 연결된 수신 모듈(10)이 움직이게 되며, 따라서 수신 모듈(10)에 수신되는 표적의 영상은 물체의 이동 방향과 반대 방향으로 움직이게 된다.
전술한 이유로 발생하는 영상 정보 상의 표적의 영상의 위치 변화가 경로 검출부(22)에 의해 검출된다. 예컨대, 경로 검출부(22)는 영상 정보 상의 각 방향에 따른 표적의 영상의 위치 변화를 검출할 수 있다.
경로 검출부(22)에서 검출된 표적의 영상의 위치 변화 정보는 구동 모듈(30)로 전달된다. 구동 모듈(30)은 전달된 위치 변화 정보에 따라 이동 로봇 등의 물체의 일부 또는 전체의 움직임을 제어한다. 구동 모듈(30)에 의하여 물체의 움직임이 제어되면, 물체에 연결된 수신 모듈(10)도 함께 이동하게 되므로 수신 모듈(10)이 수신하는 영상 정보도 영향을 받게 된다.
구동 모듈(30)은 영상 정보로부터 검출된 표적의 위치 변화와 동일하게 물체의 움직임을 제어할 수 있다. 예컨대, 실제로 표적이 우측으로 이동할 경우 수신 모듈(10)이 수신하는 표적의 영상도 우측으로 이동하게 된다. 이때, 구동 모듈(30)은 표적의 영상의 위치 변화에 따라 물체를 우측으로 이동시키므로, 수신 모듈(10)도 우측으로 이동한다. 따라서, 표적의 이동 방향을 수신 모듈(10)이 쫓아가게 되므로 수신 모듈(10)에 수신되는 영상 정보의 안정성이 높아지고, 표적의 위치가 수신 모듈(10)이 수신하는 영상의 범위 내에 유지된다.
반면 표적이 고정되어 있고 물체가 좌측으로 이동하는 경우, 수신 모듈(10)에 수신되는 표적의 영상은 우측으로 이동하게 된다. 이때, 구동 모듈(30)은 표적의 영상의 위치 변화에 따라 물체를 우측으로 이동시키므로, 수신 모듈(10)도 우측으로 이동한다. 따라서 이 경우에도 물체의 이동에도 불구하고 표적의 위치는 수신 모듈(10)이 수신하는 영상의 범위 내에 유지되므로 영상 정보의 안정성이 향상된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서, 구동 모듈(30)은 물체를 특정 방향으로 이동시키는 것 뿐만 아니라, 물체의 일부 또는 전체를 롤(roll), 피치(pitch) 및/또는 요(yaw)방향으로 회전시킬 수도 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 구동 모듈(30)은 물체의 각 부분을 개별적으로 제어하기 위한 복수 개의 구동부(31, 32, 33)를 포함할 수도 있다. 도 1에는 3개의 구동부(31, 32, 33)를 사용한 구동 모듈(30)이 도시되었으나, 구동부의 개수는 이제 제한되지 않으며 다른 실시예에서 구동 모듈(30)은 3개 미만 또 는 4개 이상의 구동부를 포함하는 것도 가능하다.
도 1에 도시된 실시예에서, 구동 모듈(30)은 제1 구동부(31), 제2 구동부(32) 및 제3 구동부(33)를 포함한다. 각각의 구동부(31, 32, 33)는 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체의 상이한 여러 부분에 각각 연결된다.
예컨대, 수신 모듈(10)이 인간의 형상을 한 이동 로봇의 눈 부분에 위치하는 경우, 제1 구동부(31)는 이동 로봇의 눈에 연결되어 눈의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 제2 구동부(32)는 이동 로봇의 목 부분에 연결되어 눈을 비롯한 이동 로봇의 머리 부분의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 제3 구동부(33)는 이동 로봇의 하단에 연결되어 이동 로봇 전체의 움직임을 제어할 수 있다.
상기 실시예에서와 같이 물체의 각 부분을 제어하기 위한 복수 개의 구동부(31, 32, 33)를 사용하는 경우의 이점은, 표적이 이동하는 속도 및 이동 거리에 따라 물체의 적당한 부분을 제어함으로써 이동 로봇이 수신하는 영상 정보의 안정성을 더욱 높일 수 있다는 점이다.
예컨대, 표적이 느린 속도로 단거리를 이동하는 경우 제1 구동부(31) 만을 사용하여 이동 로봇의 눈의 움직임을 느린 속도로 제어한다. 반면 표적이 이보다 빠른 속도로 더 긴 거리를 이동하면 제2 구동부(32)를 사용하여 이동 로봇의 머리 부분의 움직임을 제어한다. 그리고 표적이 더 빠른 속도로 장거리를 이동하는 경우에는 제3 구동부(33)를 사용하여 이동 로봇 전체의 움직임을 제어할 수 있다.
즉, 제1 구동부(31), 제2 구동부(32) 또는 제3 구동부(33) 중 어느 것을 사용하여 물체를 제어할 것인지에 대한 기준은 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거 리를 기준으로 결정될 수 있다. 이를 위하여, 본 발명의 일 실시예에서 경로 검출부(22)는 표적이 위치 변화뿐만 아니라 표적의 이동 속도 및 이동 거리를 함께 산출하여 구동 모듈(30)에 전달한다.
구동 모듈(30)은 전달된 이동 속도 및 이동 거리를 이용하여, 이에 대응되는 구동부(31, 32, 33)를 사용하여 효율적으로 물체를 제어할 수 있다. 제1 구동부(31), 제2 구동부(32) 및 제3 구동부(33) 각각에 대응되는 표적의 이동 속도 및 이동 거리는 제어되는 물체의 종류 및 용도에 따라 임의로 결정될 수 있다.
한편, 제1 구동부(31) 내지 제3 구동부(33) 각각에 의한 물체의 이동 및/또는 회전 방향 역시 물체의 종류 및 용도에 따라 적절히 결정될 수 있다. 각각의 구동부(31, 32, 33)는 하나 이상의 방향으로 물체를 이동 및/또는 회전시킬 수 있는데, 각각의 구동부(31, 32, 33)에 의한 물체의 이동 및/또는 회전 방향은 서로 동일하거나 또는 상이할 수 있다.
예를 들어, 표적이 느린 속도로 단거리를 이동하는 경우 제1 구동부(31)에 의하여 이동 로봇의 눈을 롤 및/또는 피치 방향으로 회전시킬 수 있다. 반면 표적이 이보다 빠른 속도로 더 긴 거리를 이동하면 제2 구동부(32)를 사용하여 이동 로봇의 머리 부분을 피치 및/또는 요 방향으로 회전시킬 수 있다. 그리고 표적이 더 빠른 속도로 장거리를 이동하는 경우에는 제3 구동부(33)를 사용하여 이동 로봇 전체를 x축 또는 y축 방향으로 이동시키거나, 이동 로봇 전체를 요 방향으로 회전시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 방법의 각 단계를 도시한 순 서도이다. 설명의 편의를 위하여, 도 1 및 도 2를 참조하여 상기 실시예에 따른 비젼 제어 방법에 대하여 설명한다.
상기 실시예에 따른 비젼 제어 방법은, 수신 모듈(10)이 영상 정보를 수신하는 것으로 시작된다(S1). 수신 모듈(10)이 수신하는 영상 정보는 추적 모듈(20)로 전달된다.
다음으로, 추적 모듈(20)의 표적 설정부(21)는 수신 모듈(10)에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정한다(S2). 본 발명의 일 실시예에서, 표적 설정부(21)는 표적의 영상의 정보를 미리 저장하며, 영상 정보로부터 패턴 인식 등에 의하여 표적의 영상의 위치를 검출할 수도 있다. 한편, 다른 실시예에서, 표적 설정부(21)는 표적의 영상의 위치 정보를 외부로부터 입력받는 것도 가능하다.
표적의 영상의 위치가 결정되면, 다음으로 경로 검출부(22)는 영상 정보로부터 표적의 영상의 위치 변화를 검출한다(S3). 본 발명의 일 실시예에서, 경로 검출부(22)는 표적의 영상의 위치 변화와 더불어 표적의 영상의 이동 속도를 함께 검출하는 것도 가능하다.
위치 변화가 검출되면, 구동 모듈(30)이 검출된 위치 변화에 따라 물체의 일부 또는 전체의 움직임을 제어한다(S4). 본 발명의 일 실시예에서, 구동 모듈(30)은 서로 상이한 이동 속도로 물체의 각 부분을 제어하는 복수 개의 구동부(31, 32, 33)를 사용하여, 표적의 영상의 이동 속도에 대응하는 구동부에 의하여 물체의 일부분의 움직임을 제어하는 것도 가능하다. 예컨대, 각 구동부(31, 32, 33)는 물체 의 일부 또는 전체를 이동 및/또는 회전시킬 수 있다.
이상에서 살펴본 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 및 방향을 제어함으로써, 추적하는 표적이 이동하거나 또는 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇에 수신되는 표적의 영상의 안정성을 증가시키며, 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
이상 본 발명의 특정 실시예를 도시하고 설명하였으나, 본 발명의 기술사상은 첨부된 도면과 상기한 설명내용에 한정하지 않으며 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 변형이 가능함은 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 사실이며, 이러한 형태의 변형은, 본 발명의 정신에 위배되지 않는 범위 내에서 본 발명의 특허청구범위에 속한다고 볼 것이다.　
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 방법의 각 단계를 도시한 순서도이다.

Claims (11)

  1. 이동 로봇에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈;
    상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 이동 로봇의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 추적 모듈; 및
    상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리에 대응하여 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하되,
    상기 이동 로봇은 상기 수신 모듈과 연결되며 서로 상이한 크기를 갖는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하고,
    상기 구동 모듈은,
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 제1 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 제1 거리일 경우 상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 제1 구동부;
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리일 경우 상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 제2 구동부; 및
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제2 속도보다 큰 제3 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제2 거리보다 큰 제3 거리일 경우 상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 제3 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 추적 모듈은,
    상기 표적의 영상을 저장하며, 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 검출하는 표적 설정부; 및
    주기적으로 상기 수신 모듈로부터 영상 정보를 전달받고, 상기 표적 설정부로부터 검출된 위치 정보를 이용하여 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 경로 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 추적 모듈은,
    상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보 상에서 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 입력받는 표적 설정부; 및
    주기적으로 상기 수신 모듈로부터 영상 정보를 전달받고, 상기 표적 설정부에 입력된 위치 정보를 이용하여 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 경로 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 구동부는 상기 제1 부분의 위치 또는 방향을 제어하며,
    상기 제2 구동부는 상기 제2 부분의 위치 또는 방향을 제어하고,
    상기 제3 구동부는 상기 이동 로봇 전체의 위치 또는 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템.
  7. 이동 로봇에 연결된 수신 모듈이 영상 정보를 수신하는 단계;
    수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계;
    상기 영상 정보로부터 상기 표적 또는 상기 이동 로봇의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 단계; 및
    검출된 이동 속도 및 이동 거리에 대응하여 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 이동 로봇은 상기 수신 모듈과 연결되며 서로 상이한 크기를 갖는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하고,
    상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 단계는,
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 제1 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 제1 거리일 경우 상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 단계;
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리일 경우 상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 단계; 및
    검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제2 속도보다 큰 제3 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제2 거리보다 큰 제3 거리일 경우 상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계는,
    상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 저장되어 있는 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계는,
    수신된 영상 정보 상에서 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 입력받는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 제1 부분을 이동시키는 단계 또는 상기 제1 부분을 회전시키는 단계를 포함하고,
    상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 제2 부분을 이동시키는 단계 또는 상기 제2 부분을 회전시키는 단계를 포함하며,
    상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 이동 로봇 전체를 이동시키는 단계 또는 상기 이동 로봇 전체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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