KR101122857B1 - 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 랜드마크를 이용하여 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크; 상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서; 상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
비젼 센서, 랜드마크, 비젼 트래킹

Description

랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 {VISION TRACKING SYSTEM AND METHOD USING LANDMARKS}
본 발명은 랜드마크를 이용하여 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 랜드마크가 설치된 환경에서 비젼 센서로 랜드마크를 인식하여, 이동 가능한 물체의 움직임 정보를 산출하고, 이를 바탕으로 이동 가능한 물체의 구동을 제어하여, 이동 가능한 물체가 이동 중에도 이동 가능한 물체에 구비된 비젼 센서가 목표물을 주시하도록 하는 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다.
인간의 노동력을 대체하여 무인 경비 등의 업무를 수행하는 이동 로봇이 널리 보급되어 사용되고 있다. 이러한 이동 로봇의 작업 수행을 위해서는 주행부를 사용하여 로봇의 이동 및 방향 전환을 수행하는 기능이 필수적으로 요구된다. 또한 이동 로봇에 있어서는, 특정 사물을 인식하거나 추적하는 등의 기능을 수행하기 위하여 외부로부터 영상 신호를 획득하는 비젼(vision) 시스템을 구현하는 것이 핵심 기술 중의 하나에 해당한다.
그러나, 이동 로봇의 주행부와 비젼 센서가 모두 동일한 몸체에 연결되어 있 으므로, 로봇의 주행부가 회전하거나 또는 비젼 센서가 위치한 부분이 회전하는 경우 비젼 센서가 인식하고자 하는 목표물이 비젼 센서의 인식 범위를 벗어나게 되는 문제점이 있다. 또한, 목표물이 인식 범위를 벗어나지 않더라도 비젼 센서가 획득하는 영상 신호에 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하게 되어, 비젼 센서의 물체 인식률 및 정확도가 감소하게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 랜드마크가 설치된 환경에서, 이동 가능한 물체에 비젼 센서를 부착하고, 비젼 센서에서 랜드마크의 위치를 인식하여, 이동 가능한 물체의 움직임 정보를 산출하고, 이를 바탕으로 이동 가능한 물체의 구동을 제어하여, 이동 가능한 물체가 이동 중에도 이동 가능한 물체에 구비된 비젼 센서가 목표물을 주시할 수 있도록 하는 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 이동 가능한 물체에 구비된 비젼 센서가 주시하는 목표물이 인식 범위를 벗어나거나, 영상 신호의 번짐(blurring) 현상으로 인해 발생하는 신호 품질 저하를 방지할 수 있는 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크; 상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서; 상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
상기 제어기는 상기 랜드마크의 공간 상 위치 좌표를 미리 저장하고 있을 수 있다.
상기 비젼 트래킹 시스템은, 상기 제1 몸체의 내부에 내장되거나, 상기 이동 가능한 물체의 외부에서 제1 몸체 및 제2 몸체와 연결되고, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하는 관성 센서를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 관성 센서로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달되는 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정할 수 있다.
상기 비젼 트래킹 시스템은, 상기 이동 가능한 물체의 하부에 설치되는 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하여, 제어기로 전달하는 엔코더를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 엔코더로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달된 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정할 수 있다.
상기 구동기는 축 방향을 따라 상기 제2 몸체를 이동시키거나, 상기 축 방향을 중심으로 상기 제2 몸체를 회전시키도록 하나 이상의 구동축을 포함할 수 있다.
상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움 직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시킬 수 있다.
상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 방법은, 제1 몸체 및 제2 몸체를 구비한 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 방법으로서, (a) 소정 영역에 설치된 하나 이상의 랜드 마크를 상기 제1 몸체에 부착된 제1 비젼 센서에서 감지하는 단계; (b) 상기 감지된 랜드마크 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하는 단계; (c) 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동하도록 제어 신호를 발생시키는 단계; 및 (d) 상기 제어 신호에 따라 제2 몸체를 구동하여, 목표물을 관측하는 제2 비젼 센서가 비젼 트래킹을 수행하는 단계를 포함한다.
상기 (c) 단계는, 상기 제1 몸체의 이동 또는 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체가 이동 또는 회전하도록 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (c) 단계는, 상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출된 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (c) 단계는, 상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법은, 이동 가능한 물체가 진동 또는 회전하는 경우에도 목표물 인식을 목적으로 하는 비젼 센서의 움직임과 지향점을 안정적으로 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법은, 이동 가능한 물체가 움직이고 있는 동안에도 비젼 센서는 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어서, 영상 신호의 번짐(blurring) 현상을 방지할 수 있으며, 관측하고자 하는 특정 목표물을 비젼 센서의 인식 범위 내에 지속적으로 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들에 따른 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 시스템의 동작을 개략적으로 도시한 블록도이며, 도 2는 도 1의 비젼 트래킹 시스템이 적용된 이동 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 비젼 트래킹 시스템(100)은 랜드마크(110), 제1 비젼 센서(120), 제2 비젼 센서(130), 제어기(140) 및 구동기(150)를 포함하며, 이동 가능한 물체에 적용되어 실시된다. 여기서, 상기 이동 가능한 물체는 자동 또는 수동적인 조작에 의해 직선이동 및 회전할 수 있는 물체로, 예를 들어, 이동 로봇이 될 수 있으며, 이하에서는 설명의 편의를 위해 이동 로봇을 중심으로 설명하나, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않는다.
랜드마크(110)는 이동 로봇(200)의 활동 범주 내의 공간 상에 설치되며, 이동 로봇(200)에 부착된 제1 비젼 센서(120)에서 랜드마크(110)를 인식하여, 이동 로봇(200)의 제1 몸체(210)의 위치 정보를 산출한다. 제1 비젼 센서(120)의 랜드마크 감지 신호는 제어기(140)로 전송되어 앞먹임 신호로 이용된다.
한편, 제2 몸체(220)에 부착되거나 일체화된 제2 비젼 센서(130)는 제2 몸체(220)의 움직임을 감지하여, 제어기(140)로 전달하며, 제어기(140)는 제2 비젼 센서(130)의 감지 신호를 되먹임 신호로 이용한다. 제1 비젼 센서(120)의 랜드마크 감지 신호와 제2 비젼 센서(130)의 감지 신호를 이용하여, 제어기(140)는 제2 몸체(220)의 구동을 위한 제어 신호를 생성함으로써, 제2 몸체(220)에 부착되거나 일체화된 제2 비젼 센서(130)가 목표물을 지속적으로 주시할 수 있게 하는 트래킹 기능을 구현할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 제어기(140)는 제1 비젼 센서(120)의 랜드 마크 감지 신호만을 이용하여, 제2 몸체(220)를 구동하기 위한 제어 신호를 발생시킬 수 있다.
제1 몸체(210), 제2 몸체(220), 비젼 센서들(120, 130)의 형태 및 연결 방식은 도 1과 도 2에 도시된 것으로 제한되지 않는다. 또한, 랜드마크(110)를 인식하는 제1 비젼 센서(120)와, 제2 몸체(220)에 부착되거나 일체화되어 비젼 트래킹 기능을 수행하는 제2 비젼 센서(130)는 단안 카메라와 스테레오 카메라 등이 모두 적용될 수 있다.
랜드마크(110)의 경우, 인공 표식이나 실내에 위치하는 자연표식 등이 모두 적용될 수 있다. 또한, 표식의 종류는 특정 형태를 가진 물체이거나 실내에 위치하여 이동하지 않는 일반적인 사물 등이 될 수 있다.
제어기(140)는 제1 비젼 센서(120) 및/또는 제2 비젼 센서(130)로부터 전달되는 신호를 기반으로 제2 비젼 센서(130)가 부착되거나 일체화된 제2 몸체(220)의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 발생시킨다. 본 발명의 일 실시예에서 제어기(140)는 P, PI, PD, PID 제어기 등 다양한 회로를 포함하여 구성할 수 있으나, 제어기(140)의 구성은 특정 제어 기법이나 회로에 제한되지 않는다.
구동기(150)는 제1 몸체(210)와 제2 몸체(220) 사이에 배치되며, 하나 이상의 구동축을 구비한다. 구동기(150)는 제어기(140)의 제어에 따라 제2 비젼 센서(130)가 부착되거나 일체화된 제2 몸체(220)를 하나 이상의 서로 상이한 축 방향을 따라 이동시키거나, 각 축 방향을 기준으로 제2 몸체(220)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 구동기(150)는 제1 몸체(210)의 이동 방향 또는 회전 방향과 반대 방향으로 제2 몸체(220)를 이동시키거나 회전시킬 수 있다.
주행부(230)는 제1 몸체(210)의 하부에 설치되어, 제1 몸체(210)를 직선이동 및 회전시킨다. 또한, 제1 몸체(210)에는 별도의 액추에이터(미도시)가 부착되어, 제1 몸체(210)가 평면 상의 움직임 뿐만 아니라, 상하 방향으로도 이동할 수 있어서, 3차원적인 이동이 가능하도록 구성할 수 있다.
이동 로봇(200)의 제1 몸체(210)가 움직이게 되면, 제1 몸체(210)와 연결되어 있는 제2 몸체(220)와 제2 비젼 센서(130)도 같이 움직이면서, 제2 비젼 센서(130)에서 주시하고 있던 특정 목표물이 제2 비젼 센서(130)의 인식 범위 밖으로 벗어날 수 있다. 이에 따라, 구동기(150)는 제2 몸체(220)를 이동 또는 회전시키는 것에 의해 제1 몸체(210)의 움직임에 의한 영향을 최소화하여, 목표물을 제2 비젼 센서(130)의 인식 범위 내로 유지시킨다.
상기 제어를 위해, 제어기(140)는 랜드마크(110)를 통해 제1 비젼 센서(120)에서 감지한 제1 몸체(210)의 움직임 대한 신호를 앞먹임 신호로 이용하고, 제2 몸체(220)에 부착되거나 일체화된 제2 비젼 센서(130)에서 제2 몸체(220)의 이동을 감지한 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 제2 몸체(220)의 구동을 정밀하게 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 시스템이 적용된 환경을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 이동 로봇(200)이 랜드마크(110)가 설치된 실내 공간에 배치되어, 제1 몸체(210)에 부착된 제1 비젼 센서(120)가 랜드마크(110)를 감지한다. 랜드마크(110)는 제1 비젼 센서(120)가 식별할 수 있도록 시각적 불변 특징점 또는 특징량을 가지고 있어야 하며, 실내의 천장 및 벽면을 포함하여, 제1 비젼 센 서(120)가 감지할 수 있는 실내의 어느 곳에도 위치할 수 있다.
이 상태에서, 주행부(230)의 구동 등으로 인해 이동 로봇(200)이 실내에서 이동하는 경우, 제1 몸체(210)에 부착된 제1 비젼 센서(120)는 랜드마크(110)를 감지하여, 영상 정보를 출력하며, 제어기(120)는 제1 비젼 센서(120)로부터 출력되는 영상 프레임 내의 랜드마크(110)의 영상을 분석하여, 이동 로봇(200)의 위치 및 이동 정보를 산출한다. 예를 들어, 제어기(140)는 영상 프레임 내의 랜드마크(110)의 위치 및 크기 변화를 추출하고, 실내 공간에서 이동 로봇(200)의 이동 및 회전 방향과 위치 좌표 등을 산출할 수 있다. 이를 위해, 제어기(140)에는 랜드마크(110)의 공간 상 위치 좌표가 미리 저장될 수 있다. 이와 관련하여, 이동 로봇(200)의 위치 파악 방법 및 영상 신호 분석 방법은 특정 방식에 제한되지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 방법을 도시한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 우선 이동 로봇(200)의 제1 몸체(210)에 부착된 제1 비젼 센서(120)에서 소정 영역 내 설치된 랜드마크(110)를 감지하여(S10), 제어기(140)로 전달하며, 영상 프레임 내의 랜드마크(110)의 영상을 분석하여, 이동 로봇(200)의 제1 몸체(210)의 움직임 정보를 산출한다(S20).
여기서, 제1 비젼 센서(120)가 랜드마크(110)를 감지할 때, 실내의 조명 변화에 따라 정확도가 감소할 수 있으며, 아울러 대용량 영상 신호 처리로 인한 연산 시간 증가라는 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 이를 보완하고, 이동 로봇(200)의 움직임을 더 정확히 감지하기 위해, 도면에는 도시되지 않았지만 랜드마크(110)를 감지하는 제1 비젼 센서(120)와 함께 이동 로봇(200)의 움직임을 감지할 수 있는 비젼 센서, 거리 센서, indoor GPS, 관성 센서 또는 엔코더 등이 사용될 수 있다.
상기 관성 센서는 제1 몸체(210)의 내부에 내장되어 사용되거나 또는 이동로봇(200)의 외부에서 제1 몸체(210) 및 제2 몸체(220)와 연결되어 사용될 수도 있다. 상기 관성 센서는 제1 몸체(210)의 움직임을 감지하여, 제어기(140)로 감지 신호를 전달하며, 제어기(140)는 제1 비젼 센서(120)를 통해 전달되는 신호와 비교 분석하여, 제1 몸체(210)의 움직임 정보 산출시 발생할 수 있는 오차를 보정한다.
상기 엔코더는 이동 로봇(200) 하부의 주행부(230)의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 제1 몸체(210)의 움직임에 대응하는 신호를 출력하여, 제어기(140)로 전달한다. 제어기(140)는 상기 엔코더로부터 전달되는 신호와 제1 비젼 센서(120)를 통해 전달된 신호를 비교 분석하여, 제1 몸체(210)의 움직임 정보 산출시 발생할 수 있는 오차를 보정한다.
비젼 센서, 거리 센서, indoor GPS, 관성 센서 또는 엔코더 등 다른 센서와 함께 제1 비젼 센서(120)를 사용하는 경우, 상이한 센서로부터 전달되는 신호로부터 앞먹임 제어를 위한 제어 신호를 생성하기 위해, 비례제어 방식이나 퍼지 이론, 유전자 알고리즘, 신경회로망 등의 방식이 채택될 수 있다.
이어서, 제어기(140)는 제1 몸체(210)의 움직임에 대응하여, 제2 비젼 센서(130)가 부착되거나 일체화된 제2 몸체(220)를 이동 또는 회전시키도록 제어 신호를 발생시킨다(S30).
다음으로, 구동기(150)는 제어기(140)의 제어 신호에 따라 제2 몸체(220)를 구동시켜서(S40), 제1 몸체(210)의 움직임에 대해 제2 몸체(220)가 상대적으로 이 동하여, 제2 몸체(220)에 부착되거나 일체화된 제2 비젼 센서(130)가 목표물을 지속적으로 주시할 수 있도록 한다.
본 발명은 현재 목표물을 주시하기 위한 비젼 시스템에 대한 트래킹 기능 구현에 대한 것이나, 비젼 시스템 이외의 다른 물체에 대하여 위치 및 방향을 일정하게 유지하기 위한 안정화 및 제어에도 적용될 수 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 단지 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 시스템의 동작을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 비젼 트래킹 시스템이 적용된 이동 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 시스템이 적용된 환경을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 트래킹 방법을 도시한 순서도이다.

Claims (11)

  1. 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서,
    하나 이상의 랜드마크;
    상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서;
    상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및
    상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며,
    상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 랜드마크의 공간 상 위치 좌표를 미리 저장하고 있는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 몸체의 내부에 내장되거나, 상기 이동 가능한 물체의 외부에서 제1 몸체 및 제2 몸체와 연결되고, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하는 관성 센서를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 관성 센서로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달되는 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 이동 가능한 물체의 하부에 설치되는 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하여, 제어기로 전달하는 엔코더를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 엔코더로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달된 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 구동기는 축 방향을 따라 상기 제2 몸체를 이동시키거나, 상기 축 방향을 중심으로 상기 제2 몸체를 회전시키도록 하나 이상의 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템.
  8. 제1 몸체 및 제2 몸체를 구비한 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 방법으로서,
    (a) 소정 영역에 설치된 하나 이상의 랜드 마크를 상기 제1 몸체에 부착된 제1 비젼 센서에서 감지하는 단계;
    (b) 상기 감지된 랜드마크 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하는 단계;
    (c) 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동하도록 제어 신호를 발생시키는 단계; 및
    (d) 상기 제어 신호에 따라 제2 몸체를 구동하여, 목표물을 관측하는 제2 비젼 센서가 비젼 트래킹을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 제1 몸체의 이동 또는 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체가 이동 또는 회전하도록 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출된 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하 여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법.
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