KR101026185B1 - Apparatus for controlling steering gear system of ice-breaker - Google Patents

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Abstract

본 발명은 쇄빙 선박(ice-breaker)의 조향 시스템(steering gear system)에 관한 것으로, 특히 러더(rudder)를 갖는 쇄빙 선박의 쇄빙 모드(ice operation mode)에서의 조향 시스템 제어 기술에 관한 것이다. 통상적인 러더를 갖는 쇄빙 선박에서는, 쇄빙 모드시에 러더가 쇄빙 충격으로부터 매우 취약할 수 있다는 문제가 발생한다. 즉, 쇄빙 모드 진행시에 부서진 얼음이 러더에 물리적인 충격을 가하여 러더에 손상을 줄 수 있을 뿐만 아니라, 러더에 쇄빙 충격이 가해지면 러더에 연결된 조향 시스템 전체에 악영향을 끼치게 된다. 이에 본 발명은, 러더를 갖는 쇄빙 선박의 일반 모드에서 쇄빙 모드로의 전환시에, 러더의 회동에 관여하는 유압 실린더의 유압을 낮게 조절하여 러더를 아이들(idle) 상태로 전환함으로써, 쇄빙 작업시의 쇄빙 충격을 완화하고자 한다. 본 발명에 의하면, 러더를 갖는 쇄빙 선박에 포함되는 조향 시스템을 유지한 상태에서 쇄빙 충격에 의한 조향 시스템의 안전성을 확보할 수 있으며, 기존의 조향 시스템의 용량(capacity)을 그대로 유지하여 추가적인 부품 증가를 방지함으로써 별도의 비용 증가를 제한할 수 있다.The present invention relates to a steering gear system of an ice-breaker, and more particularly to a steering system control technique in an ice operation mode of an ice-breaking vessel having a rudder. In icebreaking vessels with conventional rudders, a problem arises that the rudder can be very vulnerable from the icebreaking impact in the icebreaking mode. In other words, during the icebreaking mode, the broken ice not only physically impacts the rudder, but also damages the rudder, and if the crushing shock is applied to the rudder, it adversely affects the entire steering system connected to the rudder. Accordingly, the present invention, when switching from the normal mode of the icebreaking vessel having a rudder to the icebreaking mode, by adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder involved in the rotation of the rudder to low to switch the rudder to the idle state, during the icebreaking operation To alleviate the icebreaking impact. According to the present invention, it is possible to ensure the safety of the steering system due to the ice breaking impact while maintaining the steering system included in the icebreaking vessel having a rudder, and to increase the additional parts by maintaining the capacity of the existing steering system as it is. By preventing the additional cost increase can be limited.

쇄빙 선박, 러더, 조향 시스템 Icebreakers, rudders, steering systems

Description

쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치{APPARATUS FOR CONTROLLING STEERING GEAR SYSTEM OF ICE-BREAKER}Steering system control device for icebreaker ship {APPARATUS FOR CONTROLLING STEERING GEAR SYSTEM OF ICE-BREAKER}

본 발명은 쇄빙 선박(ice-breaker)의 조향 시스템(steering gear system)에 관한 것으로, 특히 러더(rudder)를 갖는 쇄빙 선박의 쇄빙 모드(ice operation mode)에서의 조향 시스템 제어 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a steering gear system of an ice-breaker, and more particularly to a steering system control technique in an ice operation mode of an ice-breaking vessel having a rudder.

쇄빙 선박(ice-breaker)이란, 결빙해역에 형성되어 있는 얼음을 부수기 위해 사용되는 선박을 말하며, 결빙해역의 얼음을 쇄빙하면서 항로를 형성하여 수송선 등의 다른 선박의 항해를 유도하고, 결빙해역에 떠다니는 유빙으로부터 해양구조물을 보호하며, 결빙해역에 갇힌 선박을 구조하는 등의 역할을 수행한다.An ice-breaker is a ship used to break ice formed in the icy waters. An ice-breaker is used to induce voyages of other ships, such as transport ships, by forming a route while ice ice in the icy waters. It protects marine structures from floating drift ice and rescues ships trapped in freezing waters.

이러한 쇄빙 선박은 약 1 내지 3m의 두께를 갖는 얼음을 쇄빙하면서 항해하기 때문에, 효과적인 쇄빙을 위하여 전후 방향의 이동은 물론 좌우 방향의 이동도 필요로 하게 된다.Since these icebreaking vessels sail while icebreaking ice having a thickness of about 1 to 3m, movement of the front and rear directions as well as the left and right directions are required for effective icebreaking.

따라서 쇄빙 선박은 일반 선박과는 다른 추진 시스템을 구비하고 있다.Therefore, the icebreaking vessel is provided with a propulsion system different from that of a general vessel.

도 1은 종래의 쇄빙 선박을 나타낸 개념도로서, 쇄빙을 위한 선형을 갖는 쇄 빙 선박(1)의 저면에 포드(pod)형 추진기(2)를 갖추고 있다.1 is a conceptual view showing a conventional icebreaking vessel, and is provided with a pod-type propeller 2 on the bottom of the icebreaking vessel 1 having a linear shape for icebreaking.

이러한 포드형 추진기(2)는 360°회전이 가능한 전기 구동방식의 추진장치로서, 러더(rudder)와 같은 별도의 조향 시스템이 불필요하다. 이러한 포드형 추진기(2)는 쇄빙 선박이 전방(ahead direction) 및 후방(astern direction)으로의 운행이 가능하도록 작동되며, 특히 쇄빙 선박으로 하여금 우수한 쇄빙 기능과 좌우 방향으로의 스러스트(thrust)를 발휘할 수 있도록 하는 추진력을 제공할 수 있는 것이다.The pod-type propeller 2 is an electric drive type propulsion device capable of 360 ° rotation, and does not require a separate steering system such as a rudder. This pod type propeller 2 is operated to allow the icebreaking ship to travel in the ahead direction and the astere direction, and in particular, to enable the icebreaking ship to exhibit excellent icebreaking function and thrust in the left and right directions. It can provide the driving force to make it possible.

따라서 포드형 추진기(2)에 있는 추진 시스템을 갖는 쇄빙 선박은 결빙해역의 얼음을 용이하게 쇄빙하면서 항로를 확보할 수 있다.Therefore, the icebreaking vessel having the propulsion system in the pod-type propeller 2 can secure the route while easily ice-breaking ice in the freezing sea area.

그러나, 상기와 같은 포드형 추진기(2)를 이용한 쇄빙 선박(1)의 추진 시스템은, 고가의 포드형 추진기(2)로 인하여 쇄빙 선박(1)의 가격 상승의 원인이 되고, 포드형 추진기(2)에 의한 추진 시스템의 추진 효율은 약 0.55 내지 0.58로, 일반 선박에 탑재되는 추진 시스템에 비하여 약 20%정도 낮으며, 결빙해역이 아닌 일반해역에서의 운항성능이 매우 떨어지게 되는 문제점이 있다.However, the propulsion system of the icebreaking vessel 1 using the above-described pod propeller 2 causes the price of the icebreaking vessel 1 to rise due to the expensive pod propeller 2, The propulsion efficiency of the propulsion system according to 2) is about 0.55 to 0.58, which is about 20% lower than that of the propulsion system mounted on a general ship, and there is a problem in that the operating performance in the general sea area is not very low.

이와 같은 문제점을 해결하기 위한 종래의 일환으로, 포드형 추진기를 이용한 추진 시스템과 동일한 쇄빙능력을 보유하면서, 일반해역의 운항성능은 포드형 추진기를 이용한 추진 시스템에 비하여 20% 이상 향상된 운항성능을 갖는 쇄빙 선박의 추진 시스템이 제안된 바 있다.As a part of the prior art for solving the above problems, while maintaining the same ice-breaking capacity as the propulsion system using the pod type propulsion, the operating performance of the general sea area has a flight performance improved by more than 20% compared to the propulsion system using the pod type propeller Propulsion systems for icebreaking vessels have been proposed.

상기 쇄빙 선박의 추진 시스템은, 도 2에 예시한 바와 같이, 회전날개의 각도가 변화 가능하도록 설치되고, 운항 제어신호에 따라 회전날개의 각도를 변화시 켜 쇄빙 선박을 전방 또는 후방으로 이동시키도록 작동하는 적어도 하나의 가변 피치 프로펠러(110)와, 상기 운항 제어신호를 전송받아 쇄빙 선박을 좌우방향으로 이동시키도록 작동하고 전(全)방향으로의 추가 추력을 제공하는 적어도 하나의 리트렉터블 스러스터(retractable thruster)(120)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the propulsion system of the icebreaking vessel is installed so that the angle of the rotating blade is changeable, and changes the angle of the rotating blade according to the operation control signal to move the icebreaking vessel forward or backward. At least one variable pitch propeller 110 in operation, and at least one retractable thruster which is operable to move the icebreaking vessel left and right in response to the flight control signal and provides additional thrust in all directions. A retractable thruster 120.

이와 같은 종래의 쇄빙 선박의 추진 시스템은, 상기 리트렉터블 스러스터(120)에 의해 포드형 추진기를 갖는 쇄빙 선박의 쇄빙능력을 그대로 유지시키되, 일반해역의 운항성능에서 효율을 높이기 위해 프로펠러와 러더(rudder)를 갖추고 있다. 주지하는 바와 같이, 러더는 쇄빙 선박의 조향 시스템에 포함되는 장치로서, 쇄빙 선박의 일반 모드(open operation mode)에서의 조향을 담당한다.The propulsion system of such a conventional icebreaking vessel, while maintaining the icebreaking capacity of the icebreaking vessel having a pod-type propeller by the retractable thruster 120, but to increase the efficiency in the operational performance of the general sea area propeller and rudder equipped with (rudder). As is well known, the rudder is a device included in the steering system of an icebreaker ship, and is responsible for steering in the open operation mode of the icebreaker ship.

그런데 이러한 러더를 갖는 쇄빙 선박에서는, 쇄빙 모드시에 러더가 쇄빙 충격으로부터 매우 취약할 수 있다는 문제가 발생한다. 즉, 도 2에 예시한 쇄빙 선박에서, 쇄빙 모드 진행시에 부서진 얼음이 러더에 물리적인 충격을 가하여 러더에 손상을 줄 수 있다. 뿐만 아니라, 러더에 쇄빙 충격이 가해지면 러더에 연결된 조향 시스템 전체에 악영향을 끼치게 된다.However, in an icebreaking vessel having such a rudder, a problem arises that the rudder may be very vulnerable from the icebreaking impact in the icebreaking mode. That is, in the icebreaking vessel illustrated in FIG. 2, the broken ice may physically impact the rudder and damage the rudder during the icebreaking mode. In addition, an icebreaking impact on the rudder will adversely affect the entire steering system connected to the rudder.

비록, 쇄빙 모드에서의 쇄빙 충격을 견디기 위한 조향 시스템을 별도로 마련하거나, 쇄빙 모드에서 러더의 대각도 회전을 방지할 목적으로 러더 혼(rudder horn) 및 무브블 파트(moveable part)에 별도의 락킹(locking) 구조물을 부착하도록 하는 방안도 고려해 볼 수 있으나, 락킹 구조물을 갖는 일반 러더는 대용량의 조향 시스템이 필수적으로 수반될 수밖에 없다.However, a separate steering system is provided for the rudder horn and the moveable part for the purpose of separately providing a steering system to withstand the icebreaking impact in the icebreaking mode or to prevent diagonal rotation of the rudder in the icebreaking mode. Although it is possible to consider a method of attaching a structure, a general rudder having a locking structure is inevitably accompanied by a large-capacity steering system.

이에 본 발명은, 러더를 갖는 쇄빙 선박의 쇄빙 모드(ice operation mode)에서 러더에 대한 쇄빙 충격(icing impact)을 완화할 수 있는 방안을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention is to provide a way to mitigate the icing impact (icing impact) for the rudder in the ice operation mode (ice operation mode) of the icebreaking vessel having a rudder.

또한 본 발명은, 쇄빙 선박의 쇄빙 모드시에 러더의 대각도 회전을 방지하기 위한 별도의 락킹 구조물 없이도 효율적으로 쇄빙 모드를 수행함으로써 대용량의 조향 시스템이 필요 없는 쇄빙 선박용 조향 시스템을 제공하고자 한다.In addition, the present invention is to provide a steering system for icebreaking vessels that do not need a large-capacity steering system by efficiently performing the icebreaking mode without a separate locking structure for preventing the diagonal rotation of the rudder in the icebreaking mode of the icebreaking vessel.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따르면, 쇄빙 선박 내 러더 상부에 형성되어 상기 러더의 동작 또는 회동력을 제어하는 조향 시스템 제어 장치에 있어서, 상기 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 러더 회동축과, 상기 러더 회동축에 연결되어 유압 공급라인을 통해 제공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써 상기 러더 회동축을 일정 각도 범위로 회동시키는 유압 실린더와, 상기 쇄빙 선박의 일반 모드(open operation mode) 또는 쇄빙 모드(ice operation mode)에 따라 상기 유압 실린더의 유압을 조절하는 제어 수단을 포함하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치를 제공한다.According to an embodiment for solving the problems of the present invention, in the steering system control device is formed on the rudder in the icebreaking vessel to control the operation or turning force of the rudder, while supporting the rudder in parallel to the rotation operation of the rudder A hydraulic cylinder which rotates the rudder rotation shaft in a predetermined angle range by reciprocating stroke by rudder rotation shaft connected to the rudder rotation shaft and provided by a hydraulic pressure supplied through a hydraulic supply line, and a general mode of the icebreaking vessel ( A steering system control apparatus for an icebreaking vessel, the control means for adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder in accordance with an open operation mode or an ice operation mode.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 다른 실시예에 따르면, 쇄빙 선박 내 러더 상부에 형성되어 상기 러더의 동작 또는 회동력을 제어하는 조향 시스템 제어 장치에 있어서, 상기 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 러더 회동축과, 상기 러더 회동축에 연결되어 유압 공급라인을 통해 제공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써 상기 러더 회동축을 일정 각도 범위로 회동시키는 유압 실린더와, 상기 쇄빙 선박의 일반 모드 또는 쇄빙 모드를 설정하기 위한 명령 신호를 인가하는 사용자 입력 수단과, 상기 유압 실린더와 유압 공급라인으로 연결되며, 상기 사용자 입력 수단으로부터의 쇄빙 모드 설정 명령 신호에 대응하여 상기 유압 실린더의 오일이 유입되는 오일 탱크와, 상기 유압 실린더의 오일이 상기 유압 공급라인을 통해 상기 오일 탱크로 유입될 수 있도록 상기 오일의 흐름을 개방하는 유압 조절밸브와, 상기 사용자 입력 수단으로부터의 쇄빙 모드 설정 명령 신호에 의거하여 상기 유압 조절밸브를 개방하기 위한 제어 신호를 발생하는 제어 수단을 포함하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치를 제공한다.According to another embodiment for solving the problems of the present invention, in the steering system control device is formed on the rudder in the icebreaking vessel to control the operation or turning force of the rudder, while supporting the rudder in parallel to the rotation operation of the rudder And a hydraulic cylinder which rotates the rudder pivot shaft in a predetermined angle range by reciprocating the stroke by the rudder pivot shaft and the hydraulic pressure provided through the hydraulic supply line connected to the rudder pivot shaft, and the general mode of the icebreaking vessel or User input means for applying a command signal for setting the ice-break mode, the hydraulic cylinder is connected to the hydraulic supply line, the oil in which the oil of the hydraulic cylinder flows in response to the ice-break mode setting command signal from the user input means Tank and oil in the hydraulic cylinder through the hydraulic supply line A hydraulic control valve for opening the flow of oil to be introduced into a tank, and control means for generating a control signal for opening the hydraulic control valve on the basis of the icebreaking mode setting command signal from the user input means. Provides a steering system control device for an icebreaker vessel.

본 발명에 의하면, 러더를 갖는 쇄빙 선박에 포함되는 조향 시스템을 유지한 상태에서 쇄빙 충격에 의한 조향 시스템의 안전성을 확보할 수 있으며, 기존의 조향 시스템의 용량(capacity)을 그대로 유지하여 추가적인 부품 증가를 방지함으로써 별도의 비용 증가를 제한할 수 있다.According to the present invention, it is possible to ensure the safety of the steering system due to the ice breaking impact while maintaining the steering system included in the icebreaking vessel having a rudder, and to increase the additional parts by maintaining the capacity of the existing steering system as it is. By preventing the additional cost increase can be limited.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치(300)의 장착 예시도로서, 쇄빙 선박 내 러더 상부에 형성되어 러더의 동작 또는 러더의 회동력을 제어하는 역할을 한다.3A and 3B are diagrams illustrating the mounting of the steering system control apparatus 300 of the icebreaking ship according to the present invention, which is formed on the rudder in the icebreaking ship to control the operation of the rudder or the rotational force of the rudder.

이와 같은 조향 시스템 제어 장치(300)는, 러더 회동축(302), 유압 실린더 A(304), 유압 실린더 B(306)로 크게 구성되며, 각각의 유압 실린더(304)(306)의 유압에 의한 왕복행정에 의거하여 러더 회동축(302)이 일정 각도 내에서 회동함으로써, 러더의 동작 또는 러더의 회동력을 제어한다.Such a steering system control apparatus 300 is largely comprised of the rudder rotation shaft 302, the hydraulic cylinder A 304, and the hydraulic cylinder B 306, by the hydraulic pressure of each hydraulic cylinder 304, 306. Based on the reciprocating stroke, the rudder rotation shaft 302 rotates within a certain angle, thereby controlling the operation of the rudder or the rotational force of the rudder.

이러한 조향 시스템 제어 장치(300)는, 도 3b에 예시한 바와 같이, 각각의 러더 상부에 형성되며, 러더가 두 개인 경우에는 각각 대응되는 두 개의 조향 시스템 제어 장치(300L)(300R)가 형성될 수 있다.Such a steering system control device 300 is formed on each rudder, as illustrated in FIG. 3B, and in the case of two rudders, two steering system control devices 300L and 300R, respectively, are formed. Can be.

이때, 본 발명에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치(300)는, 쇄빙 선 박의 일반 모드(open operation mode) 또는 쇄빙 모드(ice operation mode)에 따라 러더의 동작 제어를 위한 유압 실린더 A(304) 및 유압 실린더 B(306)의 유압을 조절하도록 하는 것을 특징으로 한다.At this time, the steering system control apparatus 300 of the icebreaking ship according to the present invention, the hydraulic cylinder A (304) for controlling the operation of the rudder in accordance with the open mode (ice operation) or ice operation mode (ice operation mode) of the icebreaker ship And it is characterized in that to adjust the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder B (306).

또한, 본 발명에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치(300)는, 쇄빙 선박의 일반 모드 또는 쇄빙 모드 설정에 따라 유압 실린더 A(304) 및 유압 실린더 B(306)의 유압을 직접 제어하는 과정 없이 유압 실린더 A(304) 및 유압 실린더 B(306)의 유압이 별도의 탱크로 자동 유입되도록 하여 러더의 회동력을 조절하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the steering system control apparatus 300 of the icebreaking ship according to the present invention, without the process of directly controlling the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 304 and the hydraulic cylinder B 306 according to the normal mode or the icebreaking mode setting of the icebreaking vessel The hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 304 and the hydraulic cylinder B 306 is automatically introduced into a separate tank to adjust the rotational force of the rudder.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치의 평면 구성도로서, 러더 회동축(400), 유압 실린더 A(402), 유압 실린더 B(404), 유압 공급라인(406)을 포함한다.4 is a plan view of a steering system control apparatus for an icebreaking ship according to an embodiment of the present invention, and includes a rudder pivot shaft 400, a hydraulic cylinder A 402, a hydraulic cylinder B 404, and a hydraulic supply line 406. ).

도 4에 도시한 바와 같이, 러더 회동축(400)은 도시 생략된 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 축으로서, 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압에 의한 왕복행정에 의거하여 러더 회동축(400)이 일정 각도 내에서 회동함으로써, 러더의 동작이 제어된다.As shown in FIG. 4, the rudder pivot shaft 400 is a shaft for supporting a rudder not shown in the drawing and performing a rotational motion of the rudder, and reciprocating the hydraulic cylinders of the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404. The operation of the rudder is controlled by the rudder pivot shaft 400 rotating within a certain angle based on the stroke.

유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)는 유압 공급라인(406)을 통해 제 공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써, 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)에 연결된 러더 회동축(400)을 일정 각도 범위로 회동시킨다.The hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 reciprocate by the hydraulic pressure provided through the hydraulic supply line 406, thereby connecting the rudder connected to the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404. Rotating the rotating shaft 400 in a predetermined angle range.

이때, 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)는 러더 회동축(400)을 회동시키기 위한 왕복행정을 진행할 뿐만 아니라, 러더의 회동력을 조절하기 위한 유압 상태를 유지한다. 예컨대, 쇄빙 선박의 일반 모드(open operation mode)에서는 유압에 따른 통상적인 왕복행정을 진행하고, 쇄빙 모드(ice operation mode)에서는 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절된 유압 상태를 일정하게 유지하도록 한다. 예를 들면, 일반 모드에서의 유압 비율을 100이라 가정했을 때, 쇄빙 모드에서의 유압 비율은 1/10 수준인 10으로 유지될 수 있다.At this time, the hydraulic cylinder A (402) and the hydraulic cylinder B (404) not only proceeds the reciprocating stroke for rotating the rudder rotating shaft 400, but also maintains the hydraulic state for adjusting the rotational force of the rudder. For example, in an open operation mode of an icebreaking vessel, a normal reciprocating stroke is performed according to hydraulic pressure, and in an ice operation mode, a fixed hydraulic state is adjusted at a predetermined ratio as compared to the hydraulic pressure in a normal mode. Keep it. For example, assuming that the hydraulic pressure ratio in the normal mode is 100, the hydraulic pressure ratio in the icebreaking mode may be maintained at 10, which is on the order of 1/10.

이렇게 쇄빙 모드에서 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압이 1/10 수준으로 낮게 조절되는 이유는, 러더를 아이들(idle) 상태로 전환하여 쇄빙 선박의 쇄빙 모드시에 쇄빙 충격으로부터 러더를 보호하기 위함이다. 즉, 쇄빙 모드로 쇄빙 선박이 이동할 때 쇄빙 작업에 의해 부서진 얼음에 의해 러더 및 조향 시스템에 가해지는 물리적인 충격을 최대한 완화하기 위해서, 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압을 최대한 낮게 유지하여 쇄빙 충격에 대한 러더의 반발력을 최소화하기 위함이다.The reason why the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 is adjusted to 1/10 level in the icebreaking mode is that the icebreaking impact in the icebreaking mode of the icebreaking ship by switching the rudder to the idle state. To protect the rudder from That is, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 is applied to the maximum to mitigate the physical shock to the rudder and steering system by the ice broken by the icebreaking operation when the icebreaking ship moves in the icebreaking mode. This is to keep the rudder as low as possible to minimize the repulsive force of the rudder against icebreaking impact.

이러한 쇄빙 선박의 일반 모드, 쇄빙 모드에 따른 유압 조절은, 도 5에서 보다 상세히 기술하기로 한다.The hydraulic control according to the general mode and the icebreaking mode of the icebreaking vessel will be described in more detail with reference to FIG. 5.

유압 공급라인(406)은 조향 시스템의 유압 공급부(도시 생략됨)에서 제공되는 유압을 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)로 공급하기 위한 관으로서, 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 일정 부위에 각각 연결된다.The hydraulic supply line 406 is a pipe for supplying the hydraulic pressure provided from the hydraulic supply portion (not shown) of the steering system to the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404, and the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic pressure. It is connected to a predetermined portion of the cylinder B (404), respectively.

도 5는 도 4의 조향 시스템 제어 장치의 기능 블록 구성도로서, 러더 구동부(500), 러더 움직임 감지부(502), 제어부(504), 유압 조절부(506), 유압 실린더 A(402), 유압 실린더 B(404)로 구성된다.FIG. 5 is a functional block diagram of the steering system control apparatus of FIG. 4. The rudder driving unit 500, the rudder motion detecting unit 502, the control unit 504, the hydraulic control unit 506, the hydraulic cylinder A 402, It consists of the hydraulic cylinder B (404).

러더 구동부(500)는 러더 혼(horn), 러더 회동축 등으로 구성되어 러더를 회동시키기 위한 다수의 기구적인 구성을 포함하며, 러더 움직임 감지부(502)는 러더 구동부(500)의 임의 위치에 장착되어 러더의 움직임(회동 각도)을 감지하는 역할을 한다. 예컨대, 쇄빙 선박이 일반 해역을 운항하는 일반 모드에서는 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)에 의한 러더의 움직임이 클 것이며, 쇄빙 선박이 얼음 해역을 운항하는 쇄빙 모드에서는 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)에 의해 러더가 거의 고정되어 있는 바, 이러한 러더의 현재 상태를 상황별로 감지하는 것이다.The rudder drive unit 500 is composed of a rudder horn, a rudder pivot shaft, and the like, and includes a plurality of mechanical components for rotating the rudder, and the rudder motion detector 502 is located at an arbitrary position of the rudder drive unit 500. It is installed to detect the movement (rotation angle) of the rudder. For example, the rudder movement by the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 will be large in the general mode in which the icebreaker ship operates in the general sea area, and the hydraulic cylinder A ( Since the rudder is almost fixed by the 402 and the hydraulic cylinder B 404, the current state of the rudder is sensed on a case-by-case basis.

제어부(504)는 러더 움직임 감지부(502)를 통해 제공되는 러더의 움직임 정도, 예컨대 러더의 회동 각도 감지 결과에 따라 유압 조절부(506)를 선택적으로 제어하여 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압이 조절되어 조향 시스템이 일반 모드 또는 쇄빙 모드로 자동 설정되도록 한다.The controller 504 selectively controls the hydraulic control unit 506 according to the result of detecting the rudder movement, for example, the rotation angle of the rudder, which is provided through the rudder movement detecting unit 502, and thus the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder. The hydraulic pressure of the B 404 is adjusted to automatically set the steering system to normal mode or icebreaking mode.

구체적으로 제어부(504)는, 현재 러더의 회동 각도 감지 결과가 기 설정값 미만인 경우, 예컨대 1°미만인 경우에는 쇄빙 선박이 얼음 지역을 운항하는 것으로 판단하여 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압이 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절된 유압 상태로 유지하도록 유압 조절부(506) 를 제어하는 쇄빙 모드를 설정한다. 예를 들면, 일반 모드에서의 유압 비율을 100이라 가정했을 때, 쇄빙 모드에서의 유압 비율은 1/10 수준인 10으로 유지될 수 있다.In detail, the controller 504 determines that the icebreaker ship operates the ice zone when the current angle of rotation of the rudder is less than the preset value, for example, less than 1 °, and the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B ( The icebreaking mode for controlling the hydraulic pressure adjusting unit 506 is set so that the hydraulic pressure of the 404 is maintained at a hydraulic pressure state which is adjusted at a predetermined ratio lower than the oil pressure in the normal mode. For example, assuming that the hydraulic pressure ratio in the normal mode is 100, the hydraulic pressure ratio in the icebreaking mode may be maintained at 10, which is on the order of 1/10.

이렇게 쇄빙 모드에서 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압이 1/10 수준으로 낮게 조절되는 이유는, 쇄빙 선박의 쇄빙 모드시에 쇄빙 충격으로부터 러더를 보호하기 위함이라는 것은 이미 전술한 바와 같다.The reason why the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 is adjusted to 1/10 level in the icebreaking mode is to protect the rudder from the icebreaking impact in the icebreaking mode of the icebreaking ship. Same as one.

한편, 현재 러더의 회동 각도 감지 결과가 기 설정값 이상으로 검출된 경우에는, 제어부(504)는 쇄빙 선박이 얼음 지역이 아닌 일반 해역을 운항하는 것으로 판단하여 조향 시스템이 일반 모드로 설정되도록 유압 조절부(506)를 제어한다. 일반 모드에서는 일반적인 쇄빙 선박의 조향을 위한 러더 회동이 이루어지도록 유압 실린더 A(402) 및 유압 실린더 B(404)의 유압이 조절된다.On the other hand, when the rotation angle detection result of the current rudder is detected above the preset value, the controller 504 determines that the icebreaker ship is operating in the general sea area, not the ice area, and adjusts the hydraulic pressure so that the steering system is set to the normal mode. The unit 506 is controlled. In the normal mode, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 402 and the hydraulic cylinder B 404 is adjusted so that a rudder rotation for steering of a general icebreaking vessel is performed.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치의 평면 구성도이다.6 is a plan view illustrating a steering system control apparatus for an icebreaking ship according to another embodiment of the present invention.

도 6에서 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치는, 러더 회동축(600), 유압 실린더 A(602), 유압 실린더 B(604), 유압 공급라인(606), 유압 조절밸브(608), 오일 탱크(610), 제어부(612) 및 사용자 입력부(614)를 포함한다.In FIG. 6, the steering system control apparatus of the icebreaking vessel includes a rudder pivot shaft 600, a hydraulic cylinder A 602, a hydraulic cylinder B 604, a hydraulic supply line 606, a hydraulic control valve 608, and an oil tank ( 610, a controller 612, and a user input unit 614.

도 6에 도시한 바와 같이, 러더 회동축(600)은 도시 생략된 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 축으로서, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압에 의한 왕복행정에 의거하여 러더 회동축(600)이 일정 각도 내에서 회동함으로써, 러더의 동작이 제어된다.As shown in FIG. 6, the rudder pivot shaft 600 is a shaft that supports the rudder rotational operation while supporting a rudder not shown, and reciprocates by hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604. The operation of the rudder is controlled by the rudder pivot shaft 600 rotating within a certain angle based on the stroke.

유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)는 유압 공급라인(606)을 통해 제공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)에 연결된 러더 회동축(600)을 일정 각도 범위로 회동시킨다.The hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 reciprocate by the hydraulic pressure provided through the hydraulic supply line 606, thereby connecting the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 to the rudder rotation. The coaxial 600 is rotated to a certain angle range.

이때, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)는 러더 회동축(600)을 회동시키기 위한 왕복행정을 진행할 뿐만 아니라, 러더의 회동력을 조절하기 위한 유압 상태를 유지한다. 예컨대, 쇄빙 선박의 일반 모드(open operation mode)에서는 유압에 따른 통상적인 왕복행정을 진행하고, 쇄빙 모드(ice operation mode)에서는 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)가 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절된 유압 상태를 유지하도록 한다. 예를 들면, 일반 모드에서의 유압 비율을 100이라 가정했을 때, 쇄빙 모드에서의 유압 비율은 1/10 수준인 10으로 유지될 수 있다.At this time, the hydraulic cylinder A (602) and the hydraulic cylinder B (604) not only proceeds the reciprocating stroke for rotating the rudder rotating shaft 600, but also maintains the hydraulic state for adjusting the rotational force of the rudder. For example, in an open operation mode of an icebreaking vessel, a normal reciprocating stroke according to hydraulic pressure is performed, and in an ice operation mode, the hydraulic cylinders A 602 and B 604 are operated in the normal mode. Maintain a regulated hydraulic pressure lower than the hydraulic pressure at a preset ratio. For example, assuming that the hydraulic pressure ratio in the normal mode is 100, the hydraulic pressure ratio in the icebreaking mode may be maintained at 10, which is on the order of 1/10.

이렇게 쇄빙 모드에서 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압이 1/10 수준으로 낮게 조절되는 이유는, 러더를 아이들(idle) 상태로 전환하여 쇄빙 선박의 쇄빙 모드시에 쇄빙 충격으로부터 러더를 보호하기 위함이다. 즉, 쇄빙 모드로 쇄빙 선박이 이동할 때 쇄빙 작업에 의해 부서진 얼음에 의해 러더 및 조향 시스템에 가해지는 물리적인 충격을 최대한 완화하기 위해서, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압을 최대한 낮게 유지하여 쇄빙 충격에 대한 러더의 반발력을 최소화하기 위함이다.The reason why the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 is adjusted to 1/10 level in the icebreaking mode is that the icebreaking impact in the icebreaking mode of the icebreaking ship by switching the rudder to the idle state. To protect the rudder from That is, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 is applied to the maximum to mitigate the physical shocks to the rudder and steering system by the ice broken by the icebreaking operation when the icebreaking ship moves in the icebreaking mode. This is to keep the rudder as low as possible to minimize the repulsive force of the rudder against icebreaking impact.

이때, 본 실시예에서는, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압을 조절함에 있어, 상기 도 4의 실시예와 같이 유압 공급라인(606)을 통해 유압 실 린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압을 직접 제어하는 것이 아니라, 별도의 유압 조절밸브(608)와 오일 탱크(610)를 마련하여 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압을 조절하는 것을 특징으로 한다.At this time, in the present embodiment, in adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A (602) and the hydraulic cylinder B (604), the hydraulic cylinder A (602) through the hydraulic supply line 606 as in the embodiment of FIG. Instead of directly controlling the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder B 604, a separate hydraulic control valve 608 and an oil tank 610 are provided to adjust the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604. Characterized in that.

본 실시예에 따른 유압 조절밸브(608)는 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)에서 오일 탱크(610)로의 오일의 흐름을 유입/차단하는 역할을 하며, 오일 탱크(610)는 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)와 유압 공급라인(606)으로 연결되어 유압 조절밸브(608)의 개/폐 동작에 따라 오일이 유입되거나 차단된다.The hydraulic control valve 608 according to the present embodiment serves to inflow / block the flow of oil from the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 to the oil tank 610, and the oil tank 610 is The hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 are connected to the hydraulic supply line 606 so that oil is introduced or blocked according to the opening / closing operation of the hydraulic control valve 608.

이때, 본 실시예에 따른 오일 탱크(610)는, 상기 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)보다 z축 방향으로 기설정 높이로 높게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 오일 탱크(610)의 x축 레벨이 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)보다 높음으로 인해, 유압 조절밸브(608)가 개방될 때 유압 실린더 A, B(602)(604)와 오일 탱크(610)간의 압력차가 발생하여 유압 실린더 A, B(602)(604) 내에 채워진 오일이 자동으로 오일 탱크(610)로 유입되도록 한다.At this time, the oil tank 610 according to the present embodiment is characterized in that the hydraulic cylinder A (602) and the hydraulic cylinder B (604) is formed higher in the z-axis direction to a predetermined height. That is, because the x-axis level of the oil tank 610 is higher than the hydraulic cylinders A 602 and B 604, the hydraulic cylinders A, B 602 and 604 when the hydraulic control valve 608 is opened. A pressure difference occurs between the oil tank 610 and the oil filled in the hydraulic cylinders A and B 602 and 604 to be automatically introduced into the oil tank 610.

예컨대, 쇄빙 선박의 일반 모드에서 쇄빙 모드로의 전환시에는, 유압 조절밸브(608)를 개방하여, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)(고압)에 채워져 있던 오일이 압력차로 인해 오일 탱크(610)(저압)로 유입되도록 한다.For example, when switching from the normal mode of the icebreaking vessel to the icebreaking mode, the hydraulic control valve 608 is opened so that the oil filled in the hydraulic cylinder A 602 and the hydraulic cylinder B 604 (high pressure) is caused by the pressure difference. It is allowed to flow into the oil tank 610 (low pressure).

이러한 동작으로 인해, 유압 실린더 A(602) 및 유압 실린더 B(604)의 유압이 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절됨으로써, 러더는 아이들(idle) 상태를 유지하게 된다.Due to this operation, the hydraulic pressures of the hydraulic cylinders A 602 and B 604 are adjusted at a predetermined rate lower than the hydraulic pressure in the normal mode, so that the rudder remains idle.

한편, 도 6에서 제어부(612)는 상술한 바와 같이 쇄빙 선박의 일반 모드에서 쇄빙 모드로의 전환시에, 유압 조절밸브(608)를 제어하기 위한 제어 신호를 발생하는 수단이며, 사용자 입력부(614)는 상기 제어부(612)의 유압 조절밸브(608) 제어 신호 발생을 위한 사용자 키 입력 수단이다. 예를 들어, 사용자 입력부(614)를 통해 쇄빙 모드 명령 신호가 인가되면, 상기 쇄빙 모드 명령 신호에 의거하여 제어부(612)는 상기 유압 조절밸브(608)를 개방시킨다.Meanwhile, in FIG. 6, the control unit 612 is a means for generating a control signal for controlling the hydraulic control valve 608 when switching from the normal mode of the icebreaking ship to the icebreaking mode as described above, and the user input unit 614. ) Is a user key input means for generating a control signal of the hydraulic control valve 608 of the controller 612. For example, when the icebreaking mode command signal is applied through the user input unit 614, the controller 612 opens the hydraulic control valve 608 based on the icebreaking mode command signal.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은, 러더를 갖는 쇄빙 선박의 일반 모드에서 쇄빙 모드로의 전환시에, 러더의 회동에 관여하는 유압 실린더의 유압을 낮게 조절하여 러더를 아이들(idle) 상태로 전환함으로써, 쇄빙 작업시의 쇄빙 충격을 크게 완화할 수 있는 쇄빙 선박의 조향 시스템을 구현한 것이다.As described above, the present invention, by switching from the normal mode of the icebreaking vessel having a rudder to the icebreaking mode, by adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder involved in the rotation of the rudder to switch the rudder to the idle state, It is an implementation of the steering system of the icebreaking ship that can greatly alleviate the icebreaking impact during the icebreaking operation.

다른 한편, 본 발명의 실시예에 대해 상세히 기술하였으나 본 발명은 이러한 실시예에 국한되는 것은 아니며, 후술하는 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상과 범주 내에서 당업자로부터 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.On the other hand, the embodiments of the present invention have been described in detail, but the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications may be made by those skilled in the art within the spirit and scope of the present invention described in the claims below. .

도 1은 종래의 포드(pod)형 추진체를 갖는 쇄빙 선박의 사시도,1 is a perspective view of an icebreaking vessel having a conventional pod-type propellant,

도 2는 종래의 러더를 갖는 쇄빙 선박의 사시도,2 is a perspective view of an icebreaking vessel having a conventional rudder,

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치의 장착 예시도,3a and 3b is a mounting example of the steering system control device of the icebreaking ship according to the invention,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치의 평면 구성도,4 is a plan configuration diagram of a steering system control apparatus for an icebreaking ship according to an embodiment of the present invention;

도 5는 도 4의 조향 시스템 제어 장치의 기능 블록 구성도,5 is a functional block diagram of a steering system control device of FIG.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치의 평면 구성도.Figure 6 is a plan view of the steering system control apparatus of an icebreaking ship according to another embodiment of the present invention.

Claims (6)

쇄빙 선박 내 러더 상부에 형성되어 상기 러더의 동작 또는 회동력을 제어하는 조향 시스템 제어 장치에 있어서,In the steering system control apparatus formed on the rudder in the icebreaking vessel to control the operation or rotational force of the rudder, 상기 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 러더 회동축과,A rudder pivot shaft which supports the rudder and performs a rudder rotational motion in parallel, 상기 러더 회동축에 연결되어 유압 공급라인을 통해 제공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써 상기 러더 회동축을 일정 각도 범위로 회동시키는 유압 실린더와,A hydraulic cylinder connected to the rudder rotation shaft to rotate the rudder rotation shaft in a predetermined angle range by reciprocating by hydraulic pressure provided through a hydraulic supply line; 상기 쇄빙 선박의 일반모드(open operation mode) 또는 쇄빙모드(ice operation mode)에 따라 상기 유압 실린더의 유압을 조절하되, 상기 러더의 회동 각도에 따라 상기 일반모드 또는 상기 쇄빙모드를 결정하는 제어 수단Control means for adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder in accordance with the open operation mode or the ice operation mode of the icebreaking vessel, the control mode for determining the normal mode or the icebreaking mode according to the rotation angle of the rudder 을 포함하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치.Steering system control device of the icebreaking vessel comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어 수단은,The control means, 상기 일반 모드에서는 유압에 따른 왕복행정을 진행하도록 상기 유압 실린더의 유압을 조절하며, 상기 쇄빙 모드에서는 상기 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절된 유압 상태를 일정하게 유지하도록 상기 유압 실린더의 유압을 조절함으로써, 상기 러더를 넌-아이들(non-idle) 또는 아이들(idle) 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치.In the normal mode, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder is adjusted to proceed with the reciprocating stroke according to the hydraulic pressure, and in the icebreaking mode, the hydraulic cylinder is maintained at a constant adjusted hydraulic state at a predetermined rate lower than the hydraulic pressure in the normal mode. And by adjusting the hydraulic pressure of the rudder, the rudder is switched to a non-idle or idle state. 삭제delete 쇄빙 선박 내 러더 상부에 형성되어 상기 러더의 동작 또는 회동력을 제어하는 조향 시스템 제어 장치에 있어서,In the steering system control apparatus formed on the rudder in the icebreaking vessel to control the operation or rotational force of the rudder, 상기 러더를 지지하면서 러더의 회동 동작을 병행하는 러더 회동축과,A rudder pivot shaft which supports the rudder and performs a rudder rotational motion in parallel, 상기 러더 회동축에 연결되어 유압 공급라인을 통해 제공되는 유압에 의해 왕복행정을 진행함으로써 상기 러더 회동축을 일정 각도 범위로 회동시키는 유압 실린더와,A hydraulic cylinder connected to the rudder rotation shaft to rotate the rudder rotation shaft in a predetermined angle range by reciprocating by hydraulic pressure provided through a hydraulic supply line; 상기 쇄빙 선박의 일반 모드 또는 쇄빙 모드를 설정하기 위한 명령 신호를 인가하는 사용자 입력 수단과,User input means for applying a command signal for setting a normal mode or an icebreaking mode of the icebreaking vessel; 상기 유압 실린더와 유압 공급라인으로 연결되며, 상기 사용자 입력 수단으로부터의 쇄빙 모드 설정 명령 신호에 대응하여 상기 유압 실린더의 오일이 유입되는 오일 탱크와,An oil tank connected to the hydraulic cylinder and a hydraulic supply line, into which oil of the hydraulic cylinder flows in response to an icebreaking mode setting command signal from the user input means; 상기 유압 실린더의 오일이 상기 유압 공급라인을 통해 상기 오일 탱크로 유입될 수 있도록 상기 오일의 흐름을 개방하는 유압 조절밸브와,A hydraulic control valve for opening the flow of oil so that the oil of the hydraulic cylinder can be introduced into the oil tank through the hydraulic supply line; 상기 사용자 입력 수단으로부터의 쇄빙 모드 설정 명령 신호에 의거하여 상기 유압 조절밸브를 개방하기 위한 제어 신호를 발생하는 제어 수단Control means for generating a control signal for opening the hydraulic control valve on the basis of the icebreaking mode setting command signal from the user input means; 을 포함하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치.Steering system control device of the icebreaking vessel comprising a. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 쇄빙 모드에서는,In the icebreaking mode, 상기 유압 실린더가 상기 일반 모드시의 유압에 비해 기설정 비율로 낮게 조절된 유압 상태를 유지하여 상기 러더가 아이들(idle) 상태로 전환되는 것을 특징으로 하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치.And the rudder is switched to an idle state by maintaining the hydraulic pressure in which the hydraulic cylinder is adjusted at a predetermined ratio lower than the hydraulic pressure in the normal mode, so that the rudder is in an idle state. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,The method according to claim 4 or 5, 상기 오일 탱크는,The oil tank, 상기 유압 실린더보다 z축 방향으로 기설정 높이로 높게 형성되는 것을 특징으로 하는 쇄빙 선박의 조향 시스템 제어 장치.Steering system control device for icebreaking vessels, characterized in that formed in the z-axis direction higher than the predetermined height than the hydraulic cylinder.
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