KR101024856B1

KR101024856B1 - 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101024856B1
Application number: KR1020080111649A
Authority: KR
Inventors: 김정식
Original assignee: 주식회사 메디슨
Priority date: 2008-11-11
Filing date: 2008-11-11
Publication date: 2011-03-31
Also published as: KR20100052793A

Abstract

프로브의 움직임에 따른 사용자 명령을 인식하여 해당 어플리케이션을 자동으로 실행시키는 어플리케이션 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따르면, 적어도 하나의 어플리케이션을 제어하는 제어 명령들을 제공하는 매핑 테이블을 구성하고, 대상체로부터 초음파 영상 데이터를 연속적으로 획득하고, 획득한 적어도 2개의 초음파 영상 간의 변화를 감지하여, 매핑 테이블로부터 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출한다. 이 제어 명령에 대응하는 제어신호를 해당 제어 대상 기기로 전송하여 해당 어플리케이션을 제어한다.

초음파 진단 시스템, 프로브, 움직임, 제어 명령, 패턴 인식

Description

프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING APPLICATION USING MOTION IMAGE OF PROBE}

본 발명은 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 초음파 진단 시스템에서 프로브의 움직임에 따른 사용자 명령을 인식하여 어플리케이션(Application)을 자동으로 실행토록 제어하는 어플리케이션 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

초음파 진단 시스템은 대상체에 무침습 및 비파괴적 특성이 있어서 의료분야에 널리 이용되고 있으며, 대상체 내부의 2차원 초음파 영상 뿐만 아니라 3차원 초음파 영상을 제공하고 있다. 초음파 진단 시스템은 송신 펄스 신호에 응답하여 초음파 신호를 생성하고 초음파 에코 신호에 응답하여 전기적 수신신호를 생성하는 변환 소자가 구비된 초음파 프로브를 포함하며, 초음파 영상을 화질을 높이면서 빠른 시간에 얻기 위해서 다수의 변환 소자를 배열한 1차원 또는 2차원 형태의 변환기가 사용되고 있다. 초음파 영상 진단 시스템의 변환 소자는 광대역의 초음파 신호를 송수신할 수 있다.

이러한 초음파 진단 시스템을 통해 대상체를 진단함에 있어서, 진단자는 한 손으로 프로브를 잡아 환자에 접촉하고 다른 한손으로는 컨트롤 패널의 버튼, 놉 버튼(Knob Button), 업다운 스위치, 슬라이드, 트랙볼, 터치패널 등의 컨트롤러를 통하여 어플리케이션(Application)을 실행하는 명령을 내리게 된다. 어플리케이션의 일예로는, B모드 영상 또는 조직 도플러 영상(TDI)을 디스플레이 또는 최적화하거나, 화면에 디스플레이된 영상을 저장하거나 출력하는 등이 있다. 그러나, 해당하는 어플리케이션을 실행하는 명령을 내리기 위해서, 진단자의 시선은 컨트롤 패널을 주시할 수 밖에 없고, 그로 인하여 프로브의 위치가 의도한 위치와 달라질 수 있다. 즉, 컨트롤로 인한 진단의 집중이 결여될 수 있다.

본 발명의 목적은 초음파 진단 시스템에서 프로브의 움직임에 따른 사용자 명령을 인식하여 해당 어플리케이션을 자동으로 실행토록 제어하는 어플리케이션 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 특징에 따르면, 프로브의 움직임에 따른 사용자 명령을 인식하여 해당 어플리케이션을 자동으로 실행시키는 어플리케이션 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 의하면, 적어도 하나의 어플리케이션을 제어하는 제어 명령들을 제공하는 매핑 테이블을 구성하고, 대상체로부터 초음파 영상 데이터를 연속적으로 획득하고, 획득한 적어도 2개의 초음파 영상 간의 변화를 감지하여, 매핑 테이블로부터 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출한다. 이 제어 명령에 대응하는 제어신호를 해당 제어 대상 기기로 전송하여 해당 어플리케이션을 제어한다.

본 발명에 의하면, 초음파 진단 시스템 등에서 프로브의 움직임 또는 조작만으로 진단자가 원하는 어플리케이션을 자동으로 실행시킬 수 있는 이점이 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널 리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 어플리케이션 제어 장치가 적용되는 초음파 진단 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

어레이 트랜스듀서(Array Transducer)를 구비하는 프로브(10)는 초음파 신호를 송수신하는 역할을 한다.

송수신 처리부(20)는 대상체의 2차원 또는 3차원 초음파 영상 형성을 위한 신호처리 기능을 수행한다. 도면에는 도시되지 않았지만, 초음파 송신부, 아날로그 수신부, 송수신 스위치(Transmit/Receive Switch), 빔포머 등을 구비한다.

어레이 트랜스듀서는 다수의(예컨대, 128개) 엘리먼트로 구성되어 있고, 초음파 송신부로부터의 전압 인가에 응답하여 초음파 펄스를 출력한다. 초음파 송신부는 어레이 트랜스듀서에 전압 펄스를 인가하여 어레이 트랜스듀서 각각의 엘리먼트에서 초음파 펄스가 출력되도록 한다. 아날로그 수신부는 어레이 트랜스듀서 각각의 엘리먼트에서 출력된 초음파 펄스가 대상체에서 반사되어 돌아오는 반사 신호(에코 신호)를 수신하고, 수신된 반사 신호를 증폭, 에일리어싱(Aliasing) 현상 및 잡음 성분의 제거, 초음파가 신체 내부를 통과하면서 발생하는 감쇄의 보정 등의 처리를 거친다. 송수신 스위치는 초음파 신호를 동일한 어레이 트랜스듀서에서 송신과 수신을 하기 위한 스위치 역할을 한다. 송수신 스위치는 초음파 송신부에서 방출되는 고압의 전력이 수신부에 영향을 주지 않도록 하는 역할을 한다. 즉, 트랜스듀서가 송신 및 수신을 번갈아가며 수행할 때, 초음파 송신부와 아날로그 수신부를 적절히 스위칭해준다. 빔포머는 각각의 어레이 트랜스듀서 소자(Element)에 수 신된 신호를 수신 집속한다. 빔포머는 아날로그 수신부에 수신된 수신신호의 이득을 보상하고, 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환시킨 후, 신호들에 서로 지연량(Amount of delay)(수신 집속(Focusing)을 하려는 위치에 따라 결정됨)을 적용하고, 지연된 신호들을 합성함으로써 수신 집속을 수행한다.

초음파 영상 형성부(30)는 프로브(10)를 통해 스캔한 대상체의 2차원 또는 3차원 초음파 영상을 형성한다. 도면에는 도시되지 않았지만, 에코 처리부, 스캔 변환부 등을 구비한다. 에코 처리부는 빔포머에서 집속된 수신 주사선의 RF 신호를 기저대역신호로 변화시키고 직교 복조기(Quadrature Demodulator)를 사용해서 포락선(Envelope)을 검출하여 하나의 주사선에 대한 데이터를 얻는다. 스캔 변환부는 주사선 상의 소정의 점으로부터 수신 집속된 데이터를 저장하고 이를 수평 주사선 표시 형식의 디스플레이부(미도시됨)에서 사용되는 데이터 형식으로 변환시킨다. 즉, 초음파 영상을 디스플레이하기에 적당한 형태로 변환해 준다. 디스플레이부는 영상처리된 초음파 영상을 디스플레이한다.

제어부(40)는 초음파 영상 형성부(30)로부터 초음파 영상 데이터를 입력받고, 입력받은 초음파 영상 데이터를 연산 처리하여 프로브(10)의 움직임을 추정 및 분석하고, 분석결과에 따라 해당 어플리케이션(예컨대, B모드 영상 또는 조직 도플러 영상(TDI)을 디스플레이 또는 최적화하거나, 화면에 디스플레이된 영상을 저장하거나 출력하는 등)을 자동으로 실행시키는 제어 명령을 발생한다. 이때 제어 명령은 저장부(50)의 매핑 테이블에 의거하여 발생한다.

저장부(50)는 영상의 변화에 따른 프로브(10)의 움직임에 대응하는 제어 명 령을 제공하는 매핑 테이블을 저장한다. 프로브(10)의 움직임은 상측방향, 하측방향, 좌측방향, 우측방향, 깊이에 따른 상/하/좌/우 방향과 같이 단방향 움직임이거나, 상하방향, 좌우방향과 같이 양방향 움직임이 가능하다. 양방향 움직임은 프로브(10)를 상하 또는 좌우로 반동시키는 움직임이다. 제1 실시예에 있어서, 저장부(50)는 다음의 [표 1]과 같은 매핑 테이블을 저장한다. [표 1]의 매핑 테이블에는 프로브(10)의 단방향 움직임이 움직임 벡터(MV: Motion Vector)로 정의되어 있다. 단방향 및 양방향 움직임은 상하좌우에 한정되지 않고, 대각선 방향의 움직임을 더 포함한다.

움직임 벡터(MV)	제어 명령
상측방향 움직임 벡터(0,y₁,0)	B모드 디스플레이
하측방향 움직임 벡터(0,y₂,0)	B모드 최적화
좌측방향 움직임 벡터(x₁,0,0)	TDI 디스플레이
우측방향 움직임 벡터(x₂,0,0)	TDI 최적화
....
깊이에 따른 좌측방향 움직임 벡터(x₁,0,z)	디스플레이 영상을 저장
깊이에 따른 우측방향 움직임 벡터(x₂,0,z)	디스플레이 영상을 출력

[표 1]에 따르면, 제어부(40)는 프로브(10)의 하측방향 움직임(0,y₂,0)을 인지하면 B모드 영상을 최적화하는 제어 명령을 발생하고, 좌측방향의 움직임(x₁,0,0)을 인지하면 조직 도플러 영상(TDI: Tissue Doppler Image)을 디스플레이하는 제어 명령을 발생한다. 또한, 진단자는 프로브(10)를 신체에 접촉할 때 그 세기(깊이)를 달리할 수 있는데, 예컨대 제어부(40)는 좌/우측 접촉 세기에 따라 좌/우측 방향의 움직임을 인지하여 그에 따른 제어 명령을 발생한다. 일실시예에 있어서, 제어부(40)는 깊이(z축)에 따른 좌측방향의 움직임(x₁,0,z)을 인지하면 디스플레이 영상을 저장하는 제어 명령을 발생하고, 깊이(수직방향, 즉 z축)에 따른 우측방향의 움직임(x₂,0,z)을 인지하면 디스플레이 영상을 에코 프린터로 출력하는 제어 명령을 발생한다.

프로브(10)의 움직임을 인지하는 과정을 도 2를 참조하여 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.

제어부(40)는 초음파 영상 형성부(30)로부터 초음파 영상 데이터를 연속적으로 입력받는다.

프로브(10)가 움직이면 검출되는 초음파 영상은 변화된다. 프로브(10)의 움직임 인식은 이동하는 점을 이용할 수 있다. 프로브(10)가 움직이면 검출되는 영상은 프레임마다 그 움직임이 적용되어 영상 내의 객체가 이동하는 것을 볼 수 있다. 이때, 인접된 프레임마다 그 프레임을 구성하는 화소의 이동을 영상 처리 기법을 이용하여 감지할 수 있고, 감지된 움직임은 움직임 벡터로 표현될 수 있다. 화소 단위의 국소 움직임 벡터를 구하는 방법은 광류(Optical Flow)로 규정되고, 공지의 PLK(Pyramid Lucas Kanade) 방법 등이 있다.

국소 움직임 벡터를 추정하는 과정을 구체적으로 살펴보면, 제어부(40)의 움직임 추정부(41)는 입력받은 최초의 영상에서 특징점을 검출한다. 여기서, 특징점이란 영상에서 주변의 다른 화소(Pixel)와 구별되는 지점을 의미한다. 특징점을 검출하는 방법으로는 여러 방법이 이용될 수 있으나, 일예로 코너(Corner)를 기반으로 한 특징점을 검출한다. 즉, 각 화소 단위로 표현되는 영상에서 주변의 화소의 농도와 가장 큰 차이가 나는 화소를 특징점으로 검출한다.

또한, 움직임 추정부(41)는 연속적으로 입력받은 영상의 특징점을 트래킹(Tracking)한다. 트래킹이란, 시공간적으로 변화하는 특징점의 궤도를 추적하는 것을 의미한다. 연속적으로 입력되는 영상에서 특징점의 명암도를 비교하여 유사도를 측정하여 특징점을 트래킹한다. 이때, 특징점을 트래킹하는 방법의 일예로는 PLK 방법을 이용한다. PLK 방법이란, 특징점을 트래킹시 피라미드 형식으로 점차적으로 확대하는 것을 의미한다. 즉, 처음에는 낮은 해상도에서 특징점을 트래킹하고, 점차적으로 보다 높은 해상도에서 특징점을 트래킹하는 것을 의미한다. 이와 같이 해상도를 높여가면서 트래킹을 하면, 점차적으로 많은 수의 특징점을 트래킹하게 되므로, 움직임이 큰 경우에도 트래킹이 가능하다.

또한, 움직임 추정부(41)는 RANSAC(RANdom SAmple Consensus)을 이용하여 잘못 매칭(Matching)된 대응점을 제거하는 기능을 더 수행할 수 있다. RANSAC이란, 무작위로 샘플링한 데이터로부터 수학적 모델의 파라미터를 추정하는 것을 의미한다. 이 경우 무작위로 샘플링한 데이터에는 각 데이터와 매우 상이한 값을 가진 데이터가 포함될 수 있는데, 이러한 데이터를 샘플링하여 수학적 모델의 파라미터를 추정하게 되면, 추정한 파라미터는 각 데이터로 추정한 파라미터와 매우 상이하게 된다. 이렇게 추정한 파라미터와 각 데이터로 추정한 파라미터가 매우 상이하면, 이러한 데이터를 제외하고 샘플링하여 파라미터를 추정하는데, 이와 같은 과정을 RANSAC이라고 한다. RANSAC에 의해 잘못 매칭된 대응점을 제거함으로써, 정확한 국소 움직임 벡터를 추정한다.

각 프레임의 화소마다 추정된 국소 움직임 벡터의 합을 구하면 그 값은 전역 움직임 벡터가 된다. 추정된 전역 움직임 벡터는 x, y, z 축으로 움직이는 3개의 병진 운동(Translation Motion)을 나타낸다. 즉, x축은 좌/우측 방향, y축은 상/하측 방향, z축은 수직방향(깊이)을 나타낸다.

제2 실시예에 있어서, 저장부(50)의 매핑 테이블에는 프로브(10)의 양방향 움직임이 움직임 벡터(MV: Motion Vector)로 정의되어 있을 수 있다. 이 경우 매핑 테이블의 움직임 벡터는, 최초 입력되는 영상을 기준영상으로 가정했을 때 이후 입력되는 2개의 영상을 기준영상과 비교하여, 기준영상과 비교하여 얻은 제1 영상의 움직임 벡터1과 기준영상과 비교하여 얻은 제2 영상의 움직임 벡터2를 합한 값이 된다. 움직임 벡터1,2를 구하는 과정은 전술한 과정과 동일하다.

프로브(10)의 움직임이 양방향인 경우, 움직임 추정부(41)는 영상 간의 변화를 감지하여 프로브(10)의 움직임을 인지한다. 예컨대, 최초 입력되는 영상을 기준영상으로 가정했을 때, 이후 입력되는 적어도 2개의 영상이 기준영상을 중심으로 상하방향의 영상이면 상하방향의 움직임(0,y,0)으로 인지하고, 좌우방향의 영상이면 좌우방향의 움직임(x,0,0)으로 인지한다. 또한, 2개의 영상이 기준영상을 중심으로 수직방향(깊이)의 영상이면 수직방향의 움직임(0,0,z)으로 인지한다.

제3 실시예에 있어서, 저장부(50)는 다음의 [표 2]와 같은 매핑 테이블을 저장한다. [표 2]의 매핑 테이블에는 프로브(10)의 움직임 방향 정보가 단방향으로 정의되어 있다. 움직임 방향은 상하좌우에 한정되지 않고, 대각선 방향의 움직임을 더 포함한다.

움직임 방향	제어 명령
상측방향	B모드 디스플레이
하측방향	B모드 최적화
좌측방향	TDI 디스플레이
우측방향	TDI 최적화
....
깊이에 따른 좌측방향	디스플레이 영상을 저장
깊이에 따른 우측방향	디스플레이 영상을 출력

제3 실시예에 있어서, 움직임 벡터를 추정하는 과정은 제1 실시예와 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.

제4 실시예에 있어서, 저장부(50)의 매핑 테이블에는 프로브(10)의 움직임 방향 정보가 양방향으로 정의되어 있을 수 있다. 제4 실시예에 있어서, 움직임 벡터를 추정하는 과정은 제2 실시예와 동일하므로, 자세한 설명은 생략하다.

제1 내지 제4 실시예에 있어서, 움직임 추정부(41)는 추정된 전역 움직임 벡터(국소 움직임 벡터들의 합)를 움직임 분석부(42)로 출력한다.

제1 및 제2 실시예에 있어서, 움직임 분석부(42)는 프레임마다 추정된 전역 움직임 벡터의 열(Sequence)을 분석하여 움직임 벡터에 대응하는 제어 명령을 출력한다. 이때 추정된 전역 움직임 벡터와 저장부(50)에 저장된 움직임 벡터를 맵핑시킴에 있어서 HMM(Hidden Markov Model) 등과 같은 패턴 인식 기법을 이용한다. 따라서 움직임 분석부(42)는 추정된 전역 움직임 벡터에 가장 높은 인식률을 갖는 움직임 벡터를 저장부(50)로부터 검출하고 그에 대응하는 제어 명령을 출력한다.

제3 및 제4 실시예에 있어서, 움직임 분석부(42)는 프레임마다 추정된 전역 움직임 벡터의 열(Sequence)을 분석하고, 프로브(10)의 움직임 방향을 추정하여 움직임 방향에 대응하는 제어 명령을 출력한다.

상기 제1 내지 제4 실시예에 따라, 제어신호 전송부(60)는 제어 명령을 입력받고, 입력받은 제어 명령에 대응되는 신호(제어신호)를 해당 제어 대상 장치(예컨대, 디스플레이부, 프린터 등)의 어플리케이션으로 전송한다.

제어 대상 장치는 제어신호에 따라 해당 어플리케이션을 자동으로 실행한다. 예컨대, 디스플레이부가 B모드 영상을 디스플레이 또는 최적화하거나, TDI를 디스플레이 또는 최적화하거나, 저장부가 화면에 디스플레이된 영상을 저장하거나, 에코 프린터가 화면에 디스플레이된 영상을 출력하는 등이다.

이상의 실시예에서는 프로브(10)의 움직임에 따라 제어 명령을 발생하여 해당 어플케이션을 실행하는 것을 가정하였지만, 프로브(10)의 움직임 뿐만 아니라 이동 속도를 측정 대상 정보로서 추가하여 매핑 테이블을 구성함으로써, 프로브(10)의 움직임 및 속도에 따라 제어 명령을 발생할 수 있다. 이 경우 제어 명령을 세분화할 수 있어 보다 많은 어플리케이션을 제어할 수 있게 된다.

본 명세서에서는 본 발명이 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 이해할 수 있는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 특허청구의 범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 어플리케이션 제어 장치가 적용되는 초음파 진단 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면.

도 2는 본 발명의 실시예에 따라 제어부의 구성을 상세하게 도시한 도면.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

10 : 프로브 20 : 송수신 처리부

30 : 초음파 영상 형성부 40 : 제어부

41 : 움직임 추정부 42 : 움직임 보상부

50 : 제어부 60 : 제어신호 전송부

Claims

어플리케이션 제어 장치로서,

대상체로부터 초음파 영상 데이터를 연속적으로 획득하도록 동작하는 영상 데이터 형성부;

적어도 하나의 어플리케이션을 제어하는 제어 명령들을 제공하는 매핑 테이블을 저장하는 저장부;

상기 영상 데이터 형성부를 통해 획득한 적어도 2개의 초음파 영상 간의 변화를 감지하여, 상기 매핑 테이블로부터 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출하여 출력하도록 동작하는 제어부; 및

상기 제어 명령에 대응하는 제어신호를 해당 제어 대상 기기로 전송하도록 동작하는 제어신호 전송부를 포함하는 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제1항에 있어서,

상기 매핑 테이블에는, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터가 상기 제어 명령들에 일대일 대응되어 저장되며,

상기 제어부는, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 추정하여, 상기 매핑 테이블로부터 상기 추정된 움직임 벡터에 대응하는 제어 명령을 검출하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제2항에 있어서,

상기 제어부는, 상기 추정된 움직임 벡터와 상기 매핑 테이블에 저장된 움직임 벡터를 패턴 인식 기법을 이용하여 매칭시키는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제1항에 있어서,

상기 매핑 테이블은, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 통해 추정된 상기 프로브의 움직임 방향이 상기 제어 명령들에 일대일 대응되어 저장되며,

상기 제어부는, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 추정하여, 상기 추정된 움직임 벡터로부터 상기 프로브의 움직임 방향을 감지하여, 상기 매핑 테이블로부터 상기 프로브의 움직임 방향에 대응하는 제어 명령을 검출하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제어 명령은, 상기 프로브의 단방향 움직임에 따른 움직임 벡터별로 또는 움직임 방향별로 어플리케이션을 규정한 것인, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제어 명령은, 상기 프로브의 양방향 움직임에 따른 움직임 벡터별로 또는 움직임 방향별로 어플리케이션을 규정한 것인, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 초음파 영상 간의 변화를 감지함에 있어서, 입력되는 제1 초음파 영상에서 특징점을 검출하고, 이후 입력되는 제2 초음파 영상에서 상기 특징점의 궤도를 추적하여 추적된 특징점의 시공간 궤도에 대응하는 움직임 벡터를 추정하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 장치.
어플리케이션 제어 방법으로서,

a) 적어도 하나의 어플리케이션을 제어하는 제어 명령들을 제공하는 매핑 테이블을 구성하는 단계;

b) 대상체로부터 초음파 영상 데이터를 연속적으로 획득하는 단계;

상기 b) 단계를 통해 획득한 적어도 2개의 초음파 영상 간의 변화를 감지하여, 상기 매핑 테이블로부터 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출하는 단계; 및

c) 상기 제어 명령에 대응하는 제어신호를 해당 제어 대상 기기로 전송하여 해당 어플리케이션을 제어하는 단계를 포함하는 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 방법.
제8항에 있어서,

상기 매핑 테이블에는, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터가 상기 제어 명령들에 일대일 대응되어 저장되며,

상기 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출함에 있어서, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 추정하여, 상기 매핑 테이블로부터 상기 추정된 움직임 벡터에 대응하는 제어 명령을 검출하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 방법.
제8항에 있어서,

상기 매핑 테이블은, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 통해 추정된 상기 프로브의 움직임 방향이 상기 제어 명령들에 일대일 대응되어 저장되며,

상기 프로브의 움직임에 따른 영상 변화에 대응하는 제어 명령을 검출함에 있어서, 상기 영상 변화에 따른 움직임 벡터를 추정하여, 상기 추정된 움직임 벡터로부터 상기 프로브의 움직임 방향을 감지하여, 상기 매핑 테이블로부터 상기 프로브의 움직임 방향에 대응하는 제어 명령을 검출하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 초음파 영상 간의 변화를 감지함에 있어서, 입력되는 제1 초음파 영상 에서 특징점을 검출하고, 이후 입력되는 제2 초음파 영상에서 상기 특징점의 궤도를 추적하여 추적된 특징점의 시공간 궤도에 대응하는 움직임 벡터를 추정하는, 프로브의 움직임을 이용한 어플리케이션 제어 방법.