KR101013792B1

KR101013792B1 - 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치

Info

Publication number: KR101013792B1
Application number: KR1020080091648A
Authority: KR
Inventors: 이지영
Original assignee: 주식회사 로보테크
Priority date: 2008-09-18
Filing date: 2008-09-18
Publication date: 2011-02-14
Also published as: KR20100032667A

Abstract

본 발명은 종래의 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 제2 구동축이 제1 구동축에 연동하여 회전하지 않도록 간단한 구성을 통해 해결함으로써, 제2 구동축의 회전각 보정을 위한 제어를 수행할 필요가 없고, 로봇 상부아암의 정밀 제어를 용이하게 수행할 수 있는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치에 관한 것이다.

로봇, 휴머노이드, 상부아암, 2자유도, 구동장치

Description

로봇 상부아암의 2자유도 구동장치{DRIVING APPARATUS OF 2 DEGREE OF FREEDOM FOR ROBOT UPPER-ARM}

일반적으로 로봇은 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 수행하는 기계 장치로서, 1960년대부터 산업 현장에서 사용되는 산업용 로봇에서 시작된다. 산업용 로봇은 대부분 인간의 팔에 해당되는 매니퓰레이터 형태를 가지며, 각각의 작업에 알맞게 고안된 도구를 손에 부착하고, 제어장치에 내장된 프로그램의 순서에 따라 작업을 수행한다.

이러한 산업용 로봇의 발전과 함께 정보통신을 기반으로 한 디지털 기술의 발전과 접목하여 사람과 동일한 공간에서 생활하면서 사람에게 즐거움과 필요한 서 비스를 제공할 수 있는 서비스 로봇의 필요성이 대두되고 있다.

상기 서비스 로봇은 사람과 동일한 공간에서 사용될 수 있는 로봇으로 인간 공존형 로봇이라고도 한다. 서비스 로봇에 대해서 국제로봇연맹에서는 "서비스 로봇은 제조작업을 제외한 인간과 장비에 유용한 서비스를 제공하는 반자동 또는 완전자동으로 작동하는 로봇"이라고 정의하고 있다. 이러한 서비스 로봇은 사람과 동일한 공간에서 사람에게 서비스를 제공하는 것이 주목적이므로 사람과 유사한 형태의 휴머노이드 로봇으로 제작되는 것이 일반적이다.

도 1은 일반적인 2족 보행 휴머노이드 로봇을 정면에서 바라본 개략도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇의 상부아암 구동장치의 측면도이며, 도 3은 도 2의 실시예의 요부를 상부에서 바라본 상세도이고, 도 4는 도 1에 도시된 로봇의 상부아암 구동장치의 정면도이며, 도 5는 도 4의 실시예의 요부를 도시한 상세도이다.

일반적인 2족 보행 휴머노이드 로봇은, 도 1에 도시된 바와 같이 로봇 바디(1)와, 상기 로봇 바디(1)의 하측에 보행을 위해 전후 방향으로 회동 가능하게 설치되는 로봇 레그(2) 및 상기 로봇 바디(1)의 좌우 양측에 각각 설치되는 로봇 아암(3, 4)이 구비된다. 상기 로봇 아암(3, 4)은 상부아암(3) 및 하부아암(4)으로 구분할 수 있으며, 특히 상부아암(3)은 로봇 바디(1)의 어깨부에 회동 가능하게 설치된다. 상기 상부아암(3)은 로봇 바디(1)에 대하여 1자유도 내지 3자유도를 가지고 회동할 수 있으나, 일반적으로 2자유도 즉, 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향으로 회동하는 제1 자유도(x축 회전) 및 로봇 바디(1)에 대하여 좌우 방향으로 회동하는 제2 자유도(y축 회전)를 가지도록 하여 로봇의 설계, 제작 및 구동의 편의성 을 제고할 수 있다.

상기와 같은 일반적인 2족 보행 휴머노이드 로봇의 종래 상부아암 구동장치는 도 2 내지 4에 도시된 바와 같이, 로봇 바디(1)에 내설되는 고정판(11)과, 상기 고정판(11)에 고정 설치되고 정역회전이 가능한 제1 구동모터(12)와, 상기 제1 구동모터(12)에 간섭되지 않도록 상기 고정판(11)에 고정 설치되고 정역회전이 가능한 제2 구동모터(13)와, 상기 고정판(11)을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 상기 제1 구동모터(12)로부터 타이밍 벨트를 매개로 동력을 전달받아 상기 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향으로 회동(x축 회동)시키는 제1 구동축(15)과, 상기 제1 구동축(15)을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 상기 제2 구동모터(13)로부터 타이밍 벨트를 매개로 동력을 전달받아 회전하고, 일단에 구동 베벨기어(16)가 결합된 제2 구동축(17)과, 상기 제2 구동축의 구동 베벨기어(16)와 맞물려 회전하는 피동 베벨기어(18)가 결합되고, 상기 피동 베벨기어(18)의 회전에 따라 상기 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 좌우 방향으로 회동(y축 회동)시키는 제3 구동축(19)을 포함하여 이루어진다.

그러나, 상기와 같은 종래의 상부아암 구동장치는, 제1 구동축(15)과 제2 구동축(17)이 동일축 선상에 회전 가능하게 설치되고, 제2 구동축(17)과 베벨기어(16, 18)로 연결된 제3 구동축(19)이 회전 가능하게 설치된다. 또한, 제1 구동모터(12) 및 제2 구동모터(13)가 모두 고정판(11)에 고정되어 있으므로 제1 구동모터(12)의 구동에 의해 제1 구동축(15)이 회전하면 제2 구동축(17) 및 제3 구동축(19) 역시 베벨기어(16, 18)로 연결되어 함께 회전하게 된다. 즉, 제2 구동모 터(13)가 고정판(11)에 고정되어 제2 구동축(17)과 연결되어 있는 상태이므로 제2 구동축(17)은 제1 구동축(15)의 회전에 연동하여 함께 회전된다. 결국, 제1 구동축(15)의 회전에 연동하여 회전하는 제2 구동축(17)의 회전각을 보정하도록 제2 구동모터(13)를 구동시켜야 하는 것이다. 예컨대, 상부아암(3)을 전후로만 회동시키기 위해 제1 구동모터(12)를 구동시켜 제1 구동축(15)을 회전시키면, 제2 구동축(17) 역시 제1 구동축(15)의 회전에 연동하여 회전하게 되고, 베벨기어(16, 18)로 연결된 제3 구동축(19)이 회전하여 상부아암(3)을 좌우로 회동시키는 문제가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 제1 구동축(15)의 회전에 연동하여 회전하는 제2 구동축(17)의 회전각만큼 제2 구동모터(13)를 구동시켜 상부아암(3)이 좌우로 회동되는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기와 같이 종래기술에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 제1 구동모터 및 제2 구동모터가 고정판에 고정 설치되어 있어 제1 구동축의 회전과 연동하여 제2 구동축이 회전하게 됨으로써, 제2 구동모터를 구동시켜 제2 구동축의 회전각만큼 보정해줘야 하고, 이러한 보정을 수행하기 위해 제어 프로그램이 복잡해지며, 각 구성요소의 가공 및 조립 오차 등에 의해 정확한 보정값을 산출하기가 어려워 로봇 상부아암의 정밀 제어가 어렵다는 문제가 있다.

따라서 본 발명의 목적은, 종래의 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 제2 구동축이 제1 구동축에 연동하여 회전하지 않도록 간단한 구성을 통해 해결함으로써, 제2 구동축의 회전각 보정을 위한 제어를 수행할 필요가 없고, 로봇 상부아암의 정밀 제어를 용이하게 수행할 수 있는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치를 제공하는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 로봇 바디의 좌우 양측에 설치된 상부아암을 로봇 바디에 대하여 전후 방향(x축 회전) 및 좌우 방향(y축 회전)으로 회동시키는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치에 있어서, 상기 로봇 바디에 내설되는 고정판과, 상기 고정판에 고정 설 치되고 정역회전이 가능한 제1 구동모터와, 상기 고정판을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 상기 제1 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 상부아암을 로봇 바디에 대하여 전후 방향으로 회동시키는 제1 구동축과, 상기 제1 구동축을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 일단에 구동 베벨기어가 결합된 제2 구동축과, 상기 제2 구동축의 구동 베벨기어와 맞물려 회전하는 피동 베벨기어가 결합되고, 상기 피동 베벨기어의 회전에 따라 상기 상부아암을 로봇 바디에 대하여 좌우 방향으로 회동시키는 제3 구동축과, 상기 제1 구동축과 연결체를 매개로 고정 결합되어 상기 제1 구동축과 함께 회전하고, 상기 제2 구동축의 타단부와 커플링을 매개로 결합되어 상기 제2 구동축을 정역회전시키는 제2 구동모터를 포함하여 이루어진다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 상기 제1 구동모터의 동력을 상기 제1 구동축에 전달하는 동력전달수단을 더 포함하고, 상기 동력전달수단은, 상기 제1 구동모터의 출력축 및 제1 구동축에 각각 결합된 한 쌍의 제1 타이밍풀리와, 상기 한 쌍의 제1 타이밍풀리를 연결하는 제1 타이밍벨트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 구동모터의 출력축에 결합된 제1 타이밍풀리는 2단형 타이밍풀리이고, 상기 제1 구동모터의 출력축에 결합된 제1 타이밍풀리에 연결되는 제2 타이밍벨트를 통하여 상기 제1 구동모터의 회전각을 검출하는 제1 검출센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2 구동모터의 출력축에 결합된 제2 타이밍풀리와, 상기 제2 구 동모터의 출력축에 결합된 제2 타이밍풀리에 연결되는 제3 타이밍벨트를 통하여 상기 제2 구동모터의 회전각을 검출하는 제2 검출센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 제1 구동축과 연결체를 매개로 고정 결합된 제2 구동모터가 제1 구동축의 회전시 함께 회전함으로써, 제2 구동축의 회전각 보정을 위한 제어를 수행할 필요가 없고, 로봇 상부아암의 정밀 제어를 용이하게 수행할 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 바람직한 실시예를 상부에서 바라본 상세도이며, 도 7은 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 바람직한 실시예를 정면에서 도시한 상세도이다.

본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 도 1, 2 및 4를 참조하여 도 6 및 7에 도시된 바와 같이 로봇 바디(1)에 내설되는 고정판(100), 제1 구동모터(200), 제1 구동축(300), 제2 구동축(400), 제3 구동축(500) 및 제2 구동모 터(600)를 포함하여 이루어지고, 동력전달수단(700), 제1 검출센서(800) 및 제2 검출센서(900)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치는, 도 1에 도시된 바와 같이 일반적인 로봇 바디(1)의 좌우 양측에 설치된 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향(x축 회전) 및 좌우 방향(y축 회전)으로 회동시킨다. 즉, 사람과 같이 3자유도(x, y, z축 회전)가 아닌 2자유도(x, y축 회전)만 가진다. 그에 따라 정면에서 로봇 바디(1)를 바라볼 때, 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향 및 좌우 방향에 대해서만 회동시키는 것이다.

고정판(100)은 본 발명의 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치가 설치되어 지지하는 역할을 하는 것으로서, 상기 로봇 바디(1)에 내설된다. 보다 구체적으로 상기 고정판(100)은 로봇 바디(1)의 좌우 양측 어깨부에 각각 설치됨으로써, 상기 상부아암(3)과 연결된다. 고정판(100)은 로봇 바디(1)의 측면일 수 있고, 로봇 바디(1)에 별도로 내설된 지지부재일 수 있다.

제1 구동모터(200)는 도 6 및 7에 도시된 바와 같이, 상기 고정판(100)에 고정 설치되고 정역회전이 가능하며, 제1 구동축(300)은 상기 고정판(100)을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 상기 제1 구동모터(200)로부터 동력을 전달받아 상기 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향(x축 회전)으로 회동시킨다. 상기 제1 구동모터(200)는 일반적인 정역회전이 가능한 전기모터로서, 전원의 인가에 따라 회전하고, 상기 제1 구동축(300)은 동력전달수단(700)을 매개로 제1 구동모터(200)의 동력을 전달받아 x축을 중심으로 회전하며, 제1 구동 축(300)에 결합된 상부아암(3)은 제1 구동축(300)의 회전과 함께 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향으로 회동한다. 이때, 동력전달수단(700)은 체인 및 스프로켓이나 일반적인 벨트 및 풀리일 수도 있으나, 보다 정밀한 동작 수행을 위하여 타이밍벨트 및 풀리를 사용한다.

상기 동력전달수단(700)은 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 구동모터(200)의 동력을 상기 제1 구동축(300)에 전달하도록 제1 타이밍풀리(720, 720')와 제1 타이밍벨트(740)를 포함한다. 제1 타이밍풀리(720, 720')는 한 쌍이 구비되어 상기 제1 구동모터(200)의 출력축(250) 및 제1 구동축(300)에 각각 결합되고, 제1 타이밍벨트(740)는 상기 한 쌍의 제1 타이밍풀리(720, 720')를 연결한다. 따라서, 제1 구동모터(200)에 전원이 인가되어 제1 구동모터(200)가 정역회전하면, 제1 구동모터(200)의 출력축(250)에 결합된 제1 타이밍풀리(720)와 제1 구동축(300)에 결합된 제1 타이밍풀리(720')가 제1 타이밍벨트(740)를 매개로 회전하여 제1 구동축(300)을 회전시키게 된다. 결국, 제1 구동축(300)의 회전에 따라 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향으로 회동시키게 되는 것이다. 한편, 도면에는 도시되어 있지 않지만, 제1 구동모터(200)에 전원을 인가하여 구동을 제어하도록 제어부(미도시)가 구비되는데, 제1 구동모터(200)의 회전각을 검출하여 실질적인 상부 아암(3)의 전후 방향에 대한 회동각을 알아낼 필요가 있다. 이를 위하여, 제1 구동모터(200)의 출력축(250)에 결합된 제1 타이밍풀리(720)를 2단형 타이밍풀리로 제작하고, 상기 제1 구동모터(200)의 출력축(250)에 결합된 제1 타이밍풀리(720)에 연결되는 제2 타이밍벨트(840)를 통하여 상기 제1 구동모터(200)의 회전각을 검출 하는 제1 검출센서(800)를 설치한다. 즉, 제1 검출센서(800)로부터 검출된 제1 구동모터(200)의 정역회전에 따른 회전각을 통해 상부아암(3)의 회동각을 계산하여 제어부에서 제1 구동모터(200)의 정밀한 구동 제어를 수행할 수 있는 것이다.

상기와 같이 제1 구동모터(200) 및 제1 구동축(300)에 의해 상부아암(3)이 로봇 바디(1)에 대하여 전후 방향(x축 회전)으로 회동이 가능하고, 이하에서는 상부아암(3)이 로봇 바디(1)에 대하여 좌우 방향(y축 회전)으로 회동하도록 제2 구동축(400), 제3 구동축(500) 및 제2 구동모터(600)에 대하여 설명한다.

제2 구동축(400)은 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제1 구동축(200)을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 일단에 구동 베벨기어(450)가 결합된다. 또한, 제3 구동축(500)은 상기 제2 구동축(400)의 구동 베벨기어(450)와 맞물려 회전하는 피동 베벨기어(550)가 결합되고, 상기 피동 베벨기어(550)의 회전에 따라 상기 상부아암(3)을 로봇 바디(1)에 대하여 좌우 방향(y축 회전)으로 회동시킨다. 즉, 제2 구동축(400)은 x축을 중심으로 회전하지만, 베벨기어(450, 550)를 매개로 제2 구동축(400)의 회전을 제3 구동축(500)에 전달하여 결국 제3 구동축(500)이 y축을 중심으로 회전하도록 한다. 그에 따라, 제3 구동축(500)의 회전에 의해 상부아암(3)은 로봇 바디(1)에 대하여 좌우 방향(y축 회전)으로 회동되는 것이다.

이때, 상기 제2 구동축(400)에 회전력을 부여하기 위해 제2 구동모터(600)가 설치되는 것이며, 제2 구동모터(600)는 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제1 구동축(200)과 연결체(610)를 매개로 고정 결합되어 상기 제1 구동축(200)과 함께 회전 하고, 상기 제2 구동축(400)의 타단부와 커플링(620)을 매개로 결합되어 상기 제2 구동축(200)을 정역회전시킨다. 상기 제2 구동모터(600) 역시 제1 구동모터(200)와 마찬가지로 정역회전이 가능한 전기모터이고, 다만 제1 구동모터(200)와 달리 고정판(100)에 고정 설치되는 것이 아니다. 즉, 제2 구동모터(600)는 제1 구동축(300)에 연결체(610)를 매개로 결합되어 제1 구동축(300)의 회전시 함께 회전한다. 그에 따라, 제1 구동모터(200)에 의해 제1 구동축(300)이 x축을 중심으로 회전하면 제2 구동모터(600), 제2 구동축(400) 및 제3 구동축(500)도 함께 x축을 중심으로 회전하지만, x축 회전과 연동하여 y축 회전은 일어나지 않는 것이다. 즉, 종래 제2 구동모터(600)가 고정판(100)에 결합된 경우와 달리 제1 구동축(300)에 제2 구동모터(600)가 일체로 결합되어 함께 회전함으로써, 제1 구동축(300)의 x축 회전과 연동하여 제3 구동축(500)의 y축 회전이 일어나는 것을 방지할 수 있는 것이다.

한편, 제3 구동축(500)의 회전각을 검출하기 위해 제2 구동모터(600)의 회전각을 검출하여 제2 구동축(400) 및 제3 구동축(500)의 회전각을 계산할 수 있다. 이를 위해, 도 7에 도시된 바와 같이 제2 타이밍풀리(920), 제3 타이밍벨트(940) 및 제2 검출센서(900)를 설치하는 것이다. 제2 타이밍풀리(920)는 상기 제2 구동모터(600)의 출력축(650)에 결합되고, 상기 제2 검출센서(900)는 상기 제2 구동모터(600)의 출력축(650)에 결합된 제2 타이밍풀리(920)에 연결되는 제3 타이밍벨트(940)를 통하여 상기 제2 구동모터(600)의 회전각을 검출한다. 즉, 제2 검출센서(900)로부터 검출된 제2 구동모터(600)의 정역회전에 따른 회전각을 통해 상부아 암(3)의 좌우 방향의 회동각을 계산하여 제어부에서 제1 구동모터(200)의 정밀한 구동 제어를 수행할 수 있는 것이다.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.

도 1은 일반적인 2족 보행 휴머노이드 로봇을 정면에서 바라본 개략도이고,

도 2는 도 1에 도시된 로봇의 상부아암 구동장치의 측면도이며,

도 3은 도 2의 실시예의 요부를 상부에서 바라본 상세도이고,

도 4는 도 1에 도시된 로봇의 상부아암 구동장치의 정면도이며,

도 5는 도 4의 실시예의 요부를 도시한 상세도이고,

도 6은 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 바람직한 실시예를 상부에서 바라본 상세도이며,

도 7은 본 발명에 따른 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치의 바람직한 실시예를 정면에서 도시한 상세도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 로봇 바디

3 : 상부아암

100 : 고정판

200 : 제1 구동모터 250 : 제1 구동모터 출력축

300 : 제1 구동축

400 : 제2 구동축 450 : 구동 베벨기어

500 : 제3 구동축 550 : 피동 베벨기어

600 : 제2 구동모터 610 : 연결체

620 : 커플링 650 : 제2 구동모터 출력축

700 : 동력전달수단

720, 720' : 제1 타이밍풀리 740 : 제1 타이밍벨트

800 : 제1 검출센서 840 : 제2 타이밍벨트

900 : 제2 검출센서

920 : 제2 타이밍풀리 940 : 제3 타이밍벨트

Claims

로봇 바디의 좌우 양측에 설치된 상부아암을 로봇 바디에 대하여 전후 방향(x축 회전) 및 좌우 방향(y축 회전)으로 회동시키는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치에 있어서,

상기 로봇 바디에 내설되는 고정판과,

상기 고정판에 고정 설치되고 정역회전이 가능한 제1 구동모터와,

상기 고정판을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 상기 제1 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 상부아암을 로봇 바디에 대하여 전후 방향으로 회동시키는 제1 구동축과,

상기 제1 구동축을 관통하여 베어링에 의해 회전 가능하게 지지되어 일단에 구동 베벨기어가 결합된 제2 구동축과,

상기 제2 구동축의 구동 베벨기어와 맞물려 회전하는 피동 베벨기어가 결합되고, 상기 피동 베벨기어의 회전에 따라 상기 상부아암을 로봇 바디에 대하여 좌우 방향으로 회동시키는 제3 구동축과,

상기 제1 구동축과 연결체를 매개로 고정 결합되어 상기 제1 구동축과 함께 회전하고, 상기 제2 구동축의 타단부와 커플링을 매개로 결합되어 상기 제2 구동축을 정역회전시키는 제2 구동모터를 포함하여 이루어진 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치.
제1항에 있어서,

상기 제1 구동모터의 동력을 상기 제1 구동축에 전달하는 동력전달수단을 더 포함하고,

상기 동력전달수단은,

상기 제1 구동모터의 출력축 및 제1 구동축에 각각 결합된 한 쌍의 제1 타이밍풀리와,

상기 한 쌍의 제1 타이밍풀리를 연결하는 제1 타이밍벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치.
제2항에 있어서,

상기 제1 구동모터의 출력축에 결합된 제1 타이밍풀리는 2단형 타이밍풀리이고,

상기 제1 구동모터의 출력축에 결합된 제1 타이밍풀리에 연결되는 제2 타이밍벨트를 통하여 상기 제1 구동모터의 회전각을 검출하는 제1 검출센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치.
제1항에 있어서,

상기 제2 구동모터의 출력축에 결합된 제2 타이밍풀리와,

상기 제2 구동모터의 출력축에 결합된 제2 타이밍풀리에 연결되는 제3 타이밍벨트를 통하여 상기 제2 구동모터의 회전각을 검출하는 제2 검출센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치.