KR101012059B1 - Robot system for supervising pet robot and management method therefor - Google Patents

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윤신정
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한국과학기술원
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    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use

Abstract

본 발명의 애완동물 관리로봇 시스템은, 애완동물의 위치 및 이동거리를 애완동물 상태정보로 생성하여 본체로 송신하는 신호발생장치; 신호발생장치로부터 애완동물 상태정보를 수신하고, 사용자로부터 입력받은 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터에 따라 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하며, 생성된 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 애완동물에게 급식을 제공하고, 제1 내지 제4 이동정보를 생성하여 그에 상응하도록 바퀴를 통해 이동하는 본체; 및 본체로 애완동물 상태요청정보를 송신하고, 애완동물 영상출력정보를 수신하여 출력하는 단말기; 를 포함한다.Pet management robot system of the present invention, the signal generating device for generating the pet's position and moving distance as pet status information to transmit to the main body; Receives pet status information from the signal generator, generates pet registration information and schedule information according to pet data and schedule data input from the user, and feeds pets according to the generated pet registration information and schedule information A main body which provides a first to fourth moving information and moves through the wheel to correspond to the first to fourth moving information; And a terminal for transmitting pet status request information to the main body and receiving and outputting pet image output information. It includes.

애완동물, 로봇, 스케줄, 급식, 게임 Pets, Robots, Schedules, Meals, Games

Description

애완동물 관리로봇 시스템 및 운용방법{ROBOT SYSTEM FOR SUPERVISING PET ROBOT AND MANAGEMENT METHOD THEREFOR}ROBOT SYSTEM FOR SUPERVISING PET ROBOT AND MANAGEMENT METHOD THEREFOR}

본 발명은 애완동물을 관리하는 로봇을 통해 사람이 집을 비운 사이에도 애완동물에게 먹이를 공급함과 아울러 애완동물의 상태에 알맞게 응대하고 관리하는 로봇 제어기술에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control technology for responding to and managing a pet's condition as well as supplying food to a pet even when a person is away from home through a robot managing a pet.

근래 외부로부터의 가택 침입자를 감시하는 보안용 또는 사람을 위한 엔터테인먼트용 로봇 등이 연구ㆍ개발되고 있다. 이러한 감시로봇은 인터넷을 기반으로 사용자에 의해 원격으로 제어되거나 기설정된 업무 스케줄에 따라 작동한다.In recent years, researches and developments have been conducted on security robots for monitoring house intruders from outside or entertainment entertainment for humans. These surveillance robots can be remotely controlled by the user based on the Internet or operate according to a predetermined work schedule.

최근에 이와 같은 로봇을 통해 애완동물을 관리하는 각종 연구가 다각도로 이루어지고 있는데, 장시간 애완동물이 혼자 남겨진 상태로 방치될 경우, 사람과 동일하게 우울증에 걸리거나 기억장애가 생기는 등 정신건강에 악영향을 미치는 것으로 판명되었다. 이러한 점에 착안하여 애완동물과 감시로봇을 접목시킨 기술들이 대한민국 공개특허 제10-2002-0083968호('애완동물용 먹이 자동공급장치')외에 다수 개시되었다.Recently, various researches on managing pets through such robots have been conducted in various angles. If the pets are left alone for a long time, they may adversely affect mental health, such as depression or memory impairment, like humans. It turns out mad. In view of this, a number of technologies combining pets and surveillance robots have been disclosed in addition to Korean Patent Application Publication No. 10-2002-0083968 ('Pet food feeding device').

첨부도면 도 1에 나타난 바와 같이, 먹이가 저장되는 먹이보관통(20)과 이 먹이보관통의 하부에 설치되어 먹이를 강제로 배출하기 위한 배출부(30)와 그 배출부의 내측에 모터를 구비한 먹이 공급장치(1)로, 외부의 송수신수단으로부터 송신된 무선신호를 수신하는 알에프수신부(70)와, 알에프수신부에서 수신된 무선 신호가 입력되면 먹이 공급장치에 제어신호를 송출하는 마이컴(60)과, 배출부를 개방하여 먹이를 공급하도록 모터를 구종시키는 모터구동부(40)를 구성하여 애완동물에게 먹이를 공급한다.As shown in FIG. 1, a food storage container 20 in which food is stored and a discharge part 30 installed in the lower part of the food storage container and forcibly discharging the food, and food having a motor inside the discharge part. With the supply device 1, the RF receiver 70 for receiving a radio signal transmitted from an external transmission and reception means, and the microcomputer 60 for transmitting a control signal to the food supply device when a radio signal received from the RF receiver is input. , By supplying the pet to the motor driving unit 40 for feeding the motor to open the discharge to feed the food.

그러나 이와 같은 애완동물 먹이공급 장치는 단순히 기저장된 사용자의 목소리와 함께 정해진 시간에 먹이를 공급하고 카메라를 통해 촬영된 애완동물의 영상신호를 외부의 사용자에게 제공하는 것에 그치고 있어, 사용자가 집을 비운 사이 애완동물과 놀아주거나 애완동물의 종류와 성향에 특화된 스케줄을 제공할 수 없어 애완동물의 육체적ㆍ정신적 건강을 도모할 수 없다.However, such a pet food supply device merely supplies food at a predetermined time with a pre-stored user's voice and provides a video signal of a pet photographed through a camera to an external user, while the user is away from home. You cannot play with your pets or provide a schedule that is specific to your pet's type and disposition.

또한, 사용자가 외출 시에 애완동물의 안위에 대한 불안감을 유발하여 외부활동에 제약을 초래한다.In addition, the user causes anxiety about the comfort of the pet when the user goes out, causing restrictions on external activities.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하고자 안출된 것으로서, 사용자를 대신하여 로봇을 통해 애완동물에게 먹이를 공급함과 아울러 애완동물의 상태에 알맞게 응대하고 관리해줌으로써, 애완동물의 육체적ㆍ정신적 건강 증진 및 사용자의 애완동물 관리에 따른 부담을 현저히 줄이는 애완동물 관리로봇을 제공한다.The present invention has been made to solve the above problems, by supplying food to pets through a robot on behalf of the user, by responding and managing according to the condition of the pet, the physical and mental health of the pet and the user Provides a pet care robot that significantly reduces the burden of pet care.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 애완동물 관리로봇은, 애완동물의 위치 및 이동거리를 애완동물 상태정보로 생성하여 본체로 송신하는 신호발생장치; 신호발생장치로부터 애완동물 상태정보를 수신하고, 사용자로부터 입력받은 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터에 따라 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하며, 생성된 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 애완동물에게 급식을 제공하고, 제1 내지 제4 이동정보를 생성하여 그에 상응하도록 바퀴를 통해 이동하는 본체; 및 본체로 애완동물 상태요청정보를 송신하고, 애완동물 영상출력정보를 수신하여 출력하는 단말기; 를 포함한다.Pet management robot for achieving the technical problem, the signal generating device for generating the pet position and the moving distance of the pet as the pet state information to the main body; Receives pet status information from the signal generator, generates pet registration information and schedule information according to pet data and schedule data input from the user, and feeds pets according to the generated pet registration information and schedule information A main body which provides a first to fourth moving information and moves through the wheel to correspond to the first to fourth moving information; And a terminal for transmitting pet status request information to the main body and receiving and outputting pet image output information. It includes.

한편, 본 발명에 따른 애완동물 관리로봇 운용방법은, 애완동물 상태정보를 생성하고, 사용자로부터 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터를 인가받아 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하는 제1 과정; 스케줄정보를 분석하여 급식제공시간이면, 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 급식기를 통해 애완동물에게 사료와 물을 공급하는 제2 과정; 및 스케줄정보를 분석하여 게임진행시간이면, 애완 동물 등록정보 및 스케줄정보를 인가받아 제1 내지 제4 이동정보를 생성하고, 생성된 제1 내지 제4 이동정보와 상응하도록 바퀴를 구동시켜 이동하는 제3 과정; 으로 이루어진다.On the other hand, the pet management robot operating method according to the present invention, the first step of generating pet status information, and receives the pet data and schedule data from the user to generate the pet registration information and schedule information; A second process of supplying feed and water to the pet through the feeding machine according to the pet registration information and the schedule information, when the schedule information is analyzed by the schedule information; And analyzing the schedule information to generate the first to fourth movement information by receiving the pet registration information and the schedule information, and driving the wheel to correspond to the generated first to fourth movement information. Third process; Is done.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 사용자를 대신하여 로봇을 통해 애완동물에게 먹이를 공급함과 아울러 애완동물의 상태에 알맞게 응대하고 관리해줌으로써, 애완동물의 육체적ㆍ정신적 건강 증진 및 사용자의 애완동물 관리에 따른 부담을 현저히 줄일 수 있다.According to the present invention as described above, by supplying the pet to the pet on behalf of the user and by responding and managing according to the condition of the pet, according to the physical and mental health of the pet and the user's pet management The burden can be significantly reduced.

또한, 사용자가 외출 시에 애완동물의 안위에 대한 부담을 갖지 않고 외부 활동을 할 수 있다.In addition, when the user goes out, the user can perform external activities without burdening the comfort of the pet.

본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims are to be interpreted in accordance with the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can properly define the concept of the term in order to explain his invention in the best way. It should be interpreted in terms of meaning and concept. It is to be noted that the detailed description of known functions and constructions related to the present invention is omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred.

도 2를 참조하면, 본 발명의 애완동물 관리로봇 시스템(S)은 신호발생장치(100), 본체(200) 및 단말기(300)를 포함한다. 이하에서는 그 언급을 생략하겠으 나, 신호발생장치(100), 본체(200) 및 단말기(300)간 정보의 송수신은 정보통신망을 통해 이루어지며, 상기 단말기(300)는 인터넷 통신이 가능한 휴대폰 및 PDA 또는 컴퓨터 등의 통신기기인 것으로 상정한다.Referring to FIG. 2, the pet care robot system S of the present invention includes a signal generator 100, a main body 200, and a terminal 300. Hereinafter, the description will be omitted, but the transmission and reception of information between the signal generator 100, the main body 200 and the terminal 300 is made through an information communication network, the terminal 300 is a mobile phone capable of Internet communication and It is assumed to be a communication device such as a PDA or a computer.

애완동물에 구비되는 신호발생장치(100)는 애완동물 상태정보를 생성하여 본체(200)로 송신하며, 센서모듈(110) 및 제1 통신모듈(120)로 구성된다.The signal generator 100 provided in the pet generates pet status information and transmits the pet status information to the main body 200, and includes a sensor module 110 and a first communication module 120.

구체적으로 센서모듈(110)은 애완동물의 위치 및 이동거리를 감지하여 애완동물 상태정보를 생성하며, 제1 통신모듈(120)은 센서모듈(110)로부터 애완동물 상태정보를 인가받아 주기적으로 본체(200)의 제2 통신모듈(210)로 송신한다.Specifically, the sensor module 110 generates pet status information by detecting the location and moving distance of the pet, and the first communication module 120 receives the pet status information from the sensor module 110 periodically. It transmits to the second communication module 210 of (200).

본체(200)는 신호발생장치(100)로부터 애완동물 상태정보를 수신하고, 사용자로부터 입력받은 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터에 따라 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하며, 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 급식기(231)를 통해 애완동물에게 급식을 제공하고, 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 의해 생성된 제1 내지 제4 이동정보와 상응하도록 바퀴를 통해 이동하며, 제2 통신모듈(210), 스케줄관리모듈(220), 급식모듈(230), 게임모듈(240), 이동모듈(250), 교감모듈(260), 제1 출력모듈(270) 및 제어모듈(280)을 포함한다.The main body 200 receives the pet status information from the signal generator 100, generates pet registration information and schedule information according to the pet data and schedule data input from the user, pet registration information and schedule information In accordance with the feeding machine 231 to provide food to the pet, and moves through the wheel to correspond to the first to fourth movement information generated by the pet registration information and schedule information, the second communication module 210 The schedule management module 220, the feeding module 230, the game module 240, the moving module 250, the sympathetic module 260, the first output module 270 and the control module 280 are included.

구체적으로 제2 통신모듈(210)은 제1 통신모듈(120)로부터 애완동물 상태정보를 수신하여 스케줄관리모듈(220) 및 게임모듈(240)로 인가하고, 단말기(300)의 제3 통신모듈(310)로부터 애완동물 상태요청신호를 수신하여 제1 출력모듈(270)로 인가하고, 제1 출력모듈로(270)부터 애완동물 영상출력정보를 인가받아 제3 통신모듈(310)로 송신한다.Specifically, the second communication module 210 receives the pet status information from the first communication module 120 and applies it to the schedule management module 220 and the game module 240, and the third communication module of the terminal 300. Receives the pet status request signal from the 310 to the first output module 270, and receives the pet image output information from the first output module 270 to transmit to the third communication module (310). .

스케줄관리모듈(220)은 제2 통신모듈(210)로부터 애완동물 상태정보를 인가받고, 사용자로부터 애완동물의 이름, 나이, 품종, 키, 체중, 생일, 활동성, 성향 등의 애완동물 데이터를 입력받아 애완동물 등록정보를 생성하며, 사용자로부터 사용자의 녹음된 음성ㆍ영상, 급식제공시간, 급식량, 게임진행여부, 게임실행데이터(제1 이동정보 내지 제4 이동정보를 선정하여 실행) 및 게임시간 등의 스케줄 데이터를 입력받아 스케줄정보를 생성하고, 생성된 애완동물 등록정보와 스케줄정보를 관리DB(221)에 저장함과 아울러 급식모듈(230), 게임모듈(240) 및 제어모듈(280)로 인가한다.The schedule management module 220 receives pet status information from the second communication module 210 and inputs pet data such as a pet's name, age, breed, height, weight, birthday, activity, and propensity from the user. Receives pet registration information from the user, the user's recorded voice, video, meal providing time, feeding amount, game progress, game execution data (selected first to fourth movement information and run) and game time Generates schedule information by receiving schedule data, and the like, and stores the generated pet registration information and schedule information in the management DB 221 as well as the feed module 230, the game module 240, and the control module 280. Is authorized.

여기서 '활동성'이란, 애완동물의 이동거리 누계에 따라 10단계로 수치화한 것이고, '성향'은 품종에 따라 공격적 또는 순종적임을 10단계로 수치화한 것이다.Here, 'activity' is digitized in 10 levels according to the pet's moving distance, and 'propensity' is digitized in 10 levels of aggressive or obedient depending on the breed.

급식모듈(230)은 스케줄관리모듈로부터 애완동물 등록정보와 스케줄정보를 인가받아 기설정된 시간에 급식기(231)를 통해 애완동물에게 정해진 시간동안 정해진 양 만큼 사료와 물을 공급한다. 여기서 급식기(231)는 사용자에 의해 탈부착 되도록 구성되어 세척이 용이하고, 쾌적한 위생관리를 가능하게 한다.The feeding module 230 receives pet registration information and schedule information from the schedule management module and supplies the pet with food for a predetermined amount of time and a predetermined amount for a predetermined time through the feeding machine 231 at a predetermined time. Here, the feeder 231 is configured to be detachable by the user, easy to clean, and enables comfortable hygiene management.

또한 제2 게임모듈(243)로부터 게임보상정보를 인가받아 급식기를 통해 소정시간동안 소정양의 사료를 공급하며, 제3 게임모듈(244)로부터 유도정보를 인가받아 소정시간동안 급식기를 개방하였다가 폐쇄한다.In addition, the game compensation information is supplied from the second game module 243 to supply a predetermined amount of feed for a predetermined time through the feeder, and the feeder is opened for a predetermined time by receiving the guidance information from the third game module 244. To close.

게임모듈(240)은 제2 통신모듈(210)로부터 인가받은 애완동물 상태정보와, 스케줄관리모듈(220)로부터 인가받은 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 제1 내지 제4 이동정보, 유도정보, 교감정보, 게임보상정보, 게임 참여도정보, 점검정 보 및 에러정보를 생성하며, 적외선센서(241), 제1 게임부(242), 제2 게임부(243), 제3 게임부(244), 제4 게임부(245) 및 통계부(246)로 구성된다.The game module 240 may include first to fourth movement information and induction information according to pet status information received from the second communication module 210 and pet registration information and schedule information authorized from the schedule management module 220. , Sympathetic information, game reward information, game participation information, check information and error information, and generate infrared sensor 241, first game unit 242, second game unit 243, third game unit ( 244, a fourth game unit 245, and a statistics unit 246.

적외선센서(241)는 게임수행에 사용되는 발광체가 부착된 공의 위치 및 거리를 측정하여 공의 위치정보를 생성하며, 생성된 공의 위치정보를 제1 게임부(242)로 인가한다. 또한 발광체가 부착된 스틱의 위치 및 거리를 측정하여 스틱의 위치정보를 생성하고, 생성된 스틱의 위치정보를 제2 게임부(243)로 인가한다.The infrared sensor 241 generates position information of the ball by measuring the position and distance of the ball to which the light emitter is used for playing the game, and applies the generated position information of the ball to the first game unit 242. In addition, by measuring the position and distance of the stick to which the light emitter is attached to generate the position information of the stick, the position information of the generated stick is applied to the second game unit (243).

제1 게임부(242)는 적외선센서(241)로부터 공의 위치정보를 인가받아 공의 위치로 이동하여 공과 충돌함으로써 공이 굴러가도록 하는 제1 이동정보를 생성하여 이동모듈(250)로 인가하며, 스케줄관리모듈(220)로부터 인가받은 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 반복하고, 게임시간이 종료되면, 애완동물에게 소정의 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하며, 생성된 게임보상정보를 급식모듈(230)로 인가한다.The first game unit 242 receives the position information of the ball from the infrared sensor 241 to move to the position of the ball to generate the first movement information to roll the ball by colliding with the ball to the moving module 250, Repeated during the game time according to the schedule information received from the schedule management module 220, and when the game time is finished, generates game compensation information for allowing a pet to supply a predetermined feed, feed the generated game compensation information feed module To 230.

제2 게임부(243)는 내부에 구비된 발광체가 부착된 스틱을 발사하고, 적외선센서(241)로부터 인가받은 스틱의 위치정보에 따라 상기 스틱이 발사된 위치보다 가까워지면, 애완동물이 발사된 스틱을 물어오는 것으로 판단하여 애완동물에게 소정의 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하며, 생성된 게임보상정보를 급식모듈로 인가하고, 스케줄관리모듈로부터 인가받은 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 반복한다. 이때 소정시간동안 스틱의 위치에 변동이 없으면 발사된 스틱을 회수한다.The second game unit 243 fires a stick with a light emitter provided therein, and when the stick is closer to the position where the stick is fired according to the position information of the stick received from the infrared sensor 241, the pet is fired. Judging by asking the stick to generate the game compensation information to allow pets to provide a predetermined feed, and apply the generated game compensation information to the feed module, and repeat the game time by the schedule information received from the schedule management module do. At this time, if there is no change in the position of the stick for a predetermined time, the fired stick is recovered.

제3 게임부(244)는 제2 통신부로부터 애완동물 상태정보를 지속적으로 인가 받아 애완동물의 위치로 이동하는 제2 이동정보를 생성하여 이동모듈(250)로 인가하고, 애완동물이 선호하는 사료를 보여주는 유도정보를 생성하여 급식모듈로 인가한다. 또한 애완동물과 접촉을 허가하는 교감정보를 생성하여 교감모듈(260)로 인가한다.The third game unit 244 continuously receives the pet status information from the second communication unit, generates the second moving information moving to the location of the pet, and applies it to the moving module 250, and the pet prefers feed. Generates information that shows and applies it to the feed module. In addition, the sympathetic information for allowing contact with the pet is generated and applied to the sympathetic module 260.

또한 애완동물 상태정보에 따라 애완동물의 위치가 기설정된 소정의 위치내로 가까워지면 스케줄관리모듈로부터 인가받은 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 애완동물과 소정의 거리를 유지하도록 지속적으로 이동하는 제3 이동정보를 생성하여 이동모듈로 인가하며, 게임시간 종료 시 애완동물에게 소정의 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하며, 생성된 게임보상정보를 급식모듈로 인가한다.The third movement information continuously moves to maintain a predetermined distance with the pet during the game time by the schedule information received from the schedule management module when the position of the pet approaches the predetermined position according to the pet state information. Create and apply to the mobile module, and generates game compensation information to allow a predetermined feed to the pet at the end of the game time, and applies the generated game compensation information to the feed module.

제4 게임부(245)는 제2 통신부로부터 애완동물 상태정보를 지속적으로 인가받아 애완동물과 소정의 거리를 유지하도록 애완동물의 위치로 이동하는 제4 이동정보를 생성하여 이동모듈(250)로 인가하며, 스케줄관리모듈로부터 인가받은 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 반복한다. 또한 게임시간 종료 시 애완동물에게 소정의 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하며, 생성된 게임보상정보를 급식모듈로 인가한다.The fourth game unit 245 receives the pet state information from the second communication unit continuously and generates fourth movement information moving to the position of the pet to maintain a predetermined distance from the pet to the movement module 250. And it repeats for the game time by the schedule information received from the schedule management module. In addition, at the end of the game time to generate a game compensation information that allows the pets to supply a predetermined feed, and the game reward information generated to the feed module.

통계부(246)는 제2 통신부로부터 애완동물 상태정보를 지속적으로 인가받아 상기 제1 게임부 내지 제4 게임부 각각의 게임진행시 애완동물의 이동거리를 계산하여 게임진행시간 대비 애완동물의 이동거리가 큰 게임이 높은 참여도를 나타내는 게임 참여도정보를 생성하며, 애완동물의 이동거리가 기저장된 최소이동거리에 미치지 못할 경우 애완동물의 건강상태에 이상이 있음을 나타내는 점검정보를 생성하 고, 제2 통신모듈로부터 기설정된 시간동안 애완동물 상태정보를 인가받지 못하면 센서모듈(110)에 이상이 있음을 나타내는 에러정보를 생성하여 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 제1 출력모듈(270)로 인가한다.The statistics unit 246 continuously receives the pet status information from the second communication unit and calculates the moving distance of the pets during game play of each of the first game unit to the fourth game unit to move the pet relative to the game progress time. Generates game participation information that indicates a high participation rate for games with large distances, and generates check information indicating that there is an abnormality in the health status of pets when the pet's movement distance does not reach the previously stored minimum movement distance. If the pet status information is not received from the second communication module for a predetermined time, the sensor module 110 generates error information indicating that there is an error, thereby generating game participation information, check information, and error information from the first output module ( 270).

한편, 이동모듈(250)은 제1 게임부(242)로부터 제1 이동정보를 인가받고, 제3 게임부(244)로부터 제2 및 제3 이동정보를 인가받으며, 제4 게임부(245)로부터 제4 이동정보를 인가받아 해당 이동정보에 상응하도록 내부에 구비된 바퀴를 구동시켜 이동한다.Meanwhile, the movement module 250 receives the first movement information from the first game unit 242, receives the second and third movement information from the third game unit 244, and the fourth game unit 245. Receives the fourth movement information from the drive to move the wheel provided therein corresponding to the movement information.

교감모듈(260)은 게임모듈(240)의 제3 게임부(244)로부터 교감정보를 인가받아 끝단에 구비된 감지센서(261)가 애완동물과 접촉하도록 내부에 구비된 액추에이터(262)를 인출ㆍ신장하며, 감지센서(261)의 외주면에 발열부(263)를 구비하여 기설정된 온도가 유지되도록 한다.The sympathetic module 260 receives reciprocating information from the third game unit 244 of the game module 240 and draws out the actuator 262 provided therein so that the sensor 261 provided at the end contacts the pet. • It is extended and provided with a heat generating unit 263 on the outer circumferential surface of the sensor 261 to maintain a predetermined temperature.

제1 출력모듈(270)은 사용자가 녹음한 음성 및 촬영된 영상을 출력하며, 통계부(246)로부터 인가받은 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 출력하고, 제2 통신부로부터 애완동물 상태요청정보를 인가받아 게임 참여도정보, 점검정보, 에러정보 및 상기 스케줄정보에 따라 촬영된 애완동물 영상을 포함하는 애완동물 영상출력정보를 생성하여 제2 통신모듈(210)로 인가한다.The first output module 270 outputs the voice recorded by the user and the photographed image, and outputs the game participation information, the inspection information, and the error information authorized from the statistics unit 246, and the pet state from the second communication unit. Receives the request information and generates pet image output information including the pet participation information, the inspection information, the error information, and the pet image photographed according to the schedule information, and applies it to the second communication module 210.

제어모듈(280)은 스케줄관리모듈(220)로부터 인가받은 애완동물 등록정보에 따라 신호발생장치(100)들 간의 우선순위정보를 생성하여 상기 구성요소들(210~270)을 제어한다. 여기서 우선순위정보란, 제2 통신모듈(210)이 제1 통신모듈(120)로부터 복수개의 애완동물 상태정보를 수신할 경우, 기설정된 애완동물 상 태정보 순서에 따라 상기 구성요소들에게 작업을 지시하는 정보이다.The control module 280 controls the components 210 to 270 by generating priority information between the signal generating apparatuses 100 according to the pet registration information received from the schedule management module 220. Here, the priority information means that when the second communication module 210 receives the plurality of pet state information from the first communication module 120, the components are performed in accordance with a preset pet state information order. Information to indicate.

단말기(300)는 본체(200)로 애완동물 상태요청정보를 송신하고, 애완동물 영상정보를 수신하여 출력하며, 제3 통신모듈(310) 및 제2 출력모듈(320)로 구성된다.The terminal 300 transmits the pet state request information to the main body 200, receives and outputs pet image information, and is composed of a third communication module 310 and a second output module 320.

제3 통신모듈(310)은 제2 통신모듈(210)로 애완동물 상태요청정보를 송신하여 수신한 애완동물 영상출력정보를 제2 출력모듈(320)로 인가하고, 제2 출력모듈(320)은 제3 통신모듈(310)로부터 촬영된 애완동물 영상출력정보를 인가받아 출력한다.The third communication module 310 transmits the pet state request information to the second communication module 210 and applies the received pet image output information to the second output module 320 and the second output module 320. Receives and outputs the pet image output information photographed from the third communication module 310.

이하, 본 발명의 애완동물 로봇시스템 운용방법에 대해 살펴본다. 도 4 및 도5를 참조하면, 먼저 신호발생장치(100)가 애완동물 상태정보를 생성하여(S101) 제2 통신모듈(210)로 송신한다(S102).Hereinafter, looks at the pet robot system operation method of the present invention. 4 and 5, first, the signal generator 100 generates pet state information (S101) and transmits the pet state information to the second communication module 210 (S102).

제2 통신모듈(210)은 수신한 애완동물 상태정보를 스케줄관리모듈로 인가하고(S211), 스케줄관리모듈(220)은 제2 통신모듈로부터 애완동물 상태정보를 인가받음과 아울러 사용자로부터 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터를 인가받아 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하여(S221) 관리DB(221)에 저장한다(S222).The second communication module 210 applies the received pet status information to the schedule management module (S211), and the schedule management module 220 receives pet status information from the second communication module and pets from the user. Data and schedule data is received to generate pet registration information and schedule information (S221) and store it in the management DB 221 (S222).

이어서 스케줄정보를 분석하여(S223) 급식제공시간이면, 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 급식모듈(230)로 인가하고(S223a), 게임진행시간이면, 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 게임모듈(240)로 인가한다(S223b).Subsequently, the schedule information is analyzed (S223), if the meal providing time, the pet registration information and the schedule information is applied to the feeding module 230 (S223a), if the game progress time, the pet registration information and schedule information game module ( 240) (S223b).

급식모듈(230)은 인가받은 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 급식 기(231)를 통해 애완동물에게 사료와 물을 공급한다(S231).The feed module 230 supplies the pet with food and water through the feed machine 231 according to the pet registration information and schedule information (S231).

게임모듈(240)은 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 인가받아 제1 내지 제4 이동정보를 생성하여(S241) 이동모듈(250)로 인가하고(S242), 이동모듈(250)은 수신한 제1 내지 제4 이동정보에 상응하도록 바퀴를 구동시켜 이동한다(S251).The game module 240 receives the pet registration information and the schedule information to generate the first to fourth movement information (S241) and applies it to the movement module 250 (S242), and the movement module 250 receives the received information. The wheel is moved to correspond to the first to fourth movement information (S251).

뒤미처 게임모듈(240)이 제2 통신모듈(210)로부터 인가받은(S212) 애완동물 상태정보에 따라 유도정보를 생성하여(S243) 급식모듈(230)로 인가하고(S244), 급식모듈(230)은 인가받은 유도정보에 의해 급식기(231)를 개방하였다가 폐쇄한다(S232).The rear game module 240 generates guidance information according to the pet state information received from the second communication module 210 (S212) (S243) and supplies it to the feed module 230 (S244), and the feed module 230 ) Opens and closes the feeder 231 by the authorized guide information (S232).

이어서 게임모듈(240)이 제2 통신모듈(210)로부터 인가받은 애완동물 상태정보에 따라 애완동물의 이동거리를 계산하여 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 생성하며(S245), 스케줄정보에 따라 애완동물과 접촉을 허가하는 교감정보를 생성하여(S246) 교감모듈(260)로 인가하고(S247), 교감모듈(260)은 인가받은 교감정보에 따라 액추에이터(262)를 인출ㆍ신장하여 애완동물의 호기심을 유발한다(S261).Subsequently, the game module 240 calculates a moving distance of the pet according to the pet state information received from the second communication module 210 to generate game participation information, check information, and error information (S245). By generating the sympathetic information to permit contact with the pet according to (S246) and the sympathetic module 260 (S247), the sympathetic module 260 withdraws and expands the actuator 262 in accordance with the approved sympathetic information Induces the curiosity of the pet (S261).

게임모듈(240)이 스케줄정보에 따른 게임시간 종료시 애완동물에게 소정의 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하며(S248), 생성된 게임보상정보를 급식모듈(230)로 인가함과 아울러 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 제1 출력모듈(270)로 인가하여(S249) 제1 출력모듈(270)이 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 출력한다(S271).The game module 240 generates game compensation information allowing the pet to supply a predetermined feed at the end of the game time according to the schedule information (S248), and applies the generated game compensation information to the feeding module 230 and the game. The participation information, the inspection information, and the error information are applied to the first output module 270 (S249), and the first output module 270 outputs the game participation information, the inspection information, and the error information (S271).

그리고 단말기(300)의 제3 통신모듈(310)은 애완동물 상태요청정보를 제2 통 신모듈(210)로 송신하고(S301), 제2 통신모듈(210)이 수신한 애완동물 상태요청정보를 제1 출력모듈로 인가하여(S213) 생성된 애완동물 영상출력정보를 인가받는다(S272, S273).And the third communication module 310 of the terminal 300 transmits the pet state request information to the second communication module 210 (S301), the pet state request information received by the second communication module 210 Is applied to the first output module (S213) to receive the generated pet image output information (S272, S273).

제2 통신모듈(210)이 인가받은 애완동물 영상출력정보를 단말기(300)의 제3 통신모듈(310)로 송신하고(S214), 제3 통신모듈(310)은 수신한 애완동물 영상출력정보를 제2 출력모듈(320)로 인가함과 아울러 제2 출력모듈(320)이 애완동물 영상출력정보를 출력한다(S302).The second communication module 210 transmits the pet image output information to the third communication module 310 of the terminal 300 (S214), the third communication module 310 receives the received pet image output information Is applied to the second output module 320 and the second output module 320 outputs the pet image output information (S302).

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.As described above and described with reference to a preferred embodiment for illustrating the technical idea of the present invention, the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described as described above, it is a deviation from the scope of the technical idea It will be understood by those skilled in the art that many modifications and variations can be made to the invention without departing from the scope of the invention. Accordingly, all such suitable changes and modifications and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention.

도 1은 종래의 애완동물용 먹이 자동공급장치를 나타낸 도면,1 is a view showing a conventional pet food automatic feeding device,

도 2는 본 발명에 따른 애완동물 관리로봇 시스템을 도시한 구성도,Figure 2 is a block diagram showing a pet care robot system according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 애완동물 관리로봇 시스템의 정보흐름을 나타낸 도면,3 is a view showing the information flow of the pet management robot system according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 애완동물 관리로봇 운용방법을 도시한 도면,4 is a view showing a pet management robot operating method according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 애완동물 관리로봇 운용방법을 나타내는 흐름도.5 is a flow chart illustrating a pet management robot operating method according to the present invention.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **** Description of symbols for the main parts of the drawing **

S: 애완동물 관리로봇 시스템 100: 신호발생장치S: Pet Care Robot System 100: Signal Generator

110: 센서모듈 120: 제1 통신모듈110: sensor module 120: first communication module

200: 본체 210: 제2 통신모듈200: main body 210: second communication module

220: 스케줄관리모듈 221: 관리DB220: schedule management module 221: management DB

230: 급식모듈 231: 급식기230: Feed module 231: Feeding machine

240: 게임모듈 241: 적외선센서240: game module 241: infrared sensor

242: 제1 게임부 243: 제2 게임부242: First game unit 243: Second game unit

244: 제3 게임부 245: 제4 게임부244: third game unit 245: fourth game unit

246: 통계부 250: 이동모듈246: statistics unit 250: moving module

260: 교감모듈 261: 감지센서260: sympathetic module 261: detection sensor

262: 액추에이터 263: 발열부262: actuator 263: heating portion

270: 제1 출력모듈 280: 제어모듈270: first output module 280: control module

300: 단말기 310: 제3 통신모듈300: terminal 310: third communication module

320: 제2 출력모듈320: second output module

Claims (11)

애완동물의 위치 및 이동거리를 감지하여 애완동물 상태정보를 생성하는 센서모듈(110) 및 상기 애완동물 상태정보를 인가받아 주기적으로 본체(200)로 송신하는 제1 통신모듈(120)로 구성된 신호발생장치(100);Signal consisting of the sensor module 110 for generating the pet status information by sensing the location and moving distance of the pet and the first communication module 120 receives the pet status information and periodically transmits to the main body 200 Generator 100; 상기 애완동물 상태정보를 수신하고, 사용자로부터 입력받은 애완동물 데이터 및 스케줄 데이터에 따라 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 생성하며, 생성된 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 애완동물에게 급식을 제공하고, 공의 위치로 이동하여 공과 충돌함으로써 공이 굴러가도록 하는 제1 이동정보, 애완동물의 위치로 이동하는 제2 이동정보, 애완동물과 기 설정된 거리를 유지하도록 지속적으로 이동하는 제3 이동정보 및 애완동물과 기 설정된 거리를 유지하도록 애완동물의 위치로 이동하는 제4 이동정보를 생성하여 그에 상응하도록 바퀴를 통해 이동하는 본체(200); 및Receive the pet status information, generate pet registration information and schedule information according to the pet data and schedule data input from the user, and provides food to the pet according to the generated pet registration information and schedule information , The first movement information to move the ball to the ball position by colliding with the ball, the second movement information moving to the position of the pet, the third movement information and the pet continuously moving to maintain a predetermined distance from the pet A main body 200 generating fourth movement information moving to a location of the pet so as to maintain a preset distance from the animal and moving through the wheel to correspond to the fourth movement information; And 상기 본체(200)로 애완동물 상태요청정보를 송신하고, 애완동물 영상출력정보를 수신하여 출력하는 단말기(300); 를 포함하되,A terminal 300 for transmitting pet status request information to the main body 200 and receiving and outputting pet image output information; Including, 상기 본체(200)는, 상기 신호발생장치(100)로부터 애완동물 상태정보를 수신하여 스케줄관리모듈(220) 및 게임모듈(240)로 인가하고, 단말기(300)로부터 애완동물 상태요청신호를 수신하여 제1 출력모듈(270)로 인가하고, 상기 제1 출력모듈(270)로부터 애완동물 영상출력정보를 인가받아 상기 단말기(300)로 송신하는 제2 통신모듈(210)과; 상기 제2 통신모듈로부터 애완동물 상태정보를 인가받으며, 사용자로부터 입력받아 생성된 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 관리DB(221)에 저장하고, 급식모듈(230), 게임모듈(240) 및 제어모듈(280)로 인가하는 스케줄관리모듈(220)과; 상기 스케줄관리모듈로부터 애완동물 등록정보 및 스케줄정보를 인가받아 기 설정된 시간에 급식기(231)를 통해 상기 애완동물에게 정해진 시간동안 정해진 양 만큼 사료와 물을 공급하는 급식모듈(230)과; 상기 제2 통신모듈(210)로부터 인가받은 애완동물 상태정보와, 상기 스케줄관리모듈로(220)부터 인가받은 애완동물 등록정보 및 스케줄정보에 따라 제1 내지 제4 이동정보, 유도정보, 교감정보, 게임보상정보, 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 생성하는 게임모듈(240)과; 상기 게임모듈(240)로부터 인가받은 제1 내지 제4 이동정보와 상응하도록 내부에 구비된 바퀴를 구동시켜 이동하는 이동모듈(250)과; 상기 게임모듈(240)로부터 교감정보를 인가받아 끝단에 구비된 감지센서(261)가 상기 애완동물과 접촉하도록 내부에 구비된 액추에이터(262)를 인출ㆍ신장하며, 상기 감지센서(261)의 외주면에 발열부(263)를 구비하여 기설정된 온도가 유지되도록 하는 교감모듈(260)과; 상기 사용자가 녹음한 음성 및 촬영된 영상을 출력하며, 상기 게임모듈(240)로부터 인가받은 게임 참여도정보, 점검정보 및 에러정보를 출력하고, 애완동물 영상출력정보를 생성하여 상기 제2 통신모듈로 인가하는 제1 출력모듈(270); 및 상기 스케줄관리모듈(220)로부터 인가받은 애완동물 등록정보에 따라 상기 신호발생장치(100)의 우선순위정보를 생성하며, 상기 구성요소들(210~270)을 제어하는 제어모듈(280);을 포함하며,The main body 200 receives the pet status information from the signal generator 100 and applies it to the schedule management module 220 and the game module 240, and receives the pet status request signal from the terminal 300. A second communication module 210 which is applied to the first output module 270, receives pet image output information from the first output module 270, and transmits the pet image output information to the terminal 300; The pet state information is received from the second communication module, and the pet registration information and schedule information generated by the user is stored in the management DB 221, the feed module 230, the game module 240, and the control. A schedule management module 220 applied to the module 280; A feed module 230 receiving pet registration information and schedule information from the schedule management module and supplying the pet with a predetermined amount for a predetermined time through the feeder 231 at a preset time; First to fourth movement information, guidance information, and rapport information according to pet status information received from the second communication module 210 and pet registration information and schedule information authorized from the schedule management module 220. Game module 240 for generating game compensation information, game participation information, check information and error information; A movement module 250 for moving the wheel provided therein to correspond to the first to fourth movement information received from the game module 240; Receiving the sympathetic information from the game module 240, the sensor 261 provided at the end withdraws and extends the actuator 262 provided therein so as to contact the pet, the outer peripheral surface of the sensor 261 A sympathetic module 260 having a heating unit 263 in the predetermined temperature to be maintained; Outputs the recorded voice and the video recorded by the user, outputs the game participation information, check information and error information received from the game module 240, and generates the pet image output information to generate the second communication module. A first output module 270 applied to; And a control module 280 for generating priority information of the signal generator 100 according to the pet registration information received from the schedule management module 220 and controlling the components 210 to 270. Including; 상기 게임모듈(240)은, 발광체가 부착된 공의 위치 및 거리를 측정하여, 상기 공의 위치정보를 생성하며, 발광체가 부착된 스틱의 위치 및 거리를 측정하여 스틱의 위치정보를 생성하는 적외선센서(241)와; 상기 적외선센서(241)로부터 공의 위치정보를 인가받아 공의 위치로 이동하여 공과 충돌함으로써 공이 굴러가도록 하는 제1 이동정보를 생성하여 상기 이동모듈(250)로 인가하는 제1 게임부(242)와; 발광체가 부착된 스틱을 발사하고, 상기 적외선센서(241)로부터 인가받은 스틱의 위치정보에 따라 상기 스틱이 발사된 위치보다 가까워지면, 상기 애완동물이 발사된 스틱을 물어오는 것으로 판단하여 애완동물에게 기 설정된 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하여 상기 급식모듈(230)로 인가하는 제2 게임부(243)와; 상기 애완동물 상태정보를 인가받아 상기 애완동물의 위치로 이동하는 제2 이동정보를 생성하여 상기 이동모듈(250)로 인가하고, 상기 애완동물이 선호하는 사료를 보여주는 유도정보를 생성하여 상기 급식모듈(230)로 인가하며, 상기 애완동물과 접촉을 허가하는 교감정보를 생성하여 상기 교감모듈(260)로 인가하고, 상기 애완동물 상태정보에 따라 애완동물의 위치가 기설정된 기 설정된 위치내로 가까워지면 상기 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 상기 애완동물과 기 설정된 거리를 유지하도록 지속적으로 이동하는 제3 이동정보를 생성하여 상기 이동모듈(250)로 인가하는 제3 게임부(244)와; 상기 애완동물 상태정보를 인가받아 상기 애완동물과 기 설정된 거리를 유지하도록 상기 애완동물의 위치로 이동하는 제4 이동정보를 생성하여 상기 이동모듈(250)로 인가하는 제4 게임부(245)와; 상기 애완동물 상태정보를 인가받아 상기 제1 게임부 내지 제4 게임부(242~245) 각각의 게임진행시 애완동물의 이동거리를 계산하여 게임진행시간 대비 애완동물의 이동거리가 큰 게임이 높은 참여도를 나타내는 게임 참여도정보를 생성하며, 애완동물의 이동거리가 기저장된 최소이동거리에 미치지 못할 경우 애완동물의 건강상태에 이상이 있음을 나타내는 점검정보를 생성하고, 제2 통신모듈로부터 기설정된 시간동안 애완동물 상태정보를 인가받지 못하면 상기 센서모듈(110)에 이상이 있음을 나타내는 에러정보를 생성하는 통계부(246);를 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물 관리로봇 시스템.The game module 240 measures the position and distance of the ball to which the light emitter is attached, generates position information of the ball, and measures the position and distance of the stick to which the light emitter is attached to generate the position information of the stick. A sensor 241; The first game unit 242 receives the position information of the ball from the infrared sensor 241 to move to the position of the ball and collides with the ball to generate first movement information for rolling the ball and apply it to the movement module 250. Wow; When the stick is fired and the light stick is attached, and the stick is closer to the position where the stick is fired according to the position information of the stick received from the infrared sensor 241, it is determined that the pet asks for the fired stick to the pet. A second game unit 243 for generating game compensation information for allowing a predetermined feed and applying the same to the feeding module 230; The pet food module generates second movement information to be moved to the pet's position by receiving the pet state information and applies it to the mobile module 250, and generates guide information showing the pet's preferred pet food. And apply to the sympathetic module 260 to generate the sympathetic information for allowing contact with the pet, and if the position of the pet approaches the preset position according to the pet status information. A third game unit 244 generating third movement information continuously moving to maintain a predetermined distance from the pet during the game time based on the schedule information and applying the same to the movement module 250; A fourth game unit 245 for receiving the pet state information and generating fourth movement information for moving to the position of the pet to maintain the predetermined distance from the pet and applying the pet state information to the moving module 250; ; The game having a large pet moving distance compared to a game progress time is calculated by calculating the pet moving distance of each of the first game unit to the fourth game units 242 to 245 in accordance with the pet state information. Generates game participation information indicating participation, and generates check information indicating that there is an abnormality in the health status of the pet when the pet's moving distance does not reach the pre-stored minimum moving distance. And a statistics unit 246 for generating error information indicating that there is an error in the sensor module 110 when the pet state information is not received for a predetermined time. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 애완동물 등록정보는,The pet registration information, 상기 애완동물의 이름, 나이, 품종, 키, 체중, 생일, 애완동물의 이동거리 누계에 따라 10단계로 수치화한 활동성, 및 애완동물의 품종에 따라 공격적 또는 순종적임을 10단계로 수치화한 성향을 포함하는 애완동물 데이터로 이루어진 것을 특징으로 하는 애완동물 관리로봇 시스템.The pet's name, age, breed, height, weight, birthday, activity number quantified in 10 steps according to the cumulative movement distance of the pet, and propensity to quantify in 10 steps that are aggressive or obedient depending on the breed of the pet. Pet management robot system, characterized in that consisting of pet data. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 스케줄정보는,The schedule information, 상기 사용자로부터 녹음된 음성ㆍ영상, 급식제공시간, 급식량, 게임진행여부, 게임실행데이터(제1 이동정보 내지 제4 이동정보를 선정하여 실행) 및 게임시간을 포함하는 스케줄 데이터로 이루어진 것을 특징으로 하는 애완동물 관리로봇 시스템.Characterized in that it consists of the audio and video recorded from the user, the meal providing time, the amount of food, whether the game progress, game execution data (selected and executed the first movement information to the fourth movement information) and the schedule data including the game time Pet management robot system. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제1 게임부 내지 제4 게임부(242~245)는,The first game unit to the fourth game unit (242 ~ 245), 상기 스케줄정보에 의한 게임시간 동안 반복하여 상기 제1 내지 제4 이동정보를 생성하며, 상기 게임시간이 종료되면, 상기 애완동물에게 기 설정된 사료공급을 허락하는 게임보상정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 애완동물 관리로봇 시스템.The first to fourth movement information is repeatedly generated during the game time based on the schedule information, and when the game time is over, game compensation information for allowing the pet to supply a predetermined feed is generated. Pet Management Robot System. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 단말기(300)는,The terminal 300, 상기 본체(200)로 애완동물 상태요청정보를 송신하여 애완동물 영상출력정보를 수신하는 제3 통신모듈(310); 및 상기 제3 통신모듈(310)로부터 애완동물 영상출력정보를 인가받아 출력하는 제2 출력모듈(320); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물 관리로봇 시스템.A third communication module 310 for transmitting pet status request information to the main body 200 to receive pet image output information; And a second output module 320 for receiving and outputting pet image output information from the third communication module 310. Pet management robot system characterized in that it further comprises. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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