KR101001076B1 - Robotic Unmanned Lawnmower - Google Patents

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한밭대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 자동 잔디깍기장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨트롤러를 통해 자동 잔디깍기장치를 제어할 수 있도록 구성함으로써, 인력의 손실이나 작업의 위험성을 배제하여 안전하게 잔디깍기를 수행할 수 있는 자동 잔디깍기장치를 제공하는데 그 목적이 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치는, 모터(114) 구동으로 구동되는 적어도 한쌍의 구동수단(110)이 구비되고, 구동수단(110)에 의해 상하 높이 조절이 가능한 프레임(100); 프레임(100)의 저부에 설치되어 구동모터(210)의 구동으로 동작하는 커터날(211); 프레임(100)의 진행방향, 전방의 장애물 및 잔디의 길이를 감지하는 감지센서부(300); 감지센서부(300)의 감지신호를 이용하여 구동모터(210)의 구동과 상하높이조절 및 커터날(211)의 동작을 제어하는 제어부(400); 제어부(400)의 제어를 받아 전원을 공급하는 전원공급부(500); 및 프레임(100)의 외부에 장착되는 이송용 손잡이(600);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic lawn mower, and more particularly, by configuring to control the automatic lawn mower through a controller, an automatic lawn can be safely mowed without excluding the loss of manpower or risk of work The purpose is to provide a mower. Automatic lawn mower according to the present invention for achieving this object is provided with at least a pair of drive means 110 driven by the drive of the motor 114, the frame height adjustable by the drive means 110 ( 100); A cutter blade 211 installed at the bottom of the frame 100 and operated by driving of the driving motor 210; A detection sensor unit 300 for detecting a moving direction of the frame 100 and a length of an obstacle and a grass in front of the frame 100; A control unit 400 for controlling the operation of the driving motor 210, the height and height adjustment, and the operation of the cutter blade 211 using the detection signal of the detection sensor unit 300; A power supply unit 500 for supplying power under the control of the controller 400; And a conveying handle 600 mounted on the outside of the frame 100.

잔디깍기기계, 커터날 구동드라이브, 장애물 감지센서, 진행방향 감지센서 Lawn mower, cutter drive drive, obstacle sensor, direction sensor

Description

자동 잔디깍기장치{Robotic Unmanned Lawnmower}Automatic Lawn Mower {Robotic Unmanned Lawnmower}

본 발명은 자동 잔디깍기장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인으로 잔디깍기기계를 제어할 수 있게 함으로써, 인력의 손실, 시간활용의 비효율성 및 작업시 발생할 수 있는 위험성을 줄일 수 있는 자동 잔디깍기장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic lawn mower, and more particularly, by automatically controlling the lawn mower, automatic lawn mower that can reduce the loss of manpower, inefficiency of time utilization and the risk that can occur during operation Relates to a device.

일반적으로 잔디깍기기계는 동력식과 무동력식으로 구분할 수 있다. 동력식 잔디깍기기계는 골프장이라든가 운동장 등과 같이 넓은 면적의 잔디를 깍는데 이용되며, 작업자가 직접 잔디깍기기계에 탑승하는 방식으로 이루어진다. 무동력식 잔디깍기기계는 통상적으로 정원과 같이 좁은 구역에 이용되는 것을 말한다. 이러한 무동력식 잔디깍기기계는 보통 손으로 미는 방식이 주종을 이루고 있다.In general, lawn mowers can be divided into power and non-powered. The powered lawn mower is used to mow a large area of grass, such as a golf course or a playground, and is made by the operator directly riding the lawn mower. Non-powered lawn mowers are typically used in small areas such as gardens. These non-powered lawn mowers are usually driven by hand.

그러나, 종래의 잔디깍기기계는 다음과 같은 문제점이 발생하게 된다.However, the conventional lawnmower has the following problems.

1) 항상 작업자가 잔디깍기기계에 탑승 또는 밀어주어야 하기 때문에 작업에 필요한 최소한의 인력을 필요로 하게 된다.1) The worker always needs to ride or push on the lawn mower, which requires the minimum manpower required for the job.

2) 이는 인력의 손실 뿐만 아니라 작업 시간의 활용도 면에서도 비효율적인 측면을 갖게 된다.2) This is inefficient in terms of utilization of work time as well as loss of manpower.

3) 작업자는 고속으로 회전하는 커터날에 노출될 수 있기 때문에 작업자의 안전성을 확보하는데 어려움이 있다.3) Since the worker may be exposed to the cutter blade rotating at high speed, it is difficult to secure the safety of the worker.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 안출한 것으로, 더욱 상세하게는 컨트롤러를 통해 자동 잔디깍기장치를 제어할 수 있도록 구성함으로써, 인력의 손실이나 작업의 위험성을 배제하여 안전하게 잔디깍기를 수행할 수 있는 자동 잔디깍기장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of this point, more specifically by configuring the controller to control the automatic lawn mower through the controller, it is possible to safely carry out the lawn mowing safely to remove the risk of manpower or work The purpose is to provide a lawn mower.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치는,Automatic lawn mower according to the present invention for achieving this object,

모터(114) 구동으로 구동되는 적어도 한쌍의 구동수단(110)이 구비되고, 구동수단(110)에 의해 상하 높이 조절이 가능한 프레임(100);A frame 100 having at least one pair of driving means 110 driven by driving the motor 114, and capable of adjusting vertical height by the driving means 110;

프레임(100)의 저부에 설치되어 구동모터(210)의 구동으로 동작하는 커터날(211);A cutter blade 211 installed at the bottom of the frame 100 and operated by driving of the driving motor 210;

프레임(100)의 진행방향, 전방의 장애물 및 잔디의 길이를 감지하는 감지센서부(300);A detection sensor unit 300 for detecting a moving direction of the frame 100 and a length of an obstacle and a grass in front of the frame 100;

감지센서부(300)의 감지신호를 이용하여 구동모터(210)의 구동과 구동수단(110)의 구동 및 상하높이조절, 및 커터날(211)의 동작을 제어하는 제어부(400);A control unit 400 for controlling the driving of the driving motor 210, the driving and driving of the driving means 110, the vertical height adjustment, and the operation of the cutter blade 211 using the sensing signal of the sensing sensor unit 300;

제어부(400)의 제어를 받아 전원을 공급하는 전원공급부(500); 및A power supply unit 500 for supplying power under the control of the controller 400; And

프레임(100)의 외부에 장착되는 이송용 손잡이(600);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.It characterized in that it comprises a ;; a transport handle 600 mounted to the outside of the frame 100.

또한, 프레임(100)은 직육면체 형태로 이루어지고 각 면에는 아크릴 또는 포 멕스 재질로 마감되어 이루어진 것을 특징으로 한다.In addition, the frame 100 is made of a rectangular parallelepiped and is characterized in that each surface is made of acrylic or foam form.

또한, 구동수단(110)은, 제어부(400)의 제어를 받는 적어도 한 개의 모터(114)와, 프레임(100)의 좌우측에 각각 설치되어 각 모터(114)에 의해 구동되는 적어도 바퀴 또는 궤도(111)와, 모터(114)의 회전축과 동일선상에 위치하여 바퀴 또는 궤도(111)를 각각 연결시켜 주며 프레임(100)에 상하로 움직일 수 있도록 설치된 연결축(112)과, 연결축(112)과 수직으로 설치되어 제어부(400)의 제어로 바퀴 또는 궤도(111)의 상하 높이를 조절해 주는 액츄에이터(113);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 여기서, 액츄에이터(113)는 솔레노이드, 유압실린더 또는 공압실린더를 이용할 수 있다.In addition, the driving means 110, at least one motor 114 under the control of the control unit 400, and at least one wheel or track (installed on the left and right sides of the frame 100 and driven by each motor 114, respectively) 111 and the connecting shaft 112 and the connecting shaft 112 is installed on the same line as the rotation axis of the motor 114 to connect the wheels or tracks 111 and move up and down on the frame 100, respectively. It is installed vertically and the actuator 113 for adjusting the vertical height of the wheel or track 111 by the control of the control unit 400; characterized in that it comprises a. Here, the actuator 113 may use a solenoid, a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder.

또한, 프레임(100)은 강화알루미늄 또는 카본-스틸프레임인 것을 특징으로 한다.In addition, the frame 100 is characterized in that the reinforced aluminum or carbon-steel frame.

또한, 감지센서부(300)는 적외선 거리센서, 초음파모듈, 또는 레이저 거리센서인 것을 특징으로 한다.In addition, the detection sensor unit 300 is characterized in that the infrared distance sensor, an ultrasonic module, or a laser distance sensor.

또한, 프로세서(460)는 ATMega128인 것을 특징으로 한다. 특히, 이러한 제어부(400)는,In addition, the processor 460 is characterized in that the ATMega128. In particular, such a control unit 400,

감지센서부(300)로부터 검출된 신호를 처리하는 신호처리부(410)와,A signal processor 410 for processing a signal detected from the sensor 300;

커터날(211)를 제어하기 위한 커터날구동드라이브(420)와,Cutter blade drive drive 420 for controlling the cutter blade 211,

구동수단(110)의 동작을 제어하기 위한 구동드라이브(430)와,A drive drive 430 for controlling the operation of the drive means 110,

외부와의 제어신호를 유선 또는 무선방식으로 송수신하기 위한 송수신부(440)와,Transmitting and receiving unit 440 for transmitting and receiving a control signal from the outside in a wired or wireless manner,

송수신부(440)를 통해 외부와의 제어신호의 입력 및 디스플레이를 위한 컨트롤러(450)와,A controller 450 for inputting and displaying a control signal to and from the outside through the transceiver 440;

각 동작 및 신호를 처리하는 프로세서(460)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it comprises a processor 460 for processing each operation and signal.

또한, 전원공급부(500)는 전류가 3A인 24V 직류배터리인 것을 특징으로 한다.In addition, the power supply unit 500 is characterized in that the 24V DC battery with a current of 3A.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention has the following effects.

1) 작업자가 직접 잔디깍기기계를 동작시키지 않아도 되기 때문에 잔디깍기 작업시 발생될 위험성으로부터 작업자를 보호할 수 있다.1) Since the worker does not have to operate the lawnmower himself, the worker can be protected from the danger of mowing.

2) 유선 또는 무선방식으로 잔디깍기기계를 제어하기 때문에 편리성을 도모할 수 있다.2) The lawn mower can be controlled by wire or wireless method for convenience.

3) 잔디의 길이라든가 방향인식 그리고 장애물 감지가 가능하기 때문에 작업자가 원격지에서도 잔디를 깍을 수 있게 된다.3) Because the length of the lawn, direction recognition and obstacle detection are possible, the operator can mow the lawn at a remote location.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명을 설명하는데 있어서 동일 부분은 동일 부호를 붙이고, 그 반복 설명은 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS In order that the present invention may be easily implemented in detail by those skilled in the art, the most preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in describing this invention, the same code | symbol is attached | subjected and the repeated description is abbreviate | omitted.

도 1은 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치의 구성을 보여주는 평면도이고, 도 2는 도 1에서의 A-A선 단면도이며, 도 3은 도 2에서의 B-B선 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 구동수단의 구성을 설명하기 위한 프레임의 측면도이다. 미도시된 도면부호 "330"는 잔디길이 감지센서를, 미도시된 도면부호 "500"은 전원공급부를 나타낸다.1 is a plan view showing the configuration of the automatic lawn mower according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in Figure 1, Figure 3 is a cross-sectional view taken along the line BB in Figure 2, Figure 4 is a drive according to the invention It is a side view of the frame for demonstrating the structure of a means. Not shown, reference numeral 330 denotes a grass length sensor, and not shown, reference numeral 500 denotes a power supply unit.

본 발명은 자동 잔디깍기장치의 전체 외형을 구성하는 프레임(100)을 포함한다. 프레임(100)은 다양한 형태로 제작하는 것이 가능하나, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 직육면체 형태로 제작하는 것을 예로 들어 설명한다. 또한, 프레임(100)은 외력 등에 의해 쉽게 파손 또는 손상을 입지 않도록 강화알루미늄 또는 카본-스틸프레임으로 제작하는 것이 바람직하다.The present invention includes a frame 100 constituting the overall appearance of the automatic lawn mower. Frame 100 can be manufactured in various forms, but in the preferred embodiment of the present invention will be described taking as an example of manufacturing in a cuboid form. In addition, the frame 100 is preferably made of reinforced aluminum or carbon-steel frame so as not to be easily damaged or damaged by external force.

이러한 프레임(100)은 각 측면을 마감하기 위한 마감판이 구비되어 있다. 도 1에서는 설명의 편의를 위해 마감판의 도시를 생략하였다. 마감판은 후술하게 될 각 구성요소들의 지지 및 변형 등이 일어나지 않는 재질을 이용하게 된다. 이러한 마감판의 재질로는 아크릴 또는 포멕스 재질을 이용할 수 있다. 특히, 포멕스는 열을 가하면 쉽게 변형이 이루어지기 때문에 다양한 형태로의 변형 제작이 가능하다.The frame 100 is provided with a closing plate for closing each side. In FIG. 1, the closing plate is omitted for convenience of description. The finishing plate is made of a material that does not occur, such as support and deformation of each component to be described later. The finishing plate may be made of acrylic or pomex material. In particular, since the form is easily deformed by applying heat, it is possible to produce a variety of forms.

또한, 프레임(100)에는 본 발명의 자동 잔디깍기장치를 이송시켜 주기 위한 구동수단(110)이 구비되어 있다. 구동수단(110)은 후술하게 될 제어부(400)에 의해 제어를 받는 모터(114)와, 이 모터(114)에 의해 구동되며 프레임(100)의 좌우측에 각각 설치되는 적어도 한쌍의 바퀴 또는 궤도(111)를 포함한다. In addition, the frame 100 is provided with a drive means 110 for transporting the automatic lawn mower of the present invention. The driving means 110 includes a motor 114 controlled by the controller 400 to be described later, and at least one pair of wheels or tracks driven by the motor 114 and installed on the left and right sides of the frame 100, respectively. 111).

특히, 모터(114)는 정역방향이 가능한 스텝모터를 채용하고, 각 바퀴 또는 궤도(111)에 각각 1개씩을 구성함으로써, 바퀴 또는 궤도(111)를 동시에 전후방향으로 제어하거나, 어느 하나의 모터(114)만을 구동시켜 방향전환이 가능하도록 구성하는 것이 바람직하다. 도 1에서, 모터(114)는 프레임(100)의 양측면에 각각 설치되는 바퀴 또는 궤도(111)에 대응하여 후술하는 연결축(112)의 단부에 각각 1개씩 설치되며, 서로 마주보는 모터(114)는 양단이 동일선상에 위치하도록 연결되게 된다.In particular, the motor 114 employs a step motor capable of forward and reverse directions, and configures one wheel or track 111 each, so that the wheels or tracks 111 can be simultaneously controlled in the front and rear directions, or any one motor can be used. It is preferable to configure only the 114 to be able to change direction. In FIG. 1, one motor 114 is installed at each end of the connecting shaft 112 to correspond to wheels or tracks 111 respectively installed on both sides of the frame 100, and the motors 114 face each other. ) Are connected so that both ends are located on the same line.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 구동수단(110)은 잔디밭에 자갈과 같은 장애물이 있는 경우 커터날(211)을 보호하기 위해 프레임(100)의 상하 높이를 조절할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다. 이를 위해, 도 2 및 도 3에서와 같이, 구동수단(110)은 좌우측의 바퀴 또는 궤도(111)를 연결시켜 주는 연결축(112)과, 이 연결축(112)에 수직으로 설치되는 액츄에이터(113)를 포함하여 이루어진다.On the other hand, in a preferred embodiment of the present invention, the driving means 110 is preferably configured to adjust the vertical height of the frame 100 to protect the cutter blade 211 when there is an obstacle such as gravel on the lawn. . To this end, as shown in Figures 2 and 3, the drive means 110 has a connecting shaft 112 for connecting the wheels or tracks 111 on the left and right, and the actuator (vertical) installed perpendicular to the connecting shaft (112) 113).

연결축(112)은, 도 3 및 도 4에서와 같이, 프레임(100)의 양측면에 서로 대향되게 형성된 한 쌍의 수직장공홈(120)에 끼워져서 상하로 움직일 수 있도록 설치된다. 그리고, 액츄에이터(113)는 이 연결축(112)의 양측단부에 수직장공홈(120)과 평행하도록 프레임(100) 내부에 설치된다. 이에, 제어부(400)에 의해 액츄에이터(113)의 길이조절이 이루어지게 되면 연결축(112)이 수평을 유지하면서 수직장공홈(120)을 따라 상하로 움직이게 되어, 바퀴 또는 궤도(111)가 지면(잔디밭)에 닿아 있게 되면 상대적으로 프레임(100)이 상하로 움직이게 된다. 이러한 액츄에이터(113)로는 솔레노이드, 공압실린더 또는 유압실린더를 이용할 수 있다. 특히, 액츄에이터(113)는 회전되는 연결축(112)과는 슬리브 또는 베어링에 의해 회전지지가 가능한 상태에서 상하로 움직일 수 있도록 설치하는 것이 바람직하다.3 and 4, the connecting shaft 112 is installed on both sides of the frame 100 so as to be inserted into a pair of vertical slot grooves 120 formed to face each other to move up and down. In addition, the actuator 113 is installed in the frame 100 to be parallel to the vertical slot groove 120 at both end portions of the connecting shaft 112. Thus, when the length of the actuator 113 is adjusted by the controller 400, the connecting shaft 112 moves up and down along the vertical slot groove 120 while maintaining the horizontal, so that the wheel or track 111 is grounded When it is in contact with the (grass field), the frame 100 moves up and down relatively. As the actuator 113, a solenoid, a pneumatic cylinder, or a hydraulic cylinder may be used. In particular, the actuator 113 is preferably installed so as to be able to move up and down with the connecting shaft 112 is rotated by the sleeve or bearing in a state capable of rotation support.

또한, 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치는 커터날(211)을 포함한다. 커터날(211)은 쇠 또는 플라스틱 등으로 제작된 날을 이용할 수 있다. 또한, 커터날의 수에 따라 1~4개가 형성된 것을 이용하는 것도 가능하다. 뿐만 아니라 커터날(211)은 줄 형태로 제작된 나일론날을 이용하는 것도 가능하다.In addition, the automatic lawn mower according to the present invention includes a cutter blade (211). The cutter blade 211 may use a blade made of iron or plastic. Moreover, it is also possible to use the thing in which 1-4 pieces were formed according to the number of cutter blades. In addition, the cutter blade 211 may use a nylon blade made in the form of a string.

이러한 커터날(211)은 바람직하기로는 바퀴 또는 궤도(111) 사이에 위치하도록 프레임(100)의 저면에 설치하게 된다. 이에 바퀴 또는 궤도(111)가 안전막 역할을 하게 되어 커터날(211)에 의해 돌맹이와 같은 것이 튀는 것을 방지할 수 있게 된다. 또한, 커터날(211)은 제어부(400)에 의해 제어되는 구동모터(210)에 의해 구동된다.The cutter blade 211 is preferably installed on the bottom of the frame 100 so as to be located between the wheel or the track (111). The wheel or track 111 serves as a safety barrier to prevent the boulder, such as boulder by splashing by the cutter blade 211. In addition, the cutter blade 211 is driven by a drive motor 210 controlled by the controller 400.

한편, 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치는 감지센서부(300)를 포함한다. 감지센서부(300)는 프레임(100)의 진행방향, 전방의 장애물 및 잔디의 길이를 감지하게 된다. 이를 위해, 감지센서부(300)는 적어도 진행방향 감지센서(310)와, 장애물 감지센서(320)와, 잔디길이 감지센서(330)를 구비하고 있다. 여기서, 잔디길이 감지센서(330)는 프레임(100)의 저부에 설치되기 때문에 도 1에서는 도시를 생략한다.On the other hand, the automatic lawn mower according to the present invention includes a sensor 300. The sensing sensor unit 300 detects the traveling direction of the frame 100, the obstacles in front of the frame, and the length of the grass. To this end, the detection sensor unit 300 includes at least a moving direction detection sensor 310, an obstacle detection sensor 320, and a grass length detection sensor 330. Here, since the lawn length sensor 330 is installed at the bottom of the frame 100, illustration is omitted in FIG.

이러한 감지센서부(300)는 거리 측정에 이용되는 센서들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 거리측정에 이용되는 적외선 거리센서, 초음파모듈, 또는 레이저 거리 센서를 감지센서부(300)로 이용하는 것이 가능하다. 특히, 진행방향 감지센서(310)는 상술한 구동수단(110), 즉 각 바퀴 또는 궤도(111)의 구동 여부를 통해 진행방향을 알게 된다.The sensor 300 may use sensors used for distance measurement. For example, it is possible to use an infrared distance sensor, an ultrasonic module, or a laser distance sensor used for the distance measurement as the detection sensor unit 300. In particular, the traveling direction detecting sensor 310 knows the traveling direction through the driving means 110, that is, each wheel or track 111 is driven.

장애물 감지센서(330)는 프레임(100)의 전방에 장애물이 있는가를 검출하고, 이에 대한 신호를 제어부(400)에 출력하여 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치가 장애물을 피할 수 있도록 한다.The obstacle detecting sensor 330 detects whether there is an obstacle in front of the frame 100, and outputs a signal thereof to the controller 400 so that the automatic lawnmower according to the present invention avoids the obstacle.

잔디길이 감지센서(330)는 잔디의 생리적 조건, 이용목적, 잔디의 품종, 계절 등을 고려하여 0.5cm~10cm 까지 다양하게 적용될 수 있다. 뿐만 아니라 잔디길이 감지센서(330)는 돌맹이와 같이 커터날(211)에 손상을 줄 수 있는 장애물이 있는 경우, 이를 감지하여 제어부(400)에서 구동수단(110)을 통해 이러한 장애물을 피할 수 있도록 장애물 감지도 함께 수행하게 된다. 이때의 장애물 감지는 지속적인 잔디의 길이 검출시 일정 이상의 높이 즉, 돌맹이를 예로 들면, 돌맹이의 길이만큼 지속적으로 길이변화가 없을 때를 장애물이 있는 것으로 보게 된다.The grass length sensor 330 may be variously applied to 0.5 cm to 10 cm in consideration of the physiological conditions of the grass, the purpose of use, the variety of the grass, the season, and the like. In addition, the grass length sensor 330 detects when there is an obstacle that can damage the cutter blade 211, such as a boulder, so as to avoid such obstacles through the drive means 110 in the control unit 400 Obstacle detection will also be performed. Obstacle detection at this time is to see that there is an obstacle when there is no change in length as long as the length of the boulder, for example, the boulder, for example, a certain height or more during continuous grass length detection.

이와 같이 검출된 신호의 처리와 상술한 커터날(211)의 제어는 본 발명에 따르는 제어부(400)의 제어를 통해 이루어진다. 도 5는 본 발명에 따르는 제어부(400)의 구성을 개략적으로 보여주기 위한 블럭도이다.The processing of the detected signal and the control of the cutter blade 211 described above are performed through the control of the controller 400 according to the present invention. 5 is a block diagram schematically showing the configuration of the controller 400 according to the present invention.

제어부(400)는 감지센서부(300)의 신호를 처리하기 위한 신호처리부(410)와, 후술할 컨트롤러(450)를 통해 잔디깍기 신호가 입력되면 커터날(211)을 구동시켜 주는 커터날 구동드라이브(420)와, 본 발명의 자동 잔디깍기장치를 이송시키기 위한 구동수단(110)용 구동드라이브(430)와, 외부와의 송수신을 위한 송수신부(440)와, 제어용 컨트롤러(450)와, 이들 구성요소들을 제어하기 위한 프로세서(460)를 포함하여 이루어진다.The controller 400 drives the cutter blade to drive the cutter blade 211 when the lawnmower signal is input through the signal processor 410 for processing the signal from the sensor 300 and the controller 450 to be described later. A drive 420, a drive drive 430 for driving means 110 for transferring the automatic lawn mower of the present invention, a transceiver 440 for transmitting and receiving to the outside, a control controller 450, And a processor 460 for controlling these components.

신호처리부(410)는 각 진행방향 감지센서(310), 장애물 감지센서(320), 그리고 잔디길이 감지센서(330)로부터 검출된 거리신호로부터 구동수단(110)의 진행방향과, 프레임(100) 전방에 장애물의 유무, 그리고 깍고자 하는 잔디의 길이 정보를 검출하여 프로세서(460)로 출력하게 된다. 특히, 잔디의 길이 정보는 통상적으로 잔디의 폭이 넓지 않기 때문에 그 검출폭이 넓어야 하는데, 돌맹이와 같은 장애물이 있는 경우에는 그 장애물의 길이만큼 지속적으로 거의 유사한 검출값을 얻게 된다. 신호처리부(410)에서 이러한 검출값을 출력하게 되면 신호처리부(410)에서는 돌맹이와 같은 장애물이 있는 것으로 판단하게 된다. 이처럼 장애물이 있는 것으로 판단되면, 액츄에이터(113)를 동작시켜 프레임(100)이 위로 올라가게 함으로써 장애물에 의해 커터날(211)이 손상되는 것을 방지하게 된다.The signal processor 410 is a direction of the driving means 110 and the frame 100 from the distance signal detected from each of the moving direction detecting sensor 310, the obstacle detecting sensor 320, and the grass length detecting sensor 330. The presence or absence of an obstacle in front and the length information of the lawn to be cut is detected and output to the processor 460. In particular, the grass length information typically has a wide detection width because the grass width is not wide, and if there is an obstacle such as a boulder, the detection value is consistently obtained by the length of the obstacle. When the signal processor 410 outputs the detected value, the signal processor 410 determines that there is an obstacle such as a boulder. When it is determined that there is an obstacle, the actuator 113 is operated to raise the frame 100 to prevent the cutter blade 211 from being damaged by the obstacle.

송수신부(440)는 유선 또는 무선 방식으로 후술할 컨트롤러(450)로부터 입력신호를 받아 프로세서(460)로 출력하게 된다. 그리고, 송수신부(440)는 감지센서부(300)에서 검출된 검출신호를 컨트롤러(450)로 송신하는 기능을 하게 된다.The transceiver 440 receives an input signal from the controller 450 to be described later in a wired or wireless manner and outputs it to the processor 460. The transceiver 440 transmits the detection signal detected by the sensor 300 to the controller 450.

컨트롤러(450)는 잔디깍기기계의 진행방향, 잔디의 길이 정보 등을 입력하기 위해 키패드 및 10키가 구비된다. 그리고, 송수신부(440)를 통해 입력된 신호를 보여주기 위한 디스플레이가 함께 구비되어 있다. 작업자는 이 디스플레이와 키패드 등을 이용하여 제어정보의 입력 및 작업 현황을 원거리에서도 알 수 있게 된다.The controller 450 is provided with a keypad and 10 keys for inputting the driving direction of the lawnmower and the length information of the lawn. In addition, a display for showing a signal input through the transceiver 440 is provided. Using this display and keypad, the operator can know the status of input and operation of control information from a distance.

마지막으로, 프로세서(460)는 제어부(400)를 구성하는 요소들을 총괄적으로 제어하고 연산하는 기능을 한다. 이러한 프로세서(460)로는 ATMega128를 이용할 수 있다. Finally, the processor 460 collectively controls and operates the elements constituting the control unit 400. The processor 460 may use ATMega128.

한편, 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치는 전원공급부(500)와 이송용 손잡이를 더 포함하게 된다. 전원공급부(500)는 제어부(400)의 제어로 상술한 모터 및 구동모터(210) 등에 전원을 공급하게 된다. 이러한 전원공급부(500)로는 모터의 회전력 등을 고려하여 다양한 전류 및 전압을 갖는 전원을 이용할 수 있으나, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 전류가 3A인 24V 직류배터리를 이용하는 것이 바람직하다.On the other hand, the automatic lawn mower according to the present invention will further include a power supply 500 and the transfer handle. The power supply unit 500 supplies power to the above-described motor and the driving motor 210 under the control of the controller 400. As the power supply unit 500, a power source having various currents and voltages may be used in consideration of the rotational force of the motor, but in the preferred embodiment of the present invention, it is preferable to use a 24V DC battery having a current of 3A.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

도 1은 본 발명에 따르는 자동 잔디깍기장치의 구성을 보여주는 평면도.1 is a plan view showing the configuration of an automatic lawn mower according to the present invention.

도 2는 도 1에서의 A-A선 단면도.2 is a cross-sectional view taken along the line A-A in FIG.

도 3은 도 2에서의 B-B선 단면도.3 is a cross-sectional view taken along the line B-B in FIG.

도 4는 본 발명에 따른 구동수단의 구성을 설명하기 위한 프레임의 측면도.Figure 4 is a side view of the frame for explaining the configuration of the drive means according to the invention.

도 5는 본 발명에 따르는 제어부의 구성을 개략적으로 보여주기 위한 블럭도.5 is a block diagram schematically showing the configuration of a control unit according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 프레임100: frame

110 : 구동수단110: drive means

111 : 바퀴 또는 궤도111: wheels or tracks

112 : 연결축112: connecting shaft

113 : 액츄에이터113: Actuator

120 : 수직장공홀120: vertical hole hole

211 : 커터날211 cutter blade

210 : 구동모터210: drive motor

300 : 감지센서부300: sensor unit

310 : 진행방향 감지센서310: direction detection sensor

320 : 장애물 감지센서320: obstacle detection sensor

330 : 잔디길이 감지센서330: grass length sensor

400 : 제어부400: control unit

410 : 신호처리부410: signal processing unit

420 : 커터날 구동드라이브420: Cutter Blade Drive Drive

430 : 구동드라이브430 drive drive

440 : 송수신부440: transceiver

450 : 컨트롤러450: controller

460 : 프로세서460: Processor

500 : 전원공급부500: power supply

600 : 이송용 손잡이600: transfer handle

Claims (13)

삭제delete 삭제delete 각 측면을 마감하기 위한 마감판이 구비되어 직육면체 형태로 형성된 프레임(100); Frame 100 is provided with a closing plate for closing each side formed in a rectangular parallelepiped shape; 상기 프레임(100)에 장착되고 모터(114)에 의해 구동되어, 프레임(100)의 상하 높이를 조절하는 구동수단(110);Drive means (110) mounted to the frame (100) and driven by a motor (114) to adjust the vertical height of the frame (100); 상기 프레임(100)의 저부에 설치되어 구동모터(210)에 의해 동작하는 커터날(211); A cutter blade 211 installed at a bottom of the frame 100 and operated by a driving motor 210; 상기 프레임(100)의 진행방향, 전방의 장애물 및 잔디의 길이를 감지하도록 프레임(100)에 장착된 감지센서부(300); A detection sensor unit 300 mounted to the frame 100 to detect a moving direction of the frame 100, an obstacle in front of the frame, and a length of grass; 상기 프레임(100)에 장착되며, 상기 감지센서부(300)의 감지신호를 이용하여, 상기 구동모터(210)의 구동과, 상기 구동수단(110)의 구동 및 상하높이조절과, 상기 커터날(211)의 동작을 제어하는 제어부(400); Mounted to the frame 100, by using the detection signal of the detection sensor unit 300, the drive of the drive motor 210, the drive of the drive means 110 and the vertical height adjustment, and the cutter blade A controller 400 for controlling the operation of the operation 211; 상기 제어부(400)의 제어를 받아 상기 모터(114) 및 구동모터(210)에 전원을 공급하는 전원공급부(500); 및 A power supply unit 500 for supplying power to the motor 114 and the driving motor 210 under the control of the controller 400; And 상기 프레임(100)의 외부에 장착되는 이송용 손잡이(600);를 포함하는 자동 잔디깍기장치에 있어서,In the automatic lawn mower apparatus comprising a; transporting handle 600 mounted to the outside of the frame 100, 상기 프레임(100)의 각 면에는 아크릴 또는 포멕스 재질로 마감되고,Each side of the frame 100 is finished with acrylic or pomex material, 상기 구동수단(110)은,The drive means 110, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 구동되는 적어도 한 개의 상기 모터(114)와,At least one motor 114 driven under the control of the controller 400, 상기 프레임(100)의 좌우측에 각각 설치되어 상기 모터(114)에 의해 구동되는 바퀴 또는 궤도(111)와,Wheels or tracks 111 installed on left and right sides of the frame 100 and driven by the motor 114, and 상기 모터(114)의 회전축과 동일선상에 위치하여 상기 바퀴 또는 궤도(111)를 각각 연결시켜 주며 상기 프레임(100)에 상하로 움직일 수 있도록 설치된 연결축(112)과,A connecting shaft 112 positioned on the same line as the rotation axis of the motor 114 to connect the wheels or tracks 111 and installed on the frame 100 to move up and down; 상기 연결축(112)과 수직으로 설치되어 상기 제어부(400)의 제어에 따라 상기 바퀴 또는 궤도(111)의 상하 높이를 조절해 주는 액츄에이터(113);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.And an actuator 113 installed vertically with the connection shaft 112 to adjust the vertical height of the wheel or the track 111 according to the control of the controller 400. Device. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 액츄에이터(113)은 솔레노이드, 유압실린더 또는 공압실린더인 것을 특징으로하는 자동 잔디깍기장치.The actuator 113 is an automatic lawn mower, characterized in that the solenoid, hydraulic cylinder or pneumatic cylinder. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 프레임(100)은 강화알루미늄 또는 카본-스틸프레임인 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The frame 100 is an automatic lawn mower, characterized in that the reinforced aluminum or carbon-steel frame. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 감지센서부(300)는 적외선 거리센서, 초음파모듈, 또는 레이저 거리센서인 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The sensor 300 is an automatic lawn mower, characterized in that the infrared distance sensor, an ultrasonic module, or a laser distance sensor. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 제어부(400)는,The control unit 400, 상기 감지센서부(300)로부터 검출된 신호를 처리하는 신호처리부(410)와,A signal processor 410 for processing a signal detected from the sensor 300; 상기 커터날(211)를 제어하기 위한 커터날구동드라이브(420)와,Cutter blade drive drive 420 for controlling the cutter blade 211, 상기 구동수단(110)의 동작을 제어하기 위한 구동드라이브(430)와,A drive drive 430 for controlling the operation of the drive means 110; 외부와의 제어신호를 유선 또는 무선방식으로 송수신하기 위한 송수신부(440)와,Transmitting and receiving unit 440 for transmitting and receiving a control signal from the outside in a wired or wireless manner, 상기 송수신부(440)를 통해 외부와의 제어신호의 입력 및 디스플레이를 위한 컨트롤러(450)와,A controller 450 for inputting and displaying a control signal from the outside through the transceiver 440; 상기 신호처리부(410), 커터날구동드라이브(420), 송수신부(440), 컨트롤러(450)의 동작 및 신호를 처리하는 프로세서(460)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The signal processing unit 410, cutter blade drive drive 420, the automatic lawn mower device comprising a processor (460) for processing the operation and signal of the controller 450. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 프로세서(460)는 ATMega128인 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The processor (460) is an automatic lawn mower, characterized in that ATMega128. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 전원공급부(500)는 전류가 3A인 24V 직류배터리인 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The power supply unit 500 is an automatic lawn mower, characterized in that the 24V DC battery with a current of 3A. 모터(114)에 의해 구동되는 바퀴 또는 궤도(111)로 된 구동수단(110)이 구비된 프레임(100);A frame 100 provided with driving means 110 formed of wheels or tracks 111 driven by a motor 114; 상기 프레임(100)의 저부에 설치되어 구동모터(210)에 의해 동작하는 커터날(211);A cutter blade 211 installed at a bottom of the frame 100 and operated by a driving motor 210; 상기 프레임(100)에 장착된 제어부(400)의 제어로 상기 구동수단(110)의 상하 높이를 조절해 주도록 상기 프레임(100)에 장착된 액츄에이터(113)를 포함하는 자동 잔디깍기장치에 있어서,In the automatic lawn mower comprising an actuator 113 mounted to the frame 100 to adjust the vertical height of the drive means 110 by the control of the control unit 400 mounted to the frame 100, 상기 제어부(400)는,The control unit 400, 감지센서부(300)로부터 검출된 신호를 처리하는 신호처리부(410)와,A signal processor 410 for processing a signal detected from the sensor 300; 상기 커터날(211)를 제어하기 위한 커터날구동드라이브(420)와,Cutter blade drive drive 420 for controlling the cutter blade 211, 상기 구동수단(110)의 동작을 제어하기 위한 구동드라이브(430)와,A drive drive 430 for controlling the operation of the drive means 110; 외부와의 제어신호를 유선 또는 무선방식으로 송수신하기 위한 송수신부(440)와,Transmitting and receiving unit 440 for transmitting and receiving a control signal from the outside in a wired or wireless manner, 상기 송수신부(440)를 통해 외부와의 제어신호의 입력 및 디스플레이를 위한 컨트롤러(450)와,A controller 450 for inputting and displaying a control signal from the outside through the transceiver 440; 상기 신호처리부(410), 커터날구동드라이브(420), 송수신부(440), 컨트롤러(450)의 동작 및 신호를 처리하는 프로세서(460)를 포함하며,It includes a signal processor 410, a cutter blade drive drive 420, the transceiver 440, a processor 460 for processing the operation and signal of the controller 450, 상기 감지센서부(300)는 적외선 거리센서, 초음파모듈, 또는 레이저 거리센서인 것을 특징으로 하는 자동 잔디깍기장치.The sensor 300 is an automatic lawn mower, characterized in that the infrared distance sensor, an ultrasonic module, or a laser distance sensor. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 액츄에이터(113)은 솔레노이드, 유압실린더 또는 공압실린더인 것을 특 징으로하는 자동 잔디깍기장치.The actuator (113) is an automatic lawn mower, characterized in that the solenoid, hydraulic cylinder or pneumatic cylinder. 삭제delete 삭제delete
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