KR101000178B1

KR101000178B1 - Automatic Cleaner

Info

Publication number: KR101000178B1
Application number: KR1020080032057A
Authority: KR
Inventors: 조진호
Original assignee: 조진호
Priority date: 2007-04-06
Filing date: 2008-04-07
Publication date: 2010-12-10
Also published as: KR20080091042A

Abstract

본 발명은 이동 동작과 청소 동작을 동시에 수행할 수 있는 자동 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic cleaner capable of simultaneously performing a movement operation and a cleaning operation.

상기 자동 청소기의 회전판에는 전,후,좌,우 중 일방에 다른 압력이 인가되면 인가된 압력이 회전판의 일부에서 불균일을 초래하는 경우, 상기 회전판의 바닥에는 특정 방향을 향한 마찰력이 인가된다. 즉, 회전판 전체적으로 마찰력이 불균일하게 인가되고, 마찰력이 인가된 회전판의 위치에 따라 특정 방향으로 이동시키게 된다. 이를 통해 자동 청소기는 청소 동작과 이동 동작을 동시에 수행할 수 있음과 아울러, 자동 청소기의 이동을 사용자의 입장에서 의도하는 방향으로 제어하기 위해 자동 청소기는 수신되는 신호를 분석하여 청소기가 사용자를 향해 배치된 배향을 판단하고, 사용자의 입장에서 방향성 있는 이동 동작을 수행한다.When another pressure is applied to one of the front, rear, left and right of the rotary plate of the automatic cleaner, when the applied pressure causes non-uniformity in a part of the rotary plate, a frictional force in a specific direction is applied to the bottom of the rotary plate. That is, the frictional force is unevenly applied to the entire rotating plate and moved in a specific direction according to the position of the rotating plate to which the frictional force is applied. Through this, the automatic cleaner can perform the cleaning operation and the movement operation at the same time, and in order to control the movement of the automatic cleaner in the direction intended by the user, the automatic cleaner analyzes the received signal and places the cleaner toward the user. Determine the correct orientation and perform a directional movement operation from the user's point of view.

적외선 수신부, 적외선 수신모듈, 방향제어수단, 회전부 Infrared receiver, infrared receiver module, direction control means, rotating part

Description

Automatic Cleaner

본 발명은 자동 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 별도의 이동수단 없이 바닥면을 청소하고, 회전판의 불균일한 마찰력에 의해 방향을 제어할 수 있는 자동 청소기에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic cleaner, and more particularly, to an automatic cleaner that can clean the bottom surface without a separate moving means, the direction can be controlled by the non-uniform friction of the rotating plate.

자동 청소기는 전기를 동력원으로 이용하고, 흡입력을 통해 바닥의 먼지 등을 제거한다. The automatic cleaner uses electricity as a power source and removes dust from the floor through suction power.

그러나, 최근에는 물걸레 청소기 등과 같이 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하는 것이 아니라 먼지를 닦아내는 청소기가 등장하고 있다.Recently, however, cleaners for wiping away dust or foreign substances, such as mop cleaners, have been introduced.

이러한, 먼지를 닦아내는 청소기의 경우, 외부전원을 이용하기 위해 긴 길이의 코드선을 사용하거나, 2차 전지 등을 사용한다. 2차 전지를 사용하는 경우, 충전기를 통해 전원을 충전하고, 충전된 상태에서 청소기를 동작시켜서 청소 동작을 수행한다.In the case of such a dust-cleaning cleaner, a long length of a cord wire or a secondary battery is used to use an external power source. In the case of using a secondary battery, a cleaning operation is performed by charging power through a charger and operating a cleaner in a charged state.

또한, 최근에는 리모트 컨트롤러를 통해 청소동작을 수행시키는 자동 청소기 가 등장하고 있다. 이는 적외선 신호 등을 이용하여 근거리에서 청소기를 작동시킨다. 적외선 신호를 이용하여 근거리에서 청소기를 이동시키고자 하는 경우, 청소기는 별도의 이송수단이 구비된다. 즉, 청소기의 이동을 수행하는 별도의 바퀴가 구비되고 바퀴의 이동에 따라 청소기는 이동하게 된다. In recent years, automatic cleaners that perform cleaning operations through remote controllers have emerged. This operates the cleaner at a short distance using an infrared signal or the like. When the cleaner is to be moved at a short distance using an infrared signal, the cleaner is provided with a separate conveying means. That is, a separate wheel for moving the cleaner is provided and the cleaner moves according to the movement of the wheel.

또한, 청소기의 이동방향을 제어시 수신된 이동정보에 따라 이동하게 된다. 만일, 청소기가 사용자의 바라보는 반대방향으로 배치된 경우, 사용자가 좌측 이동 명령을 리모트 컨트롤러를 통해 입력하더라도, 자동 청소기는 사용자가 볼 때는 우측으로 이동하게 된다. In addition, when controlling the movement direction of the cleaner is moved according to the received movement information. If the cleaner is arranged in the opposite direction as viewed by the user, even if the user inputs a left moving command through the remote controller, the automatic cleaner moves to the right when the user sees it.

따라서, 기존의 자동 청소기는 청소기의 이동을 위한 이동동작 및 청소동작을 구분해서 수행하여야 하며, 청소기가 사용자를 기준으로 배향된 방향에 따라 이동방향이 결정되는 문제점이 있다.Therefore, the existing automatic cleaner should perform the movement and cleaning operation for the movement of the cleaner separately, there is a problem that the moving direction is determined according to the direction in which the cleaner is oriented relative to the user.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 제1목적은 불균일한 마찰력에 의해 이동 동작과 청소 동작을 동시에 수행할 수 있는 자동 청소기를 제공하는데 있다.A first object of the present invention for solving the above problems is to provide an automatic cleaner capable of simultaneously performing a movement operation and a cleaning operation by a non-uniform friction force.

또한, 본 발명의 제2목적은 사용자의 기준으로 자동 청소기의 이동 제어가 가능한 자동 청소기를 제공하는데 있다.In addition, a second object of the present invention is to provide an automatic cleaner capable of controlling the movement of the automatic cleaner on the basis of a user.

본 발명은 자동 청소기로서, 소정 방향으로 회전하면서 바닥을 청소하기 위하여 바닥면에 배치되는 적어도 하나 이상의 회전판; 상기 적어도 하나의 회전판 상부에 각각 연결되고, 상기 적어도 하나의 회전판 각각에 회전력을 전달하는 적어도 하나의 회전부; 상기 적어도 하나의 회전부 중 소정 개수의 회전부 상부에 각각 설치되고, 소정 각도로 회전 가능하게 구비되어 상기 바닥면에 대한 상기 회전판의 불균일한 압력을 발생시키는 적어도 하나의 방향제어프레임부; 상기 방향제어프레임부와 소정간격 이격된 외측에 구비되되, 상기 방향제어프레임부와 힌지 결합되는 메인프레임; 상기 메인프레임의 일측 외부에 상기 방향제어프레임부와 연결되고, 제공되는 방향 전환 제어신호에 기초하여 상기 방향제어프레임부를 소정각도로 회전할 수 있도록 회전력을 제공하는 방향전환부; 상기 메인프레임 외측에 결합되어 내측에 결합되는 장치를 외부의 충격으로부터 보호하도록 구비되는 케이스; 상기 방향전환부에 방향 전환 제어신호를 제공하고, 진행방향을 판단하고, 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 청소기를 제공한다.The present invention provides an automatic cleaner, comprising: at least one rotating plate disposed on a bottom surface to clean a floor while rotating in a predetermined direction; At least one rotating unit connected to each of the at least one rotating plate and transmitting a rotational force to each of the at least one rotating plate; At least one direction control frame part installed on an upper portion of a predetermined number of the at least one rotating part and rotatably provided at a predetermined angle to generate non-uniform pressure of the rotating plate against the bottom surface; A main frame provided at an outer side of the direction control frame part spaced apart from the predetermined distance by a hinge; A direction change unit connected to the direction control frame unit outside one side of the main frame and providing a rotational force to rotate the direction control frame unit at a predetermined angle based on the direction change control signal provided; A case coupled to the outside of the mainframe and provided to protect the device coupled to the inside from an external impact; It provides a automatic cleaner comprising a control unit for providing a direction change control signal to the direction change unit, determine the direction of movement, and control.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 본 발명의 자동 청소기는 다음과 같은 효과를 갖는다.As described above, according to the present invention, the automatic cleaner of the present invention has the following effects.

첫째, 본 발명의 자동 청소기는 별도의 방향을 제어하기 위한 수단을 구비하지 않고 회전판의 상부로부터 인가되는 하중의 불균형을 이용하여 청소기의 진행방향을 조절할 수 있다. First, the automatic cleaner of the present invention may adjust the moving direction of the cleaner by using an imbalance of the load applied from the top of the rotating plate without providing a means for controlling a separate direction.

둘째, 본 발명의 청소기는 이동 동작과 청소 동작을 동시에 수행할 수 있다.Second, the cleaner of the present invention can perform the movement operation and the cleaning operation at the same time.

셋째, 사용자가 리모트 컨트롤러의 방향 전환 키 조작을 통해 전진, 후진, 좌측 및 우측으로 진행방향을 조절하고자 하는 경우, 자동 청소기가 리모트 컨트롤러를 향하는 배향에 상관없이 전,후,좌,우로 진행방향을 조절할 수 있는 장점이 있다.Third, when the user wants to adjust the direction of travel forward, backward, left and right by operating the direction change key of the remote controller, the automatic cleaner moves forward, backward, left and right regardless of the orientation toward the remote controller. There is an advantage that can be adjusted.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. As the invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted as ideal or overly formal in meaning unless explicitly defined in the present application Do not.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면 번호에 상관없이 동일한 수단에 대해서는 동일한 참조 번호를 사용하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate a thorough understanding of the present invention, the same reference numerals are used for the same means regardless of the number of the drawings.

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 청소기의 동작을 설명하기 위한 일부 정면도 및 일부 평면도를 나타낸다.1A and 1B show a partial front view and a partial plan view for explaining an operation of an automatic cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1a를 참조하면, 회전판(110a, 110b) 상부로부터 압력이 회전판(110a, 110b)으로 균일하게 인가되는 경우, 상기 회전판(110a, 110b)의 회전에 의해 회전판(110a, 110b)은 직선 운동을 하지 아니한다. Referring to FIG. 1A, when pressure is uniformly applied from the upper portions of the rotating plates 110a and 110b to the rotating plates 110a and 110b, the rotating plates 110a and 110b are linearly moved by the rotation of the rotating plates 110a and 110b. Not.

그러나, 상기 회전판(110a, 110b)에 인가되는 압력이 각각의 부위에 따라 달라지고, 특히 양쪽의 측면부위에 인가되는 압력이 서로 차이가 나는 경우, 상기 회전판(110a, 110b)과 바닥면의 마찰력은 서로 다른 크기를 가지게 되어 직선운동을 수행할 수 있게 된다.However, when the pressure applied to the rotating plate (110a, 110b) is different depending on each part, in particular when the pressure applied to both side portions are different from each other, the frictional force of the rotating plate (110a, 110b) and the bottom surface Have different sizes and thus can perform linear motion.

도 1b를 참조하면, 상기 회전판(110a, 110b)의 좌측에 인가되는 압력이 크고, 상기 회전판(110a, 110b)의 우측에 인가되는 압력이 작은 경우, 좌측에는 높은 마찰력이 생기고 우측의 마찰력의 크기는 상대적으로 작은 값을 가진다.Referring to FIG. 1B, when the pressure applied to the left side of the rotary plates 110a and 110b is large and the pressure applied to the right side of the rotary plates 110a and 110b is small, high frictional force is generated on the left side and magnitude of frictional force on the right side. Has a relatively small value.

예컨대, 상기 회전판(110a, 110b)이 회전축을 중심으로 반시계 방향으로 회전하고, 상기 회전판(110a, 110b)의 좌측에 인가되는 압력이 우측에 인가되는 압력보다 큰 경우, 상기 회전판(110a, 110b)의 좌측에 인가되는 마찰력은 후방을 향한다. For example, when the rotary plates 110a and 110b rotate counterclockwise around the rotation axis, and the pressure applied to the left side of the rotary plates 110a and 110b is greater than the pressure applied to the right side, the rotary plates 110a and 110b. The frictional force applied on the left side of the back side is directed backward.

또한, 상기 회전판(110a, 110b)의 우측에 인가되는 마찰력은 전방을 향하게 된다. 따라서, 전체적으로 상기 회전판(110a, 110b)을 후방으로 이동시키고자 하는 마찰력이 상기 회전판(110a, 110b)에 인가된다.In addition, the friction force applied to the right side of the rotating plate (110a, 110b) is directed to the front. Accordingly, a frictional force for moving the rotary plates 110a and 110b to the rear is applied to the rotary plates 110a and 110b as a whole.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 분리사시도를 나타낸다.Figure 2 shows an exploded perspective view of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 구성을 설명하면, 본 발명의 자동 청소기(100)는 회전판(110a, 110b), 회전부(120a, 120b), 방향제어프레임부(130), 메인프레임(140), 방향전환부(150a, 150b), 케이스(160), 적외선 수신부(170) 및 제어부(180)로 구성된다.Referring to Figure 2 describes the configuration of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention, the automatic cleaner 100 of the present invention is a rotating plate (110a, 110b), the rotating unit (120a, 120b), the direction control frame portion 130 ), The main frame 140, the direction switching unit (150a, 150b), the case 160, the infrared receiver 170 and the controller 180.

상기 회전판(110a, 110b)은 적어도 하나 이상 구비되고, 상기 회전판(110a, 110b)은 상판(111a, 111b), 탄성부재(112a, 112b) 및 하판(113a, 113b)으로 구성되고, 상기 상판(111a, 111b)은 상기 회전부(120a, 120b)의 하단부에 연결되어 상기 회전부(120a, 120b)의 회전력을 전달받는다.The rotary plates 110a and 110b are provided with at least one, and the rotary plates 110a and 110b include upper plates 111a and 111b, elastic members 112a and 112b, and lower plates 113a and 113b, and the upper plate ( 111a and 111b are connected to lower ends of the rotating parts 120a and 120b to receive the rotational force of the rotating parts 120a and 120b.

또한, 상기 상판(111a, 111b)의 하단부에 탄성부재(112a, 112b)가 구비되고, 상기 탄성부재(112a, 112b)는 소정의 탄성력을 하판(113a, 113b)에 제공한다. 아울러, 상기 탄성부재(112a, 112b)는 적어도 하나 이상 구비되고, 일측은 상판(111a, 111b)의 하단부에 타측은 하판(113a, 113b)의 상단부에 밀착 결합되어 상판(111a, 111b)으로부터 전달되는 압력을 하판(113a, 113b)으로 전달하는 역할을 수행한다.In addition, elastic members 112a and 112b are provided at lower ends of the upper plates 111a and 111b, and the elastic members 112a and 112b provide a predetermined elastic force to the lower plates 113a and 113b. In addition, at least one elastic member (112a, 112b) is provided, one side is coupled to the upper end of the lower plate 113a, 113b in close contact with the lower end of the upper plate (111a, 111b) is transmitted from the upper plate (111a, 111b). It serves to deliver the pressure to the lower plate (113a, 113b).

이때, 상기 탄성부재(112a, 112b)는 코일 스프링을 사용하는 것이 바람직하지만, 판 스프링 등을 적용하여 사용할 수도 있고, 이외 다양한 탄성부재(112a, 112b) 즉, 실리콘 등을 적용할 수도 있음은 물론이다.At this time, the elastic members (112a, 112b) is preferably used a coil spring, but may be used by applying a leaf spring or the like, various elastic members (112a, 112b), that is, of course, may be applied to silicon, etc. to be.

상기 하판(113a, 113b)은 상기 탄성부재(112a, 112b)의 하단에 구비되어 상단부가 상기 탄성부재(112a, 112b)와 연결되고, 상기 하판(113a, 113b)의 하단부는 바닥면과 밀착된다. The lower plates 113a and 113b are provided at the lower ends of the elastic members 112a and 112b, and upper ends thereof are connected to the elastic members 112a and 112b, and lower ends of the lower plates 113a and 113b are in close contact with the bottom surface. .

이때, 상기 하판(113a, 113b)은 바닥면과 밀착되어 바닥을 청소하기 위해 섬유부재(114a, 114b)가 부착될 수 있다.At this time, the lower plate (113a, 113b) is in close contact with the bottom surface may be attached to the fiber member (114a, 114b) to clean the floor.

여기서, 상기 섬유부재(114a, 114b)는 초극세사 또는 면 등이 적용될 수 있으나 이외, 다양한 섬유부재(114a, 114b)가 사용될 수 있다. In this case, the fiber members 114a and 114b may be applied to ultrafine yarn or cotton, but various fiber members 114a and 114b may be used.

또한, 상기 섬유부재(114a, 114b)를 상기 하판(113a, 113b)과 용이하게 탈/부착할 수 있도록 벨크로를 이용하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to use a Velcro to easily detach / attach the fiber members 114a and 114b with the lower plates 113a and 113b.

아울러, 상기 하판(113a, 113b)은 상기 상판(111a, 111b)으로부터 전달된 소정의 압력을 상기 탄성부재(112a, 112b)를 통해 전달받는다.In addition, the lower plates 113a and 113b receive a predetermined pressure transmitted from the upper plates 111a and 111b through the elastic members 112a and 112b.

상기 회전부(120a, 120b)는 적어도 하나 이상 구비되되, 상기 회전판(110a, 110b)의 구비된 개수와 동일하게 구비되고, 회전모터(121a, 121b) 및 회전축(122a, 122b)으로 구성된다.The rotating parts 120a and 120b are provided with at least one, and are provided in the same number as the number of the rotating plates 110a and 110b, and are composed of the rotating motors 121a and 121b and the rotating shafts 122a and 122b.

상기 회전부(120a, 120b) 및 상기 회전판(110a, 110b)은 2개씩 짝을 이루어 한 쌍으로 구비되되, 상기 회전부(120a, 120b)는 회전 속도 제어신호에 기초하여 회전력을 상기 회전판(110a, 110b)에 제공한다.The rotating parts 120a and 120b and the rotating plates 110a and 110b are provided in pairs in pairs, and the rotating parts 120a and 120b provide rotational force to the rotating plates 110a and 110b based on a rotation speed control signal. To provide.

상기 회전모터(121a, 121b)는 일측이 상기 방향제어프레임부(130)와 일체로 설치 또는 분리 가능하게 설치된다.One side of the rotary motors 121a and 121b is installed to be installed or detached integrally with the direction control frame 130.

아울러, 상기 회전축(122a, 122b)은 상기 회전판(110a, 110b)의 상판(111a, 111b)과 연결되어 상기 회전모터(121a, 121b)에서 제공되는 회전력을 상기 회전판(110a, 110b)에 제공한다.In addition, the rotary shafts 122a and 122b are connected to the upper plates 111a and 111b of the rotary plates 110a and 110b to provide rotational force provided by the rotary motors 121a and 121b to the rotary plates 110a and 110b. .

상기 방향제어프레임부(130)는 적어도 하나의 회전부(120a, 120b) 중 소정 개수의 상기 회전부(120a, 120b)의 상부에 각각 설치된다. The direction control frame 130 is installed on the upper portion of the predetermined number of the rotating portion (120a, 120b) of the at least one rotating portion (120a, 120b), respectively.

아울러, 본 발명의 일 실시예의 상기 방향제어프레임부(130)는 4개의 상기 회전부(110a, 110b) 중 2개씩 짝을 이룬 상단에 제1 프레임(131) 및 제2 프레임(132)이 각각 구비되어 상기 회전부(110a, 110b)의 복수개와 연결된다.In addition, the direction control frame 130 of the embodiment of the present invention is provided with a first frame 131 and a second frame 132, respectively, on top of the pair of two of the four rotating parts (110a, 110b) It is connected to a plurality of the rotating parts (110a, 110b).

이때, 상기 방향제어프레임부(131)를 상기 각각의 회전부(110a, 110b)에 개별적으로 구비할 수도 있다. In this case, the direction control frame part 131 may be provided in each of the rotating parts (110a, 110b) individually.

또한, 상기 방향제어프레임부(130)는 상기 메인프레임(140)의 내측에 구비되고, 상기 메인프레임(140)과 소정간격 이격되어 힌지 결합되되, 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)은 개별적 또는 상호 대향되게 소정각도 회전된다.In addition, the direction control frame unit 130 is provided inside the main frame 140, the main frame 140 is spaced apart from the hinge by a predetermined distance, the first frame 131 and the second frame 132 is rotated a predetermined angle separately or opposing each other.

아울러, 상기 방향제어프레임부(130)의 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)은 상기 방향전환부(150a, 150b)에서 제공되는 회전력에 의해 소정각도로 회동되는데 이때, 상기 방향제어프레임부(130)의 하단에 설치된 상기 회전부(120a, 120b) 및 상기 회전판(110a, 110b)도 상기 방향제어프레임부(130)의 회전 각도에 따라 회전되고, 회전된 위치에 따라 바닥면과 밀착된 상기 회전판(110a, 110b)의 일측은 상기 탄성부재(112a, 112b)의 탄성력에 의해 일측으로 불균일한 압력이 발생된다.In addition, the first frame 131 and the second frame 132 of the direction control frame unit 130 is rotated at a predetermined angle by the rotational force provided from the direction switching unit (150a, 150b), The rotating parts 120a and 120b and the rotating plates 110a and 110b installed at the lower end of the direction control frame part 130 are also rotated according to the rotation angle of the direction control frame part 130 and the bottom surface according to the rotated position. One side of the rotating plate (110a, 110b) in close contact with the non-uniform pressure is generated to one side by the elastic force of the elastic member (112a, 112b).

상기 메인프레임(140)은 상기 방향제어프레임부(130)와 소정간격 이격된 외측에 구비되고, 상기 방향제어프레임부(130)와 힌지 결합되며, 상기 케이스(160)의 내측에 결합되어 설치된다.The main frame 140 is provided on the outside spaced apart from the direction control frame unit 130 by a predetermined distance, is hinged to the direction control frame unit 130, is coupled to the inside of the case 160 is installed. .

상기 방향전환부(150a, 150b)는 방향제어모터(151a, 151b) 및 회전축(152a, 152b)으로 구성되고, 상기 방향전환부(150a, 150b)는 상기 방향제어프레임부(130)의 상기 제1 프레임(131) 및 제2 프레임(132) 각각에 연결되도록 적어도 하나 이상 구비된다. The direction change parts 150a and 150b include direction control motors 151a and 151b and rotation shafts 152a and 152b, and the direction change parts 150a and 150b are formed in the direction control frame part 130. At least one is provided to be connected to each of the first frame 131 and the second frame 132.

여기서, 상기 방향전환부(150)는 상기 메인프레임(140)의 일측 외부에 배치되고, 상기 회전축(152a, 152b)은 상기 방향제어프레임부(130)의 상기 제1 프레임(131) 및 제2 프레임(132) 각각에 연결되며, 외부에서 제공된 방향 전환 제어 정보에 기초하여 상기 방향제어모터(151a, 151b)가 회전력을 상기 회전축(152a, 152b)에 제공하면 상기 회전축(152a, 152b)과 연결된 상기 방향제어프레임부(130)는 소정각도로 회동한다. Here, the direction changing unit 150 is disposed outside one side of the main frame 140, the rotation shaft (152a, 152b) is the first frame 131 and the second of the direction control frame unit 130 Connected to each of the frames 132 and connected to the rotation shafts 152a and 152b when the direction control motors 151a and 151b provide rotational force to the rotation shafts 152a and 152b based on externally provided direction change control information. The direction control frame unit 130 rotates at a predetermined angle.

이때, 상기 방향전환부(150a, 150b)에서 제공된 회전력으로 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)은 개별적 또는 상호 대향된 방향으로 회동한다.At this time, the first frame 131 and the second frame 132 are rotated individually or in mutually opposite directions by the rotational force provided by the turning parts 150a and 150b.

상기 케이스(160)는 상기 메인프레임(140)의 외측에 결합되고, 상기 메인프레임(140) 내측에 구비되는 상기 회전판(110a, 110b), 상기 회전부(120a, 120b), 상기 방향제어프레임부(130) 및 상기 방향전환부(150a, 150b)를 외부의 충격으로부터 보호하도록 구비된다.The case 160 is coupled to the outside of the main frame 140, the rotating plate (110a, 110b), the rotating unit (120a, 120b), the directional control frame unit provided inside the main frame 140 ( 130 and the turning parts 150a and 150b are provided to protect against external impact.

이때, 상기 케이스(160)는 외부의 충격으로부터 쉽게 손상되지 않는 재질을 이용하여 형성하는 것이 바람직하다. At this time, the case 160 is preferably formed using a material that is not easily damaged from an external impact.

상기 적외선 수신부(170)는 제1 적외선 수신모듈(171) 및 제2 적외선 수신모듈(172)로 구성되되, 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 제2 적외선 수신모듈(172)은 상기 케이스(160)의 외부 둘레에 소정간격 이격되어 적어도 하나 이상 설치되고, 외부(리모트 컨트롤러)에서 수신되는 적외선 신호를 기초하여 이에 상응하는 전기신호로 즉, 상기 제1 적외선 수신모듈(171)에서 변환된 제1 전기신호 및 상기 제2 적외선 수신모듈(172)에서 변환된 제2 전기신호가 각각 상기 제어부(180)에 제공된다.The infrared receiver 170 is composed of a first infrared receiver module 171 and a second infrared receiver module 172, the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172 is the case ( At least one or more spaced apart from the outer periphery of the 160 is installed, and based on the infrared signal received from the outside (remote controller) to the corresponding electrical signal, that is, the first converted by the first infrared receiver module 171 The first electrical signal and the second electrical signal converted by the second infrared receiver module 172 are respectively provided to the controller 180.

여기서, 상기 제1 전기신호 및 상기 제2 전기신호는 상기 자동 청소기(100)의 방향 전환 제어정보와 상기 회전부(120a, 120b)의 회전 속도 제어정보, 회전 속도 제어정보 및 전원 인가정보를 포함한다.Here, the first electrical signal and the second electrical signal includes direction change control information of the automatic cleaner 100, rotation speed control information, rotation speed control information, and power application information of the rotation units 120a and 120b. .

또한, 상기 제1 적외선 수신모듈(171)이 설치된 반대의 방향에 상기 제2 적외선 수신모듈(172)을 설치하는 것이 바람직하고, 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 상기 제2 적외선 수신모듈(172)을 상기 방향제어프레임부(130)의 길이 방향으로 설치하여 상기 자동 청소기(100)의 기준방향 기준점을 갖도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to install the second infrared receiving module 172 in the opposite direction in which the first infrared receiving module 171 is installed, and the first infrared receiving module 171 and the second infrared receiving module ( It is preferable to install 172 in the longitudinal direction of the direction control frame unit 130 to have a reference direction reference point of the automatic cleaner (100).

아울러, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 적외선 수신부(170)를 상기 제1 적 외선 수신모듈(171)과 상기 제2 적외선 수신모듈(172)로 구분하여 2개만 설치하였지만, 선택적으로 다수의 상기 적외선 수신모듈을 설치할 수 있음은 물론이다.In addition, in the exemplary embodiment of the present invention, only two infrared receivers 170 are divided into the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172, but a plurality of the infrared receivers are selectively provided. Of course, the receiving module can be installed.

아울러, 상기 본 발명의 일 실시예에서는 적외선 신호를 이용하여 조작되는 것으로 설명되었지만 무선 통신 또는 블루투스 등의 무선 신호를 이용하여 제어할 수 도 있음은 물론이다. In addition, in the embodiment of the present invention, but described as being manipulated using an infrared signal, of course, it can also be controlled using a wireless signal such as wireless communication or Bluetooth.

또한, 상기 제어부(180)는 상기 케이스(160)의 내부에 설치되고, 상기 적어도 하나의 회전부(120a, 120b)에 회전 속도 제어신호를 제공하는 한편, 상기 적어도 하나의 적외선 수신부(170) 즉, 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 상기 제2 적외선 수신모듈(172)로부터 각각 제공된 전기신호에 기초하여 진행방향을 결정한 후, 결정된 진행 방향에 기초하여 방향 전환 제어신호를 상기 방향전환부(150a, 150b)에 제공하는 역할을 한다.In addition, the controller 180 is installed inside the case 160, and provides a rotational speed control signal to the at least one rotating unit (120a, 120b), while the at least one infrared receiver 170, that is, After determining the moving direction based on the electrical signals provided from the first infrared receiving module 171 and the second infrared receiving module 172, respectively, the direction change control unit 150a based on the determined moving direction. , 150b).

여기서, 상기 회전부(120a, 120b)의 상기 회전 속도 제어신호는 상기 회전모터(121a 121b)의 회전속도(RPM: Revolutions Per Minute)를 선택적 또는 개별적으로 제어하여 상기 자동 청소기(100)의 이동속도 및 좌/우 회전시 회전력을 증가시키거나 감속시키는 신호일 수 있다.Here, the rotational speed control signal of the rotating unit (120a, 120b) is selected or individually controlled the rotational speed (RPM: Revolutions Per Minute) of the rotary motor (121a 121b) and the moving speed of the automatic cleaner 100 and It may be a signal for increasing or slowing the rotational force during left / right rotation.

상기 제어부(180)는 상기 제1 적외선 수신모듈(171)과 상기 제2 적외선 수신모듈(172)에 수신된 상기 제1 전기신호 및 상기 제2 전기신호의 크기 즉, 전압 또는 전류 중 어느 하나로 제공되는 전기신호를 기초하여 이에 상응하는 방향 전환 제어신호 및 회전 속도 제어신호를 해당 상기 방향전환부(150a, 150b) 및 상기 회전부(120a, 120b)에 각각 제공하여 제어하는 역할을 한다.The controller 180 provides one of the magnitudes of the first electrical signal and the second electrical signal, that is, voltage or current, received by the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172. The direction change control signal and the rotation speed control signal corresponding thereto are provided to the corresponding direction change parts 150a and 150b and the rotation parts 120a and 120b, respectively.

또한, 상기 제어부(180)는 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 상기 제2 적외선 수신모듈(172)로 수신된 각각의 상기 제1 전기신호와 상기 제2 전기신호의 크기를 비교하여 상기 제1 전기신호가 상기 제2 전기신호보다 큰 경우에는 상기 방향 제어 정보가 지시하는 방향과 반대의 방향으로 진행하도록 상기 방향 전환 제어신호를 생성하여 상기 방향전환부(150a, 150b)에 제공한다.In addition, the controller 180 compares the magnitudes of the first electrical signal and the second electrical signal received by the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172, respectively. When the first electric signal is larger than the second electric signal, the direction change control signal is generated and provided to the direction change parts 150a and 150b to proceed in a direction opposite to the direction indicated by the direction control information.

또는, 상기 제1 전기신호가 상기 제2 전기신호보다 작은 경우에는 상기 방향 제어 정보가 지시하는 방향과 동일한 방향으로 상기 자동 청소기(100)를 진행시킬 수 있도록 상기 방향 전환 제어신호를 생성하여 상기 방향전환부(150a, 150b)에 제공한다.Alternatively, when the first electrical signal is smaller than the second electrical signal, the direction change control signal may be generated to move the automatic cleaner 100 in the same direction as the direction indicated by the direction control information. It is provided to the switching parts 150a and 150b.

도 3의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 이동 정지상태의 평면도 및 정면도를 도시한 것이고, 도 4의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 전진 가능한 상태의 평면도 및 정면도를 도시한 것이며, 도 5의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 후진 가능한 상태의 평면도 및 정면도를 도시한 것이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 좌회전 가능한 상태의 평면도 및 정면도를 도시한 것이며, 도 7의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기의 우회전 가능한 상태의 평면도 및 정면도를 도시한 것이다.3 (a) and 3 (b) illustrate a plan view and a front view of a moving stop state of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 (a) and 4 (b) illustrate one embodiment of the present invention. FIG. 5 illustrates a plan view and a front view of a forward state of an automatic cleaner, and FIGS. 5A and 5B illustrate a plan view and a front view of a reverse state of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention. 6 is a plan view and a front view of a rotatable state of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7A and 7B illustrate an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention. The top view and the front view of the state which can turn right are shown.

도 3의 (a)와 (b)를 참조하여 자동 청소기의 정지 상태를 설명하면, 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시)에 구비된 소정의 키를 조작하면 리모트 컨트롤러는 상기 조작된 키에 상응하는 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다. Referring to FIGS. 3A and 3B, the stop state of the automatic cleaner will be described. When a user operates a predetermined key provided in a remote controller (not shown), the remote controller may provide information corresponding to the operated key. Transmit the infrared signal included.

송신된 상기 적외선 신호는 제1 적외선 수신모듈(미도시) 또는 제2 적외선 수신모듈(미도시)에서 제1 전기신호 및 제2 전기신호로 변환되어 상기 제어부(미도시)에 인가되고, 인가된 상기 제1 전기신호 및 제2 전기신호를 기초하여 자동 청소기(100)에 전원인가 및 소정의 회전력을 인가하게 되고, 인가된 신호에 따라 상기 회전부(120a, 120b) 각각에 회전력이 발생된다.The infrared signal transmitted is converted into a first electrical signal and a second electrical signal by a first infrared ray receiving module (not shown) or a second infrared ray receiving module (not shown) and applied to the controller (not shown). The power is applied to the automatic cleaner 100 and a predetermined rotational force is generated based on the first electrical signal and the second electrical signal, and a rotational force is generated in each of the rotating units 120a and 120b according to the applied signal.

이때, 상기 회전부(120a, 120b)에 발생되는 회전력은 상호 역방향으로 회전되되, 일 실시예로 상기 제1 프레임(131)과 상기 제2 프레임(132)에 연결된 각각의 회전부(120a, 120b) 중 상기 제1 프레임(131)에 연결된 상기 회전부(120a)는 시계 방향으로 회전력을 제공하고, 상기 제2 프레임(132)에 연결된 상기 회전부(120b)는 반시계 방향으로 회전력이 제공되어 상기 회전판(110a, 110b) 각각에 제공한다.At this time, the rotational force generated in the rotating unit (120a, 120b) is rotated in the opposite direction to each other, in one embodiment of each of the rotating unit (120a, 120b) connected to the first frame 131 and the second frame 132 The rotating part 120a connected to the first frame 131 provides a rotational force in a clockwise direction, and the rotating part 120b connected to the second frame 132 is provided with a rotating force in a counterclockwise direction so that the rotating plate 110a is provided. , 110b).

이때, 상기 제1 프레임(131)과 상기 제2 프레임(132)에 각각 부착 설치된 상기 회전부(120a, 120b)에서 상기 회전판(110a, 110b)에 상호 대향된 방향의 회전력을 제공하여 회전시킴으로써, 상기 회전판(110a, 110b)은 회전되지만 압력이 발생되지 않아 제자리에서 정지된 상태를 유지하게 된다.In this case, the rotating parts 120a and 120b attached to the first frame 131 and the second frame 132 are rotated by providing rotational forces in opposite directions to the rotating plates 110a and 110b, respectively. Rotating plate (110a, 110b) is rotated but no pressure is generated to maintain a stopped state in place.

도 4의 (a)와 (b)를 참조하여 자동 청소기의 전진방향 이동을 설명하면, 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시)에 구비된 소정의 방향 전환키 즉, 전진 방향 전환 키를 조작하면, 상기 리모트 컨트롤러는 상기 조작된 방향전환 키에 상응하는 방향 제어 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다.Referring to (a) and (b) of FIG. 4, the forward direction movement of the automatic cleaner will be described. When the user operates a predetermined direction change key, that is, a forward direction change key provided in the remote controller (not shown), The remote controller transmits an infrared signal containing direction control information corresponding to the operated turn key.

송신된 상기 적외선 신호는 제1 적외선 수신모듈(미도시) 또는 제2 적외선 수신모듈(미도시)에서 제1 전기신호 및 제2 전기신호로 변환되어 상기 제어부(미도 시)에 인가되고, 상기 제어부는 인가된 제1 전기신호 및 제2 전기신호의 크기를 비교 판단하여 상응하는 방향으로 상기 자동 청소기(100)를 이동시키기 위해 방향전환부(150a, 150b) 및 회전부(120a, 120b)에 방향 전환 제어신호 및 회전 속도 제어신호를 인가한다.The infrared signal transmitted is converted into a first electrical signal and a second electrical signal by a first infrared receiver module (not shown) or a second infrared receiver module (not shown) and applied to the controller (not shown), and the controller Compares the magnitudes of the applied first and second electrical signals to change the directions of the turning parts 150a and 150b and the rotating parts 120a and 120b to move the automatic cleaner 100 in a corresponding direction. The control signal and the rotational speed control signal are applied.

상기 방향전환부(150)에 인가된 방향 전환 제어신호에 의해 상기 방향제어모터(151a, 151b) 각각에 회전력이 발생되고, 상기 방향제어모터(151a, 151b)의 상기 회전축(152a, 152b)과 연결된 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)을 회전시킨다.The rotation force is generated in each of the direction control motors 151a and 151b by the direction change control signal applied to the direction change unit 150, and the rotation shafts 152a and 152b of the direction control motors 151a and 151b are connected to each other. The connected first frame 131 and the second frame 132 are rotated.

이때, 상기 방향제어모터(151a, 151b)의 회전력은 상기 제1 프레임(131)을 (a)에 도시된 P1지점으로 회전시키고, 상기 제2 프레임(132)을 P2지점으로 각각 회전시킨다.At this time, the rotational force of the direction control motors 151a and 151b rotates the first frame 131 to the point P1 shown in (a) and rotates the second frame 132 to the point P2, respectively.

아울러, 상기 제1 프레임(131)과 상기 제2 프레임(132)을 P1지점과 P2지점으로 회전시키면 상기 회전부(120a, 120b) 및 상기 회전판(110a, 110b)도 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)과 동일한 각도로 회전이 이루어진다.In addition, when the first frame 131 and the second frame 132 is rotated to the P1 point and the P2 point, the rotating parts 120a and 120b and the rotating plates 110a and 110b also have the first frame 131 and The rotation is made at the same angle as the second frame 132.

이때, 상기 회전판(110a, 110b)에 내설된 탄성부재(112a, 112b)에 의해 바닥면과 밀착된 상기 하판(113a, 113b)에 불균일한 압력이 상기 P1, P2지점에 각각 발생하여 상기 자동 청소기(100)가 직진방향으로 이동하게 되는 것이다.At this time, the non-uniform pressure generated on the lower plates 113a and 113b in close contact with the bottom surface by the elastic members 112a and 112b installed in the rotating plates 110a and 110b may be generated at the P1 and P2 points, respectively. 100 is to move in a straight direction.

한편, 상기 자동 청소기(100)는 바닥면 청소 및 이동을 동시에 수행한다.On the other hand, the automatic cleaner 100 performs the floor cleaning and movement at the same time.

도 5의 (a), (b)를 참조하여 자동 청소기의 후진방향 이동을 설명하면, 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시)에 구비된 소정의 방향 전환키 즉, 후진 방향 전환 키를 조작하면, 상기 리모트 컨트롤러는 상기 조작된 방향전환 키에 상응하는 방향 제어 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다.Referring to (a) and (b) of FIG. 5, the reverse direction movement of the automatic cleaner will be described. When the user operates a predetermined direction change key provided in the remote controller (not shown), that is, the reverse direction change key, The remote controller transmits an infrared signal containing direction control information corresponding to the operated turn key.

송신된 상기 적외선 신호는 제1 적외선 수신모듈(미도시) 또는 제2 적외선 수신모듈(미도시)에서 제1 전기신호 및 제2 전기신호로 변환되어 상기 제어부(미도시)에 인가되고, 상기 제어부는 인가된 제1 전기신호 및 제2 전기신호의 크기를 비교 판단하여 상응하는 방향으로 상기 자동 청소기(100)를 이동시키기 위해 방향전환부(150a, 150b) 및 회전부(120a, 120b)에 방향 전환 제어신호 및 회전 속도 제어신호를 인가한다.The infrared signal transmitted is converted into a first electrical signal and a second electrical signal by a first infrared ray receiving module (not shown) or a second infrared ray receiving module (not shown), and applied to the controller (not shown). Compares the magnitudes of the applied first and second electrical signals to change the directions of the turning parts 150a and 150b and the rotating parts 120a and 120b to move the automatic cleaner 100 in a corresponding direction. The control signal and the rotational speed control signal are applied.

상기 방향 전환 제어신호가 인가된 상기 방향전환부(150a, 150b)는 상기 방향 제어신호에 기초하여 상기 방향제어모터(151a, 151b)를 회전시키고, 상기 방향제어모터(151a, 151b)는 상기 제1 프레임(131)을 (a)에 도시된 P3지점으로 소정각도 회전시키고, 상기 제2 프레임(132)은 상기 제1 프레임(131)과 대향된 방향 즉, P4지점으로 상기 제2 프레임(132)을 회전시킨다.The direction change unit 150a or 150b to which the direction change control signal is applied rotates the direction control motors 151a and 151b based on the direction control signal, and the direction control motors 151a and 151b are formed in the first direction. The first frame 131 is rotated by a predetermined angle to the point P3 shown in (a), and the second frame 132 is in the direction opposite to the first frame 131, that is, the second frame 132 in the point P4. Rotate).

이때, 상기 제1 프레임(131) 및 상기 제2 프레임(132)과 연결된 상기 회전부(120a, 120b) 및 상기 회전판(110a, 110b)도 동일하게 소정각도로 회전되되, 상기 회전판(110a, 110b)은 상기 탄성부재(112a, 112b)의 탄성력에 의해 상기 회전판(110a, 110b)의 P3, P4 지점에 불균일한 압력이 발생된다.In this case, the rotating parts 120a and 120b and the rotating plates 110a and 110b connected to the first frame 131 and the second frame 132 are also rotated at a predetermined angle, and the rotating plates 110a and 110b are also rotated. The non-uniform pressure is generated at points P3 and P4 of the rotating plates 110a and 110b by the elastic force of the elastic members 112a and 112b.

상기와 같이 불균일한 압력이 상기 회전판(110a, 110b)의 P3, P4 지점에 발생하게 되면 상기 회전부(120a, 120b)의 회전력에 의해 상기 자동 청소기(100)는 바닥면을 청소하면서 직진방향의 반대 방향 즉, 후방으로 이동하게 되는 것이다.When the non-uniform pressure is generated at the P3, P4 points of the rotating plate (110a, 110b) as described above by the rotational force of the rotating parts (120a, 120b) the automatic cleaner 100 while cleaning the bottom surface in the opposite direction of the straight direction Direction, that is, moving backwards.

도 6의 (a), (b)를 참조하여 자동 청소기의 좌측방향 이동을 설명하면, 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시)에 구비된 소정의 방향 전환키 즉, 좌측 방향 전환 키를 조작하면, 상기 리모트 컨트롤러는 상기 조작된 방향전환 키에 상응하는 방향 제어 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다. Referring to (a) and (b) of FIG. 6, the left direction movement of the automatic cleaner will be described. When the user operates a predetermined direction change key provided in the remote controller (not shown), that is, the left direction change key, The remote controller transmits an infrared signal containing direction control information corresponding to the operated turn key.

상기 방향 전환 제어신호가 인가된 상기 방향전환부(150b)은 (a)에 도시된 P2지점으로 상기 제2 프레임(132)을 회전시킬 수 있도록 상기 제2 프레임(132)과 연결된 상기 방향제어모터(150b)에 회전력이 인가된다.The direction change unit 150b to which the direction change control signal is applied is connected to the direction control motor connected to the second frame 132 so as to rotate the second frame 132 to the point P2 shown in (a). The rotational force is applied to 150b.

이때, 상기 제1 프레임(131)과 연결된 방향제어모터(150a)는 작동되지 않게 되고, 상기 제2 프레임(132)은 상기 방향제어모터(150b)의 회전력에 의해 소정각도 회전된다.At this time, the direction control motor 150a connected to the first frame 131 is not operated, and the second frame 132 is rotated by a predetermined angle by the rotational force of the direction control motor 150b.

아울러, 상기 제2 프레임(132)에 연결된 상기 회전부(120b) 및 상기 회전판(110b)도 동일한 방향으로 회전되어 상기 회전판(110b)의 하판(113b)에 바닥면과의 불균일한 압력이 P2지점에 발생되어 좌측방향으로 상기 자동 청소기(100)가 이동한다.In addition, the rotating part 120b and the rotating plate 110b connected to the second frame 132 are also rotated in the same direction, so that the non-uniform pressure with the bottom surface on the lower plate 113b of the rotating plate 110b is at the point P2. The automatic cleaner 100 moves to the left side.

도 7의 (a), (b)를 참조하여 자동 청소기의 우측방향 이동을 설명하면, 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시)에 구비된 소정의 방향 전환키 즉, 우측 방향 전환 키를 조작하면, 상기 리모트 컨트롤러는 상기 조작된 방향전환 키에 상응하는 방향 제어 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다.Referring to (a) and (b) of FIG. 7, the right direction movement of the automatic cleaner will be described. When the user operates a predetermined direction change key provided in the remote controller (not shown), that is, the right direction change key, The remote controller transmits an infrared signal containing direction control information corresponding to the operated turn key.

상기 방향 전환 제어신호가 인가된 상기 방향전환부(150a)는 (a)에 도시된 P1지점으로 상기 제1 프레임(131)을 회전시킬 수 있도록 상기 제1 프레임(131)과 연결된 상기 방향제어모터(150a)에 회전력이 인가된다.The direction change unit 150a to which the direction change control signal is applied is the direction control motor connected to the first frame 131 so as to rotate the first frame 131 to the point P1 shown in (a). The rotational force is applied to 150a.

이때, 상기 제2 프레임(132)과 연결된 방향제어모터(150b)는 작동되지 않게 되고, 상기 제1 프레임(131)은 상기 방향제어모터(150a)의 회전력에 의해 소정각도 회전된다.At this time, the direction control motor 150b connected to the second frame 132 is not operated, and the first frame 131 is rotated by a predetermined angle by the rotational force of the direction control motor 150a.

아울러, 상기 제1 프레임(131)에 연결된 상기 회전부(120a) 및 상기 회전판(110a)도 동일 방향으로 회전되어 상기 회전판(110a)의 하판(113a)에 바닥면과의 불균일한 압력이 P2지점에 발생하여 우측방향으로 상기 자동 청소기(100)는 회전한다.In addition, the rotating part 120a and the rotating plate 110a connected to the first frame 131 are also rotated in the same direction so that a non-uniform pressure with the bottom surface of the lower plate 113a of the rotating plate 110a is applied to the point P2. The automatic cleaner 100 rotates in the right direction as it occurs.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기(100)의 블록도를 나타낸 것이고. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 리모트 컨트롤러(10) 조작에 의한 방향 전환 예시도를 도시한 것이다.8 is a block diagram of an automatic cleaner 100 according to an embodiment of the present invention. 9 is a diagram illustrating a direction change by operating the remote controller 10 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8 및 도 9를 참조하면, 먼저 사용자가 리모트 컨트롤러(10)에 구비된 소정의 방향 전환 키를 조작하면, 리모트 컨트롤러(10)는 상기 조작된 방향전환 키에 상응하는 방향 제어 정보가 포함된 적외선 신호를 송신한다.8 and 9, when a user operates a predetermined direction change key provided in the remote controller 10, the remote controller 10 includes direction control information corresponding to the operated direction change key. Send an infrared signal.

자동 청소기(100)의 제1 적외선 수신모듈(171) 및 제2 적외선 수신모듈(172)은 각각 상기 적외선 신호를 수신한 후 수신된 적외선 신호의 세기에 상응하는 크기를 가지는 제1 전기신호 및 제2 전기신호를 제어부(180)에 제공한다.The first infrared ray receiving module 171 and the second infrared ray receiving module 172 of the automatic cleaner 100 each receive a first electrical signal and a first size having a magnitude corresponding to the intensity of the received infrared signal after receiving the infrared signal. 2 provides an electrical signal to the controller 180.

상기 제어부(180)는 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 상기 제2 적외선 수신모듈(172)로부터 제1 전기신호 및 제2 전기신호를 제공받고, 제공받은 제1 전기신호 및 제2 전기신호의 크기를 비교하여 상기 자동 청소기(100)의 기준방향에 대한 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치를 판단하며, 판단된 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치 및 상기 적외선 신호에 포함된 방향 제어 정보에 기초하여 방향 전환 제어신호를 생성한 후 생성된 방향 전환 제어신호를 방향전환부(150a, 150b)에 제공함으로써, 상기 자동 청소기(100)의 진행 방향을 제어한다.The controller 180 receives a first electrical signal and a second electrical signal from the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172, and receives the first electrical signal and the second electrical signal. Determine the position of the remote controller 10 relative to the reference direction of the automatic cleaner 100 by comparing the size of the automatic cleaner 100, and based on the determined position of the remote controller 10 and the direction control information included in the infrared signal. By generating the direction change control signal by providing the direction change control signal generated to the direction change unit (150a, 150b), the direction of the automatic cleaner 100 is controlled.

여기서, 상기 기준방향은 상기 자동 청소기(100)가 상기 리모트 컨트롤러(10)로부터 소정의 방향 제어 정보를 수신할 경우 이에 상응하여 진행방향을 결정하기 위한 기준이 되는 방향을 의미한다.Here, the reference direction refers to a direction which is a reference for determining the moving direction according to the automatic cleaner 100 when receiving the predetermined direction control information from the remote controller 10.

구체적으로, 상기 제어부(180)는 제1 전기신호와 제2 전기신호를 비교하여 제1 전기신호가 제2 전기신호 보다 큰 것으로 판단되면 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치가 상기 제1 적외선 수신모듈(171)과 대향하는 방향에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 방향 제어 정보가 지시하는 방향과 반대의 방향으로 상기 자동 청소기(100)가 진행하도록 방향 전환 제어신호를 생성한다.In detail, the controller 180 compares a first electrical signal with a second electrical signal, and when it is determined that the first electrical signal is greater than the second electrical signal, the position of the remote controller 10 is the first infrared receiving module. It is determined that it is located in a direction opposite to 171, and generates a direction change control signal so that the automatic cleaner 100 proceeds in a direction opposite to the direction indicated by the direction control information.

또는, 상기 제어부(180)는 제1 전기신호가 제2 전기신호 보다 작은 것으로 판단되면 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치가 제2 적외선 수신모듈(172)과 대향하는 방향에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 방향 제어 정보가 지시하는 방향과 동일한 방향으로 자동 청소기(100)가 진행하도록 방향 전환 제어신호를 생성한다. Alternatively, when it is determined that the first electrical signal is smaller than the second electrical signal, the controller 180 determines that the position of the remote controller 10 is located in a direction facing the second infrared receiving module 172, The direction change control signal is generated so that the automatic cleaner 100 proceeds in the same direction as the direction indicated by the direction control information.

예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이 자동 청소기(100)의 기준방향(dir)의 전방에 제1 적외선 수신모듈(172)이 위치하고, 후방에 제2 적외선 수신모듈(172)이 위치하는 것으로 가정할 때, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치가 상기 제1 적외선 수신모듈(171)과 대향하는 방향에 위치하여 사용자가 리모트 컨트롤러(10)에 구비된 좌측 방향전환 키를 조작하면 조작된 좌측 방향전환 키에 상응하는 방향 제어정보가 포함된 적외선 신호가 상기 제1 적외선 수신모듈(171) 및 제2 적외선 수신모듈(172)에 제공된다.For example, as shown in FIG. 9, the first infrared receiver module 172 is positioned in front of the reference direction dir of the automatic cleaner 100, and the second infrared receiver module 172 is located behind. Assuming that the position of the remote controller 10 is located in a direction opposite to the first infrared receiver module 171 as shown in (a) of FIG. 9, the user is provided in the remote controller 10. When the left turn key is operated, an infrared signal including direction control information corresponding to the left turn key is provided to the first infrared receiver module 171 and the second infrared receiver module 172.

여기서, 상기 제1 적외선 수신모듈(171)은 상기 리모트 컨트롤러(10)와 대향하는 방향에 위치하기 때문에 상기 제2 적외선 수신모듈(172)보다 더 큰 크기를 가지는 적외선 신호를 수신하게 되고 이에 따라 제2 전기신호의 크기보다 더 큰 크기를 가지는 제1 전기신호를 상기 제어부(180)에 제공한다.Here, since the first infrared reception module 171 is located in a direction facing the remote controller 10, the first infrared reception module 171 receives an infrared signal having a larger size than the second infrared reception module 172, and thus The first electrical signal having a magnitude larger than that of the two electrical signals is provided to the controller 180.

상기 제어부(180)는 제공된 제1 전기신호 및 제2 전기신호의 크기를 비교하 여 제1 전기신호가 제2 전기신호보다 크기가 큰 것으로 판단하고 이에 기초하여 상기 리모트 컨트롤러(10)가 상기 자동 청소기(100)의 기준방향의 전방에 위치하는 것으로 판단한다.The controller 180 compares the magnitudes of the provided first and second electrical signals to determine that the first electrical signal is larger than the second electrical signal, and based on this, the remote controller 10 determines that the automatic cleaner It is determined that it is located in front of the reference direction of (100).

이후, 상기 제어부(180)는 상기 방향 제어 정보가 지시하는 진행방향과 반대의 방향 즉, 우측 방향으로 상기 자동 청소기(100)가 진행하도록 하는 방향 전환 제어신호를 해당 방향전환부(150a)에 제공한다.Thereafter, the controller 180 provides the direction change control unit 150a with a direction change control signal for the automatic cleaner 100 to proceed in a direction opposite to the direction in which the direction control information is indicated, that is, in a right direction. do.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기(100)의 방향 전환 제어 방법에서는 상기 리모트 컨트롤러(10)를 조작하는 사용자가 상기 자동 청소기(100)의 기준방향의 전방에 위치하는 경우, 사용자와 상기 자동 청소기(100)가 서로 반대의 방향을 향하고 있기 때문에 사용자가 의도하는 진행방향과 상기 자동 청소기(100)의 진행방향이 서로 반대가 된다.That is, in the method for controlling the change of direction of the automatic cleaner 100 according to the embodiment of the present invention, when the user who operates the remote controller 10 is located in front of the reference direction of the automatic cleaner 100, Since the automatic cleaner 100 faces the opposite directions, the moving direction intended by the user and the traveling direction of the automatic cleaner 100 are opposite to each other.

따라서, 상기 자동 청소기(100)의 진행방향을 사용자가 조작한 방향전환 키가 지시하는 진행 방향과 반대의 방향으로 진행하도록 제어함으로써, 사용자가 바라보는 방향에서 사용자가 의도하는 방향과 동일한 방향으로 상기 자동 청소기(100)가 진행하도록 한다. Accordingly, by controlling the traveling direction of the automatic cleaner 100 to proceed in a direction opposite to the traveling direction indicated by the direction change key manipulated by the user, the automatic cleaner 100 is operated in the same direction as the direction intended by the user. Automatic cleaner 100 to proceed.

또는 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 리모트 컨트롤러(10)의 위치가 상기 제2 적외선 수신모듈(172)과 대향하는 방향에 위치하여 사용자가 좌측 방향전환 키를 조작하면 조작된 좌측 방향전환 키에 상응하는 방향 제어정보가 포함된 적외선 신호가 상기 제2 적외선 수신모듈(172) 및 상기 제1 적외선 수신모듈(171)에 각각 제공된다.Alternatively, as shown in (b) of FIG. 9, the position of the remote controller 10 is located in a direction opposite to the second infrared receiving module 172 so that the user operates the left turn key to operate the left direction. Infrared signals including direction control information corresponding to the switching key are provided to the second infrared receiving module 172 and the first infrared receiving module 171, respectively.

여기서, 상기 제2 적외선 수신모듈(172)은 상기 리모트 컨트롤러(10)와 대향하는 방향에 위치하기 때문에 상기 제1 적외선 수신모듈(171)로 수신된 적외선 신호보다 더 큰 세기를 가지는 적외선 신호를 수신하게 되고 이에 따라 제1 전기신호의 크기보다 더 큰 크기를 가지는 제2 전기신호를 상기 제어부(180)에 제공한다.Here, since the second infrared receiving module 172 is located in a direction facing the remote controller 10, the second infrared receiving module 172 receives an infrared signal having a greater intensity than the infrared signal received by the first infrared receiving module 171. Accordingly, a second electrical signal having a size larger than that of the first electrical signal is provided to the controller 180.

상기 제어부(180)는 제공된 제1 전기신호 및 제2 전기신호의 크기를 비교하여 제2 전기신호가 제1 전기신호보다 큰 것으로 판단하고 이에 기초하여 리모트 컨트롤러(10)가 자동 청소기(100)의 기준방향의 후방에 위치하는 것으로 판단한다.The controller 180 compares the magnitudes of the provided first and second electrical signals to determine that the second electrical signal is larger than the first electrical signal, and based on this, the remote controller 10 of the automatic cleaner 100 It is judged to be located behind the reference direction.

이후, 상기 제어부(180)는 상기 방향 제어 정보가 지시하는 진행방향과 동일한 방향 즉, 좌측 방향으로 상기 자동 청소기(100)가 진행하도록 하는 방향 전환 제어신호를 방향전환부(150b)에 제공한다.Thereafter, the controller 180 provides the direction change control unit 150b with a direction change control signal for the automatic cleaner 100 to move in the same direction as the direction indicated by the direction control information, that is, the left direction.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 청소기(100)의 방향 전환 제어 방법에서는 상기 리모트 컨트롤러(10)를 조작하는 사용자가 상기 자동 청소기(100)의 기준방향(dir)의 후방에 위치하는 경우 사용자와 상기 자동 청소기(100)가 서로 동일한 방향을 향하고 있기 때문에 사용자가 의도하는 진행방향과 상기 자동 청소기(100)의 진행방향이 일치한다.That is, in the direction change control method of the automatic cleaner 100 according to an embodiment of the present invention, when the user who operates the remote controller 10 is located behind the reference direction dir of the automatic cleaner 100. Since the user and the automatic cleaner 100 face the same direction, the traveling direction intended by the user and the traveling direction of the automatic cleaner 100 coincide with each other.

따라서, 상기 자동 청소기(100)의 진행방향을 사용자가 조작한 방향 전환 키가 지시하는 진행 방향과 동일한 방향으로 진행하도록 제어함으로써, 사용자가 바라보는 방향에서 사용자가 의도하는 방향과 동일한 방향으로 자동 청소기(100)가 진행하도록 한다.Therefore, by controlling the traveling direction of the automatic cleaner 100 to proceed in the same direction as the traveling direction indicated by the direction change key operated by the user, the automatic cleaner in the same direction as the user intended in the direction viewed by the user. Let 100 proceed.

또한, 상기 제어부(180)는 상기 자동 청소기(100)에 전원이 인가되면 회전 속도 제어신호를 제공함으로써, 회전부(110a, 110b)이 기 설정된 소정의 속도(RPM)으로 회전하도록 한다.In addition, the controller 180 provides a rotational speed control signal when power is applied to the automatic cleaner 100, such that the rotation units 110a and 110b rotate at a predetermined speed RPM.

도 1a은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 청소기의 동작을 설명하기 위한 부분단면도.Figure 1a is a partial cross-sectional view for explaining the operation of the automatic cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 청소기의 동작을 설명하기 위한 부분평면도.Figure 1b is a partial plan view for explaining the operation of the automatic cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 분리사시도.Figure 2 is an exploded perspective view of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (a), (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 이동 정지상태를 설명하기 위한 평면도 및 정면도.Figure 3 (a), (b) is a plan view and a front view for explaining the movement stop state of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a), (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 전진방향 이동을 설명하기 위한 평면도 및 정면도.Figure 4 (a), (b) is a plan view and a front view for explaining the forward movement of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (a), (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 후진방향 이동을 설명하기 위한 평면도 및 정면도.5 (a), (b) is a plan view and a front view for explaining the backward movement of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 6의 (a), (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 좌측방향 이동을 설명하기 위한 평면도 및 정면도.6 (a), (b) is a plan view and a front view for explaining the leftward movement of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 7의 (a), (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 우측방향 이동을 설명하기 위한 평면도 및 정면도.Figure 7 (a), (b) is a plan view and a front view for explaining the right direction movement of the automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 청소기의 블록도.8 is a block diagram of an automatic cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 리모트 컨트롤러 조작에 의한 방향 전환 예시도.9 is a diagram illustrating a direction change by a remote controller operation according to an exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 상세한 부호의 설명** Description of Detailed Descriptions of Main Parts of Drawings *

10 : 리모트 컨트롤러 100 : 자동 청소기10: remote controller 100: automatic cleaner

110a, 110b : 회전판 111a, 111b : 상판110a, 110b: rotating plate 111a, 111b: top plate

112a, 112b : 탄성부재 113a, 113b : 하판112a and 112b: elastic member 113a and 113b: lower plate

114a, 114b : 섬유부재 120a, 120b : 회전부114a, 114b: fiber member 120a, 120b: rotating part

121a, 121b : 회전모터 122a, 122b : 회전축121a, 121b: rotating motor 122a, 122b: rotating shaft

130 : 방향제어프레임부 131 : 제1 프레임130: direction control frame portion 131: first frame

132 : 제2 프레임 140 : 메인프레임132: second frame 140: main frame

150a, 150b : 방향전환부 151a, 151b : 방향제어모터150a, 150b: direction change unit 151a, 151b: direction control motor

152a, 152b : 회전축 160 : 케이스152a, 152b: rotation axis 160: case

170 : 적외선 수신부 171 : 제1 적외선 수신모듈170: infrared receiver 171: first infrared receiver module

172 : 제2 적외선 수신모듈 180 : 제어부172: second infrared receiving module 180: control unit

Claims

At least one rotating plate (110a, 110b) rotatably disposed in a predetermined direction and having fiber members (114a, 114b) contacting the bottom surface to clean the floor;

At least one rotating part (120a, 120b) connected to an upper portion of at least one of the rotating plates (110a, 110b) and transmitting a rotational force to at least one of the rotating plates (110a, 110b), respectively;

Is rotatably disposed within a predetermined angle range in the horizontal direction with respect to the rotation axis of the rotary parts (120a, 120b) on the upper portion of the predetermined number of the rotary parts (120a, 120b) of at least one of the rotating parts (120a, 120b), respectively The non-uniform pressure applied to the rotating plates 110a and 110b by adjusting the inclination of the rotating parts 120a and 120b with respect to the rotating plates 110a and 110b is a contact area between the bottom surface and the rotating plates 110a and 110b. At least one direction control frame portion 130 to provide a different friction force to guide the direction of movement of the rotating plate (110a, 110b) with respect to the bottom surface;

A main frame 140 provided at an outer side of the direction control frame unit 130 at a predetermined distance, the main frame 140 being hinged to the direction control frame unit 130;

It is connected to the direction control frame unit 130 outside one side of the main frame 140, and provides a rotational force to rotate the direction control frame unit 130 at a predetermined angle based on the direction change control signal provided Direction change unit 150a, 150b to;

A case 160 coupled to the outside of the main frame 140 and provided to protect the device coupled to the inside from an external impact;

And a control unit (180) for providing a direction change control signal to the direction change unit (150a, 150b), and determining and controlling the direction of travel.

The method of claim 1, wherein the rotating plate (110a, 110b) is

Upper plates 111a and 111b connected to lower ends of the rotating parts 120a and 120b to receive rotational force;

At least one elastic member (112a, 112b) is installed in close contact with the top plate (111a, 111b), and receives the rotational force and pressure applied from the top plate (111a, 111b) and transmits it to the other side; And

One side of the elastic members 112a and 112b is installed in close contact with each other, and includes lower plates 113a and 113b that rotate and move by frictional force with the bottom surface according to non-uniform pressure transmitted to the elastic members 112a and 112b. Automatic cleaner 100, characterized in that.

The method of claim 2,

The lower plate (113a, 113b) is an automatic cleaner (100), characterized in that the fiber member (114a, 114b) is detachably attached to clean the bottom surface.

The method of claim 1, wherein the rotating unit (120a, 120b) is

Rotating motors 121a and 121b for generating rotational force; And

Automatic cleaner (100), characterized in that it comprises a rotating shaft (122a, 122b) for transmitting the rotational force of the rotary motor (121a, 121b) to the rotating plate (110a, 110b).

The method of claim 1,

The direction control frame unit 130 is provided with a first frame 131 and a second frame 132, the first frame 131 and the second frame 132 is predetermined inside the main frame 140 Hinges are spaced apart from each other, the first frame (131) and the second frame (132) are rotated individually or opposed to each other, characterized in that the automatic cleaner (100).

The method of claim 1, wherein the turning unit (150a, 150b) is

Direction control motors 151a and 151b for generating rotational force; And

Automatic cleaner (100), characterized in that it comprises a rotating shaft (152a, 152b) for transmitting the rotational force of the direction control motor (151a, 151b) to the direction control frame unit (130).

The method of claim 1,

At least one infrared receiver 170 for converting the infrared signal received from the outside by a predetermined interval around the case 160 to the corresponding electrical signal, respectively, characterized in that the automatic cleaner (100).

The method of claim 7, wherein at least one infrared receiver 170 is

A first infrared receiver module 171 installed at a predetermined position of the case 160 to provide a first electrical signal corresponding to the strength of the received infrared signal; And

A second infrared receiver module 172 installed in a direction opposite to the first infrared receiver module 171 with respect to the center of the case 160 and providing a second electric signal corresponding to the intensity of the received infrared signal; Auto cleaner 100, characterized in that it comprises a).

The method of claim 8, wherein the controller 180

The magnitude of the first electrical signal and the second electrical signal are compared to determine a current direction of the automatic cleaner 100 with respect to an infrared signal source, and the determined current direction and the first electrical signal and the second electrical signal are determined. Automatic cleaner (100), characterized in that for determining the direction in which the automatic cleaner (100) to proceed based on the direction control information included in at least one electrical signal of the signal.

The method of claim 9, wherein the controller 180

When the first electrical signal is greater than the second electrical signal, the direction change control signal is generated to proceed in a direction opposite to the direction indicated by the direction control information, and the first electrical signal is the second electrical signal. If smaller, the automatic cleaner (100), characterized in that for generating the direction change control signal to proceed in the same direction as the direction indicated by the direction control information.

The method of claim 1, wherein the controller 180

Automatic cleaner (100), characterized in that to provide at least one rotational speed control signal to the rotating unit (120a, 120b) individually or entirely.