KR100999657B1 - 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위해 혈관 내부를 이동하는 마이크로 로봇이 혈액의 흐름에 따라 치료부위를 벗어나지 않도록 유지하는 시스템 및 상기 혈관 내부 중 치료를 요하는 환부로 정확하게 중심을 유지하며, 이동하기 위한 이동 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체, 이동하는 복수개의 이동수단, 고정수단, 유지수단, 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
혈관, 마이크로 로봇, 형상기억합금(SMA), 전자석

Description

혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템{Maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy}
본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇에 있어서, 상기 마이크로 로봇이 혈관 내의 환부를 치료하는 동안 혈액의 흐름 등에 의해 환부를 이탈하지 않게 하고, 치료과정 중 마이크로 드릴 등을 이용한 회전을 요하는 작업시 상기 마이크로 로봇 자체가 회전하는 것을 방지하고 중심을 유지하기 위한 유지 및 상기 마이크로 로봇이 환부로 이동할 수 있는 혈관 치료용 마이크로의 유지 및 이동 시스템에 관한 것이다.
MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)란 미세전자기계시스템, 미세전자제어기술 등으로 불리 우는 것으로, 반도체 공정기술을 기반으로 성립되는 마이크론(㎛)이나 ㎜크기의 초소형 정밀기계 제작기술을 말한다.
현재 상기 MEMS 기술의 발달로 인하여, 이를 의학분야로의 이용 내지 응용이 활발이 진행되고 있다.
상기 MEMS 기술을 의학분야에서 이용 내지 응용되는 예로서, 캡슐형태로 제작된 내시경 촬영기, 혈관 치료용 마이크로 로봇 등을 예로 들 수 있다.
다만, 종래의 혈관 치료용 마이크로 로봇의 경우, 환부에 도달하여 마이크로 로봇에 구비된 약물주입 장치를 이용하여 환부에 약물을 투여하고자 하는 경우 혈액의 흐름 때문에 정확한 약물 투여 위치의 조정 및 환부로의 이동에 제약이 있었다.
또한, 상기 마이크로 로봇에 구비된 마이크로 드릴 장비 등을 이용하여 환부를 제거하고 하는 경우 상술한 이유와 동일한 이유로 상기 환부를 제거하기보다는 상기 마이크로 로봇 자체가 회전하거나 중심을 벗어나는 문제점이 있었다.
또한, 상기 마이크로 로봇은 혈관내에서 이동함으로써 혈액 등, 유체가 상기 마이크로 로봇 내부로 유입되어 상기 마이크로 로봇의 수명을 단축시키는 문제점이 있었다.
한편, 상기 마이크로 로봇의 외경을 혈관의 내경 보다 크게 또는 동일하게 제작된 경우 상기 마이크로 로봇의 혈관 내에서의 움직임이 제약되고, 또한, 혈액의 흐름을 막아 산소공급 부족 내지 혈관벽이 파열되는 등 심각한 부작용을 초래할 수 있다.
본 발명은 상기 문제점들을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 혈액의 흐름을 방해하지 않으면서, 마이크로 로봇이 혈관의 환부를 정확하게 치료하기 위한 위치 고정 및 유지할 수 있는 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.
또한, 치료를 위해 혈액의 흐름에 영향을 받지 않고 상기 마이크로 로봇이 독자적으로 중심을 유지하면서 이동할 수 있는 이동 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.
또한, 상기 마이크로 로봇 내부로 혈액 등, 유체의 유입을 방지하는 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.
아울러, 상술한 목적을 달성하면서도, 혈관벽에 손상을 전혀 주지않는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체, 복수개의 이동수단, 고정수단, 복수개의 유지수단, 상기 본체의 이동을 위한 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 복수개의 홈이 형성되어 있는 본 체, 상기 홈을 따라 이동하는 제 1 이동수단 및 제 2 이동수단, 고정수단, 복수개의 유지수단, 상기 제 1 이동수단과 상기 제 2 이동수단을 연결하는 제 1 구동수단, 상기 제 2 이동수단과 상기 고정수단을 연결하는 제 2 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동수단, 제 1 구동수단 및 제 2 구동수단은 복원력을 가지기 위해 스프링을 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 본체의 일정부분에 구비되고 상기 시스템 제어부와 연결되며, 외부에서 전송되는 제어신호를 수신하기 위한 데이터 수신부를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 1 이동수단 및 상기 제 2 이동수단과 결합되어 있고, 상기 본체 내부에서 이동하며, 혈관내의 유체의 유입을 막기 위한 가이드레일들을 더 포함한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명은 혈관 질환의 치료를 위한 마이크로 로봇의 위치 및 중심을 안정적으로 고정 및 유지시킴으로써 환부를 정확하게 치료할 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 마이크로 로봇을 원하는 위치로 정확하게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 마이크로 로봇의 내부로 혈액 등의 유체가 유입되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 유지수단을 폴리머 재질로 구비함으로써, 상기 마이크로 로봇의 유지 및 이동시 혈관벽에 전혀 손상을 주지않는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 일 실시예를 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 구성도다.
도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이, 본 발명인 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체(100), 복수개의 이동수단(110), 고정수단(120), 복수개의 유지수단(130), 구동수단(140), 및 시스템 제어부(150)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 구동수단(140)은 스프링(180)을 더 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 본체(100)의 일정부분에 위치하며, 상기 시스템 제어부(150)와 연결되어 외부에서 전송되는 제어신호를 수신하기 위한 데이터 수신부(160)를 더 포함하여 구비된다.
상기 본체(100)는 혈관 내부에서 용이하게 이동할 수 있는 크기로 되어있다.
본 발명에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에서는 상 기 본체(100)의 외경을 2㎜이하로 제작하였다.
또한, 상기 본체(100)의 선두부분은 혈류의 저항을 줄이고 혈관 내에서 쉽게 이동하기 위해 유선형으로 제작하였다.
또한, 상기 본체(100)에는 상기 이동수단(110)을 지지하기 위한 홈(170))이 형성된다.
상기 이동수단(110)은 상기 본체(100)에 구비되어, 상기 본체(100)를 따라 이동한다.
또한, 상기 이동수단(110)은 3개 이상 구비될 수 있으나, 도 2 에 도시된 바와 같이, 상기 본체의 선두부분에 위치한 제 1 이동수단(110a) 및 후미부분에 위치한 제 2 이동수단(110b)으로 구비되는 것이 바람직하다.(이하에서는 상기 제 1 이동수단(110a) 및 상기 제 2 이동수단(110b)으로 구성된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템을 일 실시예로 설명한다.)
한편, 상기 이동수단(110)은 상기 본체(100)의 내부에 구비될 수 있으나, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 본체(100)에 형성된 상기 홈(170)을 따라 이동 가능하도록 구비하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 고정수단(120)은 상기 본체(100)의 후미부분과 연결되어 고정된다.
한편, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 유지수단(130)의 변형된 상태를 나타내는 도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 복수개의 유지수단(130)은 상기 본 체(100)의 외부면에 구비된다.
또한, 상기 복수개의 유지수단(130)은 마이크로 로봇에 방사형으로 배치되어 마이크로 로봇이 혈관의 중심에 위치하도록 구비된다.
또한, 상기 복수개의 유지수단(130)은 부드러운 합성수지로 구비된다.
따라서, 상기 유지수단(130)이 혈관벽에 접하는 경우 상기 혈관벽이 손상되는 것을 방지한다.
또한, 상기 복수개의 유지수단(130)은 상기 혈관벽과 접하는 부분에 상기 혈관벽과의 마찰력을 높여, 안정적으로 유지될 수 있으며 혈관벽에 손상을 주지 않도록 일정한 마이크로 나노 패턴이 양각화 되어있다.
또한, 상기 복수개의 유지수단(130)은 상기 제 1 이동수단(110a)과 상기 제 2 이동수단(110b)과 연결되어 있고, 도 3 에 도시된 바와 같이 제 1 이동수단(110a)과 제 2 이동수단(110b)의 간격이 줄어드는 경우, 상기 복수개의 유지수단(130)은 형태가 변형되어 상기 혈관벽 쪽으로 구부러져 돌출된다.
한편, 상기 제 1 이동수단(110a)과 제 2 이동수단(110b)의 간격이 넓어지는 경우, 상기 복수개의 유지수단(130)은 원 상태로 되돌아 간다.
상기 구동수단(140)은 도 2 에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 이동수단(110a)과 상기 제 2 이동수단(110b)을 연결하는 제 1 구동수단(140a)과 상기 제 2 이동수단(110b)과 상기 고정수단(120)을 연결하는 제 2 구동수단(140b)으로 구성된다.
상기 구동수단(140)은 전원을 인가하는 경우 수축력을 발생하는 형상기억합금(SMA:Shape Memory Alloy)와이어나 또는 전자석으로 구비된다.
또한, 상기 구동수단(140)은 상기 시스템 제어부(150)와 각각 연결되고, 상기 시스템 제어부(150)에 의해 상기 제 1 구동수단(140a) 또는 상기 제 2 구동수단(140b)에 각각 전기적 신호를 받는다.
또한, 상기 구동수단(140)은 스프링(180)을 더 포함하여 이루어지며, 상기 스프링(180)은 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 이동수단(110a) 및 상기 제 2 이동수단(110b) 사이에 위치하는 제 1 스프링(180a) 및 상기 제 2 이동수단(110b) 및 상기 고정수단(120) 사이에 위치하는 제 2 스프링(180b)으로 구비되며, 상기 제 1 스프링(180a) 내부에는 상기 제 1 구동수단(140a)이 관통하도록 구비된다.
아울러, 상기 제 2 스프링(180b)은 상기 제 2 구동수단(140b)이 관통하도록 구비된다.
상기 구동수단(140)의 구동원리 및 작동방식에 대해서는 후술하도록 한다.
상기 시스템 제어부(150)는 도 1 에 도시된 바와 같이 상기 제 1 구동수단(140a), 제 2 구동수단(140b) 및 상기 데이터 수신부(160)와 각각 연결되어 있고, 상기 데이터 수신부(160)로부터 제어신호를 전송받아 상기 구동수단(140)를 각각 제어한다.
이하에서는 도 2 및 도 4 내지 도 8 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 작동원리 및 작동방식에 대해 상세히 설명한다.
먼저, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 내부에 위치한 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도 이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 채 이동하는 상기 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도이며 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템이 혈관벽에 유지되는 원리는 유지정보를 수신한 상기 데이터 수신부(160)가 정보를 상기 시스템 제어부(150)에 전달하고, 상기 시스템 제어부(150)는 상기 제 1 이동수단(110a)과 상기 제 2 이동수단(110b)에 연결된 상기 제 1 구동수단(140a)에 전기적 신호를 인가한다.
상기 제 1 구동수단(140a)은 전기적 신호에 의해 수축력이 발생하고, 도 5 에 도시된 바와 같이, 제 1 이동수단(110a)이 제 2 이동수단(110b) 쪽으로 이동하게 된다.
상기 이동을 통하여 상기 제 1 이동수단(110a)과 상기 제 2 이동수단(110b)의 간격이 좁아짐에 따라, 상기 복수개의 유지수단(130)이 굴곡 되어 돌출되고 돌출된 부분이 상기 혈관(400)벽에 접하여 상기 본체(100)가 유지된다.
한편, 상기 본체(100)가 상기 혈관(400)벽에 유지된 경우 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 내부구조는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 이동수단(110a)이 상기 제 2 이동수단(110b) 쪽으로 이동됨에 따라, 상기 제 1 구동수단(140a) 및 상기 제 1 스프링(180a)은 모두 압축되어 있다.
아울러, 상기 본체(100)가 상술한 바와 같이 유지된 채 이동하는 경우, 도 2 에 도시된 바와 같이, 상기 시스템 제어부(150)가 상술한 바와 동일하게 상기 제 2 구동수단(140b)에 전기적 신호를 인가한다.
따라서, 도 7에 도시된 바와 같이, 전기적 신호를 인가받은 제 2 구동수단은 수축력이 발생하여 수축되고, 다만 상기 제 1 이동수단(110a) 및 상기 제 2 이동수단(110b)은 모두 상기 복수개의 유지수단(130)에 의해 혈관(400)벽에 고정되어 있으므로, 상기 수축력에 의해서 이동되는 부분은 상기 본체(100)이다.
즉, 제 2 구동수단(140b)에 전기적 신호를 인가한 경우 상기 본체(100)가 전진하게 되는 것이다.
상기 본체(100)의 이동시 상기 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 내부구조는 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 구동수단(140a), 상기 제 2 구동수단(140b), 상기 제 1 스프링(180a) 및 상기 제 2 스프링(180b) 모두 압축되어 있다.
한편, 상기 제 1 구동수단(140a) 및 상기 제 2 구동수단(140b)에 인가된 전기적 신호를 제거하는 경우, 상기 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 상기 제 1 스프링(180a) 및 상기 제 2 스프링(180b)의 복원력에 의해서 도 4 에 도시된 바와 같이, 원 상태를 유지하게 된다.
이하, 도 9 및 도 10을 참조하여 본 발명인 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유 지 및 이동 시스템의 또 다른 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명인 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이, 혈관 내부를 이동하는 본체(100), 복수개의 이동수단(110), 고정수단(120), 복수개의 유지수단(130), 구동수단(140), 및 시스템 제어부(150)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 구동수단(140)은 스프링(180)을 더 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 본체(100)의 일정부분에 위치하며, 상기 시스템 제어부(150)와 연결되어 외부에서 전송되는 제어신호를 수신하기 위한 데이터 수신부(160)를 더 포함하여 구비된다.
다만, 상기 구성요소들 중 본체, 복수개의 이동수단을 제외하고는 본 발명의 일 실시예에서 상술한 바와 동일하므로 이하에서는 생략한다.
먼저, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일이 구비된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도이며, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일이 구비된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도다.
도 9 에 도시된 바와 같이, 상기 본체(200) 내부에 구비되며, 상기 제 1 이동수단(110a)과 결합 되는 제 1 가이드레일(910a) 및 상기 제 2 이동수단(110b)과 결합 되는 제 2 가이드레일(910b)을 더 포함하여 구비된다.
또한, 상기 가이드레일들(910)은 상기 본체(100)의 내경과 동일한 크기로 구비된다.
따라서, 상술한 바와 같이 구비됨으로써, 상기 제 1 이동수단(110a) 및 상기 제 2 이동수단(110b)이 상기 홈(170)을 따라 이동시, 직진성을 보장하게 된다.
또한, 도 10 에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 가이드레일(910a) 및 상기 제 2 가이드레일(910b)이 상기 홈(170)을 상기 본체(100) 내부에서 막아줌으로써, 상기 본체(100)가 혈관 내부에서 이동시, 상기 홈(170)을 통하여 유입되는 혈액 등, 유체의 유입을 막을 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이 구비되는 경우, 상기 고정수단(120)은 상기 본체(100)의 내부에 고정되며 후미부분은 상기 본체(100)로 마감된다.
결과적으로 본 발명인 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 경우 상기 마이크로 로봇의 위치 및 중심을 혈관 내에서 안정적으로 유지할 수 있고, 또한 중심을 유지하면서 정확한 환부로의 이동이 가능하다.
또한, 혈관벽에 손상을 주지 않는 재료를 사용함으로써, 부작용없는 치료 내지 진단이 가능하다.
또한, 혈관을 따라 이동하는 마이크로 로봇의 특성상 혈액 등의 유체가 유입되어 로봇의 안정성, 수명단축되는 문제점을 해결할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구 범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범주와 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형실시가 가능함은 물 론이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 구성도다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 구성도다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유지수단의 변형된 상태를 나타내는 도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 내부에 위치한 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 채 이동하는 상기 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관벽에 유지된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일이 구비된 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 단면도다.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드레일이 구비된 혈관 치료용 마 이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템의 전체 사시도다.

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 혈관 치료용 마이크로 로봇에 있어서,
    복수개의 홈이 형성되어 있는 본체;
    상기 본체의 외부면에 구비되며, 상기 홈을 따라 이동하는 제 1 이동수단;
    상기 본체의 후미에 고정되는 고정수단;
    상기 제 1 이동수단과 상기 고정수단 사이의 상기 본체의 외부면에 위치하며, 상기 홈을 따라 이동하는 제 2 이동수단;
    상기 제 1 이동수단과 상기 제 2 이동수단을 연결하며, 상기 제 1 이동수단 및 상기 제 2 이동수단의 간격의 변화에 따라 형태가 변형되는 복수개의 유지수단;
    상기 본체의 내부에 구비되며, 상기 제 1 이동수단과 상기 제 2 이동수단을 연결하는 제 1 구동수단;
    상기 본체의 내부에 구비되며, 상기 제 2 이동수단과 상기 고정수단을 연결하는 제 2 구동수단;및
    상기 본체의 일정부분에 위치하며, 상기 제 1 구동수단 및 상기 제 2 구동수단을 제어하는 시스템 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제 1 구동수단 및 상기 제 2 구동수단은 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 본체의 일정부분에 구비되고, 상기 시스템 제어부와 연결되며, 외부에서 전송되는 제어신호를 수신하기 위한 데이터 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 유지수단은 혈관 내벽과의 마찰력을 높이기 위해 패턴이 양각화 되어있는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 유지수단은 폴리머 재질로 구비되는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  7. 제 2항에 있어서,
    상기 제 1 구동수단 및 상기 제 2 구동수단은 전기적 신호 인가시, 수축되는 형상기억합금 와이어 또는 전자석으로 구비되는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 본체의 내부에서 이동하고, 상기 제 1 이동수단과 결합 되어 있는 제 1 가이드레일 및 상기 본체의 내부에서 이동하고, 상기 제 2 이동수단과 결합 되어 있는 제 2 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템.
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