KR100995956B1 - Automatic tool changer - Google Patents

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KR100995956B1
KR100995956B1 KR1020100078351A KR20100078351A KR100995956B1 KR 100995956 B1 KR100995956 B1 KR 100995956B1 KR 1020100078351 A KR1020100078351 A KR 1020100078351A KR 20100078351 A KR20100078351 A KR 20100078351A KR 100995956 B1 KR100995956 B1 KR 100995956B1
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정태호
백대균
문희명
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대영코어텍(주)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

PURPOSE: A tool exchanger is provided to reduce a tool exchange time by simply delivering a tool using one actuator. CONSTITUTION: A tool exchanger comprises a base member(21), an actuator(23), a connection shaft(25), first and second pads(27,29), a guide, first and second gripper members, a space control member and a pad adhering unit. The actuator is combined in the base member. The connection shaft moves with the drive of the actuator. The first and second pads are combined in the connection shaft. The guide guides the first and second pads.

Description

공구교환장치{Automatic tool changer}Tool changer {Automatic tool changer}

본 발명은 머시닝센터(Machining center)에 적용할 수 있는 공구교환장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tool changer that can be applied to a machining center.

일반적으로 머시닝센터(Machining center)는 기계 본체와 20∼70개의 공구를 절삭조건에 맞게 자동적으로 바꾸어 주는 공구교환장치(Automatic tool changer, ATC) 및 NC장치를 포함한다. 이러한 머시닝센터는 한 번의 세팅으로 다축가공(多軸加工) 다공정가공이 가능하므로 다품종 소량부품(多品種少量部品)의 가공공정 자동화에 유리하다. In general, the machining center includes a machine body, an automatic tool changer (ATC) and an NC device for automatically changing 20 to 70 tools according to cutting conditions. Such a machining center is capable of multi-axis machining in one setting, which is advantageous for automating the machining process of small quantity parts.

종래의 공구교환장치는 듀얼 매거진(Dual magazine)에 많은 공구를 보관하고, 보관된 공구들은 매거진에서 인출하거나 다시 보관할 수 있다. 이때 공구교환장치가 복잡한 구조로 이루어져 제조 비용이 증대될 수 있으며, 매거진에서 공구를 인출하기 위해 복잡한 행정 단계를 거치면서 작업 시간이 증가되는 문제점이 있다.Conventional tool changers store many tools in Dual magazines, and the stored tools can be withdrawn from the magazine or stored again. At this time, the tool changer is made of a complex structure can increase the manufacturing cost, there is a problem that the working time is increased while going through a complex administrative step to withdraw the tool from the magazine.

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 듀얼 매거진에 공구를 보관하거나 인접한 매거진에 전달할 수 있는 공구교환장치를 간단하게 구성함과 아울러 공구전달시간을 단축시켜 가공 작업 시간을 줄여 생산성을 증대시키는 공구교환장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the above problems, an object of the present invention is to simply configure a tool changer that can store the tool in the dual magazine or to transfer to the adjacent magazine and also reduce the tool delivery time The present invention provides a tool changer that increases productivity by reducing machining time.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 베이스부재, 상기 베이스부재에 결합되는 액추에이터, 상기 액추에이터의 구동에 의해 이동하는 연결샤프트, 상기 연결샤프트에 결합되며 쌍으로 이루어지는 제1 패드와 제2 패드, 상기 베이스부재에 제공되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 안내하는 가이드, 상기 제1 패드와 상기 제2 패드에 각각 결합되며 쌍을 이루어 공구홀더를 고정하거나 고정상태를 해제하는 제1 그리퍼부재와 제2 그리퍼부재, 상기 연결샤프트에 고정되며 상기 제1 패드와 상기 제2 패드가 사이에 배치되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드의 간격을 조절하는 간격조절부재, 그리고 상기 베이스 부재에 제공되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 서로 밀착시키는 패드밀착수단을 포함하는 공구교환장치를 제공한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the present invention is a base member, an actuator coupled to the base member, a connecting shaft moving by the drive of the actuator, coupled to the connecting shaft and the first pad made of a pair and A second pad, a guide provided to the base member to guide the first pad and the second pad, coupled to the first pad and the second pad, respectively, in pairs to fix or release the tool holder; A gap adjusting member fixed to a first gripper member and a second gripper member and the connection shaft, and arranged between the first pad and the second pad to adjust a gap between the first pad and the second pad; and Provided in the base member is provided a tool changer comprising a pad contact means for bringing the first pad and the second pad in close contact with each other.

상기 베이스부재에는 일정한 간격을 유지하여 결합되며 쌍으로 이루어지는 제1 스토퍼와 제2 스토퍼가 제공되고, 상기 제1 패드에 일단이 힌지 결합되고 상기 제1 스토퍼에 의해 이동이 제한되는 제1 연결링크, 상기 제2 패드에 일단이 힌지 결합되며, 타단이 상기 제1 연결링크의 타단에 힌지 결합되고, 상기 제2 스토퍼에 의해 이동이 제한되는 제2 연결링크를 포함할 수 있다.The base member is provided with a first stopper and a second stopper, which are coupled to each other at a constant interval, and are paired with one end hinged to the first pad and whose movement is restricted by the first stopper. One end may be hinged to the second pad, the other end may be hinged to the other end of the first connection link, and may include a second connection link whose movement is limited by the second stopper.

상기 제1 연결링크와 상기 제2 연결링크가 힌지 결합되는 부분에 상기 제1 스토퍼와 상기 제2 스토퍼에 구름 접촉하는 구름부재가 결합될 수 있다.A rolling member in rolling contact with the first stopper and the second stopper may be coupled to a portion where the first connection link and the second connection link are hinged.

상기 패드밀착수단은 상기 제1 패드를 관통하여 상기 제2 패드에 일단이 결합되는 연결부재, 상기 연결부재의 타단과 상기 제1 패드 사이에 탄성적으로 지지되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 서로 밀착시키는 탄성부재를 포함할 수 있다.The pad contact means is a connecting member having one end coupled to the second pad through the first pad, and is elastically supported between the other end of the connecting member and the first pad so that the first pad and the second pad are provided. It may include an elastic member in close contact with each other.

상기 액추에이터는 유압 또는 공압 실린더로 이루어질 수 있다.The actuator may consist of a hydraulic or pneumatic cylinder.

상기 공구교환장치는 다수의 공구를 수용하는 제1 툴 매거진과 제2 툴 매거진 사이에 배치되어 상기 제1 툴 매거진과 상기 제2 툴 매거진에 수용된 공구를 이송할 수 있다.The tool changer may be disposed between a first tool magazine and a second tool magazine to accommodate a plurality of tools to transfer the tools accommodated in the first tool magazine and the second tool magazine.

상기 제1 툴 매거진 또는 상기 제2 툴 매거진은, 구동원, 상기 구동원에 의하여 회전하는 체인, 그리고 상기 체인에 결합되며 공구들을 보관하는 공구 보관용 그리퍼를 포함할 수 있다.The first tool magazine or the second tool magazine may include a drive source, a chain rotated by the drive source, and a tool storage gripper coupled to the chain and storing tools.

이와 같은 본 발명은 듀얼 매거진에 공구를 보관하거나 인접한 매거진에 전달할 수 있는 공구교환장치를 하나의 액추에이터를 이용하여 간단하게 구성함으로써 공구교환시간을 단축시켜 생산성을 향상시키는 효과를 가진다.The present invention has the effect of shortening the tool change time by improving the productivity by simply configuring a tool changer that can store the tool in the dual magazine or transfer to the adjacent magazine using a single actuator.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 듀얼 매거진과 공구교환장치의 배치관계를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 듀얼 매거진의 주요 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 공구교환장치를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예의 작동 과정을 설명하기 위하여 공구교환장치가 공구를 잡고 이동하는 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예의 작동 과정을 설명하기 위하여 공구교환장치가 반대편 매거진으로 이동하여 공구를 매거진에 보관하는 상태를 도시한 도면이다.1 is a view showing the arrangement relationship between the dual magazine and the tool changer in order to explain the embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the main configuration of the dual magazine in order to explain the embodiment of the present invention.
3 is a view showing a tool changer for explaining an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a state in which the tool changer is holding the tool in order to explain the operation of the embodiment of the present invention.
5 is a view showing a state in which the tool changer moves to the opposite magazine to store the tool in the magazine in order to explain the operating process of the embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 제1 툴 매거진(1)과 제2 툴 매거진(3) 그리고 공구교환장치(5)를 도시하고 있다.1 is a view for explaining an embodiment of the present invention, which shows a first tool magazine 1, a second tool magazine 3, and a tool changer 5.

제1 툴 매거진(1)은 구동원(M1), 구동원(M1)에 의해 회전하는 체인(7, 도 1 에 도시하고 있음), 체인(7)에 결합되는 다수의 공구 보관용 그리퍼(9, Gripper, 도 1과 도 2에 도시하고 있음)를 포함한다. 그리고 공구 보관용 그리퍼(9)들은 공구(T, Tool, 도 2에 도시하고 있음)가 수용된 각각의 공구홀더(H)를 잡은 상태로 보관할 수 있다. 다시 말하면, 공구 보관용 그리퍼(9)들에는 공구홀더(H)가 끼워지고, 공구홀더(H)에는 공구(T, Tool, 도 2에 도시하고 있음)가 끼워져 보관될 수 있다. 이러한 제1 툴 매거진(1)은 공구 보관용 그리퍼(9)들이 수평면과 동일한 면을 따라 이동하도록 배치될 수 있다. 그리고 공구홀더(H)들은 수평면에 대하여 수직 방향으로 공구 보관용 그리퍼(9)들에 고정될 수 있다.The first tool magazine 1 is a drive source M1, a chain 7 (shown in FIG. 1) rotated by the drive source M1, and a plurality of tool storage grippers 9 coupled to the chain 7. 1 and 2). In addition, the tool holding grippers 9 may store the tool holder H in which the tool T, Tool (shown in FIG. 2) is accommodated. In other words, a tool holder (H) is fitted into the tool holding grippers (9), and a tool (T, Tool, shown in FIG. 2) may be inserted and stored in the tool holder (H). This first tool magazine 1 may be arranged such that the tool storage grippers 9 move along the same plane as the horizontal plane. The tool holders H may be fixed to the tool storage grippers 9 in a direction perpendicular to the horizontal plane.

제2 툴 매거진(3)은 제1 툴 매거진(1)과 일정한 거리가 떨어져 배치되며 제1 툴 매거진(1)과 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 즉, 제2 툴 매거진(3)은 또 다른 구동원(M2), 이 구동원(M2)에 의해 회전하는 또 다른 체인(11), 체인(11)에 결합되는 다수의 공구 보관용 그리퍼(13)를 포함한다. 그리고 공구 보관용 그리퍼(13)들에는 공구홀더(H)들이 끼워져 보관될 수 있다. 이러한 제2 툴 매거진(3)에 대한 상세한 설명은 상술한 제1 툴 매거진(1)에 대한 설명으로 대치하기로 한다.The second tool magazine 3 may be disposed at a predetermined distance from the first tool magazine 1 and may have the same structure as the first tool magazine 1. That is, the second tool magazine 3 has another drive source M2, another chain 11 rotated by the drive source M2, and a plurality of tool storage grippers 13 coupled to the chain 11. Include. In addition, tool holders H may be inserted into and stored in the tool storage grippers 13. The detailed description of the second tool magazine 3 will be replaced with the description of the first tool magazine 1 described above.

즉, 본원 발명의 실시예에 적용되는 제1 툴 매거진(1)과 제2 툴 매거진(3)은 머시닝센터에서 사용되는 다양한 공구(T)가 보관될 수 있다.That is, the first tool magazine 1 and the second tool magazine 3 applied to the embodiment of the present invention may store various tools T used in the machining center.

본 발명의 실시예의 공구교환장치(5)는, 도 3에 도시하고 있는 바와 같이, 베이스 부재(21), 액추에이터(23), 로드(24)에 결합된 연결샤프트(25), 제1패드(27)와 제2 패드(29), 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33), 간격조절부재(35), 그리고 패드 밀착수단(37)을 포함한다.The tool changer 5 according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, has a base shaft 21, an actuator 23, a connecting shaft 25 coupled to the rod 24, and a first pad ( 27 and the second pad 29, the first gripper member 31 and the second gripper member 33, the gap adjusting member 35, and the pad contact means 37.

그리고 베이스부재(21)에는 제1 스토퍼(39)와 제2 스토퍼(41)가 제공된다.The base member 21 is provided with a first stopper 39 and a second stopper 41.

베이스부재(21)는 지지대의 역할을 하며 상술한 제1 툴 매거진(1)과 제2 툴 매거진(3) 사이 및 위쪽에 배치될 수 있다. 베이스 부재(21)에는 액추에이터(23)가 결합될 수 있다. The base member 21 serves as a support and may be disposed between and above the first tool magazine 1 and the second tool magazine 3 described above. An actuator 23 may be coupled to the base member 21.

액추에이터(23)는 유압실린더 또는 공압실린더로 이루어질 수 있다. 액추에이터(23)에는 로드(24)가 제공되며, 이 로드(24)는 유압 실린더 또는 공압실린더인 경우에 피스톤 로드일 수 있다. 그리고 로드(24)에는 이를 연장하는 연결샤프트(25)가 결합될 수 있다. Actuator 23 may be composed of a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder. The actuator 23 is provided with a rod 24, which may be a piston rod in the case of a hydraulic cylinder or pneumatic cylinder. And the rod 24 may be coupled to the connecting shaft 25 extending it.

본 발명의 실시예에서 액추에이터(23)는 유압 실린더 또는 공압 실린더로 이루어지는 예를 도시하여 설명하고 있으나, 상술한 연결샤프트(25)를 이동(예를 들면 수평 이동)시킬 수 있는 것이면 다른 구조도 적용될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the actuator 23 is illustrated and described as an example consisting of a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder, but other structures may be applied as long as the above-described connecting shaft 25 can be moved (for example, horizontally moved). Can be.

상술한 연결샤프트(25)에는 제1 패드(27)와 제2 패드(29)가 쌍을 이루어 결합된다.The first pad 27 and the second pad 29 are coupled to the connection shaft 25 in pairs.

제1 패드(27)와 제2 패드(29)는, 도 3에 도시하고 있는 바와 같이, 정면에서 보아 측면을 관통하는 관통공(27a, 29a)이 제공되고 이 관통공(27a, 29a)들에 상술한 연결샤프트(25)가 관통되어 결합될 수 있다. 그리고 연결샤프트(25)는 상술한 관통공(27a, 29a)들을 관통한 상태로 미끄럼 이동할 수 있다.As shown in FIG. 3, the first pad 27 and the second pad 29 are provided with through holes 27a and 29a penetrating through the side surfaces of the first pad 27 and the second pad 29, respectively. The connection shaft 25 described above may be penetrated and combined. In addition, the connecting shaft 25 may slide in a state where the aforementioned through holes 27a and 29a are penetrated.

그리고 쌍을 이루는 제1 패드(27)와 제2 패드(29)는 연결샤프트(25) 부분에서 서로 마주하는 부분에 홈(27b, 29b, 또는 공간)을 가진다. 그리고 이 홈(27b, 29b)에는 간격조절부재(35)가 배치되어 상술한 연결샤프트(25)에 고정되어 결합된다. In addition, the paired first pads 27 and the second pads 29 have grooves 27b, 29b, or spaces at portions of the connecting shaft 25 that face each other. In addition, the grooves 27b and 29b are disposed with a gap adjusting member 35 to be fixedly coupled to the aforementioned connection shaft 25.

즉, 간격조절부재(35)는 원통형으로 이루어지며 나사 등의 체결부재(도시생략)에 의하여 연결샤프트(25)에 일체로 고정될 수 있다.That is, the gap adjusting member 35 is formed in a cylindrical shape and may be integrally fixed to the connecting shaft 25 by a fastening member (not shown) such as a screw.

간격조절부재(35)는 연결샤프트(25)가 이동함에 따라 양끝 부분이 제1 패드(27)와 제2 패드(29)를 밀거나 당겨서 제1 패드(27)와 제2 패드(29)의 간격을 조절할 수 있다.As the connecting shaft 25 moves, the gap adjusting member 35 pushes or pulls the first pad 27 and the second pad 29 so that the first pad 27 and the second pad 29 are separated. The interval can be adjusted.

제1 패드(27)와 제2 패드(29)에는 쌍을 이루어 공구홀더(H)를 고정하거나 공구홀더(H)를 고정하는 상태를 해제하는 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)가 각각 결합된다. 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)는 상술한 그리퍼(9, 13)들과 다른 구조를 이루고 있으므로 상술한 그리퍼(9, 13)와는 다른 부호를 부여하여 설명하기로 한다.The first pad 27 and the second pad 29 are formed in pairs to fix the tool holder H or to release the fixing of the tool holder H. The first gripper member 31 and the second gripper member ( 33) are combined respectively. Since the first gripper member 31 and the second gripper member 33 have a structure different from those of the grippers 9 and 13 described above, the first gripper member 31 and the second gripper member 33 will be described with reference to the grippers 9 and 13.

제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)는 서로 모아져 공구홀더(H)를 고정하거나 서로 떨어지면서 공구홀더(H)의 고정상태를 해제할 수 있으며 서로 쌍을 이루고 있다. 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)는 공구홀더(H)의 상부에 제공된 생크부(Ha, Shank)를 고정하는 것으로 공구홀더(H)를 잡을 수 있다.The first gripper member 31 and the second gripper member 33 may be gathered together to fix the tool holder H or to release the tool holder H while being separated from each other. The first gripper member 31 and the second gripper member 33 may hold the tool holder H by fixing the shank portions Ha and Shank provided on the tool holder H.

베이스부재(21)에는 일정한 간격을 유지하여 결합되며 쌍으로 이루어지는 제1 스토퍼(39)와 제2 스토퍼(41)가 제공된다. 제1 스토퍼(39)와 제2 스토퍼(41)는 상술한 제1 툴 매거진(1)과 제2 툴 매거진(3)의 공구 교환위치를 설정하기 위한 것이다.The base member 21 is provided with a first stopper 39 and a second stopper 41 which are coupled at regular intervals and are formed in pairs. The 1st stopper 39 and the 2nd stopper 41 are for setting the tool change position of the 1st tool magazine 1 and the 2nd tool magazine 3 mentioned above.

그리고 제1 패드(27)에는 제1 연결링크(43)가 힌지 결합되고, 제2 패드(29)에는 제2 연결링크(45)가 힌지 결합된다. 이들 제1 연결링크(43)와 제2 연결링크(45)는 타단이 서로 힌지 결합된다. 제1 연결링크(43)와 제2 연결링크(45)가 힌지 결합되는 부분에는 베어링과 같은 구름부재(47)가 결합된다. The first connection link 43 is hinged to the first pad 27, and the second connection link 45 is hinged to the second pad 29. The first connection link 43 and the second connection link 45 are hinged and coupled to each other. A rolling member 47, such as a bearing, is coupled to a portion where the first connection link 43 and the second connection link 45 are hinged.

이러한 구름부재(47)는 제1 스토퍼(39)와 제2 스토퍼(41)에 접촉될 때 밀착되어 접촉되면서 회전할 수 있다.The rolling member 47 may rotate while being in close contact with the first stopper 39 and the second stopper 41.

상술한 제1 연결링크(43)와 제2 연결링크(45)는 제1 스토퍼(39)와 제2 스토퍼(41)에 의하여 이동이 제한될 수 있다. The above-described first connection link 43 and the second connection link 45 may be restricted by the first stopper 39 and the second stopper 41.

한편, 상술한 제1 패드(27)와 제2 패드(29)는 베이스부재(21)에 결합된 가이드(49)에 의해 안내될 수 있다. 가이드(49)는 제1 패드(27)와 제2 패드(29)가 제1 툴 매거진(1)과 제2 툴 매거진(3) 사이를 이동할 수 있도록 베이스부재(21)에 결합된다. The first pad 27 and the second pad 29 may be guided by the guide 49 coupled to the base member 21. The guide 49 is coupled to the base member 21 so that the first pad 27 and the second pad 29 can move between the first tool magazine 1 and the second tool magazine 3.

또 한편으로, 베이스부재(21)에는 제1 패드(27)와 제2 패드(29)를 서로 밀착시키는 패드밀착수단(37)이 제공될 수 있다. On the other hand, the base member 21 may be provided with a pad contact means 37 for bringing the first pad 27 and the second pad 29 in close contact with each other.

패드밀착수단(37)은 제1 패드(27)와 제2 패드(29)를 서로 밀착시킬 수 있다.The pad contact means 37 may contact the first pad 27 and the second pad 29 to each other.

이러한 패드밀착수단(37)은 연결부재(51)와 이 연결부재(51)에 탄성력을 가하는 탄성부재(53)를 포함한다. The pad contact means 37 includes a connecting member 51 and an elastic member 53 for applying an elastic force to the connecting member 51.

연결부재(51)는 일단이 제1 패드(27)의 측면을 관통하여 제2 패드(29)에 결합된다. 연결부재(51)는 제2 패드(29)에 결합되는 부분이 나사산으로 이루어지고, 그 반대편 부분은 탄성부재(53)를 지지할 수 있는 면이 연결부재(51)의 직경보다 크게 제공될 수 있다. One end of the connection member 51 penetrates the side surface of the first pad 27 and is coupled to the second pad 29. The connecting member 51 may be provided with a screw threaded portion of the second pad 29, and the opposite side may be provided with a surface capable of supporting the elastic member 53 larger than the diameter of the connecting member 51. have.

따라서 탄성부재(53)는 연결부재(51)와 제1 패드(27)를 탄성적으로 지지할 수 있다. 탄성부재(53)는 압축코일스프링으로 이루어져 연결부재(51)의 외주면을 감싸면서 배치될 수 있다. 탄성부재(53)는 한쪽 끝부분이 연결부재(51)의 일 끝(51a, 도 3에서 연결부재(51)의 왼쪽 부분)을 탄성적으로 지지하고 다른 쪽 끝 부분이 제1 패드(27)를 탄성적으로 지지하도록 배치될 수 있다.Therefore, the elastic member 53 may elastically support the connection member 51 and the first pad 27. The elastic member 53 is composed of a compression coil spring may be disposed while wrapping the outer peripheral surface of the connecting member 51. One end portion of the elastic member 53 elastically supports one end 51a of the connection member 51 (the left part of the connection member 51 in FIG. 3) and the other end portion of the first pad 27. It can be arranged to elastically support.

즉, 탄성부재(53)는 일단이 제1 패드(27)에 탄성적으로 지지되고 타단이 제1 패드(27)의 반대 방향으로 연결부재(51)에 탄성적으로 지지되어 제1 패드(27)와 제2 패드(29)를 서로 밀착시킬 수 있다. That is, one end of the elastic member 53 is elastically supported on the first pad 27 and the other end is elastically supported on the connecting member 51 in the opposite direction to the first pad 27 so that the first pad 27 ) And the second pad 29 may be in close contact with each other.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 실시예의 작동과정을 설명하면 다음과 같다. 먼저, 제1 툴 매거진(1)에서 제2 툴 매거진(3)으로 공구(T)가 제공된 공구홀더(H)를 이동시키는 과정을 설명한다. Referring to the operation of the embodiment of the present invention made as described above are as follows. First, a process of moving the tool holder H provided with the tool T from the first tool magazine 1 to the second tool magazine 3 will be described.

도 3은 제1 툴 매거진(1)의 공구 보관용 그리퍼(9)에 공구홀더(H)가 결합되어 있으며 공구교환장치(5)가 제1 툴 매거진(1)에 위치한 상태를 도시하고 있다.3 shows a state in which the tool holder H is coupled to the tool storage gripper 9 of the first tool magazine 1, and the tool changer 5 is located in the first tool magazine 1.

액추에이터(23)를 구동하여 로드(24)를 왼쪽으로 당기면, 연결샤프트(25)가 왼쪽으로 이동하고 간격조절부재(35)가 제1 패드(27)를 왼쪽으로 가압한다(도 3 기준). 이때 제1 연결링크(43)와 제2 연결링크(45)의 힌지 결합되는 부분은, 자유단을 이루고 있고 제1 스토퍼(39)에 의해 이동이 제한되므로 아래쪽으로 이동할 수 있다. 그러면 제1 연결링크(43)와 제2 연결링크(45)가 이루는 간격이 서로 벌어지면서 제1 패드(27)와 제2 패드(29)의 간격(a)도 벌어진다.When driving the actuator 23 to pull the rod 24 to the left, the connecting shaft 25 is moved to the left and the gap adjusting member 35 presses the first pad 27 to the left (see FIG. 3). In this case, the hinge-coupled portion of the first connection link 43 and the second connection link 45 forms a free end and is moved downward because the movement is restricted by the first stopper 39. Then, as the interval between the first connection link 43 and the second connection link 45 is opened to each other, the distance a between the first pad 27 and the second pad 29 is also opened.

이때, 제1 패드(27)와 제2 패드(29)에 연결된 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)도 간격(b)이 벌어지게 되고, 공구홀더(H)의 생크부(Ha)의 직경(D)에 비하여 더 큰 간격(b)을 유지한다. 따라서 공구홀더(H)는 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)에 결합되지 않은 상태에 있다. At this time, the distance b between the first gripper member 31 and the second gripper member 33 connected to the first pad 27 and the second pad 29 is also widened, and the shank portion of the tool holder H is opened. The larger distance b is maintained compared to the diameter D of Ha. Therefore, the tool holder H is not coupled to the first gripper member 31 and the second gripper member 33.

도 4는 제1 툴 매거진(1)에서 제2 툴 매거진(3)으로 공구홀더(H)를 전달하기 위해 공구홀더(H)를 결합한(잡고 있는) 상태를 나타내고 있다. 도 3에서 설명한 바와 같이, 연결샤프트(25)가 좌측 끝단에 있을 때 제1 툴 매거진(1)이 자유롭게 회전하여 전달하려는 공구홀더(H)를 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33) 사이에 있는 위치에 오게 한다. 도 3에서 제1 툴 매거진(1)이 정지된 상태에서 액추에이터(23)의 작동에 의해 로드(24)에 연결된 연결샤프트(25)가 우측으로 움직이면 탄성부재(53)가 제1 패드(27)를 밀어주게 된다. 4 shows a state in which the tool holder H is engaged (holding) in order to transfer the tool holder H from the first tool magazine 1 to the second tool magazine 3. As illustrated in FIG. 3, when the connecting shaft 25 is at the left end, the first tool magazine 1 freely rotates and transmits the tool holder H to the first gripper member 31 and the second gripper member ( 33) to the location in between. In FIG. 3, when the connecting shaft 25 connected to the rod 24 is moved to the right by the operation of the actuator 23 while the first tool magazine 1 is stopped, the elastic member 53 moves to the first pad 27. Will push.

제1 패드(27)가 탄성부재(53)의 탄성력에 의해 우측으로 움직이며 구름부재(47)는 위로 이동한다(도 4 참조). The first pad 27 moves to the right by the elastic force of the elastic member 53 and the rolling member 47 moves upward (see FIG. 4).

제1 패드(27)는 연결샤프트(25)를 따라 우측으로 움직이게 되어 제1 패드(27)와 제2 패드(29) 사이의 간격(a)이 좁아진다.The first pad 27 is moved to the right along the connecting shaft 25 so that the distance a between the first pad 27 and the second pad 29 is narrowed.

제1 패드(27)와 제2 패드(29)의 간격(a)이 좁아짐에 따라 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)의 간격(b)도 좁아져 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)가 공구홀더(H)에 밀착되어 공구홀더(H)의 생크부(Ha)를 잡을 수 있다.As the distance a between the first pad 27 and the second pad 29 becomes narrower, the distance b between the first gripper member 31 and the second gripper member 33 also narrows, thereby decreasing the first gripper member ( 31 and the second gripper member 33 are in close contact with the tool holder H to hold the shank portion Ha of the tool holder H.

연결샤프트(25)가 계속 우측으로 이동하면 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)가 공구홀더(H)를 잡고 우측으로 이동한다.When the connecting shaft 25 continues to move to the right, the first gripper member 31 and the second gripper member 33 hold the tool holder H and move to the right.

도 5는 공구홀더(H)가 제2 툴 매거진(3)에 전달된 상태를 나타내고 있다. 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)가 우측에 오면, 구름부재(47)가 제2 스토퍼(41)에 접촉하게 되고, 연결샤프트(25)에 결합된 간격조절부재(35)가 제2 패드(29)를 오른쪽 방향으로 밀게된다. 5 shows a state where the tool holder H is transferred to the second tool magazine 3. When the first gripper member 31 and the second gripper member 33 are on the right side, the rolling member 47 comes into contact with the second stopper 41 and the gap adjusting member 35 coupled to the connecting shaft 25. ) Pushes the second pad 29 to the right.

이 힘은 제2 연결링크(45)를 통하여 제1 연결링크(43)로 전달되면서 구름부재(47)가 제2 스토퍼(41)를 따라 아래로 이동하고, 제1 연결링크(43)는 제1 패드(27)를 좌측으로 밀어준다. This force is transmitted to the first connecting link 43 through the second connecting link 45, the rolling member 47 moves down along the second stopper 41, the first connecting link 43 1 Slide the pads 27 to the left.

제1 패드(27)과 제2 패드(29)는 간격(a)이 벌어진다. 그리고 이와 동시에 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)도 간격(b)이 벌어지면서 공구홀더(H)를 잡고 있는 상태를 해제한다. 그러면 공구홀더(H)는 제2 툴 매거진(3)의 그리퍼(13)에 안착된다. 이때 제1 패드(27)는 압축 코일스프링으로 이루어지는 탄성부재(53)를 압축하는 상태를 유지한다.The distance a is spaced between the first pad 27 and the second pad 29. At the same time, the first gripper member 31 and the second gripper member 33 also release the holding state of the tool holder H while the gap b is opened. The tool holder H is then seated on the gripper 13 of the second tool magazine 3. At this time, the first pad 27 maintains a state in which the elastic member 53 made of the compression coil spring is compressed.

제2 툴 매거진(3)에서 제1 툴 매거진(1)으로 공구를 전달할 때도 상술한 설명과 동일하게 작동하게 된다. 도 5에서 액츄에이터(23)의 구동에 의해 로드(24)가 좌측으로 이동하면 탄성부재(53)의 탄성력에 의해 제1 패드(27)와 제2 패드(29)의 간격이 좁혀지고, 제1 패드(27)와 제2 패드(29)에 연결되어 있는 제1 그리퍼부재(31)와 제2 그리퍼부재(33)의 간격이 좁혀지면서 공구홀더(H)의 생크부(Ha)를 잡고 좌측으로 이동하게 된다. When the tool is transferred from the second tool magazine 3 to the first tool magazine 1, the same operation as described above is performed. In FIG. 5, when the rod 24 moves to the left side by driving the actuator 23, the distance between the first pad 27 and the second pad 29 is narrowed by the elastic force of the elastic member 53, and the first As the distance between the first gripper member 31 and the second gripper member 33 connected to the pad 27 and the second pad 29 is narrowed, the shank portion Ha of the tool holder H is held to the left side. Will move.

이상과 같이 공구교환장치(5)는 한 개의 액추에이터를 사용하여 한 행정으로 제1 툴 매거진(1)에서 제2 툴 매거진(3)으로 또 제2 툴 매거진(3)에서 제1 툴 매거진(1)으로 공구홀더(H)를 쌍방향으로 전달하여 공구(T)가 제공된 공구홀더(H)를 제1 툴 매거진(1) 또는 제2 툴 매거진(3)에 보관할 수 있다.As described above, the tool changer 5 uses one actuator to move the first tool magazine 1 from the first tool magazine 1 to the second tool magazine 3 and the second tool magazine 3 to the first tool magazine 1 in one stroke. The tool holder H may be bi-directionally transferred to the tool holder H, and the tool holder H provided with the tool T may be stored in the first tool magazine 1 or the second tool magazine 3.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

1. 제1 툴 매거진, 3. 제2 툴 매거진,
5. 공구교환장치, 7, 11. 체인,
9, 13. 공구 보관용 그리퍼, 21. 베이스부재
23. 액추에이터, 25. 연결샤프트,
27. 제1 패드, 29. 제2 패드,
31. 제1 그리퍼부재, 33. 제2 그리퍼부재,
35. 간격조절부재, 37. 패드밀착수단,
39. 제1 스토퍼, 41. 제2 스토퍼,
43. 제1 연결링크, 45. 제2 연결링크,
47. 구름부재, 49. 가이드,
51. 연결부재, 53. 탄성부재 1. first tool magazine, 3. second tool magazine,
5. Tool changer, 7, 11. Chain,
9, 13. Tool storage gripper, 21. Base member
23. Actuator, 25. Connecting shaft,
27. The first pad, 29. The second pad,
31. the first gripper member, 33. the second gripper member,
35. Spacing member, 37. Pad contact means,
39. 1st stopper, 41. 2nd stopper,
43. first link, 45. second link,
47. Cloud member, 49. Guide,
51. Connecting member, 53. Elastic member

Claims (7)

베이스부재,
상기 베이스부재에 결합되는 액추에이터,
상기 액추에이터의 구동에 의해 이동하는 연결샤프트,
상기 연결샤프트에 결합되며 쌍으로 이루어지는 제1 패드와 제2 패드,
상기 베이스부재에 제공되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 안내하는 가이드,
상기 제1 패드와 상기 제2 패드에 각각 결합되며 쌍을 이루어 공구홀더를 고정하거나 고정상태를 해제하는 제1 그리퍼부재와 제2 그리퍼부재,
상기 연결샤프트에 고정되며 상기 제1 패드와 상기 제2 패드가 사이에 배치되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드의 간격을 조절하는 간격조절부재, 그리고
상기 베이스 부재에 제공되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 서로 밀착시키는 패드밀착수단
을 포함하는 공구교환장치.Base member,
An actuator coupled to the base member,
A connecting shaft moved by driving of the actuator,
A first pad and a second pad coupled to the connecting shaft,
A guide provided to the base member to guide the first pad and the second pad;
A first gripper member and a second gripper member coupled to the first pad and the second pad, respectively, in pairs to fix or release the tool holder;
A gap adjusting member fixed to the connecting shaft and arranged between the first pad and the second pad to adjust a gap between the first pad and the second pad; and
Pad contact means provided on the base member to bring the first pad and the second pad into close contact with each other;
Tool changer comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스부재에는
일정한 간격을 유지하여 결합되며 쌍으로 이루어지는 제1 스토퍼와 제2 스토퍼가 제공되고,
상기 제1 패드에 일단이 힌지 결합되고 상기 제1 스토퍼에 의해 이동이 제한되는 제1 연결링크,
상기 제2 패드에 일단이 힌지 결합되며, 타단이 상기 제1 연결링크의 타단에 힌지 결합되고, 상기 제2 스토퍼에 의해 이동이 제한되는 제2 연결링크를 포함하는 공구교환장치.The method according to claim 1,
The base member
A first stopper and a second stopper, which are coupled at regular intervals and are formed in pairs,
A first connection link whose one end is hinged to the first pad and whose movement is restricted by the first stopper,
One end hinged to the second pad, the other end is hinged to the other end of the first connection link, the tool changer including a second connection link is restricted movement by the second stopper. 청구항 2에 있어서,
상기 제1 연결링크와 상기 제2 연결링크가 힌지 결합되는 부분에 상기 제1 스토퍼와 상기 제2 스토퍼에 구름 접촉하는 구름부재가 결합되는 공구교환장치.The method according to claim 2,
And a rolling member in rolling contact with the first stopper and the second stopper is coupled to a portion where the first connection link and the second connection link are hinged. 청구항 1에 있어서,
상기 패드밀착수단은
상기 제1 패드를 관통하여 상기 제2 패드에 일단이 결합되는 연결부재,
상기 연결부재의 타단과 상기 제1 패드 사이에 탄성적으로 지지되어 상기 제1 패드와 상기 제2 패드를 서로 밀착시키는 탄성부재
를 포함하는 공구교환장치.The method according to claim 1,
The pad contact means
A connection member having one end coupled to the second pad through the first pad,
An elastic member elastically supported between the other end of the connection member and the first pad to closely contact the first pad and the second pad to each other
Tool changer comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 액추에이터는
유압 또는 공압 실린더로 이루어지는 공구교환장치.The method according to claim 1,
The actuator is
Tool changer consisting of hydraulic or pneumatic cylinders. 청구항 1에 있어서,
상기 공구교환장치는
다수의 공구를 수용하는 제1 툴 매거진과 제2 툴 매거진 사이에 배치되어 상기 제1 툴 매거진과 상기 제2 툴 매거진에 수용된 공구를 이송하는 공구교환장치.The method according to claim 1,
The tool changer is
And a tool changer disposed between the first tool magazine and the second tool magazine to accommodate the plurality of tools to transfer the tools accommodated in the first tool magazine and the second tool magazine. 청구항 6에 있어서,
상기 제1 툴 매거진 또는 상기 제2 툴 매거진은
구동원,
상기 구동원에 의하여 회전하는 체인,
상기 체인에 결합되며 공구들을 보관하는 공구 보관용 그리퍼
를 포함하는 공구교환장치.The method of claim 6,
The first tool magazine or the second tool magazine
Power Source,
A chain rotated by the drive source,
Tool storage gripper coupled to the chain to hold tools
Tool changer comprising a.
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