KR100964070B1 - Dualized controllers - Google Patents

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Abstract

본 발명은 제어기를 이중화하여 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 서브 제어기가 구동기의 구동을 제어하도록 하는 제어기의 이중화 장치에 관한 것으로서 메인 제어기 및 서브 제어기를 통신 중계보드를 통해 복수의 구동기와 연결하고, 메인 제어기가 정상으로 동작할 경우에 그 메인 제어기의 제어에 따라 복수의 구동기가 동작하여 각기 부하를 구동시키고, 서브 제어기는 메인 제어기의 고장 여부를 감시하며, 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 메인 제어기를 대신하여 서브 제어기가 복수의 구동기를 제어하여 복수의 구동기들 각각이 부하를 구동시키게 한다.The present invention relates to a redundancy device of a controller in which a sub-controller controls the driving of a driver in case of a failure of the main controller by duplexing the controller. The main controller and the sub-controller are connected to a plurality of drivers through a communication relay board When the main controller operates normally, a plurality of drivers operate according to the control of the main controller to drive the respective loads. The sub-controller monitors whether the main controller has failed and when the main controller has failed. In place of the main controller, the sub-controller controls the plurality of drivers such that each of the plurality of drivers drives a load.

제어기, 이중화, 인버터, 서브제어기, 메인 제어기 Controller, Redundancy, Inverter, Subcontroller, Main Controller

Description

제어기의 이중화 장치{Dualized controllers}Dualized controllers

본 발명은 구동기의 구동을 제어하는 제어기를 메인 제어기와 서브 제어기로 이중화하고, 메인 제어기가 구동기의 구동을 제어하는 상태에서 고장이 발생할 경우에 서브 제어기가 메인 제어기를 대신하여 구동기의 구동을 제어하도록 하는 제어기의 이중화 장치에 관한 것이다.The present invention is to duplicate the controller for controlling the driving of the driver to the main controller and the sub-controller, and to control the driving of the driver on behalf of the main controller when a failure occurs in the state in which the main controller controls the driving of the driver. It relates to a redundant device of the controller.

소정의 부하를 구동시키는 소정의 구동 시스템들은 통상적으로 부하를 구동시킬 수 있는 구동기를 사용하고 있다. 그리고 상기 구동기가 상기 부하를 동작명령에 따라 정밀하게 구동되도록 하기 위해서는 제어기를 구비하여 구동기의 동작을 제어하고 있다.Certain drive systems that drive a given load typically use drivers that can drive the load. In order to precisely drive the load according to an operation command, the driver includes a controller to control the operation of the driver.

예를 들면, 부하로 유도전동기를 구동시킬 경우에 구동기로는 통상적으로 인버터를 많이 사용하고 있다. 상기 인버터는 교류전력을 직류전력으로 변환하고, 그 변환한 직류전력을 스위칭시켜 교류전력으로 변환한 후 부하로 공급한다.For example, when driving an induction motor with a load, many inverters are commonly used as a driver. The inverter converts AC power into DC power, and converts the converted DC power into AC power and supplies the load to the load.

이러한 인버터에 제어기가 연결되어 제어기의 제어신호에 따라 상기 인버터가 상기 스위칭 속도를 조절함으로써 부하로 공급되는 교류전력 및 주파수가 조절 되어 부하를 정밀하게 구동시킬 수 있다.A controller is connected to the inverter, and the inverter regulates the switching speed according to the control signal of the controller, thereby controlling the AC power and the frequency supplied to the load to precisely drive the load.

상기 구동기에 제어기를 연결하여 제어기의 출력신호에 따라 구동기가 부하를 구동시킴에 있어서, 종래에는 복수의 구동기에 하나의 제어기를 연결하여 구동기의 구동을 제어하였다.In the case where the driver drives the load according to the output signal of the controller by connecting the controller to the driver, conventionally, one controller is connected to the plurality of drivers to control the driving of the driver.

그러므로 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 복수의 구동기들 모두를 제어하지 못하고, 복수의 구동기들 모두를 정지시킨 후 제어기를 교체시키거나 또는 제어기의 고장을 수리한 후 제어기가 다시 복수의 구동기들을 제어 및 부하를 구동시키도록 해야 되었다.Therefore, when a failure occurs in the controller, it is impossible to control all of the plurality of drivers, and after stopping all of the plurality of drivers, the controller is replaced or the controller is again controlled and controlled after the failure of the controller. It was necessary to drive the load.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점들을 해결하기 위하여 발명한 것으로서 제어기를 메인 제어기와 서브 제어기로 2개를 구비하여 메인 제어기가 구동기의 구동을 제어하고, 서브 제어기는 메인 제어기에 고장이 발생하였는 지의 여부를 감시하며, 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 서브 제어기가 메인 제어기의 역할을 수행하여 구동기의 구동을 제어하는 제어기의 이중화 장치를 제공한다.The present invention has been invented to solve the above-mentioned problems. The main controller includes two main controllers and a sub controller, and the main controller controls the driving of the driver, and the sub controller has a failure in the main controller. It provides a redundancy device of a controller that monitors whether or not the sub-controller acts as a main controller when the main controller fails.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 제어기의 이중화 장치에 따르면, 제어기를 이중화하여 메인 제어기와 서브 제어기를 구비한다. 그리고 상기 메인 제어기는 복수의 구동기와 통신을 수행하여 복수의 구동기들 각각이 부하를 구동시키는 것을 제어한다.According to the redundant device of the controller of the present invention having this purpose, the controller is redundantly provided with a main controller and a sub-controller. The main controller communicates with a plurality of drivers to control each of the plurality of drivers to drive a load.

상기 서브 제어기는 상기 메인 제어기와 복수의 구동기가 통신을 수행하면서 상호간에 전송하는 데이터들을 수신하여 저장하면서 메인 제어기에 고장이 발생하였는지의 여부를 판단한다.The sub-controller determines whether a failure occurs in the main controller while receiving and storing data transmitted between the main controller and a plurality of drivers while communicating with each other.

상기 메인 제어기의 고장 판단은, 미리 설정된 시간이 경과하여도 메인 제어기가 구동기로 소정의 통신 데이터를 전송하지 않거나 또는 구동기가 메인 제어기로 소정의 데이터를 전송하였을 경우에 메인 제어기가 미리 설정된 시간 이내에 해당 구동기로 응답 데이터를 전송하지 않을 서브 제어기는 메인 제어기에 고장이 발생한 것으로 판단한다.The failure determination of the main controller may be performed within a preset time when the main controller does not transmit predetermined communication data to the driver even if a preset time elapses or when the driver transmits predetermined data to the main controller. The sub controller, which will not transmit response data to the driver, determines that a failure occurs in the main controller.

메인 제어기에 고장이 발생하였음이 판단될 경우에, 서브 제어기는 메인 제어기에 고장이 발생하기 전에 저장하여 둔 상기 메인 제어기와 복수의 구동기의 통신을 이용하여 복수의 구동기의 현재 상태를 판단하고, 판단한 현재 상태에 따라 바로 복수의 구동기의 구동을 제어한다.When it is determined that a failure occurs in the main controller, the sub-controller determines the current state of the plurality of drivers by using communication between the main controller and the plurality of drivers stored before the failure occurs in the main controller. The driving of the plurality of drivers is controlled immediately according to the current state.

그러므로 본 발명의 제어기의 이중화 장치는, 부하를 구동시키는 복수의 구동기와, 상기 복수의 구동기가 상기 부하를 구동시키는 것을 제어하는 메인 제어기와, 상기 메인 제어기에 고장이 발생하였는지의 여부를 감시하고, 상기 메인 제어 기에 고장이 발생하였을 경우에 상기 메인 제어기를 대신하여 상기 복수의 구동기를 제어하는 서브 제어기를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.Therefore, the redundant device of the controller of the present invention includes a plurality of drivers for driving a load, a main controller for controlling the plurality of drivers for driving the load, and monitoring whether a failure has occurred in the main controller, And a sub-controller for controlling the plurality of drivers in place of the main controller when a failure occurs in the main controller.

상기 서브 제어기는 상기 복수의 구동기와 상기 메인 제어기가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하여 저장하고, 상기 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 상기 저장한 통신 데이터를 이용하여 상기 복수의 구동기의 구동을 연속하여 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The sub-controller inputs and stores communication data transmitted between the plurality of drivers and the main controller, and drives the plurality of drivers by using the stored communication data when a failure occurs in the main controller. Characterized in that it can be controlled continuously.

상기 메인 제어기 및 상기 서브 제어기와 상기 복수의 구동기의 사이에, 상기 통신 데이터를 중계하기 위한 통신 중계보드를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And between the main controller and the sub-controller and the plurality of drivers, a communication relay board for relaying the communication data.

상기 메인 제어기의 고장 판단은, 상기 메인 제어기가 상기 복수의 구동기로 통신 데이터를 전송한 후 상기 메인 제어기가 상기 복수의 구동기로 다시 통신 데이터를 전송하는 경과시간을 상기 서브 제어기가 카운트하고, 카운트한 경과시간이 미리 설정된 시간 이상일 경우에 상기 메인 제어기의 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The failure determination of the main controller may include, after the main controller transmits communication data to the plurality of drivers, the sub-controller counts and elapses an elapsed time of transmitting the communication data to the plurality of drivers again. Characterized in that the failure of the main controller when the elapsed time is more than a predetermined time.

본 발명은 메인 제어기와 서브 제어기를 구비하고, 메인 제어기에 고장이 발생하여 구동기의 구동을 제어하지 못할 경우에 서브 제어기가 구동기의 구동을 베어함으로써 메인 제어기에 고장이 발생하더라도 구동기의 동작을 정지시키지 않고, 서브 제어기로 복수의 구동기들을 연속하여 제어할 수 있다.The present invention includes a main controller and a sub-controller, and when the main controller fails to control the driving of the driver, the sub-controller cuts the driving of the driver so that the operation of the driver does not stop even if a failure occurs in the main controller. Instead, the plurality of drivers can be continuously controlled by the sub controller.

이하의 상세한 설명은 예시에 지나지 않으며, 본 발명의 실시 예를 도시한 것에 불과하다. 또한 본 발명의 원리와 개념은 가장 유용하고, 쉽게 설명할 목적으로 제공된다.The following detailed description is only illustrative, and merely illustrates embodiments of the present invention. In addition, the principles and concepts of the present invention are provided for the purpose of explanation and most useful.

따라서, 본 발명의 기본 이해를 위한 필요 이상의 자세한 구조를 제공하고자 하지 않았음은 물론 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실체에서 실시될 수 있는 여러 가지의 형태들을 도면을 통해 예시한다.Accordingly, various forms that can be implemented by those of ordinary skill in the art, as well as not intended to provide a detailed structure beyond the basic understanding of the present invention through the drawings.

도 1은 일반적인 구동 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 100은 복수의 구동기이다. 상기 복수의 구동기(100)들 각각은 소정의 부하(110) 예를 들면, 유도 전동기를 비롯하여 각종 부하(110)를 구동시킨다. 상기 복수의 구동기(100)는 예를 들면, 인버터로서 교류전력을 직류전력으로 변환하고, 그 변환한 직류전력을 스위칭시켜 교류전력으로 변환한 후 부하(110)로 공급하여 부하를 구동시킨다.1 is a block diagram showing the configuration of a general drive system. Here, reference numeral 100 denotes a plurality of drivers. Each of the plurality of drivers 100 drives a predetermined load 110, for example, various loads 110 including an induction motor. For example, the plurality of drivers 100 convert an AC power into a DC power as an inverter, convert the converted DC power into AC power, and then supply the load to the load 110 to drive the load.

부호 120은 제어기이다. 상기 제어기(120)는 상기 복수의 구동기(100)들 각각이 상기 부하(110)를 구동시키는 것을 제어한다.Reference numeral 120 is a controller. The controller 120 controls each of the plurality of drivers 100 to drive the load 110.

부호 130은 통신 중계보드이다. 상기 통신 중계보드(130)는 상기 제어기(120)와 상기 복수의 구동기(100)의 사이에 구비되어 상기 제어기(120)가 상기 복수의 구동기(100)와 통신을 수행하는 것을 중계한다.Reference numeral 130 is a communication relay board. The communication relay board 130 is provided between the controller 120 and the plurality of drivers 100 to relay that the controller 120 communicates with the plurality of drivers 100.

이러한 구성을 가지는 구동 시스템은 제어기(120)가 통신 중계보드(130)를 통해 복수의 구동기(100)로 소정의 데이터를 전송한다. 상기 전송하는 소정의 데이터에는 복수의 구동기(100)들 중에서 어느 하나의 구동기(100)에 설정되어 있는 고유 번호가 포함되어 있는 것으로서 복수의 구동기(100)들은 수신된 데이터에 포함되어 있는 고유번호가 자신과 일치하는지의 여부를 판단한다.In the driving system having such a configuration, the controller 120 transmits predetermined data to the plurality of drivers 100 through the communication relay board 130. The predetermined data to be transmitted includes a unique number set in any one of the plurality of drivers 100, and the plurality of drivers 100 may have unique numbers included in the received data. Determine if it matches you.

상기 고유번호가 일치하는 하나의 구동기(100)는 상기 제어기(120)가 전송하는 데이터에 응답하여 응답 데이터를 생성하고, 생성한 응답 데이터를 통신 중계보드(130)를 통해 제어기(120)로 전송한다.One driver 100 having the same unique number generates response data in response to data transmitted from the controller 120, and transmits the generated response data to the controller 120 through the communication relay board 130. do.

이와 같이 하여 제어기(120)와 소정의 구동기(100)가 정상적으로 통신을 수행하게 되면, 제어기(120)가 제어정보를 해당 구동기(100)로 전송하고, 해당 구동기(100)는 상기 제어기(120)가 전송하는 소정의 제어정보에 따라 부하(110)를 구동시키게 된다.In this way, when the controller 120 and the predetermined driver 100 communicate normally, the controller 120 transmits control information to the corresponding driver 100, and the corresponding driver 100 is the controller 120. The load 110 is driven in accordance with the predetermined control information transmitted.

이러한 구동 시스템에 있어서, 복수의 구동기(100)를 중에서 소수 개의 구동기(100)에 고장이 발생하거나 통신 중계보드(130)의 개별적인 고장, 구동기(100)와 통신 중계보드(130)를 연결하는 광케이블 등에 고장이 발생하면, 구동기(100)의 바이패스(Bypass) 기능을 이용하여 구동 시스템을 계속 운전하는 것이 가능하다.In such a driving system, a plurality of drivers (100) out of a plurality of drivers (100) failure or individual failure of the communication relay board 130, the optical cable connecting the driver 100 and the communication relay board 130 If a failure occurs in the back or the like, it is possible to continue driving the drive system using the bypass function of the driver 100.

그러나 제어기(120)에 고장이 발생하였을 경우에는 제어기(120)가 제어기(120)가 복수의 구동기(100)의 구동을 제어하지 못하고, 이로 인하여 구동 시스 템 전체의 운전을 정지시킨 후 제어기(120)를 교체하거나 또는 고장 수리를 수행한 후 구동 시스템을 다시 운전시켜야 되었다.However, when a failure occurs in the controller 120, the controller 120 does not control the driving of the plurality of drivers 100 by the controller 120. As a result, the controller 120 stops the operation of the entire driving system. ) Or the drive system has to be put back into operation after performing a repair.

그러므로 대용량의 구동 시스템에서는 많은 금전적인 손실이 발생하게 되는 것으로서 제어기(120)에 고장이 발생하더라도 구동 시스템을 계속 운전할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Therefore, a large amount of monetary loss is generated in the large-capacity drive system, and it is desirable to allow the drive system to continue to operate even if a failure occurs in the controller 120.

도 2는 본 발명의 제어기의 이중화 장치에 따른 구동 시스템의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 200은 복수의 구동기이다. 상기 복수의 구동기(200)들 각각은 소정의 부하(210) 예를 들면, 유도 전동기를 비롯하여 각종 부하(210)를 구동시킨다. 상기 복수의 구동기(200)는 예를 들면, 인버터로서 교류전력을 직류전력으로 변환하고, 그 변환한 직류전력을 스위칭시켜 교류전력으로 변환한 후 부하(210)로 공급하여 부하를 구동시킨다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of a drive system according to the redundant device of the controller of the present invention. Here, reference numeral 200 denotes a plurality of drivers. Each of the plurality of drivers 200 drives a predetermined load 210, for example, various loads 210 including an induction motor. For example, the plurality of drivers 200 convert AC power into DC power as an inverter, switch the converted DC power to AC power, and then supply the load 210 to the load 210 to drive the load.

부호 220은 제어기이다. 상기 제어기(220)는 상기 복수의 구동기(200)들 각각이 상기 부하(210)를 구동시키는 것을 제어한다.Reference numeral 220 is a controller. The controller 220 controls each of the plurality of drivers 200 to drive the load 210.

부호 230은 서브 제어기이다. 상기 서브 제어기(230)는 상기 메인 제어기(220)와 상기 복수의 구동기(200)가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하여 메모리(도면에 도시되지 않았음)에 저장한다. 또한 상기 서브 제어기(230)는 상기 메인 제어기(220)를 제어하여 고장의 발생 여부를 판단하고, 메인 제어기(220)에 고장이 발생되었을 경우에 상기 메모리에 저장한 통신 데이터를 이용하여 상기 복수의 구동기(200)의 현재 상태를 판단하고, 판단한 현재상태로부터 상기 복수의 구 동기(200)의 구동을 제어한다.Reference numeral 230 denotes a sub controller. The sub controller 230 inputs and stores communication data transmitted between the main controller 220 and the plurality of drivers 200 in a memory (not shown). In addition, the sub controller 230 controls the main controller 220 to determine whether a failure occurs, and when a failure occurs in the main controller 220, the plurality of sub-controllers 230 uses the communication data stored in the memory. The current state of the driver 200 is determined, and the driving of the plurality of drives 200 is controlled from the determined current state.

부호 240은 통신 중계보드이다. 상기 통신 중계보드(240)는 상기 메인 제어기(220) 및 서브 제어기(230)와 상기 복수의 구동기(200)의 사이에 구비되어 메인 제어기(220) 및 서브 제어기(230)가 상기 복수의 구동기(100)와 통신을 수행하는 것을 중계한다.Reference numeral 240 denotes a communication relay board. The communication relay board 240 is provided between the main controller 220 and the sub controller 230 and the plurality of drivers 200 so that the main controller 220 and the sub controller 230 may include the plurality of drivers ( Relay communication with the terminal 100).

이러한 구성을 가지는 본 발명은 구동 시스템은 메인 제어기(220)가 통신 중계보드(240)를 통해 복수의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하고, 복수의 구동기(200)들은 상기 메인 제어기(220)가 전송하는 데이터를 수신하고, 수신한 데이터에 포함되어 있는 고유번호가 자신과 일치하는지의 여부를 판단한다.In the present invention having such a configuration, the driving system includes a main controller 220 transmitting predetermined data to the plurality of drivers 200 through the communication relay board 240, and the plurality of drivers 200 are the main controller 220. ) Receives the data transmitted, and determines whether or not the unique number included in the received data matches itself.

상기 고유번호가 일치하는 하나의 구동기(200)는 상기 메인 제어기(220)가 전송하는 데이터의 응답 데이터를 생성하고, 생성한 응답 데이터를 통신 중계보드(240)를 통해 제어기(220)로 전송하여 상호간에 통신을 수행한다.One driver 200 having the same unique number generates response data of data transmitted from the main controller 220, and transmits the generated response data to the controller 220 through the communication relay board 240. Communicate with each other.

이와 같이 제어기(120)와 구동기(100)가 정상적으로 통신을 수행하는 상태에서 제어기(120)가 소정의 부하(210)를 구동시키기 위한 제어정보를 해당 구동기(200)로 전송하고, 해당 구동기(200)는 상기 제어기(220)가 전송하는 소정의 제어정보에 따라 부하(210)를 구동시키게 된다.As such, the controller 120 transmits control information for driving the predetermined load 210 to the corresponding driver 200 in a state where the controller 120 and the driver 100 normally communicate with each other, and the corresponding driver 200. ) Drives the load 210 according to predetermined control information transmitted from the controller 220.

이와 같이 동작함에 있어서, 상기 서브 제어기(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 메인 제어기(220)와 복수의 구동기(200)가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하고(S300), 입력한 통신 데이터를 메모리에 저장한다(S302).In operation as described above, the sub controller 230 inputs communication data transmitted from the main controller 220 and the plurality of drivers 200 to each other as shown in FIG. 3 (S300), and inputs the communication data. It is stored in the memory (S302).

그리고 서브 제어기(230)는 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하였는지의 여부를 판단한다(S304). 상기 판단 결과 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 데이터를 전송하지 않았을 경우에 서브 제어기(230)는 경과시간을 카운트하고(S306), 카운트한 경과시간이 미리 설정된 설정시간 이상인지의 여부를 판단한다(S308)In addition, the sub controller 230 determines whether the main controller 220 transmits predetermined data to the predetermined driver 200 (S304). When the main controller 220 does not transmit data to the predetermined driver 200 as a result of the determination, the sub-controller 230 counts the elapsed time (S306), and determines whether the counted elapsed time is equal to or greater than a preset set time. It is determined whether or not (S308)

상기 단계(S308)에서 카운트한 경과시간이 미리 설정된 설정시간 이상이 아닐 경우에 서브 제어기(230)는 상기 메인 제어기(220)와 복수의 구동기(200)가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하여 저장하고(S300, S302), 서브 제어기(230)는 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하였는지의 여부를 판단하는 동작(S304)을 반복 수행한다.When the elapsed time counted in step S308 is not equal to or greater than a preset time, the sub controller 230 inputs and stores communication data transmitted between the main controller 220 and the plurality of drivers 200. In operation S304 and S302, the sub controller 230 repeatedly performs an operation S304 of determining whether the main controller 220 has transmitted the predetermined data to the predetermined driver 200.

이와 같은 상태에서 카운트한 경과시간이 미리 설정된 설정시간 이상이 되기 전에 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하면(S304), 서브 제어기(230)는 현재까지 카운트한 경과시간을 클리어하고, 다시 서브 제어기(230)는 상기 메인 제어기(220)와 복수의 구동기(200)가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하여 저장하고(S300, S302), 서브 제어기(230)는 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하였는지의 여부를 판단하는 동작(S304)을 반복 수행한다.When the main controller 220 transmits the predetermined data to the predetermined driver 200 before the elapsed time counted in such a state becomes equal to or more than the preset time (S304), the sub-controller 230 counts up to now. After the elapsed time is cleared, the sub controller 230 inputs and stores communication data transmitted between the main controller 220 and the plurality of drivers 200 (S300 and S302), and the sub controller 230 In operation S304, the main controller 220 determines whether or not the predetermined data is transmitted to the predetermined driver 200.

그리고 상기 단계(S304)에서 메인 제어기(220)가 소정의 구동기(200)로 소정의 데이터를 전송하지 않아 서브 제어기(230)가 경과 시간을 카운트하는 상태에서 카운트한 경과시간이 미리 설정된 시간 이상으로 되면(S308), 서브 제어기(230)는 메인 제어기(220)에 고장이 발생한 것으로 판단한다(S312).In addition, since the main controller 220 does not transmit predetermined data to the predetermined driver 200 in step S304, the elapsed time counted in the state in which the sub-controller 230 counts the elapsed time is equal to or greater than a preset time. If it is (S308), the sub-controller 230 determines that a failure has occurred in the main controller 220 (S312).

그리고 서브 제어기(230)는 메모리에 저장하여 둔 데이터 즉, 상기 메인 제어기(220)와 복수의 구동기(200)가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 독출하고(S314), 독출한 통신 데이터를 이용하여 복수의 구동기(200)들이 부하(210)를 구동시키는 현재상태를 판단한다(S316).In addition, the sub controller 230 reads out data stored in the memory, that is, communication data transmitted between the main controller 220 and the plurality of drivers 200 (S314), and reads the plurality of data using the read communication data. The driver 200 determines the current state of driving the load 210 (S316).

상기 복수의 구동기(200)들이 부하(210)를 구동시키는 현재상태가 판단되면, 서브 제어기(230)는 메인 제어기(220)를 제어하여 복수의 구동기(200)들의 구동을 제어한다(S318).When it is determined that the current state in which the plurality of drivers 200 drive the load 210 is determined, the sub controller 230 controls the main controller 220 to control the driving of the plurality of drivers 200 (S318).

이러한 본 발명은 복수의 구동기(200)들의 구동을 제어하는 메인 제어기(220)에 에러가 발생하여 동작하지 못할 경우에 서브 제어기(230)가 메인 제어기(220)를 대신하여 복수의 구동기(200)들의 구동을 제어한다.In the present invention, when an error occurs in the main controller 220 controlling the driving of the plurality of drivers 200 and the sub controller 230 does not operate, the plurality of drivers 200 may be substituted for the main controller 220. Control their drive.

그러므로 메인 제어기(220)에 고장이 발생하여도 구동 시스템의 전체 운전을 정지하지 않고, 계속 운전할 수 있으며, 서브 제어기(230)가 복수의 구동기(200)들의 구동을 제어하는 상태에서 메인 제어기(220)를 교체하거나 또는 고장 수리할 수 있다.Therefore, even if a failure occurs in the main controller 220, the entire operation of the driving system can be continued without stopping, and the main controller 220 is operated in a state in which the sub-controller 230 controls the driving of the plurality of drivers 200. ) Can be replaced or troubleshooting.

이상에서는 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이 해할 것이다.The present invention has been described in detail with reference to exemplary embodiments, but those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications without departing from the scope of the present invention. This will harm.

그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims below and equivalents thereof.

본 발명은 제어기의 제어에 따라 구동기가 부하를 구동시키는 구동 시스템에서 제어기를 이중화하여 메인 제어기(220) 및 서브 제어기(230)를 구비하고, 복수의 구동기(200)를 제어하는 메인 제어기(220)에 고장이 발생할 경우에 서브 제어기(230)가 메인 제어기(220)를 대신하여 복수의 구동기(200)의 구동을 제어하게 함으로써 메인 제어기(220)에 고장이 발생하여도 구동 시스템의 운전을 정지시키지 않고, 계속 운전시킬 수 있다.The present invention includes a main controller 220 and a sub controller 230 by dualizing a controller in a driving system in which a driver drives a load according to the control of the controller, and controls the plurality of drivers 200. In the event of a failure, the sub-controller 230 controls the driving of the plurality of drivers 200 in place of the main controller 220 so that the operation of the driving system is not stopped even if a failure occurs in the main controller 220. Can be continued.

도 1은 일반적인 구동 시스템의 구성을 예로 들어 보인 블록도,1 is a block diagram illustrating a configuration of a general driving system as an example;

도 2는 본 발명의 제어기의 이중화 장치에 따른 구동 시스템의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도, 및Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of a drive system according to the redundant device of the controller of the present invention, and

도 3은 본 발명의 제어기의 이중화 장치에 따른 서브 제어기의 동작을 보인 신호 흐름도이다.3 is a signal flowchart showing the operation of the sub-controller according to the duplication device of the controller of the present invention.

Claims (4)

부하를 구동시키는 복수의 구동기;A plurality of drivers for driving a load; 상기 복수의 구동기가 상기 부하를 구동시키는 것을 제어하는 메인 제어기; 및A main controller controlling the plurality of drivers to drive the load; And 상기 메인 제어기에 고장이 발생하였는지의 여부를 감시하고, 상기 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 상기 메인 제어기를 대신하여 상기 복수의 구동기를 제어하는 서브 제어기를 포함하고,A sub-controller for monitoring whether a failure occurs in the main controller and controlling the plurality of drivers in place of the main controller when a failure occurs in the main controller, 상기 메인 제어기의 고장 판단은;Failure determination of the main controller is; 상기 메인 제어기가 상기 복수의 구동기로 통신 데이터를 전송한 후 상기 메인 제어기가 상기 복수의 구동기로 다시 통신 데이터를 전송하는 경과시간을 상기 서브 제어기가 카운트하고, 카운트한 경과시간이 미리 설정된 시간 이상일 경우에 상기 메인 제어기의 고장으로 판단하는 제어기의 이중화 장치.After the main controller transmits the communication data to the plurality of drivers, the sub-controller counts the elapsed time of transmitting the communication data to the plurality of drivers again, and the elapsed time counted is more than a predetermined time Redundancy apparatus of the controller to determine the failure of the main controller. 제 1 항에 있어서, 상기 서브 제어기는;The method of claim 1, wherein the sub-controller; 상기 복수의 구동기와 상기 메인 제어기가 상호간에 전송하는 통신 데이터를 입력하여 저장하고, 상기 메인 제어기에 고장이 발생하였을 경우에 상기 저장한 통신 데이터를 이용하여 상기 복수의 구동기의 구동을 연속하여 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 제어기의 이중화 장치.Input and store communication data transmitted from the plurality of drivers and the main controller to each other, and when a failure occurs in the main controller, continuously control the driving of the plurality of drivers using the stored communication data. Redundancy device of the controller, characterized in that to enable. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 제어기 및 상기 서브 제어기와 상기 복수의 구동기의 사이에;2. The apparatus of claim 1, further comprising: between the main controller and the sub controller and the plurality of drivers; 상기 통신 데이터를 중계하기 위한 통신 중계보드를 더 포함하는 것을 특징 으로 하는 제어기의 이중화 장치.And a communication relay board for relaying the communication data. 삭제delete
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