KR102503969B1 - Method checking status of controller and apparatus therefor - Google Patents

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KR102503969B1
KR102503969B1 KR1020200172844A KR20200172844A KR102503969B1 KR 102503969 B1 KR102503969 B1 KR 102503969B1 KR 1020200172844 A KR1020200172844 A KR 1020200172844A KR 20200172844 A KR20200172844 A KR 20200172844A KR 102503969 B1 KR102503969 B1 KR 102503969B1
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Abstract

복수의 컨트롤러를 이용하여 안정적으로 부하를 구동시킬 뿐만 아니라 복수의 컨트롤러의 상태를 감시할 수 있는 방법과 이를 위한 장치가 제공 된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 부하 구동 제어 장치는, 구동 제어부와 제1 통신 인터페이스를 형성하는 제1 컨트롤러; 상기 구동 제어부와 제2 통신 인터페이스를 형성하고, 상기 제1 통신 인터페이스에서 발생하는 신호를 모니터링하는 제2 컨트롤러; 및 상기 제1 통신 인터페이스를 통해서 상기 제1 컨트롤러로 송신 신호를 송신하여, 상기 제1 통신 인터페이스를 통해서 상기 제1 컨트롤러부터 제1 응답 신호를 수신하고 상기 제2 통신 인터페이스를 통해서 상기 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하고, 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호를 기초로 상기 제1 컨트롤러와 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하여 정상적으로 동작하는 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신되는 구동 제어 신호를 기초로 부하를 구동시키는 구동 제어부를 포함할 수 있다.A method for stably driving a load using a plurality of controllers and monitoring the state of a plurality of controllers and a device therefor are provided. A load driving control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first controller forming a first communication interface with a driving control unit; a second controller forming a second communication interface with the driving control unit and monitoring a signal generated from the first communication interface; and transmits a transmission signal to the first controller through the first communication interface, receives a first response signal from the first controller through the first communication interface, and receives a first response signal from the second controller through the second communication interface. A driving control signal received from at least one controller that receives a second response signal, determines an operating state of each of the first controller and the second controller based on the first response signal and the second response signal, and operates normally. It may include a driving control unit for driving the load based on.

Description

컨트롤러의 상태 감시 방법 및 이를 위한 장치{METHOD CHECKING STATUS OF CONTROLLER AND APPARATUS THEREFOR}Controller state monitoring method and device therefor

본 발명은 부하를 안정적으로 구동하기 위한 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 복수의 컨트롤러를 이용하여 안정적으로 부하를 구동시킬 뿐만 아니라 복수의 컨트롤러의 상태를 감시할 수 있는 방법과 이를 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for stably driving a load. More specifically, it relates to a method for stably driving a load using a plurality of controllers and monitoring the state of a plurality of controllers, and an apparatus therefor.

오늘날 차량에는 주행, 안전, 편의를 위한 전자 장치들이 다양하게 사용되면서, 이들의 구동을 제어하기 위한 수 백 개의 구동 반도체가 차량에 탑재된다. 예를 들어, 오늘날 차량에는 온도 센서, 습도 센서, 카메라, 지문 인식 기기 등과 같이 종래 차량에 탑재되지 않았던 다양한 센서와 전자 장치 등이 탑재되어 이들의 제어 또는 구동을 위한 반도체가 필요하며, 엔진, 제동 장치, 변속 장치 등도 전자적으로 제어되므로 이들의 구동을 제어하기 위한 제어 장치가 차량에 탑재되고 있다. 상기 제어 장치는 하나 이상의 구동 대상 장치와 복수의 채널을 형성하고, 마이크로 컨트롤러로부터 수신한 명령에 근거하여, 하나 이상의 채널로 구동 신호를 출력하여 해당 전자 장치가 구동되게 제어할 수 있다.As various electronic devices for driving, safety, and convenience are used in today's vehicles, hundreds of driving semiconductors for controlling their driving are mounted in vehicles. For example, today's vehicles are equipped with various sensors and electronic devices, such as temperature sensors, humidity sensors, cameras, fingerprint recognition devices, etc., which have not been mounted in vehicles in the past, and require semiconductors for controlling or driving these, and engine, brake A control device for controlling driving of the device and transmission is electronically controlled, and thus, a control device is mounted on the vehicle. The control device may form a plurality of channels with one or more driven devices, output a driving signal to one or more channels based on a command received from the microcontroller, and control the corresponding electronic device to be driven.

상기 제어 장치는 부하의 구동하기 위한 구동 모듈과 구동 모듈로 하이(high) 신호와 로우(low) 신호를 전송하기 위한 마이크로 컨트롤러를 포함한다. The control device includes a driving module for driving a load and a microcontroller for transmitting a high signal and a low signal to the driving module.

상기 구동 모듈은 마이크로 컨트롤러로부터 하이 신호를 수신하면, 턴온(turn on)하여, 부하로 전기 에너지를 전달하여 부하가 구동되게 한다. 반대로, 구동 모듈은 마이크로 컨트롤러로부터 로우 신호를 수신하면, 턴오프(turn off)되어, 부하로의 전기 에너지 전달을 중지하여 부하의 구동을 정지시킨다.When the driving module receives a high signal from the microcontroller, it turns on, and transfers electrical energy to the load to drive the load. Conversely, when the driving module receives a low signal from the microcontroller, it is turned off, stopping the transmission of electrical energy to the load and thus stopping the driving of the load.

그런데 구동 모듈로 하이 신호 또는 로우 신호를 전달하는 마이크로 컨트롤러에 장애가 발생하는 경우, 구동 모듈은 계속적으로 턴오프되고, 이에 따라 부하로의 전기 에너지가 공급되지 않아 부하의 구동되지 않는다. However, when a failure occurs in a microcontroller that transmits a high signal or a low signal to a driving module, the driving module is continuously turned off, and thus electrical energy is not supplied to the load, so the load is not driven.

이에 따라, 마이크로 컨트롤러의 장애가 발생하더라고 안정적으로 부하를 구동시키기 위한 기술이 요구된다. Accordingly, there is a need for a technology for stably driving a load even if a failure of the microcontroller occurs.

한국공개특허 제10-2015-0039508호 (2015.04.10)Korean Patent Publication No. 10-2015-0039508 (2015.04.10)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 복수의 컨트롤러를 구비하여 하나의 컨트롤러에서 장애가 발생하더라도, 다른 컨트롤러를 이용하여 안정적으로 구동 제어 신호를 인가하여 부하를 구동시키는 부하 구동 제어 장치를 제공하는데 있다.A technical problem to be solved by the present invention is to provide a load driving control device that includes a plurality of controllers and drives a load by stably applying a driving control signal using another controller even if a failure occurs in one controller.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 복수의 컨트롤러의 상태를 정확하게 감시하기 위한 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는데 있다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a method and an apparatus for accurately monitoring the state of a plurality of controllers.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 적은 비용으로 복수의 컨트롤러의 상태를 감시할 수 있는 방법과 이를 위한 장치를 제공하는데 있다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a method and an apparatus for monitoring the status of a plurality of controllers at a low cost.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 부하 구동 제어 장치는, 구동 제어부와 제1 통신 인터페이스를 형성하는 제1 컨트롤러; 상기 구동 제어부와 제2 통신 인터페이스를 형성하고, 상기 제1 통신 인터페이스에서 발생하는 신호를 모니터링하는 제2 컨트롤러; 및 상기 제1 통신 인터페이스를 통해서 상기 제1 컨트롤러로 송신 신호를 송신하여, 상기 제1 통신 인터페이스를 통해서 상기 제1 컨트롤러부터 제1 응답 신호를 수신하고 상기 제2 통신 인터페이스를 통해서 상기 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하고, 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호를 기초로 상기 제1 컨트롤러와 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하여 정상적으로 동작하는 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신되는 구동 제어 신호를 기초로 부하를 구동시키는 구동 제어부를 포함할 수 있다. In order to solve the above technical problem, a load driving control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first controller forming a first communication interface with a driving control unit; a second controller forming a second communication interface with the driving control unit and monitoring a signal generated from the first communication interface; and transmits a transmission signal to the first controller through the first communication interface, receives a first response signal from the first controller through the first communication interface, and receives a first response signal from the second controller through the second communication interface. A driving control signal received from at least one controller that receives a second response signal, determines an operating state of each of the first controller and the second controller based on the first response signal and the second response signal, and operates normally. It may include a driving control unit for driving the load based on.

일 실시예에서, 상기 구동 제어부는 제1 타임 슬롯 주기에 상기 송신 신호를 상기 제1 컨트롤러로 송신하고, 제2 타임 슬롯 주기에 상기 제1 컨트롤러부터 상기 제1 응답 신호를 수신하고, 제3 타임 슬롯 주기에 상기 제2 컨트롤러부터 상기 제2 응답 신호를 수신할 수 있다.In one embodiment, the driving control unit transmits the transmission signal to the first controller in a first time slot period, receives the first response signal from the first controller in a second time slot period, and receives the first response signal in a third time slot period. The second response signal may be received from the second controller in a slot period.

일 실시예에서, 상기 제1 통신 인터페이스는, 상기 구동 제어부와 상기 제1 컨트롤러 간에 형성된 시리얼 통신 인터페이스이고, 상기 제2 통신 인터페이스는 적어도 하나의 핀(pin)이 연결되어 상기 구동 제어부와 상기 제2 컨트롤러 간에 형성된 인터페이스일 수 있다. In one embodiment, the first communication interface is a serial communication interface formed between the driving control unit and the first controller, and the second communication interface has at least one pin connected to the driving control unit and the second communication interface. It may be an interface formed between controllers.

상기 제2 컨트롤러는, 상기 제1 통신 인터페이스에서 상기 송신 신호가 감지되면, 상기 제2 응답 신호를 상기 구동 제어부로 전송할 수 있다. The second controller may transmit the second response signal to the driving control unit when the transmission signal is detected by the first communication interface.

상기 제2 컨트롤러는 상기 제1 통신 인터페이스에서 분기되는 분기 라인을 통해서 상기 송신 신호가 감지되는지를 확인할 수 있다.The second controller may check whether the transmission signal is sensed through a branch line branching from the first communication interface.

상기 제2 컨트롤러는, 상기 제2 응답 신호로서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 또는 PDM(Pulse Density Modulation) 신호를 상기 구동 제어부로 전송할 수 있다. The second controller may transmit a PWM (Pulse Width Modulation) signal or a PDM (Pulse Density Modulation) signal as the second response signal to the driving control unit.

일 실시예에서, 상기 구동 제어부는, 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판단할 수 있다. In one embodiment, the drive control unit checks whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and determines the operating state of each of the first controller and the second controller. can judge

부하 구동 제어 장치.load driving control unit.

상기 구동 제어부는, 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호이면 상기 제1 컨트롤러와 상기 제2 컨트롤러 모두 정상인 것으로 판단하고, 상기 제1 컨트롤러 또는 제2 컨트롤러에서 발생된 구동 제어신호를 통해서 부하가 구동되게 할 수 있다.The driving control unit determines that both the first controller and the second controller are normal when each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and the first controller or the second controller The load can be driven through the driving control signal generated in

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 와치독 장치는, 1 컨트롤러와 형성된 제1 통신 인터페이스를 통하여 송신 신호를 상기 제1 컨트롤로 송신하는 신호 발생부; 상기 제1 통신 인터페이스를 통하여 상기 제1 컨트롤로부터 제1 응답 신호를 수신하고, 상기 제1 통신 인터페이스와는 상이한 제2 통신 인터페이스를 통하여 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하는 응답 신호 수신부; 및 상기 수신된 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호에 기초하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 상태 감시부를 포함할 수 있다. In order to solve the above technical problem, a watchdog device according to another embodiment of the present invention includes a signal generator for transmitting a transmission signal to a first controller through a first communication interface formed with a first controller; a response signal receiving unit receiving a first response signal from the first control through the first communication interface and receiving a second response signal from a second controller through a second communication interface different from the first communication interface; and a state monitoring unit configured to determine an operating state of each of the first controller and the second controller based on the received first response signal and the second response signal.

일 실시예에서, 상기 제1 통신 인터페이스는, 상기 와치독 장치와 상기 제1 컨트롤러 간에 형성된 시리얼 통신 인터페이스이고, 상기 제2 통신 인터페이스는 적어도 하나의 핀(pin)이 연결되어 상기 와치독 장치와 상기 제2 컨트롤러 간에 형성된 인터페이스일 수 있다.In an embodiment, the first communication interface is a serial communication interface formed between the watchdog device and the first controller, and the second communication interface has at least one pin connected to the watchdog device and the first controller. It may be an interface formed between the second controllers.

상기 신호 발생부는, 제1 타임 슬롯 주기에 상기 송신 신호를 발생시킬 수 있다.The signal generator may generate the transmission signal in a first time slot period.

상기 응답 신호 수신부는, 제2 타임 슬롯 주기에 상기 제1 컨트롤러부터 제1 응답 신호를 수신하고, 제3 타임 슬롯 주기에 상기 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신할 수 있다.The response signal receiver may receive a first response signal from the first controller in a second time slot period and receive a second response signal from the second controller in a third time slot period.

상기 상태 감시부는 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하고 동작 상태가 정상적인 적어도 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신된 부하제어 신호에 근거하여 부하의 구동되게 할 수 있다.The state monitoring unit checks whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, determines the operating state of each of the first controller and the second controller, and determines whether the operating state is normal. The load may be driven based on a load control signal received from at least one or more controllers.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컨트롤러의 상태 감시 방법은, 제1 컨트롤러와 형성된 제1 통신 인터페이스를 통하여 송신 신호를 상기 제1 컨트롤로 송신하는 단계; 상기 제1 통신 인터페이스를 통하여 상기 제1 컨트롤로부터 제1 응답 신호를 수신하는 단계: 상기 제1 통신 인터페이스와는 상이한 제2 통신 인터페이스를 통하여 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호에 기초하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 단계를 포함할 수 있다.To solve the technical problem, a method for monitoring a state of a controller according to another embodiment of the present invention includes transmitting a transmission signal to the first controller through a first communication interface formed with a first controller; receiving a first response signal from the first control through the first communication interface: receiving a second response signal from a second controller through a second communication interface different from the first communication interface; and determining operating states of the first controller and the second controller, respectively, based on the received first response signal and the second response signal.

상기 판별하는 단계는, 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 단계; 및 동작 상태가 정상적인 적어도 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신된 부하제어 신호에 근거하여 부하를 구동시키는 단계를 포함할 수 있다. The determining step may include determining whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and determining an operating state of each of the first controller and the second controller; and driving a load based on a load control signal received from at least one controller in a normal operating state.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 부하 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 타임 슬롯 동안에 각 컨트롤러의 동작 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 와치독 모듈의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 부하 구동 제어 장치에서 각 컨트롤러의 동작을 감시하는 방법을 설명하는 흐름도이다.1 is a diagram showing the configuration of a load driving control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the operating state of each controller during a time slot.
3 is a diagram illustrating the configuration of a watchdog module according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of monitoring an operation of each controller in a load driving control apparatus according to still another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the common knowledge in the art to which the present invention belongs It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined. Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 몇몇 실시예들을 설명한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 부하 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a load driving control device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 부하 구동 제어 장치(100)는 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 및 구동 제어부(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the load driving control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a first controller 110 , a second controller 120 , and a driving control unit 130 .

상기 제1 컨트롤러(110)는 구동 제어부(130)와 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 연결될 수 있다. 상기 제1 컨트롤러(110)는 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서, 구동 제어부(130)로 신호를 송신하거나 신호를 구동 제어부(130)로부터 수신할 수 있다. 제1 컨트롤러(110)는 초소형 크기의 마이크로 컨트롤러가 사용될 수 있다. The first controller 110 may be connected to the driving control unit 130 through the first communication interface 140 . The first controller 110 may transmit a signal to the drive controller 130 or receive a signal from the drive controller 130 through the first communication interface 140 . The first controller 110 may be a microcontroller of a subminiature size.

일 실시예로서, 상기 제1 통신 인터페이스(140)는 상기 제1 컨트롤러(110)와 구동 제어부(130) 간에 형성된 시리얼 통신 인터페이스일 수 있다. 제1 통신 인터페이스(140)가 시리얼 통신 인터페이스인 경우, 제1 컨트롤러(110)와 구동 제어부(130) 간에는 SPI(Serial Peripheral Interface) 기반의 4개의 통신 라인을 형성할 수 있다. 즉, 제1 통신 라인으로서 SCLK(Serial Clock) 통신 라인, 제2 통신 라인으로서 CSN(Chip Select) 통신 라인, 제3 통신 라인으로서 MOSI(Master Output Slave Input) 통신 라인, 제4 통신 라인으로서 MISO(Master Input Slave Output) 통신 라인이 제1 컨트롤러(110)와 구동 제어부(130) 간에 형성될 수 있다. SCLK 통신 라인은 MOSI 통신 라인과 MISO 통신 라인에서 송수신되는 데이터를 동기화하기 위한 시리얼 클럭 신호가 경유하는 통신 라인이다. CSN 통신 라인은 특정 구동 제어부(130)를 선택하기 위하여 이용되는 통신 라인으로서, 상기 구동 제어부(130)가 통신 장치로 선택하는 경우, 제1 컨트롤러(110)는 상기 CSN 통신 라인에 하이(high) 신호 또는 로우(low) 신호를 구동 제어부(130)로 송신할 수 있다. 상기 MOSI 통신 라인은 제1 컨트롤러(110)에서 송신되어 구동 제어부(130)가 수신하는 데이터가 경유하는 통신 라인이다. 상기 MISO 통신 라인은 구동 제어부(130)에서 송신되어 제1 컨트롤러(110)가 수신하는 데이터가 경유하는 통신 라인이다. As an example, the first communication interface 140 may be a serial communication interface formed between the first controller 110 and the driving control unit 130 . When the first communication interface 140 is a serial communication interface, four communication lines based on SPI (Serial Peripheral Interface) may be formed between the first controller 110 and the driving control unit 130 . That is, a Serial Clock (SCLK) communication line as the first communication line, a Chip Select (CSN) communication line as the second communication line, a Master Output Slave Input (MOSI) communication line as the third communication line, and a MISO (MISO) as the fourth communication line. A Master Input Slave Output) communication line may be formed between the first controller 110 and the driving control unit 130 . The SCLK communication line is a communication line through which a serial clock signal for synchronizing data transmitted and received through the MOSI communication line and the MISO communication line passes. The CSN communication line is a communication line used to select a specific driving control unit 130, and when the driving control unit 130 selects it as a communication device, the first controller 110 outputs a high signal to the CSN communication line. A signal or a low signal may be transmitted to the driving control unit 130 . The MOSI communication line is a communication line through which data transmitted from the first controller 110 and received by the driving control unit 130 passes. The MISO communication line is a communication line through which data transmitted from the drive controller 130 and received by the first controller 110 passes.

제1 컨트롤러(110)는 상기 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 구동 모듈(132)을 턴온(turn on)시키거나 턴오프(turn off)시키는 구동 제어 신호를 구동 제어부(130)로 송신할 수 있다. 상기 구동 제어 신호는 구동 모듈(132)을 턴온시키는 하이(high) 신호, 구동 모듈(132)를 턴오프시키는 로우(low) 신호 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The first controller 110 may transmit a driving control signal for turning on or off the driving module 132 to the driving control unit 130 through the first communication interface 140. there is. The driving control signal may include at least one of a high signal for turning on the driving module 132 and a low signal for turning off the driving module 132 .

또한, 제1 컨트롤러(110)는 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서, 제1 타임 슬롯에 구동 제어부(130)로부터 송신 신호를 수신할 수 있으며, 이에 따른 응답으로 제2 타임 슬롯에 제1 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. In addition, the first controller 110 may receive a transmission signal from the driving control unit 130 in a first time slot through the first communication interface 140, and in response thereto, a first response in a second time slot. A signal may be transmitted to the drive controller 130 .

상기 송신 신호는 사전에 약속된 형태의 송신 신호이고, 상기 제1 응답 신호도 사전에 약속된 신호로서, 제1 컨트롤러(110)는 상기 송신 신호를 수신하면 상기 제1 응답 신호를 송출하도록 구현될 수 있다.The transmission signal is a transmission signal in a form promised in advance, and the first response signal is also a signal promised in advance, so that the first controller 110 transmits the first response signal upon receiving the transmission signal. can

제2 컨트롤러(120)는 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 구동 제어부(130)와 연결될 수 있다. 상기 제2 컨트롤러(120)는 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서, 구동 제어부(130)로 신호를 송신하거나 신호를 구동 제어부(130)로부터 수신할 수 있다. 일 실시예로서, 상기 제2 통신 인터페이스(150)는 제1 통신 인터페이스(140)와 상이한 통신 인터페이스로서, 적어도 하나의 핀(pin)을 통해서 제2 컨트롤러(120)와 구동 제어부(130) 간에 형성된 통신 인터페이스일 수 있다. 예컨대, 상기 제2 통신 인터페이스(150)는 제2 컨트롤러(120)에 형성된 적어도 하나의 핀에서부터 구동 제어부(130)가 연결되는 물리적인 신호 채널일 수 있다. 또 다른 예로서, 상기 제2 통신 인터페이스(150)는 구동 제어부(130)에 형성된 적어도 하나의 핀에서부터, 제2 컨트롤러(120)의 적어도 하나의 핀까지 연결되는 물리적인 신호 채널일 수 있다. 제2 컨트롤러(120)는 초소형 크기의 마이크로 컨트롤러가 사용될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 상기 제2 컨트롤러(120)는 제1 컨트롤러(110)에서 장애가 발생한 경우, 제1 컨트롤러(110)를 대신한 동작을 수행할 수 있다. The second controller 120 may be connected to the driving control unit 130 through the second communication interface 150 . The second controller 120 may transmit a signal to the drive controller 130 or receive a signal from the drive controller 130 through the second communication interface 150 . As an embodiment, the second communication interface 150 is a communication interface different from the first communication interface 140, formed between the second controller 120 and the driving control unit 130 through at least one pin. It may be a communication interface. For example, the second communication interface 150 may be a physical signal channel to which the drive controller 130 is connected from at least one pin formed in the second controller 120 . As another example, the second communication interface 150 may be a physical signal channel connected from at least one pin formed in the drive controller 130 to at least one pin of the second controller 120 . The second controller 120 may be a microcontroller of a subminiature size. In some embodiments, the second controller 120 may perform an operation in place of the first controller 110 when a failure occurs in the first controller 110 .

제2 컨트롤러(120)는 상기 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 구동 모듈(132)을 턴온(turn on)시키거나 턴오프(turn off)시키는 구동 제어 신호를 구동 제어부(130)로 송신할 수 있다. The second controller 120 may transmit a driving control signal for turning on or off the driving module 132 to the driving control unit 130 through the second communication interface 150. there is.

상기 제2 컨트롤러(120)는 제1 통신 인터페이스(140)에서 발생되는 송신 신호를 모니터링할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 인터페이스(140)에서 분기되는 통신 라인(160)을 이용하여 제1 통신 인터페이스(140)에서 발생되는 송신 신호를 모니터링할 수 있다. The second controller 120 may monitor a transmission signal generated from the first communication interface 140 . In one embodiment, a transmission signal generated from the first communication interface 140 may be monitored using the communication line 160 branched from the first communication interface 140 .

제2 컨트롤러(120)는 제1 통신 인터페이스(140)에서 발생하는 송신 신호를 모니터링하는 도중에, 제1 통신 인터페이스(140)에서의 송신 신호가 감지되면, 송신 신호 감지에 대한 응답으로 제3 타임 슬롯에 제2 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. 이때, 제2 컨트롤러(120)는 상기 제2 통신 인터페이스(150)를 이용하여 상기 제2 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. 상기 제2 컨트롤러(120)는 상기 제2 응답 신호를 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 또는 PDM(Pulse Density Modulation) 신호 형태로 변환하여, 변환된 제2 응답 신호를 상기 제2 통신 인터페이스(150)를 이용하여 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. 상기 제2 응답 신호는 사전에 약속된 신호로서, 제2 컨트롤러(120)는 상기 송신 신호가 감지되면 상기 제2 응답 신호를 송출하도록 구현될 수 있다.When the second controller 120 detects the transmission signal from the first communication interface 140 while monitoring the transmission signal generated from the first communication interface 140, the second controller 120 responds to the detection of the transmission signal in the third time slot. The second response signal may be transmitted to the driving control unit 130. At this time, the second controller 120 may transmit the second response signal to the driving control unit 130 using the second communication interface 150 . The second controller 120 converts the second response signal into a PWM (Pulse Width Modulation) signal or PDM (Pulse Density Modulation) signal form, and transmits the converted second response signal to the second communication interface 150. It can be transmitted to the drive control unit 130 by using. The second response signal is a signal promised in advance, and the second controller 120 may be implemented to transmit the second response signal when the transmission signal is detected.

상기 송신 신호의 유형은 복수 개수일 수 있으며, 이 경우 제1 컨트롤러(110)는 해당 송신 신호의 유형에 대응하는 유형의 제1 응답 신호를 구동 제어부(130)로 송신할 수 있으며, 마찬가지로 제2 컨트롤러(120)도 해당 송신 신호의 유형에 대응하는 유형의 제2 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. 예컨대, 제1-1 송신 신호가 제1-1 응답 신호와 제2-1 응답 신호와 서로 부합된다고 하면, 제1 컨트롤러(110)는 제1-1 송신 신호를 수신한 경우에 이에 대한 응답으로 제1-1 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있고, 제2 컨트롤러(120)는 제1-1 송신 신호에 대한 응답으로 제2-1 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다.The type of the transmission signal may be plural. In this case, the first controller 110 may transmit a first response signal of a type corresponding to the type of the transmission signal to the driving control unit 130, and similarly, the second The controller 120 may also transmit a second response signal of a type corresponding to the type of the corresponding transmission signal to the driving control unit 130 . For example, assuming that the 1-1 transmission signal matches the 1-1 response signal and the 2-1 response signal, the first controller 110 responds when the 1-1 transmission signal is received. The 1-1 response signal may be transmitted to the driving control unit 130, and the second controller 120 may transmit the 2-1 response signal to the driving control unit 130 in response to the 1-1 transmission signal. .

몇몇 실시예에서, 상기 제1 컨트롤러(110)가 마스터 컨트롤러의 역할을 하고, 제2 컨트롤러(120)가 서브 컨트롤러의 역할을 수행할 수 있다. 즉, 제1 컨트롤러(110)가 우선적으로 구동 제어부(130)로 신호를 송신하고, 제1 컨트롤러(110)에서 장애가 발생한 경우, 제2 컨트롤러(120)가 제1 컨트롤러(110)를 대신해서 구동 제어부(130)로 제어 명령을 송신하여 구동 장치(130)를 제어할 수 있다.In some embodiments, the first controller 110 may serve as a master controller and the second controller 120 may serve as a sub controller. That is, the first controller 110 preferentially transmits a signal to the driving control unit 130, and when a failure occurs in the first controller 110, the second controller 120 drives the first controller 110 instead. A control command may be transmitted to the controller 130 to control the driving device 130 .

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 제1 컨트롤러(110)와 제2 컨트롤러(120)는 서로 다른 통신 인터페이스와 서로 다른 타임 슬롯 동안에 응답 신호를 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다.As described above, the first controller 110 and the second controller 120 according to the present invention may transmit response signals to the driving control unit 130 during different communication interfaces and different time slots.

도 2는 타임 슬롯 동안에 각 컨트롤러의 동작 상태를 나타내는 도면이다.2 is a diagram showing the operating state of each controller during a time slot.

도 2를 참조하면, 제1 컨트롤러(110)는 제1 타임 슬롯 동안에 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 송신 신호를 수신할 수 있다. 또한, 제1 컨트롤러(110)는 상기 송신 신호에 대한 응답인 제1 응답 신호를 제2 타임 슬롯 동안에 구동 제어부(130)로 송신할 수 있다. 이때, 제1 컨트롤러(110)는 상기 제1 응답 신호를 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. 또한, 제1 컨트롤러(110)는 제3 타임 슬롯 동안에는 대기 상태로 있을 수 있다.Referring to FIG. 2 , the first controller 110 may receive a transmission signal through the first communication interface 140 during a first time slot. Also, the first controller 110 may transmit a first response signal, which is a response to the transmission signal, to the driving control unit 130 during the second time slot. At this time, the first controller 110 may transmit the first response signal to the driving control unit 130 through the first communication interface 140 . Also, the first controller 110 may be in a standby state during the third time slot.

제2 컨트롤러(120)는 제1 통신 인터페이스(140)에서 발생하는 송신 신호를 모니터링하는 도중에, 제1 타임 슬롯 동안에 제1 통신 인터페이스(140)에서 송신 신호가 발생함을 감지할 수 있다. 이 경우, 제2 컨트롤러(120)는 제2 타임 슬롯 동안에 대기 상태를 유지하다가, 제3 타임 슬롯에 해당하는 타이밍에 상기 송신 신호에 대한 응답인 제2 응답 신호를 구동 제어부(130)로 송신할 수 있다. 이때, 제2 컨트롤러(120)는 상기 제2 응답 신호를 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 구동 제어부(130)로 전송할 수 있다. The second controller 120 may detect that a transmission signal is generated from the first communication interface 140 during the first time slot while monitoring the transmission signal generated from the first communication interface 140 . In this case, the second controller 120 maintains a standby state during the second time slot and transmits a second response signal, which is a response to the transmission signal, to the driving control unit 130 at a timing corresponding to the third time slot. can At this time, the second controller 120 may transmit the second response signal to the driving control unit 130 through the second communication interface 150 .

상기 제1 타임 슬롯 내지 제3 타임 슬롯에 따른 프로세스는 일정한 주기 간격으로 반복되어 진행될 수 있다. The processes according to the first to third time slots may be repeated at regular periodic intervals.

다시 도 1을 참조하면, 구동 제어부(130)는 제1 컨트롤러(110)와 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 연결되고, 제2 컨트롤러(120)와 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 연결되고, 각 인터페이스(150, 160)를 이용하여 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 중 하나 이상과 통신할 수 있다. 상기 구동 제어부(130)는 반도체 칩 형태로 구현될 수 있다. Referring back to FIG. 1 , the driving control unit 130 is connected to the first controller 110 through the first communication interface 140 and connected to the second controller 120 through the second communication interface 150, , It is possible to communicate with at least one of the first controller 110 and the second controller 120 using the respective interfaces 150 and 160 . The driving controller 130 may be implemented in the form of a semiconductor chip.

상기 구동 제어부(130)는 부하(200)와 컨트롤러(110, 120) 사이에 배치되어, 하나 이상의 컨트롤러(110, 120)의 구동 제어 신호에 기초하여 부하(200)로 전기 에너지를 공급하여 부하(200)가 구동되게 할 수 있다. 상기 구동 제어부(130)는 부하(200)로 전기 에너지를 공급하기 위하여 전원(도면에 도시되지 않음)을 포함할 수 있다.The drive control unit 130 is disposed between the load 200 and the controllers 110 and 120 and supplies electrical energy to the load 200 based on a drive control signal of one or more controllers 110 and 120 to load ( 200) can be driven. The drive controller 130 may include a power source (not shown) to supply electrical energy to the load 200 .

상기 구동 제어부(130)는 각 컨트롤러의 동작 상태의 감시하는 와치독(watchdog) 모듈(131) 및 부하(200)로 전기 에너지를 선택적으로 공급하는 구동 모듈(132)을 포함할 수 있다.The drive controller 130 may include a watchdog module 131 that monitors the operating state of each controller and a drive module 132 that selectively supplies electrical energy to the load 200 .

상기 구동 모듈(132)은 제1 컨트롤러(110) 또는 제2 컨트롤러(120)로부터 수신한 구동 제어 신호에 따라 턴온되어, 부하(200)로 전기 에너지를 공급하고, 부하(200)가 구동되게 할 수 있다. 상기 구동 모듈(132)은 전원과 부하(200) 사이에 배치되는 하나 이상의 릴레이 또는 스위치를 포함할 수 있으며, 제1 컨트롤러(110) 또는 제2 컨트롤러(120)로부터 구동 제어 신호가 수신되면, 해당 릴레이 또는 스위치를 턴온하여 부하(200)로 전기 에너지를 공급할 수 있다.The driving module 132 is turned on according to a driving control signal received from the first controller 110 or the second controller 120 to supply electrical energy to the load 200 and to drive the load 200. can The driving module 132 may include one or more relays or switches disposed between the power source and the load 200, and when a driving control signal is received from the first controller 110 or the second controller 120, the corresponding Electrical energy may be supplied to the load 200 by turning on the relay or switch.

상기 구동 모듈(132)은 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 중에서 어느 하나가 장애가 발생하여 구동 제어 신호를 송신하지 못하는 경우, 정상적으로 동작하는 컨트롤러(110, 120)로부터 구동 제어 신호를 수신하여 턴온될 수 있다.The driving module 132 receives a driving control signal from the normally operating controllers 110 and 120 when one of the first controller 110 and the second controller 120 fails to transmit the driving control signal. It can be received and turned on.

와치독 모듈(131)은 송신 신호를 제1 통신 인터페이스(140)에 발생시킨 후에 각각의 컨트롤러(110, 120)로부터 수신한 제1 응답 신호와 제2 응답 신호에 기초하여, 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 각각의 동작 상태가 정상적인지 여부를 판별할 수 있다. 상기 와치독 모듈(131)은 독립된 장치 형태로서 구현될 수 있으며, 하나의 칩 형태로 구현될 수도 있다.After the watchdog module 131 generates the transmission signal to the first communication interface 140, the first controller 110 responds based on the first response signal and the second response signal received from each of the controllers 110 and 120. ), it is possible to determine whether the operating state of each of the second controllers 120 is normal. The watchdog module 131 may be implemented as an independent device or as a single chip.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 와치독 모듈의 구성을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating the configuration of a watchdog module according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 와치독 모듈(131)은 송신 신호 발생부(11), 응답 신호 수신부(12) 및 상태 감시부(13)를 포함할 수 있으며, 이러한 구성요소들은 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소트프웨어의 결합을 통해서 구현될 수도 있다.As shown in FIG. 3 , the watchdog module 131 according to another embodiment of the present invention may include a transmission signal generator 11, a response signal receiver 12, and a status monitor 13, These components may be implemented as hardware or software, or may be implemented through a combination of hardware and software.

상기 와치독 모듈(131)은 제1 컨트롤러(110)와 제1 통신 인터페이스(140)을 형성할 수 있다. 또한, 와치독 모듈(131)은 제2 컨트롤러(120)와 제2 통신 인터페이스(150)를 형성할 수 있다.The watchdog module 131 may form a first communication interface 140 with the first controller 110 . Also, the watchdog module 131 may form a second communication interface 150 with the second controller 120 .

송신 신호 발생부(11)는 제1 타임 슬롯에 송신 신호를 제1 통신 인터페이스(140)를 이용하여 제1 컨트롤러(110)로 송신할 수 있다. 송신 신호의 유형이 복수 개인 경우, 송신 신호 발생부(11)는 사전에 설정된 전송 규칙에 따라, 복수의 송신 신호 중에서 현재 타이밍에 전송되어야 되는 유형의 송신 신호를 송신할 수 있다.The transmission signal generator 11 may transmit the transmission signal to the first controller 110 through the first communication interface 140 in the first time slot. When there are a plurality of transmission signal types, the transmission signal generating unit 11 may transmit a transmission signal of a type to be transmitted at the current timing from among a plurality of transmission signals according to a transmission rule set in advance.

응답 신호 수신부(12)는 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 제1 응답 신호를 제1 컨트롤러(110)로부터 수신하고, 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 제2 응답 신호를 제2 컨트롤러(120)로부터 수신할 수 있다. 부연하면, 응답 신호 수신부(12)는 제2 타임 슬롯에 제1 응답 신호를 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 수신하고, 제3 타임 슬롯에 제2 응답 신호를 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 수신할 수 있다.The response signal receiving unit 12 receives the first response signal from the first controller 110 through the first communication interface 140 and transmits the second response signal to the second controller 120 through the second communication interface 150. ) can be received from In other words, the response signal receiving unit 12 receives the first response signal through the first communication interface 140 in the second time slot, and transmits the second response signal through the second communication interface 150 in the third time slot. can be received through

상태 감시부(13)는 응답 신호 수신부(12)에서 수신한 각 응답 신호를 기초로, 제1 컨트롤러(110)의 동작 상태와 제2 컨트롤러(120)의 동작 상태를 모니터링할 수 있다. 상기 상태 감시부(13)는 상기 제1 응답 신호가 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지 여부를 확인하여, 제1 응답 신호가 정확한 응답 신호이면 제1 컨트롤러(110)의 동작이 정상적인 것으로 판별하고, 제1 응답 신호가 정확한 응답 신호가 아니거나 제1 응답 신호가 수신되지 않으면, 제1 컨트롤러(110)의 동작이 비정상적인 것으로 판별할 수 있다. 상태 감시부(13)는 송신 신호에 대한 정답에 해당하는 제1 컨트롤러(110)의 정답 응답 신호를 미리 저장할 수 있으며, 저장된 정답 응답 신호와 상기 제1 응답 신호가 부합되는지 여부를 확인함으로써 제1 응답 신호가 정확한지 여부를 확인할 수 있다. 또한, 상태 감시부(13)는 상기 제2 응답 신호가 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지 여부를 확인하여, 제2 응답 신호가 정확한 응답 신호이면 제2 컨트롤러(120)의 동작이 정상적인 것으로 판별하고, 제2 응답 신호가 정확한 응답 신호가 아니거나 제2 응답 신호가 수신되지 않으면, 제2 컨트롤러(120)의 동작이 비정상적인 것으로 판별할 수 있다. 상태 감시부(13)는 송신 신호에 대한 정답에 해당하는 제2 컨트롤러(120)의 정답 응답 신호를 미리 저장할 수 있으며, 저장된 정답 응답 신호와 상기 제2 응답 신호가 부합되는지 여부를 확인함으로써 제2 응답 신호가 정확한지 여부를 확인할 수 있다.The state monitor 13 may monitor the operating state of the first controller 110 and the operating state of the second controller 120 based on each response signal received by the response signal receiver 12 . The state monitoring unit 13 checks whether the first response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and determines that the operation of the first controller 110 is normal if the first response signal is an accurate response signal. , If the first response signal is not an accurate response signal or the first response signal is not received, it may be determined that the operation of the first controller 110 is abnormal. The state monitoring unit 13 may store in advance the correct response signal of the first controller 110 corresponding to the correct answer to the transmission signal, and checks whether the stored correct response signal matches the first response signal, thereby providing the first response signal. It is possible to check whether the response signal is correct. In addition, the state monitoring unit 13 checks whether the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and if the second response signal is an accurate response signal, it is determined that the operation of the second controller 120 is normal. And, if the second response signal is not an accurate response signal or the second response signal is not received, it may be determined that the operation of the second controller 120 is abnormal. The state monitoring unit 13 may store in advance the correct response signal of the second controller 120 corresponding to the correct answer to the transmission signal, and checks whether the stored correct response signal and the second response signal coincide with the second response signal. It is possible to check whether the response signal is correct.

상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)와 제2 컨트롤러(120) 모두가 정상적으로 동작하는 것으로 확인되면, 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 중 적어도 하나 이상으로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다. 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판별되고 제2 컨트롤러(120)가 정상적으로 동작하는 것으로 판별되면, 제2 컨트롤러(120)로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여, 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다. 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)가 정상적으로 동작하는 것으로 판별되고 제2 컨트롤러(120)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판별되면, 제1 컨트롤러(110)로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여, 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다. 한편, 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)와 제2 컨트롤러(120) 모두가 비정상적으로 동작하는 것으로 확인되면, 에러 메시지를 출력할 수 있다. 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 중 하나 이상에서 수신되는 부하 구동 신호를 구동 모듈(132)로 전달하기 위하여, 제1 컨트롤러(110)/제2 컨트롤러(120)와 구동 모듈(132) 사이에 배치되는 하나 이상의 스위치를 포함할 수 있으며, 스위치의 개폐를 제어하여 구동 제어 신호를 구동 모듈로 전달할 수 있다.When it is confirmed that both the first controller 110 and the second controller 120 operate normally, the state monitoring unit 13 drives the drive received from at least one of the first controller 110 and the second controller 120. A control signal may be transmitted to the driving module 132 to turn on the driving module 132 . When the state monitoring unit 13 determines that the first controller 110 operates abnormally and the second controller 120 operates normally, the driving control signal received from the second controller 120 is transmitted to the driving module. By transmitting to 132, the driving module 132 may be turned on. When the state monitoring unit 13 determines that the first controller 110 operates normally and the second controller 120 operates abnormally, the driving control signal received from the first controller 110 is transmitted to the driving module. By transmitting to 132, the driving module 132 may be turned on. Meanwhile, when it is confirmed that both the first controller 110 and the second controller 120 operate abnormally, the state monitoring unit 13 may output an error message. The state monitor 13 transmits a load driving signal received from at least one of the first controller 110 and the second controller 120 to the driving module 132, so that the first controller 110/second controller It may include one or more switches disposed between the 120 and the driving module 132, and may transmit a driving control signal to the driving module by controlling the opening and closing of the switch.

본 실시예에 따르면, 부하 구동 제어 장치(100)는 복수의 컨트롤러(110, 120)를 포함하고, 이 중에서 어느 하나에 장애가 발생하더라도 다른 하나의 컨트롤러를 통해서 정상적으로 부하(200)가 구동되게 하여, 부하(200)를 구동할 때의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 실시예에 따르면, 와치독 모듈(131)이 복수의 컨트롤러(110, 120)의 동작 상태를 확인할 수 있어, 장애가 발생한 컨트롤러(110, 120)를 통해서 구동 모듈(132)이 제어되는 것을 미리 방지할 수 있다. 또한, 본 실시예에 따르면, 구동 제어부(130)가 제2 컨트롤러(120)와 통신할 때, 적어도 하나의 핀(pin)을 통해 형성된 채널을 이용하기 때문에, 제2 통신 인터페이스(150)를 형성할 때의 비용과 공간을 절약할 수 있다. According to the present embodiment, the load driving control apparatus 100 includes a plurality of controllers 110 and 120, and even if a failure occurs in one of them, the load 200 is normally driven through the other controller. Stability at the time of driving the load 200 may be improved. In addition, according to the present embodiment, the watchdog module 131 can check the operating states of the plurality of controllers 110 and 120, so that the driving module 132 is controlled through the failed controller 110 and 120. can be prevented in advance. In addition, according to this embodiment, when the drive control unit 130 communicates with the second controller 120, since a channel formed through at least one pin is used, the second communication interface 150 is formed. You can save money and space when doing it.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 부하 구동 제어 장치에서 각 컨트롤러의 동작을 감시하는 방법을 설명하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of monitoring an operation of each controller in a load driving control apparatus according to still another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 송신 신호 발생부(11)는 제1 타임 슬롯에 송신 신호를 제1 통신 인터페이스(140)를 이용하여 제1 컨트롤러(110)로 송신할 수 있다(S101). 여기서, 상기 제1 통신 인터페이스(140)는 시리얼 통신 인터페이스일 수 있다. Referring to FIG. 4 , the transmission signal generator 11 may transmit a transmission signal to the first controller 110 using the first communication interface 140 in a first time slot (S101). Here, the first communication interface 140 may be a serial communication interface.

이어서, 응답 신호 수신부(12)는 제2 타임 슬롯에 제1 통신 인터페이스(140)를 통해서 제1 컨트롤러(110)로부터 제1 응답 신호를 수신할 수 있다(S103). 다음으로, 응답 신호 수신부(12)는 제3 타임 슬롯에 제2 통신 인터페이스(150)를 통해서 제2 컨트롤러(120)로부터 제2 응답 신호를 수신할 수 있다(S105). 상기 제2 통신 인터페이스(150)는 제1 통신 인터페이스(140)와 상이한 통신 인터페이스로서, 적어도 하나의 핀(pin)을 통해서 제2 컨트롤러(120)와 구동 제어부(130) 간에 형성된 통신 인터페이스일 수 있다. 예컨대, 상기 제2 통신 인터페이스(150)는 구동 제어부(130)에 형성된 적어도 하나의 핀에서부터, 제2 컨트롤러(120)의 적어도 하나의 핀까지 연결되는 물리적인 신호 채널일 수 있다. Subsequently, the response signal receiving unit 12 may receive a first response signal from the first controller 110 through the first communication interface 140 in the second time slot (S103). Next, the response signal receiving unit 12 may receive a second response signal from the second controller 120 through the second communication interface 150 in a third time slot (S105). The second communication interface 150 is a communication interface different from the first communication interface 140, and may be a communication interface formed between the second controller 120 and the driving control unit 130 through at least one pin. . For example, the second communication interface 150 may be a physical signal channel connected from at least one pin formed in the driving controller 130 to at least one pin of the second controller 120 .

제2 컨트롤러(120)가 제1 통신 인터페이스(140)에서 분기되는 통신 라인(160)을 이용하여 제1 통신 인터페이스(140)에서 발생되는 송신 신호를 감지한 경우, 상기 응답 신호 수신부(12)는 제3 타임 슬롯에 상기 제2 응답 신호를 수신할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 제2 컨트롤러(120)는 응답 신호 수신부(12)는 상기 제2 응답 신호로서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 또는 PDM(Pulse Density Modulation) 신호를 제2 컨트롤러(120)로부터 수신할 수 있다.When the second controller 120 detects a transmission signal generated from the first communication interface 140 using the communication line 160 branched from the first communication interface 140, the response signal receiver 12 The second response signal may be received in a third time slot. In some embodiments, the response signal receiving unit 12 of the second controller 120 receives a pulse width modulation (PWM) signal or a pulse density modulation (PDM) signal as the second response signal from the second controller 120. can

이어서, 상태 감시부(13)는 응답 신호 수신부(12)에서 수신한 제1 응답 신호와 제2 응답 신호를 기초로, 제1 컨트롤러(110)의 동작 상태와 제2 컨트롤러(120)의 동작 상태를 확인할 수 있다(S107). 상기 상태 감시부(13)는 상기 제1 응답 신호가 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지 여부를 확인하여, 제1 응답 신호가 정확한 응답 신호이면 제1 컨트롤러(110)의 동작이 정상적인 것으로 판별하고, 제1 응답 신호가 정확한 응답 신호가 아니거나 제1 응답 신호가 수신되지 않으면, 제1 컨트롤러(110)의 동작이 비정상적인 것으로 판별할 수 있다. 또한, 상태 감시부(13)는 상기 제2 응답 신호가 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지 여부를 확인하여, 제2 응답 신호가 정확한 응답 신호이면 제2 컨트롤러(120)의 동작이 정상적인 것으로 판별하고, 제2 응답 신호가 정확한 응답 신호가 아니거나 제2 응답 신호가 수신되지 않으면, 제2 컨트롤러(120)의 동작이 비정상적인 것으로 판별할 수 있다. Subsequently, the state monitoring unit 13 determines the operating state of the first controller 110 and the operating state of the second controller 120 based on the first response signal and the second response signal received from the response signal receiver 12. It can be checked (S107). The state monitoring unit 13 checks whether the first response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and determines that the operation of the first controller 110 is normal if the first response signal is an accurate response signal. , If the first response signal is not an accurate response signal or the first response signal is not received, it may be determined that the operation of the first controller 110 is abnormal. In addition, the state monitoring unit 13 checks whether the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and if the second response signal is an accurate response signal, it is determined that the operation of the second controller 120 is normal. And, if the second response signal is not an accurate response signal or the second response signal is not received, it may be determined that the operation of the second controller 120 is abnormal.

상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110), 제2 컨트롤러(120) 중에서 정상적으로 동작하는 하나 이상의 컨트롤러에서 송신하는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여 구동 모듈(132)을 턴온하고, 턴온된 구동 모듈(132)은 전기 에너지를 부하(200)로 공급하여 부하(200)가 구동되게 할 수 있다(S109). 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)가 마스터 컨트롤러로 설정되고 제1 컨트롤러(110) 정상적으로 동작하는 것으로 판별되면, 제2 컨트롤러(120)가 정상적으로 동작하더라도 상기 제1 컨트롤러(110)로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여, 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다.The state monitoring unit 13 transmits a driving control signal transmitted from one or more normally operating controllers among the first controller 110 and the second controller 120 to the driving module 132 to turn on the driving module 132. , the turned-on driving module 132 may supply electrical energy to the load 200 to drive the load 200 (S109). When the state monitoring unit 13 determines that the first controller 110 is set as the master controller and the first controller 110 operates normally, even if the second controller 120 operates normally, from the first controller 110 The received driving control signal may be transmitted to the driving module 132 to turn on the driving module 132 .

상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)가 비정상적으로 동작하는 것으로 판별되고 제2 컨트롤러(120)가 정상적으로 동작하는 것으로 판별되면, 제2 컨트롤러(120)로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여, 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다. 상태 감시부(13)는 제1 컨트롤러(110)가 정상적으로 복구되면, 제1 컨트롤러(110)로부터 수신되는 구동 제어 신호를 구동 모듈(132)로 전달하여, 구동 모듈(132)을 턴온시킬 수 있다. When the state monitoring unit 13 determines that the first controller 110 operates abnormally and the second controller 120 operates normally, the driving control signal received from the second controller 120 is transmitted to the driving module. By transmitting to 132, the driving module 132 may be turned on. When the first controller 110 is normally restored, the state monitoring unit 13 transmits a driving control signal received from the first controller 110 to the driving module 132 to turn on the driving module 132. .

본 실시예에 따르면, 각각의 컨트롤러(110, 120)로부터 수신한 응답 신호를 기초로, 컨트롤러(110, 120)의 동작 상태를 정확하게 감시하는 효과를 발휘할 수 있다.According to the present embodiment, based on the response signal received from each of the controllers 110 and 120, the effect of accurately monitoring the operating state of the controllers 110 and 120 can be achieved.

지금까지 설명된 본 발명의 실시예에 따른 방법들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현된 컴퓨터프로그램의 실행에 의하여 수행될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 제1 컴퓨팅 장치로부터 제2 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 제2 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 제2 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다. 상기 제1 컴퓨팅 장치 및 상기 제2 컴퓨팅 장치는, 서버 장치, 클라우드 서비스를 위한 서버 풀에 속한 물리 서버, 데스크탑 피씨와 같은 고정식 컴퓨팅 장치를 모두 포함한다.The methods according to the embodiments of the present invention described so far can be performed by executing a computer program implemented as a computer readable code. The computer program may be transmitted from the first computing device to the second computing device through a network such as the Internet, installed in the second computing device, and thus used in the second computing device. The first computing device and the second computing device include both a server device, a physical server belonging to a server pool for a cloud service, and a fixed computing device such as a desktop PC.

상기 컴퓨터프로그램은 DVD-ROM, 플래시 메모리 장치 등의 기록매체에 저장된 것일 수도 있다.The computer program may be stored in a recording medium such as a DVD-ROM or a flash memory device.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. can understand that Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting.

Claims (15)

구동 제어부;
상기 구동 제어부와 제1 통신 인터페이스를 형성하고, 상기 제1 통신 인터페이스를 통해 상기 구동 제어부로부터 송신 신호를 수신하여 제1 응답 신호를 상기 구동 제어부로 전송하는 제1 컨트롤러; 및
상기 구동 제어부와 제2 통신 인터페이스를 형성하고, 상기 제1 통신 인터페이스에서 발생하는 신호를 모니터링하여, 상기 제1 통신 인터페이스에서 상기 송신 신호가 감지되면, 제2 응답 신호를 상기 구동 제어부로 전송하는 제2 컨트롤러; 를 포함하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제1 통신 인터페이스를 통해서 상기 제1 컨트롤러부터 상기 제1 응답 신호를 수신하고 상기 제2 통신 인터페이스를 통해서 상기 제2 컨트롤러부터 상기 제2 응답 신호를 수신하고,
상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호를 기초로 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러와 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하여 정상적으로 동작하는 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신되는 구동 제어 신호를 기초로 부하를 구동시키는, 부하 구동 제어 장치.driving control unit;
a first controller forming a first communication interface with the driving control unit, receiving a transmission signal from the driving control unit through the first communication interface, and transmitting a first response signal to the driving control unit; and
forming a second communication interface with the driving control unit, monitoring a signal generated from the first communication interface, and transmitting a second response signal to the driving control unit when the transmission signal is detected by the first communication interface; 2 controllers; including,
The drive control unit receives the first response signal from the first controller through the first communication interface and receives the second response signal from the second controller through the second communication interface;
Based on the first response signal and the second response signal, it is checked whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and each of the first controller and the second controller A load driving control device for driving a load based on a driving control signal received from at least one normally operating controller by determining an operating state of the load driving control device. 제1 항에 있어서,
상기 구동 제어부는,
제1 타임 슬롯 주기에 상기 송신 신호를 상기 제1 컨트롤러로 송신하고, 제2 타임 슬롯 주기에 상기 제1 컨트롤러부터 상기 제1 응답 신호를 수신하고, 제3 타임 슬롯 주기에 상기 제2 컨트롤러부터 상기 제2 응답 신호를 수신하는,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The drive control unit,
It transmits the transmission signal to the first controller in a first time slot period, receives the first response signal from the first controller in a second time slot period, and transmits the first response signal from the second controller in a third time slot period. Receiving a second response signal,
load driving control unit. 제1 항에 있어서,
상기 제1 통신 인터페이스는, 상기 구동 제어부와 상기 제1 컨트롤러 간에 형성된 시리얼 통신 인터페이스이고,
상기 제2 통신 인터페이스는 적어도 하나의 핀(pin)이 연결되어 상기 구동 제어부와 상기 제2 컨트롤러 간에 형성된 인터페이스인,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The first communication interface is a serial communication interface formed between the driving control unit and the first controller;
The second communication interface is an interface formed between the drive control unit and the second controller by connecting at least one pin,
load driving control unit. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제2 컨트롤러는,
상기 제1 통신 인터페이스에서 분기되는 분기 라인을 통해서 상기 송신 신호가 감지되는지를 확인하는,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The second controller,
Checking whether the transmission signal is detected through a branch line branching from the first communication interface,
load driving control unit. 제1 항에 있어서,
상기 제2 컨트롤러는,
상기 제2 응답 신호로서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 또는 PDM(Pulse Density Modulation) 신호를 상기 구동 제어부로 전송하는,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The second controller,
Transmitting a PWM (Pulse Width Modulation) signal or a PDM (Pulse Density Modulation) signal as the second response signal to the drive control unit,
load driving control unit. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 구동 제어부는,
상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호이면 상기 제1 컨트롤러와 상기 제2 컨트롤러 모두 정상인 것으로 판단하고, 상기 제1 컨트롤러 또는 제2 컨트롤러에서 발생된 구동 제어신호를 통해서 부하가 구동되게 하는,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The drive control unit,
If each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, it is determined that both the first controller and the second controller are normal, and the driving control generated by the first controller or the second controller is determined. The load is driven through a signal,
load driving control unit. 제1 항에 있어서,
상기 구동 제어부는,
상기 제1 응답 신호가 상기 송신 신호에 대한 정확하지 않은 응답 신호이면, 상기 제1 컨트롤러가 비정상적인 것으로 판단하여, 상기 제2 컨트롤러에서 발생된 구동 제어신호를 통해서 부하가 구동되게 하는,
부하 구동 제어 장치.According to claim 1,
The drive control unit,
If the first response signal is an inaccurate response signal to the transmission signal, the first controller determines that it is abnormal and drives the load through the drive control signal generated by the second controller.
load driving control unit. 제1 컨트롤러와 형성된 제1 통신 인터페이스를 통하여 송신 신호를 상기 제1 컨트롤로 송신하는 신호 발생부;
상기 제1 통신 인터페이스를 통하여 상기 제1 컨트롤로부터 제1 응답 신호를 수신하고, 상기 제1 통신 인터페이스와는 상이한 제2 통신 인터페이스를 통하여 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하는 응답 신호 수신부; 및
상기 수신된 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호에 기초하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 상태 감시부를 포함하고,
상기 상태 감시부는,
상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하고 동작 상태가 정상적인 적어도 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신된 부하제어 신호에 근거하여 부하를 구동되게 하는,
와치독 장치.a signal generator for transmitting a transmission signal to the first controller through a first communication interface formed with the first controller;
a response signal receiving unit receiving a first response signal from the first control through the first communication interface and receiving a second response signal from a second controller through a second communication interface different from the first communication interface; and
A state monitor configured to determine an operating state of each of the first controller and the second controller based on the received first response signal and the second response signal;
The state monitoring unit,
It is determined whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, the operating state of each of the first controller and the second controller is determined, and at least one controller operating in a normal state is determined. To drive the load based on the load control signal received from
watchdog device. 제10 항에 있어서,
상기 제1 통신 인터페이스는, 상기 와치독 장치와 상기 제1 컨트롤러 간에 형성된 시리얼 통신 인터페이스이고,
상기 제2 통신 인터페이스는 적어도 하나의 핀(pin)이 연결되어 상기 와치독 장치와 상기 제2 컨트롤러 간에 형성된 인터페이스인,
와치독 장치.According to claim 10,
The first communication interface is a serial communication interface formed between the watchdog device and the first controller;
The second communication interface is an interface formed between the watchdog device and the second controller by connecting at least one pin,
watchdog device. 제10 항에 있어서,
상기 신호 발생부는, 제1 타임 슬롯 주기에 상기 송신 신호를 발생시키고,
상기 응답 신호 수신부는, 제2 타임 슬롯 주기에 상기 제1 컨트롤러부터 제1 응답 신호를 수신하고, 제3 타임 슬롯 주기에 상기 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하는,
와치독 장치.According to claim 10,
The signal generator generates the transmission signal in a first time slot period,
The response signal receiving unit receives a first response signal from the first controller in a second time slot period and receives a second response signal from the second controller in a third time slot period.
watchdog device. 삭제delete 제1 컨트롤러와 형성된 제1 통신 인터페이스를 통하여 송신 신호를 상기 제1 컨트롤로 송신하는 단계;
상기 제1 통신 인터페이스를 통하여 상기 제1 컨트롤로부터 제1 응답 신호를 수신하는 단계:
상기 제1 통신 인터페이스와는 상이한 제2 통신 인터페이스를 통하여 제2 컨트롤러부터 제2 응답 신호를 수신하는 단계; 및
상기 수신된 상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호에 기초하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 단계를 포함하고,
상기 판별하는 단계는,
상기 제1 응답 신호와 상기 제2 응답 신호 각각이 상기 송신 신호에 대한 정확한 응답 신호인지를 확인하여, 상기 제1 컨트롤러, 상기 제2 컨트롤러 각각의 동작 상태를 판별하는 단계; 를 포함하는,
컨트롤러의 상태 감시 방법.transmitting a transmission signal to the first controller through a first communication interface formed with the first controller;
Receiving a first response signal from the first control through the first communication interface;
receiving a second response signal from a second controller through a second communication interface different from the first communication interface; and
Based on the received first response signal and the second response signal, determining an operating state of each of the first controller and the second controller;
The determining step is
determining whether each of the first response signal and the second response signal is an accurate response signal to the transmission signal, and determining an operating state of each of the first controller and the second controller; including,
How to monitor the state of the controller. 제14 항에 있어서,
상기 판별하는 단계는,
동작 상태가 정상적인 적어도 하나 이상의 컨트롤러로부터 수신된 부하제어 신호에 근거하여 부하를 구동시키는 단계; 를 더 포함하는,
컨트롤러의 상태 감시 방법.According to claim 14,
The determining step is
driving a load based on a load control signal received from at least one controller operating in a normal state; Including more,
How to monitor the state of the controller.
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