KR100947033B1 - 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 파라핀을 이용한 햅틱모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 파라핀의 상변화를 이용하여 촉감을 제공할 수 있는 파라핀을 이용한 햅틱모듈, 햅틱제공장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 내부에 파라핀이 포함되고, 적어도 일면이 유연하게 형성된 챔버부; 파라핀에 열을 공급하기 위한 히터부; 및 챔버부의 하부에 구비되어, 히터부의 열공급에 의하여 상변화된 파라핀의 눌림을 수용하거나 챔버부 내부로 되돌리는 수용막;을 포함하여, 히터부의 열공급 정도에 따른 파라핀의 상변화에 기초하여 챔버부의 눌림이 가변되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈과 이를 이용한 햅틱제공장치 및 그 제어방법을 제공한다.

파라핀, 상변화, 부피, 강성, 햅틱

Description

파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치{Passive haptic module using paraffin, control method and haptic device thereof}

본 발명은 파라핀을 이용한 햅틱모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 파라핀의 상변화를 이용하여 촉감을 제공할 수 있는 파라핀을 이용한 햅틱모듈, 햅틱제공장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

햅틱(Haptic)이란 물체를 만질때, 사람의 손가락 또는 스타일러스 펜 등으로 느낄수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 촉감 피드백과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근감각 피드백을 포괄하는 개념이다. 본 명세서에서 햅틱이란 이러한 포괄적 개념으로 사용된다.

또한, 햅틱은 그 방식에 따라 패시브 햅틱과 액티브 햅틱으로 나눌 수 있는데, '액티브 햅틱'이란 햅틱장치가 구동되면서 손가락을 직접 자극하는 방식으로 촉각을 느끼는 형태이고, '패시브 햅틱'이란 손가락이 햅틱장치를 누르면 그에 대한 반력(예, 강성)을 제공함으로써 촉각을 느끼는 형태를 의미한다. 본 발명에서 패시브 햅틱은 이러한 개념을 의미한다.

햅틱을 이용한 햅틱장치는 가상의 물체(예, 윈도우 화면의 버튼 표시)를 사 람이 만졌을 때, 실제의 물체(예, 버튼)를 만지는 것과 같은 응답성으로 동작특성(버튼을 누를때의 촉감)을 재생하는 것이 가장 이상적이다. 이러한 햅틱장치의 성능향상을 위하여 지금까지 휴대폰의 진동을 주는 것과 같은 모터와 링크 메카니즘을 이용하는 장비등이 사용되었다.

최근 들어 큰 관심을 얻고 있는 햅틱폰 등은 입력에 대하여 단순히 진동만을 구현하는 방식으로 실제로 물체를 만지는 것과 같은 촉감을 주는 데는 기술적 한계가 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제에서 비롯하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 실제 물체를 만질 때와 같은 촉감을 제공하는 파라핀을 이용한 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치를 제공하는데 있다.

그리고, 본 발명의 또다른 목적은 파라핀을 제어함에 있어 열공급을 적게하면서도 효율적으로 햅틱모듈을 제어함으로써 소형화가 가능한 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 눌려지는 힘을 측정하여 그에 따른 햅틱 피드백을 제공함으로써, 각종 전자/통신기기, 로봇, 게임장치등에 폭넓게 사용할 수 있는 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치를 제공하는데 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 내부에 파라핀이 포함되고, 적어도 일면이 유연하게 형성된 챔버부;

파라핀에 열을 공급하기 위한 히터부; 및

챔버부의 하부에 구비되어, 히터부의 열공급에 의하여 상변화된 파라핀의 눌림을 수용하거나 챔버부 내부로 되돌리는 수용막;을 포함하여,

히터부의 열공급 정도에 따른 파라핀의 상변화에 기초하여 챔버부의 눌림이 가변됨으로써 사용자에게 햅틱을 제공하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈에 의하여 달성될 수 있다.

그리고, 챔버부는 상면이 유연하게 형성될 수 있다.

또한, 챔버부는 폴리머, 실리콘, 합성수지재 또는 고무재로 구성가능하다.

그리고, 수용막의 하부에는 사용자에 의한 파라핀의 눌림을 수용할 수 있도록 소정의 위치가 천공된 제한판;이 더 포함될 수 있다.

또한, 히터부는 마이크로 히터를 사용할 수 있다.

그리고, 수용막은 사용자에 의한 파라핀의 눌림에 의하여 늘어나거나 원상태로 복원될 수 있도록 탄력성이 있는 것을 사용함이 좋다.

또한, 챔버부의 하부는 개방된 형상이고, 챔버부의 하부에는 지지판이 더 포함될 수 있다.

이 경우, 지지판중에는 파라핀의 눌림을 수용할 수 있는 수용영역이 형성되어 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈이 복수개 구비되고,

복수의 햅틱모듈이 설치되는 하우징; 및

복수의 햅틱모듈을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치에 의하여도 달성가능하다.

그리고, 복수개의 햅틱모듈은 단열부에 의하여 구획될 수 있다.

또한, 제어부는 복수개 햅틱모듈 각각을 독립적으로 제어한다.

그리고, 제어부에 의한 햅틱모듈의 제어는 미리 저장된 촉감 데이터에 기초할 수 있다.

또한, 하우징에는 외부 연결단자가 구비되어, 제어부는 연결단자를 통하여 외부 장치로부터 입력되는 촉감 데이터에 기초하여 제어가능하다.

상기와 같은 본 발명의 목적은 또 다른 카테고리로서, 챔버부의 내부에 구비된 파라핀에 히터부가 열을 공급하는 단계;

공급된 열에 의하여 파라핀의 상변화로 유동성이 증가하는 단계; 및

유동성이 증가된 파라핀을 포함하는 챔버부 상면이 가압되어 수용막이 늘어남으로써, 챔버부 상면의 눌려짐에 대한 햅틱이 발생하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법에 의하여도 달성 가능하다.

그리고, 수용막의 늘어남은 소정의 위치가 천공된 제한판에 의하여 국소적으로 이루어질 수 있다.

또한, 수용막의 늘어남이 지지판에 형성된 수용영역에 수용되는 단계;가 더 포함될 수 있다.

그리고, 수용막과 상기 챔버부의 탄성에 의하여 상기 파라핀을 포함한 챔버부가 복원되는 단계;가 더 포함될 수 있다.

또한, 파라핀의 유동성 변화단계는 히터부에서 공급되는 열의 변화에 따라 파라핀의 유동성이 변화하고, 햅틱발생단계의 햅틱은 챔버부 상면의 눌림에 대한 강성이다.

그리고, 열 공급단계는, 힘센서로부터 눌려지는 힘의 세기를 검출하는 단계; 및 제어부가 힘센서의 검출신호에 기초하여 공급되는 열을 제어하는 단계;를 더 포 함한다.

따라서, 상기 설명한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 따르면, 파라핀의 상변화를 이용하여 실제로 물체를 만지는 것과 같은 촉감을 제공할 수 있다.

그리고, 사용자에 의하여 가압된 파라핀을 수용하는 수용막이 소정의 영역에서만 늘어나게 구성하여, 적은 열을 공급하면서도 햅틱제공을 최대화할 수 있어 전력의 소모를 줄일 수 있는 장점이 있다.

또한, 저전력과 소형화 가능한 점에 기초하여 다양한 산업분야에 활용할 수 있는 장점이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지기능 및 구성에 대한 구체적 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.

<햅틱모듈>

도 1은 본 발명에 따른 햅틱모듈의 분해 사시도이고, 도 2는 측단면도이다.도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 파라핀을 이용한 햅틱모듈(100)은 파라핀(120)을 포함하는 챔버부(110), 히터부(150), 수용막(130) 등을 포함한다.

챔버부(110)는 상면에 사용자의 손가락(1) 또는 스타일러스 팁 등이 접촉하도록 구성되며, 내부에는 파라핀(120)이 포함되어 있다. 챔버부(110)는 상하방향으 로 신축성이 있어 손가락(1)에 의하여 챔버부(110)가 가압될 때, 압축이 용이하고 손가락(1)을 떼었을 때 본래의 형상으로 복원가능하다. 보다 바람직하게는 챔버부(110)의 상면이 유연한 재질로 형성됨이 좋다. 이러한 챔버부(110)의 재질로는 폴리머, 실리콘, 합성수지재 또는 고무재 등이 사용될 수 있다. 챔버부(110)는 하면이 개방된 형상으로, 챔버부(110)는 육각형, 원통형 등 다양한 형상으로 제작할 수 있음은 물론이다.

히터부(150)는 챔버부(110)에 포함되어, 파라핀(120)에 열을 공급하는 부재이다. 히터부(150)의 일예로, 마이크로히터를 사용하여 햅틱모듈(100)의 소형화를 도모할 수 있다.

챔버부(110)의 내부에 포함되는 파라핀(120)은 열에 의하여 고체에서 액체로의 상변화가 일어난다. 즉, 파라핀(120)에 열의 공급이 없다면 고체로 존재하다가 소정의 열이 공급되면 액체로 변화되는 특성을 갖는다. 액체로 상변화하면서 유동성이 증가하므로 사용자의 손가락(1)이 챔버부(110)의 상면을 누를 때, 파라핀(120)이 하부로 눌리게 된다. 따라서, 사용자의 손가락(1)은 파라핀(120)의 액체로의 상변화 정도에 따라 딱딱하게 눌리는 느낌, 부드럽게 눌리는 느낌 등의 다양한 햅틱을 제공받을 수 있다. 파라핀(120)은 공급되는 열에 비례하여 상변화 정도가 달라지기 때문이다. 파라핀(120)은 열에 대한 상변화 속도가 빨라, 본 발명에 적합하다.

수용막(130)은 챔버부(110)의 하면과 지지판(160) 사이에 구비된다. 즉, 수용막(130)의 일면은 챔버부(110)의 하면을 덮는 형상이고, 타면은 지지판(160)과 접하며, 보다 바람직하게는 지지판(160)에 접하기에 앞서 제한판(140)과 접하는 형상이다. 수용막(130)은 액체로 상변화된 파라핀(120)이 사용자의 손가락(1)에 의하여 가압됨으로써 하부로 늘어날 수 있고, 사용자가 손가락(1)을 떼는 경우 다시 원래의 상태로 복원가능한 탄력성 있는 재질을 사용한다. 탄력성 있는 재질의 일예로, 얇고 질긴 폴리머 필름, 고무막, 실리콘막 등이 있다.

지지판(160)은 수용막(130)의 하부, 보다 바람직하게는 제한판(140)의 하부에 구비된다. 지지판(160)은 딱딱하고 가벼운 재질로 구성할 수 있다. 지지판(160)은 햅틱모듈(100)의 전체적인 지지체의 역할을 하고, 눌려지는 힘을 분산시키는 역할을 한다. 지지판(160)에는 아래로 눌린 수용막(130)의 늘어남을 수용할 수 있는 수용영역(165)이 형성되어 있다. 수용영역(165)은 도 2에 도시된 바와 같이 지지판(160)을 관통하는 홀 또는 오목한 홈으로 형성될 수 있다. 수용영역(165)은 손가락(1)에 의하여 수용막(130)의 늘어남을 수용할 수 있는 정도라면 그 형상과 크기를 불문한다.

제한판(140)은 수용막(130)과 지지판(160) 사이에 구비된다. 탄력성있는 재질로 구성된 수용막(130)과는 달리 제한판(140)은 소정의 영역이 천공(145)된 딱딱하고 얇은 판으로 구성한다. 제한판(140)은 하부로 늘어나는 수용막(130)의 늘어남을 천공된 영역(145)으로 한정하는 역할을 한다. 즉, 액체로 상변화된 파라핀(120)을 포함하는 챔버부(110)의 상부가 눌림에 따라, 수용막(130)은 제한판(140)에 가로막혀 제한판(140)의 천공된 영역(145)으로만 늘어나게 된다. 따라서 파라핀(120)의 국소적인 상변화(예, 천공영역 부근의 파라핀의 변화)만으로도 사용자에게 충분 한 햅틱을 제공할 수 있어, 전력의 소모를 줄일 수 있다.

또한, 제한판(140)의 천공된 영역(145)과 지지판(160)의 수용영역(165)은 동일한 위치에 형성되어, 파라핀(120)의 상변화와 손가락(1)의 눌림에 따라 늘어나는 수용막(130)을 효율적으로 수용함이 바람직하다.

하부지지판(170)은 지지판(160)의 하부에 구비되어, 지지판(160)에 형성된 수용영역(165)을 외부의 물리적 자극이나 오염물질 등으로부터 보호하는 역할을 한다.

<햅틱제공장치>

이하에서는 앞서 언급한 바와 같은 구성을 같는 햅틱모듈(100)을 이용한 햅틱제공장치에 대하여, 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명하도록 한다. 도 3은 본 발명에 따른 햅틱모듈을 이용한 햅틱제공장치의 사시도이고, 도 4는 도 3의 분해사시도이다. 본 발명에 따른 햅틱제공장치는 상기와 같은 구성을 갖는 다수개의 햅틱모듈(100)과 하우징(300), 제어부(미도시) 등을 포함한다.

다수개의 햅틱모듈(100)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 매트릭스 형태로 구비될 수 있고, 필요에 따라 방사형, 환형, 구형 등으로 햅틱을 제공하기 위한 위치에 따라 다양하게 구성될 수 있다.

제어부(미도시)는 다수개의 햅틱모듈(100)을 제어하는 장치로서, 다수개의 햅틱모듈(100)을 각각 독립적으로 제어한다. 제어부는 햅틱모듈(100)의 히터부(150)와 연결되어, 히터부(150)의 열 발생정도를 제어한다.

제어부의 이러한 히터부(150)에 대한 제어는 제어부에 미리 저장된 촉감 데 이터에 기초하거나 외부장치(예, USB메모리)로부터 입력되는 촉감 데이터에 기초할 수 있다. 예를 들어, 고무공을 만지는 것과 같은 물렁물렁한 느낌과 나무판을 만지는 것과 같은 딱딱한 느낌의 햅틱을 제공하기 위한 파라핀(120)의 상변화 정도는 다르다. 이러한 정도의 차이에 따른 히터부(150)의 열공급정도와 그에 따른 히터부(150)의 전기제어 값이 미리 룩업 테이블 등으로 저장되어 있을 수 있다. 제어부는 이러한 데이터에 기초하여 즉각적인 제어신호를 발생한다.

하우징(300)은 다수개의 햅틱모듈(100)이 수용되는 부재로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상면이 개방된 형상이 바람직하다. 하우징(300)의 측면에는 외부연결단자(310)가 구비되어 제어부로 촉감 데이터를 입력하는 외부장치가 연결될 수 있도록 구성한다.

다수개의 햅틱모듈(100)이 수용된 하우징(300)의 내부에는 단열부(200)가 구비된다. 단열부(200)는 어느 하나의 구획에 구비된 햅틱모듈(100)에 다른 구획에 구비된 햅틱모듈(100)에 포함된 히터부(150)의 열공급에 영향을 받지 않도록 하기 위함이다. 또한, 제어신호를 인가받은 해당 햅틱모듈(100)에 포함된 파라핀(120)의 상변화에 효율을 더하기 위함이다. 단열부(200)는 페놀릭, 테플론과 같은 플라스틱 계열을 물질이나 단열필름 등으로 구성할 수 있다.

<제어방법>

이하에서는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다. 도 6은 본 발명에 따른 제어방법의 흐름도이고, 도 5a는 햅틱모듈(100)에 포함된 파라핀(120)이 상변화하기 전의 햅틱모듈의 상태 도이며, 도 5b는 햅틱모듈(100)에 포함된 파라핀(120)이 상변화한 후의 햅틱모듈의 상태도이다.

도 5a 및 도 6에 나타난 바와 같이, 손가락(1)이 챔버부(110)의 상면을 누르면, 챔버부(110)의 상면은 얇은 두께의 유연한 재질로 구성되어 있으나 열공급을 받지 못한 파라핀(120)은 고체상태이므로 쉽게 눌리지 않는다.

제어부로부터 제어신호를 인가받아 히터부(150)가 파라핀(120)으로 열을 공급하면(S100), 파라핀(120)이 고체에서 액체로의 상변화되면서, 파라핀(120)의 유동성이 증가된다(S200). 이 때, 사용자가 손가락(1)으로 챔버부(110)의 상면을 누르면, 파라핀(120)은 가압되면서 파라핀(120)의 하부에 구비되는 수용막(130)이 늘어나게 되어, 사용자는 부드럽게 눌리는 느낌을 인식할 수 있다(S300). 하부로 늘어난 수용막(130)은 제한판(140)의 천공된 영역(145)을 통과하여, 지지판(160)에 형성된 수용영역(165)의 공간을 차지한다(S400).

챔버부(110)의 상면에서 사용자가 손가락(1)을 떼면, 수용막(130)과 챔버부(110)의 탄력에 의한 복원력으로 햅틱모듈(100)은 본래의 형상으로 돌아간다(S500).

이러한 파라핀(120)은 공급되는 열에 비례하여 상변화의 진행정도가 달라지므로, 챔버부(110)를 누르는 사용자는 햅틱, 즉 강성의 변화를 달리 인식하게 된다. 따라서, 히터부(150)를 적절히 제어함으로서 파라핀(120)의 상변화정도를 비례적으로 제어할 수 있다.

그리고, 파라핀(120)에 공급하는 열을 적게 하면서도 햅틱모듈(100)의 변화 를 효과적으로 유도하기 위하여, 천공된 영역(145)을 구비하는 제한판(140)과 수용영역(165)을 구비한 지지판(160)을 적절히 활용할 수 있다. 즉, 천공된 영역(145)과 수용영역(165)의 직경이 크다면 액체의 상태로 상변화된 파라핀(120)이 눌리면서 늘어난 수용막(130)을 충분히 수용할 수 있기 때문에 사용자는 더욱 부드러운 느낌의 햅틱을 인식할 수 있다. 반면에 천공된 영역(145)과 수용영역(165)의 직경이 작다면 사용자가 챔버부(110)의 상면을 조금만 누르더라도, 천공된 영역(145)과 수용영역(165)의 공간을 차지하기 때문에 탄력있는 느낌의 햅틱을 인식할 수 있다.

<변형예>

본 발명에 따른 햅틱모듈을 이용한 햅틱제공장치는 유연한 디스플레이가 더 구비되어, 휴대폰, PDA 등의 전자/통신기기에 사용될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 햅틱모듈에 있어서, 히터부(150)는 파라핀(120)에 소정의 열을 공급할 수 있는 위치라면 도 1에 도시된 바와 같이, 제한판(140)의 상부에 구비되는 경우로 제한되지는 아니한다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어 졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서, 첨부된 특허청구범위는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 파라핀을 이용한 햅틱모듈의 분해사시도,

도 2는 도 1의 측단면도,

도 3은 본 발명에 따른 햅틱제공장치의 사시도,

도 4는 도 3의 분해사시도,

도 5a는 본 발명에 따른 햅틱모듈에 포함된 파라핀으로 열이 공급되지 않은 경우의 측단면도,

도 5b는 도 5a의 햅틱모듈에 포함된 파라핀으로 열이 공급된 경우의 측단면도,

도 6은 본 발명에 따른 햅틱모듈의 제어방법에 따른 흐름도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1: 손가락

110: 챔버부

120: 파라핀

130: 수용막

140: 제한판

145: 천공된 영역

150: 히터부

160: 지지판

165: 수용영역

170: 하부지지판

Claims (19)

1. 내부에 파라핀이 포함되고, 적어도 일면이 유연하게 형성된 챔버부;

   상기 파라핀에 열을 공급하기 위한 히터부; 및

   상기 챔버부의 하부에 구비되어, 상기 히터부의 열공급에 의하여 상변화된 상기 파라핀의 눌림을 수용하거나 상기 챔버부 내부로 되돌리는 수용막;을 포함하여,

   상기 히터부의 열공급 정도에 따른 상기 파라핀의 상변화에 기초하여 상기 챔버부의 눌림이 가변됨으로써 사용자에게 햅틱을 제공하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 챔버부는 상면이 유연하게 형성된 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 챔버부는 폴리머, 실리콘, 합성수지재 또는 고무재인 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 수용막의 하부에는,

   사용자에 의한 상기 파라핀의 눌림을 수용할 수 있도록 소정의 위치가 천공된 제한판;이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 히터부는 마이크로 히터인 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 수용막은 상기 사용자에 의한 상기 파라핀의 눌림에 의하여 늘어나거나 원상태로 복원될 수 있도록 탄력성이 있는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 챔버부의 하부는 개방된 형상이고,

   상기 챔버부의 하부에는 지지판이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
8. 제 7 항에 있어서,

   상기 지지판중에는 상기 파라핀의 눌림을 수용할 수 있는 수용영역이 형성되 어 있는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈.
9. 제 1 항 내지 제 8항중 어느 한 항에 의한 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈이 복수개 구비되고,

   상기 복수의 햅틱모듈이 설치되는 하우징; 및

   상기 복수의 햅틱모듈을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 복수개의 햅틱모듈은 단열부에 의하여 구획되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치.
11. 제 9 항에 있어서,

    상기 제어부는 상기 복수개 햅틱모듈 각각을 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치.
12. 제 9 항에 있어서,

    상기 제어부에 의한 상기 햅틱모듈의 제어는 미리 저장된 촉감 데이터에 기초하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치.
13. 제 9 항에 있어서,

    상기 하우징에는 외부 연결단자가 구비되어,

    상기 제어부는 상기 연결단자를 통하여 외부 장치로부터 입력되는 촉감 데이터에 기초하여 제어가능한 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치.
14. 챔버부의 내부에 구비된 파라핀에 히터부가 열을 공급하는 단계;

    공급된 열에 의하여 상기 파라핀의 상변화로 유동성이 증가하는 단계; 및

    상기 유동성이 증가된 파라핀을 포함하는 상기 챔버부 상면이 가압되어 수용막이 늘어남으로써, 상기 챔버부 상면의 눌려짐에 대한 햅틱이 발생하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.
15. 제 14 항에 있어서,

    상기 수용막의 늘어남은 소정의 위치가 천공된 제한판에 의하여 국소적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.
16. 제 14 항에 있어서,

    상기 수용막의 늘어남이 지지판에 형성된 수용영역에 수용되는 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 수용막과 상기 챔버부의 탄성에 의하여 상기 파라핀을 포함한 챔버부가 복원되는 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.
18. 제 14 항에 있어서,

    상기 파라핀의 유동성 변화단계는 상기 히터부에서 공급되는 열의 변화에 따라 상기 파라핀의 유동성이 변화하고,

    상기 햅틱발생단계의 상기 햅틱은 상기 챔버부 상면의 눌림에 대한 강성인 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.
19. 제 14 항에 있어서,

    상기 열 공급단계는,

    힘센서로부터 눌려지는 힘의 세기를 검출하는 단계; 및

    제어부가 상기 힘센서의 검출신호에 기초하여 공급되는 열을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법.

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