KR100937815B1 - Seafloor Vehicle - Google Patents

Seafloor Vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR100937815B1
KR100937815B1 KR1020070068905A KR20070068905A KR100937815B1 KR 100937815 B1 KR100937815 B1 KR 100937815B1 KR 1020070068905 A KR1020070068905 A KR 1020070068905A KR 20070068905 A KR20070068905 A KR 20070068905A KR 100937815 B1 KR100937815 B1 KR 100937815B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hull
propeller
traveling line
screw
submarine
Prior art date
Application number
KR1020070068905A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20090005689A (en
Inventor
정동욱
김공겸
Original Assignee
정동욱
김공겸
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정동욱, 김공겸 filed Critical 정동욱
Priority to KR1020070068905A priority Critical patent/KR100937815B1/en
Publication of KR20090005689A publication Critical patent/KR20090005689A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100937815B1 publication Critical patent/KR100937815B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/12—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially in propulsive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/12—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially in propulsive direction
    • B63H2001/122—Single or multiple threaded helicoidal screws, or the like, comprising foils extending over a substantial angle; Archimedean screws

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
  • Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)

Abstract

본 발명은, 머드(mud) 상태의 갯벌이나, 과도 함수 모래층이 광범위하게 분포되어 있어서, 해저 지표면이 극히 연약하여, 무한궤도장치나 원형 차륜이 주행 마찰력을 상실하여 작동이 불가능한 지역을 용이하게 주행할 수 있는, 나선형 스크루 추진장치와 부력 조절 탱크를 구비한 해저 주행선에 관한 것으로서,According to the present invention, mud tidal flats and a wide range of transient sand layers are widely distributed, and the sea surface is extremely weak, and the crawler or circular wheel loses running friction and easily travels in an inoperable area. A seabed traveling ship having a spiral screw propulsion device and a buoyancy control tank,

비교적 평평한 장방형의 하부 면(101) 이외의 대부분의 외부 면이 유선형의 곡면으로 이루어진 선체(100); 상기 선체(100)의 하부 면(101)의 양쪽 측면에 소정의 단면 형상으로 길이 방향으로 오목하게 관통되어 형성된 추진기(200) 설치 공간(150); 상기 추진기(200) 설치 공간(150)에 설치되는 추진 스크루(220)와 구동 모터(230)를 구비한 추진기(200); 상기 선체(100)의 외부 측면 양쪽으로 길이 방향으로 형성된 부력탱크(110); 상기 선체(100) 내부의 하부에 형성된 기관실(120); 상기 기관실(120)의 상부에 형성된 화물창(130); 상기 화물창(130)의 상부를 덮는 덮개(140)를 포함한 것이 특징인 구성을 한다.A hull 100 having most of the outer surfaces other than the relatively flat rectangular bottom surface 101 made of a streamlined curved surface; A thruster (200) installation space (150) formed on both sides of the lower surface (101) of the hull (100) to be concave through in a longitudinal direction in a predetermined cross-sectional shape; A propeller (200) having a propulsion screw (220) and a drive motor (230) installed in the propeller (200) installation space (150); Buoyancy tank 110 formed in the longitudinal direction on both sides of the outer side of the hull 100; An engine room 120 formed in a lower portion of the hull 100; Cargo hold 130 formed on the upper portion of the engine room 120; It characterized in that it comprises a cover 140 covering the upper portion of the cargo hold 130.

상기의 구성에 의한 해저 주행선은, 지표면이 극히 연약하여, 무한궤도장치나 원형 차륜이 설치된 주행장치가 작동이 불가능한 지역에서, 비교적 안정되고 경제적인 해저의 탐사 및 자원 채취 활동을 제공할 수 있다.The seabed traveling line by the above-described configuration can provide relatively stable and economical seabed exploration and resource collection activities in an area where the ground surface is extremely soft and the crawler or the traveling device provided with the circular wheel is inoperable.

해저 주행선, 스크루, 추진장치, 부력탱크.Submarine drive line, screw, propulsion system, buoyancy tank.

Description

해저 주행선{seafloor Vehicle}Seafloor vehicle

본 발명은, 머드(mud) 상태의 연약한 해저 지표면을 주행하며, 탐사 활동 및 채취된 해양 자원의 운송을 수행하는 해저 주행선에 관한 것이다.The present invention relates to a subsea cruising ship which travels on a soft undersea surface in a mud state and performs exploration activities and transportation of collected marine resources.

본 발명 해저 주행선은, 머드(mud) 상태의 갯벌이나, 과도 함수 모래층이 광범위하게 분포되어 있어서, 해저 지표면이 극히 연약하여, 무한궤도장치나 원형 차륜이 주행 마찰력을 상실하여 작동이 불가능한 지역에서 주행하도록 제안되었다.The seabed traveling line of the present invention is mud-flat or mud-flat, and the excessively functional sand layer is widely distributed, the surface of the sea floor is extremely fragile, and the crawler or the circular wheel loses the running friction and travels in an area where it is impossible to operate. It was suggested to

상기의 부력탱크(110)의 상태에 따라, 선체(100)의 무게중심을 이동하는 것은 물론, 필요에 따라 선체(100)의 바닥면과 지표면에 작용하는 압박하중을 부력으로 가감하여 선회와 정지, 좌초시의 자세 안정을 도모하였고, 직진 주행시 서로 반대로 회전하며 스크루의 피치 방향으로 추진력을 발생하는 추진기(200)에 의하여, 수중에서뿐만 아니라, 스크루 날(222)의 외경이 지표면에 압력을 받으며 직접 접촉하는 상황에서도, 머드(mud)와 모래, 부석 등의 표면물질을 스크루의 피치 방향으로 분사하여, 마찰저항과 분사추진력을 동시에 주행 운동에 이용할 수 있어서, 극한 환경의 심해저에서 비교적 안정되고 경제적인 해저의 탐사 및 자원 채취 활동을 제공할 수 있다.Depending on the state of the buoyancy tank 110, as well as moving the center of gravity of the hull 100, as needed, the pressure load acting on the bottom surface and the ground surface of the hull 100 by buoyancy and turning and stopping In order to stabilize the posture at the time of stranding, the propeller 200 which rotates in opposite directions and generates propulsion force in the pitch direction of the screw when driving straight, not only in the water but also the outer diameter of the screw blade 222 is directly pressurized by the surface pressure Even in contact, mud, sand, and pumice can be sprayed in the direction of the screw pitch, so that friction resistance and jet propulsion force can be used simultaneously for driving movement. Offshore exploration and resource collection activities may be provided.

아울러, 본 발명의 적용이, 극한 환경의 심해저에서 뿐 아니라, 해수면 위의 갯벌이나 모래사장, 수해지역의 머드(mud)지역, 특수하게는 오수처리장의 오니 층과 같은 연약 표면과, 속도에 구애받지 않고 확실한 접지력을 보장받길 원하는 전장의 안전처리 로봇의 주행장치로도 응용될 수 있다.In addition, the application of the present invention is not only limited to deep seabeds in extreme environments, but also to soft surfaces such as tidal flats, sandy beaches, mud areas of flooded areas, and sludge layers, particularly sewage treatment plants. It can also be applied as a driving device of a safety robot of the electric field which wants to guarantee a firm grip without receiving.

상기의 기술적 과제를 수행하기 위하여 본 발명의 실시 예는,Embodiments of the present invention for carrying out the above technical problem,

비교적 평평한 장방형의 하부 면(101) 이외의 대부분의 외부 면이 유선형의 곡면으로 이루어진 선체(100);A hull 100 having most of the outer surfaces other than the relatively flat rectangular bottom surface 101 made of a streamlined curved surface;

상기 선체(100)의 하부 면(101)의 양쪽 측면에 소정의 단면 형상으로 길이 방향으로 오목하게 관통되어 형성된 추진기 설치 공간(150);A propeller installation space 150 formed on both sides of the lower surface 101 of the hull 100 in a concave shape in a longitudinal direction in a predetermined cross-sectional shape;

상기 추진기 설치 공간(150)에 설치되는 추진 스크루(220)와 구동 모터(230)를 구비한 추진기(200); A propeller 200 having a propulsion screw 220 and a driving motor 230 installed in the propeller installation space 150;

상기 선체(100)의 외부 측면 양쪽으로 길이방향으로 형성된 부력탱크(110);Buoyancy tank 110 formed in the longitudinal direction on both sides of the outer side of the hull 100;

상기 선체(100) 내부의 하부에 형성된 기관실(120); An engine room 120 formed in a lower portion of the hull 100;

상기 기관실(120)의 상부에 형성된 화물창(130); Cargo hold 130 formed on the upper portion of the engine room 120;

상기 화물창(130)의 상부를 덮는 덮개(140)를 포함하여 구성된 것이 특징인 해저 주행선을 구성한다.The submarine traveling line is characterized by including a cover 140 covering the upper portion of the cargo hold 130.

이하 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 아래와 같다.Hereinafter, described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명 해저 주행선의 일 실시 예를 아래에서 보여주는 사시도.1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention the submarine traveling line from below.

도 2는 본 발명 해저 주행선의 일 실시 예를 위에서 보여주는 사시도.Figure 2 is a perspective view showing an embodiment of the present invention the seabed traveling line from above.

도 3은 본 발명 해저 주행선의 추진기의 일 실시 예를 보여주는 사시도.Figure 3 is a perspective view showing an embodiment of the propeller of the present invention submarine traveling line.

도 4는 본 발명 해저 주행선의 선체의 단면을 보여주는 설명도.4 is an explanatory diagram showing a cross section of the hull of the present invention submarine traveling line.

도 5는 본 발명 해저 주행선의 선체의 단면을 아래서 보여주는 설명도.5 is an explanatory view showing a cross section of the hull of the present invention submarine traveling line below.

도 6은 본 발명 해저 주행선의 부력탱크의 단면을 보여주는 설명도.Figure 6 is an explanatory view showing a cross section of the buoyancy tank of the present invention submarine traveling line.

도 7은 본 발명 해저 주행선의 추진기의 스크루 날(222)의 선단에 림(222a)7 is a rim 222a at the tip of the screw blade 222 of the propeller of the present invention submarine traveling line.

을 부착한 것을 보여주는 개념도 이다.This is a conceptual diagram showing the attachment.

도 1, 도 2, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명 해저 주행선의 선체(100)는 선 폭에 대하여 길이가 긴 대략의 장방형으로, 평평한 장방형의 하부 면(101)을 제외한 측면, 후면이 유선형으로 마감되어 있어서, 유체의 저항을 감소하고, 유체 속에서의 운행에 있어서 직진성을 추구하였다.1, 2, and 4, the hull 100 of the seabed traveling line of the present invention is an approximately rectangular shape having a long length with respect to the line width, and has a side and a rear surface except for a flat rectangular lower surface 101. The streamlined finish reduces the resistance of the fluid and seeks straightness in running in the fluid.

상기, 선체(100)의 하부 면(101)의 양쪽 측면에 소정의 단면 형상으로 길이 방향으로 오목하게 관통되어 형성된 하부가 개방된 골 형태의 추진기 설치공간(150 )이 선체(100)와 일체로 형성되어 있어서, 양편에 추진기(200)를 적당한 깊이로 대칭되게 매입하여 설치할 수 있다.The lower surface of the hull 100 is formed in a concave longitudinally in a longitudinal cross-section on both sides of the lower surface 101 of the lower portion of the propeller installation space 150 having an open bone shape integrally with the hull 100. Since it is formed, the propeller 200 may be symmetrically embedded in both sides at an appropriate depth, and it may install.

상기, 선체(100)의 측면의 상부 양편의 길이 방향으로, 원주형태로 형성된 부력탱크(110)가 내부에 작은 격실(111, 112, 113, 114)을 구비하여 형성되어 있어서, 각 격실의 공기 충만 정도, 또는 해수 배수 상태에 따라, 선체(100)의 무게중심을 이동하여 선체(100)의 선회와 정지, 좌초시의 자세 안정을 도모하였다.In the longitudinal direction of the upper sides of the side of the hull 100, the buoyancy tank 110 formed in a circumferential shape is formed with a small compartment (111, 112, 113, 114) therein, the air of each compartment Depending on the degree of fullness, or the seawater drainage state, the center of gravity of the hull 100 was moved to stabilize the position of the hull 100 when turning, stopping, and stranding.

상기, 선체(100)의 내부에 외부 해양의 수압에 대하여 방수가 되는 기관실(1 20)이 형성되어 있어, 그 내부에 연료전지, 산화제를 구비한 동력 발생기관, 유압 펌프, 공압 펌프를 포함하는 동력발생장치와 선체(100) 내외부의 센서에서 오는 각종 신호를 분석하여 송출하여 모함으로부터 원격 조종이 될 수 있도록 하는 초음파 및 케이블에 의한 통신장치, 각종 전자 제어체계를 포함하는 무인 자동 조정장치와 조난시 자기 위치 신호 발생기가 구비된 운전 기록장치를 탑재할 수 있다.In the hull 100, an engine chamber 1 20 is formed to be waterproof against the external sea water pressure, and includes a fuel cell, a power generating engine having an oxidant, a hydraulic pump, and a pneumatic pump therein. Unmanned automatic control device and distress including an electronic control system and a communication device by ultrasonic and cable to analyze and transmit various signals from the power generator and the hull 100 inside and outside the sensor to be remotely controlled from the mothership A driving recorder equipped with a visual magnetic position signal generator may be mounted.

상기, 기관실(120)이 형성되어 있는 상부에 해저에서 습득한 화물을 탑재할 수 있는 화물창(130)이 형성되어 있다. 상기 화물창(130)의 상부를 덮는 덮개(140) 를 둘 수 있어 화물창(130) 내부의 압력을 외부 해양의 압력에서 격리할 수 있다.In the upper part where the engine room 120 is formed, a cargo hold 130 capable of mounting the cargo acquired from the seabed is formed. The cover 140 may be provided to cover the upper portion of the cargo hold 130 to isolate the pressure inside the cargo hold 130 from the pressure of the external ocean.

도 3과 도 7을 참조한, 상기 추진기(200)는, 소정의 피치와 외경으로 형성된 나선 형태의 스크루 날(222)이 스크루 축(221)에 결합 된 추진 스크루(220)가, 소정의 단면 형태를 갖는 보 형태의 몸체(210)의 양단에 설치된 축 지지부(211)와 축 고정부(212)에 사이에 회전가능하도록 끼워지고, 상기 축 고정부(212)에는 구동 모터(230)가 설치되어 있어, 상기 추진 스크루(220)의 축 고정부(212) 쪽 축 단이, 구동 모터(230)의 출력 축과 등속 조인트(231)로 연결된다.Referring to FIGS. 3 and 7, the propeller 200 includes a propulsion screw 220 in which a spiral blade 222 having a predetermined pitch and an outer diameter is coupled to the screw shaft 221, and has a predetermined cross-sectional shape. Is rotatably fitted between the shaft support portion 211 and the shaft fixing portion 212 provided on both ends of the beam-shaped body 210 having a drive motor 230 is installed on the shaft fixing portion 212 Therefore, the shaft end of the shaft fixing portion 212 of the pushing screw 220 is connected to the output shaft of the drive motor 230 and the constant velocity joint 231.

한편, 도 7에서 도시하는바, 선단에 고강도의 림(222a)이나 탄성체 림(222a)을 결합할 수 있어 주로 주행하는 지표면의 상태에 따라 융통성 있게 적용할 수 있다.On the other hand, as shown in Figure 7, bar rim 222a or elastic rim 222a of high strength can be coupled to the tip, it can be applied flexibly depending on the state of the surface of the road mainly running.

상기 추진기(200)는 꼭 쌍으로 설치되는데, 각각에 설치된 상기 나선 형태의 스크루 날(222)의 방향이 서로 반대로 형성되어 있어서, 구동 모터(230) 각각의 회전 방향에 따라 직진과 선회를 할 수 있다. 상기 구동 모터(230)는 변속장치(미도시)와 등속 조인트(231)를 통하여 추진기(200)에 동력을 제공하는데, 지속적인 대기의 공급이 불가능한 극한환경의 심해저에서 주로 작동하게 할 때는 연료전지나 2차 전지 등의 전원에 의하여 기동할 수 있는 전동기나 유압 모터 등을 적용하는 것이 바람직하나, 대기의 공급이 원활한 갯벌과 육상의 습지에서 주로 작동하게 할 때는 공지의 2 사이클 또는 4 사이클 내연기관으로 대체하여 적용할 수도 있으므로, 이를 특정하지 않는다.The propellers 200 are installed in pairs, and the spiral screw blades 222 installed on the spiral blades 222 are opposite to each other, so that the propellers 200 can be straight and rotated according to the rotational directions of the driving motors 230. have. The drive motor 230 provides power to the thruster 200 through a transmission (not shown) and the constant velocity joint 231. When the driving motor 230 operates mainly in a deep sea in an extreme environment where continuous air supply is impossible, It is preferable to apply an electric motor or a hydraulic motor that can be started by a power source such as a car battery, but when the air supply is mainly operated in a smooth tidal flat and onshore wetlands, it is replaced by a known two-cycle or four-cycle internal combustion engine. This may not be specified.

상기에서 기술한 구성 요소를 포함한 특징으로, 본 발명 해저 주행선이 구성된다.With the features including the above-described components, the seabed traveling ship of the present invention is constructed.

본 발명 해저 주행선은, 머드(mud) 상태의 갯벌이나, 과도 함수 모래층이 광범위하게 분포되어 있어서, 지표면이 극히 연약함으로 해서, 무한궤도장치나 원형 차륜이 주행 마찰력을 상실하여 작동이 불가능한 지역에서 주행하도록 제안되었다.The seabed traveling line of the present invention travels in an area in which mud tidal flats and a large number of transient sand layers are widely distributed, and the ground surface is extremely weak so that the caterpillar or circular wheel loses running friction and cannot operate. It was suggested to

상기의 부력탱크(110)의 상태에 따라, 선체(100)의 무게중심을 이동하는 것은 물론, 필요에 따라 선체(100)의 바닥면과 지표면에 작용하는 압박하중을 부력으로 가감하여 선회와 정지, 좌초시의 자세 안정을 도모하였고, 직진 주행시 서로 반대로 회전하며 스크루의 피치 방향으로 추진력을 발생하는 추진기(200)에 의하여, 수중에서뿐만 아니라, 스크루 날(222)의 외경이 지표면에 압력을 받으며 직접 접촉하는 상황에서도, 머드(mud)와 모래, 부석 등의 표면물질을 스크루의 피치 방향으로 분사하여, 마찰저항과 분사추진력을 동시에 주행 운동에 이용할 수 있어서, 극한 환경의 심해저에서 비교적 안정되고 경제적인 해저의 탐사 및 자원 채취 활동을 제공할 수 있을 뿐 아니라, 심해저가 아닌 해양과 육지의 경계면인 갯벌습지나, 내륙의 내수면 습지, 바람에 의하여 형성된 사구(sand dune) 등 접지마찰력이 극히 작거나 불안정한 곳에서의 이동수단을 제공할 수 있다.Depending on the state of the buoyancy tank 110, as well as moving the center of gravity of the hull 100, as needed, the pressure load acting on the bottom surface and the ground surface of the hull 100 by buoyancy and turning and stopping In order to stabilize the posture at the time of stranding, the propeller 200 which rotates in opposite directions and generates propulsion force in the pitch direction of the screw when driving straight, not only in the water but also the outer diameter of the screw blade 222 is directly pressurized by the surface pressure Even in contact, mud, sand, and pumice can be sprayed in the direction of the screw pitch, so that friction resistance and jet propulsion force can be used simultaneously for driving movement. Not only can it provide seabed exploration and resource collection, but it can also be used for tidal-flat wetlands, inland waters, and inland waters, which are borders of oceans and land that are not deep seabeds. The ground friction or the like formed four (sand dune) with extremely small or may provide a means of transportation in the surfaces which are unstable.

아울러, 본 발명의 적용이, 극한 환경의 심해저에서 뿐 아니라, 해수면 위의 갯벌이나 모래사장, 수해지역의 머드(mud)지역, 특수하게는 오수처리장의 오니 층과 같은 연약 표면과, 속도에 구애받지 않고 확실한 접지력을 보장받길 원하는 전장의 안전처리 로봇의 주행장치로도 응용될 수 있다.In addition, the application of the present invention is not only limited to deep seas in extreme environments, but also to soft surfaces such as tidal flats, sandy beaches, mud areas of flooded areas, and particularly sludge layers such as sewage treatment plants. It can also be applied as a driving device of a safety robot of the electric field which wants to guarantee a firm grip without receiving.

도 1은 본 발명 해저 주행선의 일 실시 예를 아래에서 보여주는 사시도.1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention the submarine traveling line from below.

도 2는 본 발명 해저 주행선의 일 실시 예를 위에서 보여주는 사시도.Figure 2 is a perspective view showing an embodiment of the present invention the seabed traveling line from above.

도 3은 본 발명 해저 주행선의 추진기의 일 실시 예를 보여주는 사시도.Figure 3 is a perspective view showing an embodiment of the propeller of the present invention submarine traveling line.

도 4는 본 발명 해저 주행선의 선체의 단면을 보여주는 설명도.4 is an explanatory diagram showing a cross section of the hull of the present invention submarine traveling line.

도 5는 본 발명 해저 주행선의 선체의 단면을 아래서 보여주는 설명도.5 is an explanatory view showing a cross section of the hull of the present invention submarine traveling line below.

도 6은 본 발명 해저 주행선의 부력팅크의 단면을 보여주는 설명도.Figure 6 is an explanatory diagram showing a cross section of the buoyancy tincture of the present invention submarine traveling line.

도 7은 본 발명 해저 주행선의 추진기의 스크루 날(222)의 선단에 림(222a)을 부착한 것을 보여주는 개념도.7 is a conceptual view showing that the rim 222a is attached to the tip of the screw blade 222 of the propeller of the submarine traveling line of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *

100: 차체 101: 하부 면 110: 부력탱크 120: 기관실 100: body 101: lower surface 110: buoyancy tank 120: engine room

130: 화물창 140: 덮개 150: 추진기 설치 공간130: cargo hold 140: cover 150: propeller installation space

200: 추진기 210: 몸체 211: 축 지지부 212: 축 고정부200: propeller 210: body 211: shaft support 212: shaft fixing

220: 추진 스크루 221: 스크루 축 222: 스크루 날 220: propulsion screw 221: screw shaft 222: screw blade

230: 구동 모터 231: 등속 조인트230: drive motor 231: constant velocity joint

Claims (13)

평평한 장방형의 하부 면(101) 이외의 외부 면이, 유선형의 곡면으로 이루어진 선체(100);The outer surface other than the flat rectangular lower surface 101, the hull 100 made of a streamlined curved surface; 상기 선체(100)의 하부 면(101)의 양쪽 측면에 소정의 단면 형상으로 길이 방향으로 오목하게 관통되어 형성된 추진기 설치 공간(150);A propeller installation space 150 formed on both sides of the lower surface 101 of the hull 100 in a concave shape in a longitudinal direction in a predetermined cross-sectional shape; 상기 추진기 설치 공간(150)에 추진 스크루(220)와 구동 모터(230)를 구비하며 설치되되, 소정의 피치와 외경으로 형성된 나선 형태의 스크루 날(222)이 스크루 축(221)에 결합 된 추진 스크루(220)가, 보 형태의 몸체(210)의 양단에 설치된 축 지지부(211)와 축 고정부(212)에 사이에 회전 가능하도록 끼워지고, 상기 축 고정부(212)에는 구동 모터(230)가 설치되어 있어, 상기 추진 스크루(220)의 축 고정부(212) 쪽 축 단이, 구동 모터(230)의 출력 축과 등속 조인트(231)로 연결되고, 상기 스크루 날(222)은 외경의 선단에, 소정의 강도와 탄성을 갖춘 림(222a)이 결합 될 수 있는 추진기(200);The propulsion screw 220 and the drive motor 230 is installed and installed in the propeller installation space 150, and a spiral screw blade 222 having a predetermined pitch and outer diameter is coupled to the screw shaft 221. The screw 220 is rotatably fitted between the shaft support portion 211 and the shaft fixing portion 212 provided at both ends of the beam-shaped body 210, and the drive motor 230 to the shaft fixing portion 212. Is installed, the shaft end of the shaft fixing portion 212 of the propulsion screw 220 is connected to the output shaft of the drive motor 230 and the constant velocity joint 231, the screw blade 222 is the outer diameter At the tip of the propeller 200, which can be coupled to the rim 222a having a predetermined strength and elasticity; 상기 선체(100)의 외부 측면 양쪽으로 길이방향으로 형성된 부력탱크(110);Buoyancy tank 110 formed in the longitudinal direction on both sides of the outer side of the hull 100; 상기 선체(100) 내부의 하부에 형성된 기관실(120);An engine room 120 formed in a lower portion of the hull 100; 상기 기관실(120)의 상부에 형성된 화물창(130);Cargo hold 130 formed on the upper portion of the engine room 120; 상기 화물창(130)의 상부를 덮는 덮개(140)를 포함하여 구성된 것이 특징인 해저 주행선.Submarine traveling line characterized in that it comprises a cover 140 for covering the upper portion of the cargo hold 130. 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 추진기 설치 공간(150)은, 상기 추진기(200)의 외부형상을 포함할 수 있도록, 상기 선체(100)의 상기 하부면(101) 쪽으로 열려져 있는 오목한 형상을 가져서, 상기 추진기(200)의 몸체(210)의 상부가 지지가 되어 결합할 수 있는 것이 특징인 해저 주행선.The method of claim 1, wherein the propeller installation space 150 has a concave shape that is open toward the lower surface 101 of the hull 100 so as to include the external shape of the propeller 200, Submarine traveling line characterized in that the upper portion of the body 210 of the propeller 200 can be coupled to support. 제 1항에 있어서, 상기 추진기 설치 공간(150)은, 대칭으로 쌍을 이루어 형성되고, 각 각에, 상기 추진기(200)가 설치됨에 있어서, 상기 추진 스크루(220)의 스크루 날(222)의 성형 방향이 서로 반대인 것이 쌍으로 설치되는 것이 특징인 해저 주행선.According to claim 1, The propeller installation space 150 is formed in a pair symmetrically, in each of the propeller 200 is installed, the screw blades 222 of the propulsion screw 220 Submarine traveling line characterized in that the forming directions are installed in pairs opposite to each other. 제 1항에 있어서, 부력탱크(110)는 각 각의 내부가 두 개 이상의 격실(111, 112),(113, 114)로 분리되어, 각 격실의 공기 충전 상태에 따라 상기 선체(100)의 무게중심과 부력을 제어할 수 있는 것이 특징인 해저 주행선.According to claim 1, the buoyancy tank 110 is divided into two or more compartments (111, 112), (113, 114) inside each of the hull 100, depending on the state of charge of each compartment Submarine driving line which can control the center of gravity and buoyancy. 제 1항에 있어서, 상기 기관실(120)은, 동력발생장치와 무인 자동 조정장치 와 운전 기록장치가 탑재되고, 소정의 수압에 대하여 기밀이 유지되는 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 1, wherein the engine room (120) is equipped with a power generator, an unmanned automatic adjustment device, and a driving recorder, and is kept airtight with a predetermined water pressure. 제 1항에 있어서, 상기 구동 모터(230)는 전동기인 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 1, wherein the drive motor (230) is an electric motor. 제 1항에 있어서, 상기 구동 모터(230)는 유압모터인 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line of claim 1, wherein the drive motor (230) is a hydraulic motor. 제 1항에 있어서, 상기 구동 모터(230)는 내연기관으로 대체될 수 있는 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 1, wherein the drive motor (230) can be replaced by an internal combustion engine. 삭제delete 제 6항에 있어서, 상기 무인 자동 조정장치는 초음파 통신장치를 포함하는 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 6, wherein the unmanned automatic adjusting device includes an ultrasonic communication device. 제 6항에 있어서, 상기 동력발생장치는 외부에서 연결된 동력 전달 케이블을 포함하는 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 6, wherein the power generator includes a power transmission cable connected to the outside. 제 6항에 있어서, 상기 동력발생장치는 연료전지를 포함하는 것이 특징인 해저 주행선.The submarine traveling line according to claim 6, wherein the power generating device includes a fuel cell.
KR1020070068905A 2007-07-09 2007-07-09 Seafloor Vehicle KR100937815B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070068905A KR100937815B1 (en) 2007-07-09 2007-07-09 Seafloor Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070068905A KR100937815B1 (en) 2007-07-09 2007-07-09 Seafloor Vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090005689A KR20090005689A (en) 2009-01-14
KR100937815B1 true KR100937815B1 (en) 2010-01-20

Family

ID=40487238

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070068905A KR100937815B1 (en) 2007-07-09 2007-07-09 Seafloor Vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100937815B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101412484B1 (en) * 2012-06-22 2014-07-01 삼성중공업 주식회사 Vessel for moving wind turbine maintenance apparatus
KR101412479B1 (en) 2012-06-22 2014-07-01 삼성중공업 주식회사 Vessel for moving wind turbine maintenance apparatus
WO2022092470A1 (en) * 2020-10-26 2022-05-05 주식회사 인 Emergency rescue vehicle for mudflats

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2527884C1 (en) * 2013-09-03 2014-09-10 Лев Петрович Петренко Method for improvement of submarine mobility (russian logic version - version 7)
RU2529712C1 (en) * 2013-09-03 2014-09-27 Лев Петрович Петренко Method of freight carrier reactive motion and increasing of its mobility in water area (version of russian logic - version 10)
RU2595218C1 (en) * 2015-05-12 2016-08-20 Лев Петрович Петренко Method of forming screw propeller for overwater transport performing freightage (version of russian logic)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5320292A (en) * 1976-08-09 1978-02-24 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Amphibian supply boat for use in frozen sea
JPS5932504U (en) * 1982-08-26 1984-02-29 三井造船株式会社 amphibious vehicle
KR100288512B1 (en) * 1998-11-26 2001-05-02 김윤규 Surface-dried amphibian

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5320292A (en) * 1976-08-09 1978-02-24 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Amphibian supply boat for use in frozen sea
JPS5932504U (en) * 1982-08-26 1984-02-29 三井造船株式会社 amphibious vehicle
KR100288512B1 (en) * 1998-11-26 2001-05-02 김윤규 Surface-dried amphibian

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101412484B1 (en) * 2012-06-22 2014-07-01 삼성중공업 주식회사 Vessel for moving wind turbine maintenance apparatus
KR101412479B1 (en) 2012-06-22 2014-07-01 삼성중공업 주식회사 Vessel for moving wind turbine maintenance apparatus
WO2022092470A1 (en) * 2020-10-26 2022-05-05 주식회사 인 Emergency rescue vehicle for mudflats

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090005689A (en) 2009-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100937815B1 (en) Seafloor Vehicle
US9910176B2 (en) Method and system of a controllable tail buoy
US6923693B2 (en) System for utilization of sinus-shaped motion pattern
CN109703705B (en) Semi-submersible unmanned platform
US6848382B1 (en) Portable dynamic positioning system with self-contained electric thrusters
US7814856B1 (en) Deep water operations system with submersible vessel
US20140251199A1 (en) Jet-pump-based autonomous underwater vehicle and method for coupling to ocean bottom during marine seismic survey
US20110045716A1 (en) Buoyant track amphibious transporter
EP2548749A1 (en) Water tractor with floating tracks
CN109649621B (en) Aquatic suspension track traffic system
KR100290173B1 (en) Landing vehicle tractor for construction work at seaside
CN209756671U (en) small amphibious multi-terrain yacht
JP4488357B2 (en) Submarine tubular body laying system
CN1594028A (en) Helix underwater positioning device
GB2361458A (en) Semi-submersible marine craft
CN112606976A (en) Submersible wave glider
Ju et al. Experimental results of a novel amphibian solution for aquatic robot
Huang et al. Development of tether mooring type underwater robots: Anchor diver I and II
RU2389638C2 (en) Device to maintain and repair submerged communication cable main lines
US7921793B2 (en) Airborne tugboat for emergency aid for seagoing vessels
JPH0748851A (en) Underwater tunnel
CN204548422U (en) A kind of small-sized permanent continuation of the journey electronics unmanned boat
KR101524429B1 (en) Ship
CN214930444U (en) Virtual anchor system communication buoy capable of automatically submerging and floating
US20170313396A1 (en) Submersible having variable lift depending on the navigation mode

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130111

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131230

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150112

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160112

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170110

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171206

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181220

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200106

Year of fee payment: 11

R401 Registration of restoration