KR100930181B1 - Ｇｐｓ 수신기의 주파수 오차 보상 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법에 관한 것으로, 상관기와 프로세서를 포함하는 GPS 신호 처리부에서 수행되는 주파수 오차 보상 방법에 있어서, 상기 상관기로부터의 상관값을 이용하여 반송파대 잡음비를 측정하는 측정단계; 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기를, 기설정된 복수의 판별 범위를 통해서 판별하는 판별단계; 상기 판별단계에서 판별된 반송파대 잡음비의 크기별로 서로 다른 복수의 적산시간중에서 해당되는 적산시간동안 상관값을 적산하는 적산단계; 상기 적산단계에서 적산된 상관값과 기설정된 발진 신호와의 주파수 오차를 산출하는 오차 계산 단계; 및 상기 오차 계산 단계로부터의 주파수 오차에 해당되는 주파수 오차 보상치를 산출하는 보상치 계산 단계를 포함한다.
GPS, 주파수 오차, 보상, 상관, 반송파대 잡음비(C/NO), 적산

Description

ＧＰＳ 수신기의 주파수 오차 보상 방법{METHOD FOR COMPENSATING FREQUENCY ERROR IN GPS RECEIVER}
본 발명은 GPS(Global Positioning System) 수신기에 적용될 수 있는 주파수 오차 보상 방법에 관한 것으로, 특히 반송파대 잡음비(Carrier/NOise, C/NO)의 크기를 다단계로 판별하고, 판별된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기에 따라 적산 시간이 서로 다른 가변 적산을 수행함으로서, 수신 감도를 개선할 수 있는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법에 관한 것이다.
일반적으로, GPS 신호는 도심의 빌딩밀집지역 또는 실내의 경우에는, -150dBm 이하의 매우 미약한 신호레벨을 가진다. 이러한 GPS 위성신호의 입력시, 1ms동안의 I/Q 적산만으로는 미약 신호의 획득 및 추적이 불가능하다. 특히 1ms 적산이득이 잡음레벨보다 낮은 경우에는, 신호처리에 필요한 이득을 확보하지 못하게 된다.
이에 따라, 수신잡음을 신호전력보다 낮출 수 있는 적산 알고리즘의 사용이 필수적이며, 대부분의 상용 GPS 수신기에서 이러한 적산시간(PIT) 확장기법을 이용 하여 고감도 성능을 확보하고 있는 추세이다. 반면, 입력신호의 정확한 전력수준을 판단하기가 매우 어려움에 따라, 대략적인 신호세기를 추정하여 고정된 적산시간을 활용하는 것이 일반적인 방법이다.
이러한 구조는 매우 단순한 제어구조를 이룰 수 있으므로, 구현 편리성을 제공할 수 있는 반면, 각 신호전력 변화에 대한 민감도가 낮음으로써, 신호 동특성에 적절히 대응할 수 없다.
또한, 10ms 이상의 고정 적산시간은 비트동기에 실패한 경우 재동기를 어렵게 할 수 있다.
도 1은 GPS 수신기의 구성도이다.
도 1에 도시된 GPS 수신기는, GPS 신호를 수신하여 IF 신호로 변환하는 RF부(10)와, 상기 RF부(10)로부터의 IF 신호에서 데이터를 복원하는 신호 처리부(20)를 포함한다.
상기 신호 처리부(20)는, 상기 RF부(10)로부터의 IF 신호를 베이스밴드 신호로 변환하고, 이 베이스밴드 신호와 기준 코드와의 상관값을 구하는 상관기(21)와, 상기 상관기(21)로부터의 상관값을 이용하여 반송파대 잡음비(C/NO)를 측정하고, 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)에 따라 상관값과 기설정된 발진신호간의 주파수 오차 보상치를 구하여 상기 상관기(21)에 제공하는 프로세서(22)를 포함한다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 종래 주파수 오차 보상 방법에 대해 설명한 다.
도 2는 종래 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법을 보이는 플로우챠트이다.
도 2를 참조하면, 먼저 상관기로부터의 상관신호에서 반송파대 잡음비(C/NO)를 측정하고(S10), 상기 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)와 기설정된 기준값을 비교 판단하여(S20), 상기 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)가 기설정된 기준값보다 클 경우에는 1밀리 적산을 수행하고, 상기 정된 반송파대 잡음비(C/NO)가 기설정된 기준값보다 크지 않을 경우에는 20밀리 적산을 수행한다(S30).
이러한 적산 과정을 통해 얻어진 적산신호를 이용하여 주파수 오차를 산출하고(S40), 상기 주파수 오차에 해당되는 보상치를 구하여 상기 상관기(21)에 출력한다(S50,S60).
이후, 상기 상관기(21)는, 상기 보상치를 이용하여 IF 신호를 보상하여 잡음레벨을 낮추고, 이후 IF 신호에 대한 상관신호를 구하는 과정을 수행한다.
이와 같은 종래 주파수 오차 보상 방법에서는, 1미리 또는 20미리로 고정된 고정 적산시간을 적용하여 잡음레벨을 낮춘다.
전술한 바와같이, 입력신호 레벨이 -130dBm에서 -150dBm으로 변경되었을 때, 보통 13dB의 적산이득을 제공할 수 있는 20ms 적산시간으로 동작하게 된다.
그런데, 이와 같은 종래 주파수 오차 보상 방법에서는, 전술한 바와같이 고 정 적분 방법을 이용하므로, 신호의 반송파대 잡음비(C/NO)에 따라 적절한 적산을 수행하지 못하므로 비트동기가 정상적으로 이루어지지 못하는 문제점이 발생될 수 있으며, 이에 따라 수신 감도가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로써,그 목적은 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기를 다단계로 판별하고, 판별된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기에 따라 적산 시간이 서로 다른 가변 적산을 수행함으로서, 수신 감도를 개선할 수 있는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법을 제공하는데 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법은, 상관기와 프로세서를 포함하는 GPS 신호 처리부에서 수행되는 주파수 오차 보상 방법에 있어서, 상기 상관기로부터의 상관값을 이용하여 반송파대 잡음비를 측정하는 측정단계; 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기를, 기설정된 복수의 판별 범위를 통해서 판별하는 판별단계; 상기 판별단계에서 판별된 반송파대 잡음비의 크기별로 서로 다른 복수의 적산시간중에서 해당되는 적산시간동안 상관값을 적산하는 적산단계; 상기 적산단계에서 적산된 상관값과 기설정된 발진 신호와의 주파수 오차를 산출하는 오차 계산 단계; 및 상기 오차 계산 단계로부터의 주파수 오차에 해당되는 주파수 오차 보상치를 산출하는 보상치 계산 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 판별단계는, 기설정된 복수의 판별 범위의 각 판별 범위가 인접하는 판 별범위와 서로 중첩되는 것을 특징으로 한다.
상기 판별단계는, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제1 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제1 판별단계; 상기 제1 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제2 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제2 판별단계; 상기 제2 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제3 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제3 판별단계; 상기 제3 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제4 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제4 판별단계; 및 상기 제4 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제5 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제5 판별단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 적산단계는, 상기 반송파대 잡음비가 제1 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제1 적산단계; 상기 반송파대 잡음비가 제2 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제2 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제2 적산단계; 상기 반송파대 잡음비가 제3 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제3 적산단계; 상기 반송파대 잡음비가 제4 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제4 적산단계; 및 상기 반송파대 잡음비가 제5 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제5 적산단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 판별 범위는 "41<'C/NO'<50"이고, 상기 제2 판별 범위는 "34<'C/NO'<43"이고, 상기 제3 판별 범위는 "29<'C/NO'<37"이고, 상기 제4 판별 범위는 "19<'C/NO'<33"이고, 상기 제5 판별 범위는 "'C/NO'<20"인 것을 특징으로 한다.
상기 제1 적산 시간은 1ms이고, 상기 제2 적산 시간은 5ms이고, 상기 제3 적산 시간은 10ms이고, 상기 제4 적산 시간은 20ms이고, 상기 제5 적산 시간은 0.5초인 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 제1 적산 시간은 1ms이고, 상기 제2 적산 시간은 5ms이고, 상기 제3 적산 시간은 10ms이고, 상기 제4 적산 시간은 20ms이고, 상기 제5 적산 시간은 1초인 것을 특징으로 한다.
상기 보상치 계산 단계는, 상기 복수의 적산시간 각각에 서로 다른 필터링 밴드폭을 각각 매핑시키고, 상기 복수의 적산시간 각각에 매핑된 필터링 밴드폭을 설정하는 것을 특징으로 한다.
이와같은 본 발명에 의하면, 반송파대 잡음비(Carrier/NOise, C/NO)의 크기를 다단계로 판별하고, 판별된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기에 따라 적산 시간이 서로 다른 가변 적산을 수행함으로서, 수신 감도를 개선할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명은 설명되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상에 대한 이해를 돕기 위해서 사용된다. 본 발명에 참조된 도면에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법을 보이는 플로우챠트이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 주파수 오차 보상 방법을 수행하기 위한 GPS 수신기는, 도 1에 도시한 바와같이, GPS 신호를 수신하여 IF 신호로 변환하는 RF부(10)와, 상기 RF부(10)로부터의 IF 신호에서 데이터를 복원하는 신호 처리부(20)를 포함한다.
이때, 상기 신호 처리부(20)는, 상관기(21)와 프로세서(22)를 포함하며, 상기 상관기(21)는, 상기 RF부(10)로부터의 IF 신호를 베이스밴드 신호로 변환하고, 이 베이스밴드 신호와 기준 코드와의 상관값을 구한다.
또한, 상기 프로세서(22)는 상기 상관기(21)로부터의 상관값을 이용하여 하기에 설명하는 바와같이 주파수 오차 보상치를 구하여 상기 상관기(21)에 제공한다.
이하, 도 3을 중심으로 본 발명에 따른 주파수 오차 보상 방법에 대해 설명한다.
도 3을 참조하면, 먼저, 측정단계(S100)에서는 상기 프로세서가 상기 상관기로부터의 상관값을 이용하여 반송파대 잡음비(C/NO)를 측정한다(S100).
즉, 반송파대 잡음비(C/N0)를 추정하기 위해서, 20ms 추가 버퍼를 이용하며, 각 적산방식과 별개로 1ms 단위의 20ms 적산치를 저장하고, 이를 이용하여 반송파대 잡음비(C/N0)를 추정한다. 여기서, 상기 추가된 1ms 단위의 20ms 버퍼는 비트동기를 잃어버렸을 때, 저장된 1ms IF 적산치를 이용하여 비트 동기시점을 쉽고 빠르게 찾을 수 있는 장점이 있다.
다음, 판별단계(S200)에서는, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기를, 기설정된 복수의 판별 범위를 통해서 판별한다.
다음, 적산단계(S300)에서는, 상기 판별단계(S200)에서 판별된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기별로 서로 다른 복수의 적산시간중에서 해당되는 적산시간동안 상관값을 적산한다.
다음, 오차 계산 단계(S400)에서는, 상기 적산단계에서 적산된 상관값과 기설정된 발진 신호와의 주파수 오차를 산출한다.
다음, 보상치 계산 단계(S500)에서는, 상기 오차 계산 단계(S400)로부터의 주파수 오차에 해당되는 주파수 오차 보상치를 산출한다.
상기 보상치 계산 단계는, 상기 복수의 적산시간 각각에 서로 다른 필터링 밴드폭을 각각 매핑시키고, 상기 복수의 적산시간 각각에 매핑된 필터링 밴드폭을 설정한다.
즉, 상기 보상치 계산 단계를 수행하는 신호 추적 루프 동작에서, 서로 다른 신호레벨로 인하여 순간적인 신호놓침(signal lock failure)이 발생할 수 있기 때문에, 이를 방지하기 위해서 각 적산시간에 알맞은 루프필터 밴드폭(bandwidth)을 정의하였다.
이는 신호레벨의 변화에 따라 루프필터의 동특성이 신호의 동특성을 순간적으로 놓치는 현상에 기인하며, 이를 위해 1ms부터 20ms로 변화시, 가장 협대역(very narrow)에서 가장 광대역(very wideband)으로 변경되도록 필터 계수를 정의하였다.
이때, BPSK(Binary Phase Shift Keying) 변조방식의 특성에 따라, 비트동기를 놓치는 현상이 발생할 수 있으므로, 1ms 전후 적산치를 비교, 신호레벨의 변화를 검출하고 신호레벨 변화가 임계치 내에 있을 때는 비트동기가 유지되는 것으로 판단한다.
이하, 상기 판별단계(S200)에 대해 자세히 설명한다.
먼저, 제1 판별단계(S210)에서는, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기가, 기설정된 제1 판별 범위에 포함되는지를 판단한다.
다음, 제2 판별단계(S220)에서는, 상기 제1 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기가, 기설정된 제2 판 별 범위에 포함되는지를 판단한다.
다음, 제3 판별단계(S230)에서는, 상기 제2 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기가, 기설정된 제3 판별 범위에 포함되는지를 판단한다.
다음, 제4 판별단계(S240)에서는, 상기 제3 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기가, 기설정된 제4 판별 범위에 포함되는지를 판단한다.
다음, 제5 판별단계(S250)에서는, 상기 제4 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계(S100)에서 측정된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기가, 기설정된 제5 판별 범위에 포함되는지를 판단한다.
상기 판별단계(S200)는, 기설정된 복수의 판별 범위의 각 판별 범위가 인접하는 판별범위와 서로 중첩(오버랩)될 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 판별 범위는 "41<'C/NO'<50"이고, 상기 제2 판별 범위는 "34<'C/NO'<43"이고, 상기 제3 판별 범위는 "29<'C/NO'<37"이고, 상기 제4 판별 범위는 "19<'C/NO'<33"이고, 상기 제5 판별 범위는 "'C/NO'<20"일 수 있다.
즉, 전술한 신호 처리 과정에서, 신호레벨에 따른 임계치(판별 범위 경계치)는 히스테리시스 특성을 가지므로, 신호레벨이 증가하는 방향과 감소하는 방향이 따라 각기 다른 임계치를 형성해야하며, 예를 들어, 본 발명에서는 2dB 차이를 가지는 업방향과 다운방향의 임계치로 정하였으며, 선택영역이 겹치는 2dB 부분에서는 신호레벨의 변화방향(업 또는 다운)을 이용하여 각기 다른 논리구조로 구현할 수 있다.
이하, 상기 적산단계(S300)에 대해 자세히 설명한다.
먼저, 제1 적산단계(S310)에서는, 상기 반송파대 잡음비(C/NO)가 제1 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산한다.
다음, 제2 적산단계(S320)에서는, 상기 반송파대 잡음비(C/NO)가 제2 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제2 적산 시간동안 상관값을 적산한다.
다음, 제3 적산단계(S330)에서는, 상기 반송파대 잡음비(C/NO)가 제3 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산한다.
다음, 제4 적산단계(S340)에서는, 상기 반송파대 잡음비(C/NO)가 제4 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산한다.
다음, 제5 적산단계(S350)에서는, 상기 반송파대 잡음비(C/NO)가 제5 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산한다.
예를들어, 상기 제1 적산 시간은 1ms이고, 상기 제2 적산 시간은 5ms이고, 상기 제3 적산 시간은 10ms이고, 상기 제4 적산 시간은 20ms이고, 상기 제5 적산 시간은 0.5초 내지 1초일 수 있다.
전술한 바와같은 본 발명에서는, C/N0 측정치에 따라 세분화된 판단범위로 각 신호레벨에 적합한 적산시간을 설정하고, 그에 따른 적산이득을 얻음으로써, 신호레벨에 알맞은 신호처리 프로세스가 가능해진다.
또한, 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기를 다단계로 판별하고, 판별된 반송파대 잡음비(C/NO)의 크기에 따라 적산 시간이 서로 다른 가변 적산을 수행함으로서, 신호추적 성능을 개선할 수 있다.
그리고, 각 신호 상태에 알맞은 튜닝된 루프필터 계수를 설정할 수 있으며, 이에 따라 급격한 신호감도 변화에 강인한 신호추적 필터를 구현할 수 있고, 또한 -160dBm 정도의 신호감도 성능 제공할 수 있으며, CDMA(Code Division Multiple Acess)방식을 사용하는 모든 통신기기의 신호감도를 개선할 수 있는 기법이다. 또한 소프트웨어 GPS 수신기와 같은 소프트웨어 정의형 라디오(Software Defined Radio)(SDR)개념의 통신기기에서 효과적으로 사용될 수 있다.
도 1은 GPS 수신기의 구성도.
도 2는 종래 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법을 보이는 플로우챠트.
도 3은 본 발명에 따른 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법을 보이는 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
S100 : 측정단계 S200 : 판별단계
S210 : 제1 판별단계 S220 : 제2 판별단계
S230 : 제3 판별단계 S240 : 제4 판별단계
S250 : 제5 판별단계 S300 : 적산단계
S310 : 제1 적산단계 S320 : 제2 적산단계
S330 : 제3 적산단계 S340 : 제4 적산단계
S350 : 제5 적산단계 S400 : 오차 계산 단계
S500 : 보상치 계산 단계

Claims (8)

  1. 상관기와 프로세서를 포함하는 GPS 신호 처리부에서 수행되는 주파수 오차 보상 방법에 있어서,
    상기 상관기로부터의 상관값을 이용하여 반송파대 잡음비를 측정하는 측정단계;
    상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기를, 기설정된 복수의 판별 범위를 통해서 판별하는 판별단계;
    상기 판별단계에서 판별된 반송파대 잡음비의 크기별로 서로 다른 복수의 적산시간중에서 해당되는 적산시간동안 상관값을 적산하는 적산단계;
    상기 적산단계에서 적산된 상관값과 기설정된 발진 신호와의 주파수 오차를 산출하는 오차 계산 단계; 및
    상기 오차 계산 단계로부터의 주파수 오차에 해당되는 주파수 오차 보상치를 산출하는 보상치 계산 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 판별단계는,
    기설정된 복수의 판별 범위의 각 판별 범위가 인접하는 판별범위와 서로 중첩되는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 판별단계는,
    상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제1 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제1 판별단계;
    상기 제1 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제2 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제2 판별단계;
    상기 제2 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제3 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제3 판별단계;
    상기 제3 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제4 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제4 판별단계; 및
    상기 제4 판별 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정단계에서 측정된 반송파대 잡음비의 크기가, 기설정된 제5 판별 범위에 포함되는지를 판단하는 제5 판별단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 적산단계는,
    상기 반송파대 잡음비가 제1 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제1 적산단계;
    상기 반송파대 잡음비가 제2 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제2 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제2 적산단계;
    상기 반송파대 잡음비가 제3 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제3 적산단계;
    상기 반송파대 잡음비가 제4 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제4 적산단계; 및
    상기 반송파대 잡음비가 제5 판별 범위에 포함되는 경우, 기설정된 제1 적산 시간동안 상관값을 적산하는 제5 적산단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 판별 범위는 "41<'C/NO'<50"이고,
    상기 제2 판별 범위는 "34<'C/NO'<43"이고,
    상기 제3 판별 범위는 "29<'C/NO'<37"이고,
    상기 제4 판별 범위는 "19<'C/NO'<33"이고,
    상기 제5 판별 범위는 "'C/NO'<20"인 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 적산 시간은 1ms이고,
    상기 제2 적산 시간은 5ms이고,
    상기 제3 적산 시간은 10ms이고,
    상기 제4 적산 시간은 20ms이고,
    상기 제5 적산 시간은 0.5초인 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제1 적산 시간은 1ms이고,
    상기 제2 적산 시간은 5ms이고,
    상기 제3 적산 시간은 10ms이고,
    상기 제4 적산 시간은 20ms이고,
    상기 제5 적산 시간은 1초인 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 보상치 계산 단계는,
    상기 복수의 적산시간 각각에 서로 다른 필터링 밴드폭을 각각 매핑시키고, 상기 복수의 적산시간 각각에 매핑된 필터링 밴드폭을 설정하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기의 주파수 오차 보상 방법.
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