KR100925641B1 - 신체 내부 영상 출력을 위한 디스플레이 시스템 - Google Patents

신체 내부 영상 출력을 위한 디스플레이 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의한 디스플레이 시스템은, 환자의 수술부위에 부착되는 3개 이상의 기준핀; 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링하고, 상기 3차원 모델 상에서 기준핀과 대응되는 지점에 가상기준핀을 설정하는 모델링부; 환자의 신체 내부로 삽입되는 카메라; 상기 기준핀으로부터 카메라까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀에 적용하여 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치를 산출하는 제어부; 및 가운데 부위에는 카메라 촬영영상을 출력하고, 그 주위에는 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치에서 본 상기 카메라 촬영영상 주변에 해당하는 3차원 모델 영상을 출력하는 출력부;를 포함하여 구성된다.
본 발명에 의한 디스플레이 시스템을 이용하면, 신체 내부로 침습되는 카메라의 촬영영상이 신체 내부 중 어느 지점을 촬영한 영상인지를 인지할 수 있으므로 시술자의 시야를 넓힐 수 있고, 수술도구가 신체 내부 중 어느 지점에 위치하는 지를 정확하게 파악할 수 있으며, 시술자로 하여금 자신이 직접 신체 내부로 들어간 느낌을 받게 하므로 침습수술을 보다 용이하게 할 수 있다는 장점이 있다.
Figure R1020070127902
수술, 침습, 3차원 모델, 카메라, 시야, 촬영영상, 모델영상

Description

신체 내부 영상 출력을 위한 디스플레이 시스템{Display system for displaying interior of the body}
본 발명은 로봇을 신체 내부로 침습시켜 수술을 할 때 수술 부위를 외부로 출력하기 위한 신체 내부 디스플레이 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 신체 내부로 침습되는 카메라의 촬영 부위가 신체의 전체 중 어느 부위에 해당되는지를 출력할 수 있도록 구성되는 디스플레이 시스템에 관한 것이다.
전통적인 외과수술은 커다란 절개를 필요로 하는 반면에, 침습수술은 복강경과 얇고 긴 수술 도구를 삽입시킬 수 있는 작은 구멍만이 요구되므로 환자의 고통, 외상, 그리고 합병증 등을 감소시키고 회복시간을 단축시키는 등의 장점을 가지고 있다.
즉, 침습수술을 하는 의사는 환부에 2~4개 정도의 구멍을 뚫고, 이를 통해 수술도구와 카메라를 삽입한 후, 모니터를 보면서 수술도구를 조작함으로써 시술을 하게 된다.
최근 들어서는 이러한 침습수술에 로봇이 적용되어 수술과정의 전체 또는 일 부분을 로봇이 담당하게 되는바, 시술의 정확성 및 성공률이 높아지고, 수술시간 및 비용이 절감되며, 원격수술 등 기존에는 불가능하였던 수술이 가능해지고 있는 추세에 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 종래의 침습수술 로봇에 관하여 상세히 설명한다.
도 1은 종래의 침습수술 로봇의 사시도이고, 도 2는 종래의 침습수술 로봇에 포함되는 마스터 콘트롤러의 사시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 종래의 침습수술 로봇은, 시술자가 조작을 하는 마스터(20)와, 마스터(20)로 입력된 신호에 따라 동작하여 수술을 수행하는 슬레이브(30)로 구성된다.
마스터(20)에는, 시술자가 수술부위를 볼 수 있도록 뷰어창(22)이 구비되고, 시술자가 손으로 잡고 조작함으로써 수술에 필요한 동작을 구현하기 위한 마스터 콘트롤러(70)(도 2 참조)가 조작공간(26) 내부에 구비된다.
상기 마스터 콘트롤러(70)는, 여러 종류의 자유도를 갖도록 회전 가능한 구조로 상호 결합되는 다수의 링크부재(74)와, 가장 끝단에 위치하는 링크부재(74)에 결합되는 핀처(pincher)(76)를 포함하여 구성된다. 상기 핀처(76)는 시술자가 손가락으로 잡고 집는 동작이 가능하도록 구성되어 있어, 시술자는 상기 핀처(76)를 손가락으로 잡고 오므리거나 회전시킴으로써 수술기구(14)의 다양한 동작을 구현시킬 수 있게 된다.
또한 슬레이브(30)는, 수직부재(93)를 따라 승하강되는 이송부(97)와, 상기 이송부(97)에 결합되는 아암조립체(10) 및 내시경아암(302)을 포함하여 구성된다. 상기 아암조립체(10)의 끝단에는 수술기구(14)가 장착되고, 내시경아암(32)의 끝단에는 마스터(20)의 뷰어창(22)으로 수술부위 영상을 전송하는 내시경(34)이 구비된다. 상기 아암조립체(10)는 시술자에 의한 마스터 콘트롤러(70) 동작에 의해 각종 시술 동작을 구현할 수 있도록 구성되어 있다. 이때, 상기 아암조립체(10)는 다수개의 자유도를 갖도록 구성되어 있어, 시술자가 직접 수술을 하는 경우와 거의 동일하게 여러 종류의 수술 동작 구현이 가능하다는 장점이 있다.
따라서 시술자는 조작공간(26) 입구측에 구비된 지지대(24)에 팔을 거치시킨 후 뷰어창(22)을 보면서 마스터 콘트롤러(70)를 조작함으로써, 환자에게 직접 손을 대지 아니하고서도 수술을 수행할 수 있게 된다.
그러나 상기와 같이 구성되는 침습수술 로봇은, 내시경(34)에 의해 촬영되는 부위만이 뷰어창(22)으로 출력되므로, 시술자는 수술기구(14)가 현재 위치하고 있는 지점이 환자의 신체 내부 전체 중 어느 지점인지를 정확하게 인지할 수 없어 시술에 많은 어려움이 발생된다는 단점이 있다.
예를 들어, 수술기구(14)가 위치하고 있는 지점의 바로 옆에 상해를 입으면 안되는 중요한 부위(이하 '주요부위'라 약칭함)가 있더라도 내시경(34)이 상기 주 요부위를 촬영하고 있지 아니하면, 시술자는 이를 인지하지 못하고 수술기구(14)를 마음대로 조작함으로써 상기 주요부위가 상해를 입게 되는 경우가 발생된다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 내시경 즉, 환자의 신체 내부로 침습되는 카메라에 의해 촬영되는 부위뿐만 아니라, 그 주변의 신체 내부 영상까지 함께 출력할 수 있도록 구성되는 신체 내부 디스플레이 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 디스플레이 시스템은,
환자의 수술부위에 부착되는 3개 이상의 기준핀;
수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링하고, 상기 3차원 모델 상에서 기준핀과 대응되는 지점에 가상기준핀을 설정하는 모델링부;
환자의 신체 내부로 삽입되는 카메라;
상기 기준핀으로부터 카메라까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀에 적용하여 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치를 산출하는 제어부; 및
가운데 부위에는 카메라 촬영영상을 출력하고, 그 주위에는 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치에서 본 상기 카메라 촬영영상 주변에 해당하는 3차원 모델 영상을 출력하는 출력부;
를 포함하여 구성된다.
기준핀의 위치를 감지하여 기준핀을 향한 연장선과 상기 카메라의 촬영방향 사이의 각도를 측정하고, 측정된 각도신호를 상기 제어부로 전달하는 감지수단을 더 포함한다.
상기 감지수단은, 카메라에 장착된다.
상기 제어부는,
상기 감지수단으로부터 각도신호를 실시간으로 전달받아, 상기 3차원 모델 상에서의 카메라 위치를 실시간으로 산출하도록 구성된다.
상기 모델링부는,
컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography) 또는 자기공명 단층촬영(Magnetic Resonance Imaging)에 의한 진단의학 영상자료를 기반으로 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링 하도록 구성된다.
상기 출력부는, 영상을 출력하는 면이 오목하게 형성된다.
상기 출력부는, 영상을 출력하는 면이 구면(球面) 형상으로 오목하게 형성된다.
본 발명에 의한 디스플레이 시스템을 이용하면, 신체 내부로 침습되는 카메라의 촬영영상이 신체 내부 중 어느 지점을 촬영한 영상인지를 인지할 수 있으므로 시술자의 시야를 넓힐 수 있고, 수술도구가 신체 내부 중 어느 지점에 위치하는 지를 정확하게 파악할 수 있으므로 의료사고를 예방할 수 있으며, 시술자로 하여금 자신이 직접 신체 내부로 들어간 느낌을 받게 하므로 침습수술을 보다 용이하게 할 수 있다는 장점이 있다.
본 발명에 의한 디스플레이 시스템은, 침습 시술 시 시술자의 시야를 넓게 확보하고 시술자가 직접 신체 내부로 들어간 느낌을 줄 수 있도록 구성된다는 점에 가장 큰 장점이 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 디스플레이 시스템의 실시예를 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명에 의한 디스플레이 시스템의 구성을 도시하는 개략도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 디스플레이 시스템은, 환자의 수술부위에 부착되는 3개 이상의 기준핀(100)과, 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링하는 모델링부(200)와, 실제 환자의 수술부위 중 카메라(300)가 위치하는 지점 이 상기 3차원 모델(210) 상에서는 어느 지점인지를 산출하는 제어부(400)와, 가운데 부위에는 카메라 촬영영상(510)을 출력하고 그 주위에는 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치에서 본 상기 카메라 촬영영상(510) 주변에 해당하는 3차원 모델(210) 영상을 출력하는 출력부(500)를 포함하여 구성된다.
상기 기준핀(100)은 카메라(300)의 위치를 데이터화하기 위하여 좌표의 기준이 되는 구성요소이다. 이때, 상기 기준핀(100)의 위치가 변경되면 카메라(300)의 위치 정보가 부정확해지는바, 상기 기준핀(100)은 시술이 진행되는 동안에도 고정되는 부위에 설치된다. 일반적으로 근육이나 지방, 장기 등은 유동성이 있는바, 본 실시예에 도시된 바와 같이 환자의 뼈(S)에 설치됨이 바람직하다.
또한, 상기 카메라(300) 위치를 3차원적으로 좌표화시키기 위해서는 최소 3개의 벡터가 필요하므로, 상기 기준핀(100)은 3개 이상 구비됨이 바람직하다. 물론, 기준핀(100) 중 어느 하나가 불량이 발생되거나 장착위치가 변경되는 경우 상기 카메라(300)의 위치를 3차원적으로 정확하게 산출할 수 없으므로, 상기 기준핀(100)은 본 실시예와 같이 5개 또는 그 이상 구비될 수 있다.
상기 모델링부(200)는, 컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography) 또는 자기공명 단층촬영(Magnetic Resonance Imaging) 등 환자의 신체 내부를 촬영할 수 있는 방법에 의해 얻어지는 진단의학 영상자료를 기반으로 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링한다.
예를 들어, 1mm 이하의 좁은 분해능을 갖는 다수의 2차원 단층 데이터를 기반으로 3D slicer를 이용하면, 정교한 가상의 3차원 모델(210)을 생성할 수 있다. 이와 같이 다수의 단층 데이터를 이용하여 3D 모델을 생성하는 기술은 3D 그래픽 분야에서 널리 활용되고 있는 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
또한, 이와 같이 얻어진 3차원 모델(210)에는 상기 기준핀(100)의 위치에 해당하는 지점에 가상기준핀(100′)을 마킹한다.
상기 제어부(400)는 각 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀(100′)에 적용하여 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치를 산출하고, 3차원 모델(210) 상에서의 카메라(300) 위치에서 3차원 모델(210)을 보았을 때의 영상 신호를 출력부(500)로 전달한다. 이때, 각 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀(100′)에 적용하여 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치를 산출하는 제어부(400)의 원리는 이하 도 4 및 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
상기 출력부(500)는, 카메라(300)에 의해 촬영된 카메라 촬영영상(510)과, 3차원 모델(210) 상에서의 카메라(300) 위치에서 3차원 모델(210)을 보았을 때의 영상 즉, 3차원 모델영상(520)을 중첩시켜 출력하도록 구성된다. 이와 같이 카메라 촬영영상(510)과 3차원 모델영상(520)을 함께 출력함으로써 얻어지는 효과에 대해서는 이하 도 6 및 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 디스플레이 시스템에 포함되는 카메라(300)의 침습 과정을 도시하는 측면도이다.
상기 언급한 바와 같이, 제어부(400)는 각 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표를 이용하도록 구성되는데, 각 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표는 카메라(300) 자체에서 감지하도록 구성될 수도 있고, 도 4 및 도 5에 도시된 별도의 감지수단(700)에 의해 감지되도록 구성될 수도 있다.
이하, 각 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀(100′)에 적용하여 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치를 산출하는 과정을 설명한다.
도 4a에 도시된 바와 같이 상기 감지수단(700)은 제1 기준핀(110) 및 제2 기준핀(120)이 어디에 있는지를 감지한 후, 각 기준핀(100)을 향한 연장선과 카메라(300)의 촬영방향(화살표 방향) 사이의 각도(α1, α2)를 측정한다. 이때 상기 제1 기준핀(110)과 제2 기준핀(120)의 절대좌표는 이미 정해져 있는바, 상기와 같이 α1, α2이 측정되면, 상기 카메라(300)의 촬영방향이 수평축으로부터 기울어진 각도가 계산될 수 있고, 각 감지수단(700)으로부터 기준핀(100)을 향한 연장선과 촬영방향의 직각방향 사이의 각도(β1, β2)도 계산될 수 있다.
상기 카메라(300) 촬영방향과 β1, β2가 계산되면, 이 각도를 3차원 모 델(210)의 제1 가상기준핀(110′)과 제2 가상기준핀(120′)에 적용시킨다. 상기 촬영방향은 정해져 있으므로, 제1 가상기준핀(110′)과 제2 가상기준핀(120′)을 중심으로 촬영방향의 직각방향으로부터 β1, 및 β2만큼 경사진 가상선(도 4b에서 이점쇄선)을 연장시키면, 두 가상선이 서로 만나는 지점이 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치 즉, 뷰 포인트(P)가 된다.
도 4a 및 도 4b에서는 두 개의 기준핀(100) 즉, 제1 기준핀(110)과 제2 기준핀(120)만을 이용하여 카메라(300)의 2차원적 위치를 계산하는 과정을 설명하였으나, 3개 이상의 기준핀(100)을 이용하여 카메라(300)의 위치를 계산하면 카메라(300)의 3차원적 위치를 계산할 수 있다.
또한, 도 4a에 도시된 상태에서 기준핀(100)이 장착된 뼈(S)를 향해 카메라(300)가 접근하게 되면, 도 5a에 도시된 바와 같이 각 감지수단(700)으로부터 각 기준핀(100)을 향한 연장선과 카메라(300)의 촬영방향 사이의 각도가 α1 및 α2 보다 큰 α1′ 및 α2′이 되므로, 제어부(400)는 기준핀(100)이 장착된 뼈(S)를 향해 카메라(300)가 접근하였음을 산출할 수 있게 되고, 도 5b에 도시된 바와 같이 뷰 포인트(P) 역시 3차원 모델(210)을 향해 근접하게 된다.
이때 상기 감지수단(700)은, 본 실시예에 도시된 바와 같이 카메라(300)에 장착될 수도 있고, 카메라(300)가 아닌 제3의 지점에서 카메라(300)의 방향을 감지하여 카메라(300)의 촬영방향을 측정하고, 카메라(300)까지의 거리 및 각도와 각 기준핀(100)까지의 거리 및 각도를 감지함으로써 카메라(300)와 각 기준핀(100) 간의 상대좌표를 측정하도록 구성될 수도 있다. 그러나 상기 감지수단(700)이 카메라(300)가 아닌 제3의 지점에 장착되는 경우, 카메라(300)의 촬영방향과, 카메라(300)와 각 기준핀(100) 간의 상대좌표를 측정하는 과정이 매우 복잡해지므로, 상기 감지수단(700)은 본 실시예와 같이 카메라(300)에 장착됨이 바람직하다.
도 6은 종래 뷰어창의 출력 화면을 도시하고, 도 7 및 도 8은 본 발명에 의한 디스플레이 시스템에 포함되는 출력부(500)의 출력 화면을 도시한다.
도 1에 도시된 종래의 뷰어창(22)의 경우에는 카메라(300)가 실제로 촬영한 카메라 촬영영상(510)만이 출력되므로 시술자의 시야각이 매우 좁아져 여러 가지 문제가 발생될 수 있지만, 본 발명에 의한 디스플레이 시스템은 도 7에 도시된 바와 같이 카메라(300)가 실제로 촬영하는 카메라 촬영영상(510)뿐만 아니라 그 주변의 모양을 3차원 모델영상(520)으로 함께 출력하므로, 시술자의 시야가 넓어지고, 이에 따라 시술자는 자신이 현재 시술하고 있는 부위가 환자의 신체 내부 중 어느 지점이며 그 주변에는 어떤 기관들이 위치하는지를 정확하게 인지할 수 있게 된다는 장점이 있다.
또한, 환자의 신체 내부 기관의 비정상적인 특이한 움직임이 없는 한, 상기 카메라 촬영영상(510)은 3차원 모델영상(520)의 일부분(도 7에서는 3차원 모델영상(520)의 가운데 부분)과 동일하므로, 도 3에 도시된 바와 같이 카메라 촬영영 상(510)과 3차원 모델영상(520)은 이질감 없이 부드럽게 연결된다. 이때 상기 제어부(400)는, 상기 감지수단(700)으로부터 카메라(300)의 촬영방향 및 카메라(300)와 각 기준핀(100) 간의 상대좌표와 관련된 각도신호를 실시간으로 전달받아, 상기 3차원 모델(210) 상에서의 카메라(300) 위치를 실시간으로 산출하도록 구성된다. 따라서 카메라(300)의 위치 및 방향이 연속적으로 변경되더라도 3차원 모델영상(520) 역시 실시간으로 변경되므로, 카메라 촬영영상(510)과 3차원 모델영상(520) 간의 연결은 지속적으로 유지된다.
상기 출력부(500)는, 시술자의 정면 뿐만 아니라 상하, 좌우측으로도 3차원 모델영상(520)을 출력할 수 있도록 출력하는 면이 오목하게 형성됨이 바람직하다. 또한, 사용자가 마치 환자의 신체 내부로 들어와 있는 듯한 느낌을 줄 수 있도록, 상기 출력부(500)는 도 3에 도시된 바와 같이 시술자가 앉아서 마스터를 조작하는 콘솔(600)을 둘러싸도록 출력하는 면이 구면(球面) 형상으로 오목하게 형성됨이 더욱 바람직하다.
또한, 도 7에 도시된 상태에서 카메라(300)의 촬영방향이 좌측으로 이동하게 되면, 출력부(500) 중 카메라 촬영영상(510)이 출력되는 부위가 좌측으로 움직이는 것이 아니라 도 8에 도시된 바와 같이 3차원 모델영상(520)이 우측으로 흐르게된다. 따라서 콘솔(600)에 앉아 있는 시술자는 자신이 마치 좌측으로 회전하는 느낌을 받게 되므로, 시술자는 자신이 환자의 신체 내부에 들어와 있다는 느낌이 더욱 실감나게 된다는 효과가 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
도 1은 종래의 침습수술 로봇의 사시도이다.
도 2는 종래의 침습수술 로봇에 포함되는 마스터 콘트롤러의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 디스플레이 시스템의 구성을 도시하는 개략도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의한 디스플레이 시스템에 포함되는 카메라의 침습 과정을 도시하는 측면도이다.
도 6은 종래 뷰어창의 출력 화면을 도시한다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 의한 디스플레이 시스템에 포함되는 출력부의 출력 화면을 도시한다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
S : 뼈 100 : 기준핀
100′: 가상기준핀 200 : 모델링부
210 : 3차원 모델 300 : 카메라
400 : 제어부 500 : 출력부
510 : 카메라 촬영영상 520 : 3차원 모델 촬영영상
600 : 콘솔 700 : 감지수단

Claims (7)

  1. 환자의 수술부위에 부착되는 3개 이상의 기준핀(100);
    수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링하고, 상기 3차원 모델(210) 상에서 기준핀(100)과 대응되는 지점에 가상기준핀(100′)을 설정하는 모델링부(200);
    환자의 신체 내부로 삽입되는 카메라(300);
    상기 기준핀(100)으로부터 카메라(300)까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀(100′)에 적용하여 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치를 산출하는 제어부(400); 및
    가운데 부위에는 카메라 촬영영상(510)을 출력하고, 그 주위에는 상기 3차원 모델(210) 상에서의 상기 카메라(300) 위치에서 본 상기 카메라 촬영영상(510) 주변에 해당하는 3차원 모델(210) 영상을 출력하는 출력부(500);
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    기준핀(100)의 위치를 감지하여 기준핀(100)을 향한 연장선과 상기 카메라(300)의 촬영방향 사이의 각도를 측정하고, 측정된 각도신호를 상기 제어부(400)로 전달하는 감지수단(700)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 감지수단(700)은 카메라(300)에 장착되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부(400)는,
    상기 감지수단(700)으로부터 각도신호를 실시간으로 전달받아, 상기 3차원 모델(210) 상에서의 카메라(300) 위치를 실시간으로 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모델링부(200)는,
    컴퓨터 단층촬영(Computed Tomography) 또는 자기공명 단층촬영(Magnetic Resonance Imaging)에 의한 진단의학 영상자료를 기반으로 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링 하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 출력부(500)는, 영상을 출력하는 면이 오목하게 형성되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 출력부(500)는, 영상을 출력하는 면이 구면(球面) 형상으로 오목하게 형성되는 것을 특징으로 하는 디스플레이 시스템.
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