KR100919974B1 - 햅틱 모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명은 촉각 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 압전체의 압전 효과에 의해 선형 운동하는 다수의 압전 리니어 모터를 소정 간격으로 배열하고, 압전 리니어 모터에 구비된 이동체를 선형 이동시킴으로써, 소형의 햅틱 인터페이스에 사용되는 위한 햅틱 모듈에 관한 것이다.

본 발명에 따른 햅틱 모듈은 인가되는 전계에 의해 일어나는 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 구동 축에 결합된 이동체를 선형 이동시키는 다수의 압전 구동부와; 상기 구동 축이 삽입되는 다수의 홀이 구비되며, 홀에 삽입된 구동 축에 결합된 이동체가 소정 간격을 가진 배열을 이루도록 상기 압전 구동부를 지지하는 클램프를 포함하여 구성된다.

따라서 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 간단한 구조의 압전 리니어 모터의 선형 운동을 이용하여 이동체를 승하강시킴으로써 저전력, 저소음, 소형의 햅틱 모듈을 제작할 수 있는 장점을 갖는다.

압전체, 압전 리니어 모터, 햅틱(Haptic)

Description

햅틱 모듈{Haptic module}

본 발명은 촉각 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 압전체의 압전 효과에 의해 선형 운동하는 다수의 압전 리니어 모터를 소정 간격으로 배열하고, 압전 리니어 모터에 구비된 이동체를 선형 이동시킴으로써, 소형의 햅틱 인터페이스에 사용되는 위한 햅틱 모듈에 관한 것이다.

감각 인터페이스라 불리는 햅틱(Haptic)은 피부가 물체 표면에 닿았을 때 느끼는 촉감이나 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 감각적인 힘을 통한 인간과 장치와의 정보 교환 시스템 또는 장치에 사용되는 기술이다. 시각, 청각과 달리 피부 감각의 정보 표현 방법은 아직 체계화되고 표준화된 형태가 없지만 피부를 통한 자극의 전달 속도가 20ms로 시각에 비해 5배나 빠르고, 사람의 피부 면적은 약 2m2로 신체 기관 중 가장 큰 조직이므로 다양한 정보의 인지와 표현을 위한 기술로 각광받고 있는 기술이다.

이러한 햅틱 기술은 특히 시작 장애인에게 효과적으로 사용될 수 있다. 현재 시각 장애인에게 컴퓨터를 통해 디스플레이되는 내용을 점자로 표시하는 장치가 있는데 이를 점자 표시기라 한다. 점자 표시기는 컴퓨터 디스플레이 내용을 맹인 용 점자로 표시하는 장치로써, 키보드에 부착되어 있으며 점자 형식의 문장을 한 번에 1줄씩 표시한다. 하나의 점자는 6×8개의 핀으로 된 사각형 어레이로 구성되고, 올라오거나 내려간 핀 모양으로 점자를 나타내며, 보통 1줄에 40자, 65자, 80자 등 여러 가지가 있다. 점자 키보드를 사용하여 이메일 송수신, 웹 브라우저 활용이 가능하며, 음성 인식이나 스피치 생성 기술을 활용하기도 한다.

이러한 핀의 승하강을 위한 액추에이터로는 솔레노이드를 이용한 방식을 주로 사용하였다. 솔레노이드 방식은 전력 소모가 많고 동작 소음이 큰 단점 이외에도 그 부피를 줄일 수 있는 한계가 있어 모바일 기기와 같은 소형의 기기에는 부적합 단점이 있다.

한편, 마이크로 액추에이터에서 현재 각광을 받고 있는 분야가 압전 모터이다. 압전 모터는 압전체의 압전현상을 이용하여 구동하는 모터를 말한다. 수정이나 로셀염 등의 결정에 압력을 가하면 전압이 발생하는데 이를 압전 직접효과라고 하며, 이와 반대로 전압을 인가하면 결정체가 변형을 일으키는 현상을 압전 역효과라 한다. 이러한 압전 직접효과 및 압전 역효과 모두를 압전 효과(Piezoelectric effect)라 한다.

이러한 압전 모터는 종래의 마그네틱 모터에 비해서 큰 토크, 작은 노이즈, 작은 구동 전력으로 작동시킬 수 있는 장점이 있다. 또한, 간단한 기구적 구성만으로도 제조할 수 있기 때문에 소형화가 손쉬운 장점이 있다. 이러한 압전 모터는 소형화가 요구되는 의학용 카메라 또는 이동통신 단말기의 카메라 모듈의 오토 포커스 및 줌 렌즈 구동 등의 렌즈 구동용으로 사용되고 있다. 이러한 압전 모터는 렌즈 구동용 이외에도 전자기기들이 초 소형화되고 있는 현재의 추세에 부응하여 지속적으로 개발되고 있는 분야이다.

한편, 압전 모터 중에서 압전체의 물리적 변위 방향 상에 이동 축을 부착하여 이동 축을 선형 왕복 운동하게 하는 압전 리니어 모터가 있다. 이러한 압전 리니어 모터는 그 제조 공정이 단순하고 구성이 간단한 장점이 있다.

상술한 바와 같이, 점자 표시기와 같은 햅틱 장치에 주로 사용되고 있는 솔레노이드 액추에이터는 소형화가 제한적이고, 전력 소모 및 동작 소음이 큰 단점이 있다. 따라서, 모바일 단말기 등의 소형 개인화 기기에 적용하기에는 부적절한 단점이 있다.

따라서, 본 출원인은 상술한 바와 같이 제조 공정이 단순하고 구성이 간단한 선형 운동을 목적으로 제조된 압전 리니어 모터를 액추에이터로 이용하여 소형, 저전력, 저 소음의 햅틱 모듈을 제공하기 위해 연구하여 본 발명에 이르게 되었다.

본 발명은 이러한 배경에서 창안된 것으로, 그 목적은 선형 운동을 위해 제작된 압전 리니어 모터를 이용하여 저전력, 저 소음, 소형화가 가능한 햅틱 모듈을 제공하는 데 있다.

나아가 압전 리니어 모터에 선형 운동을 전달하는 연결 팁의 자유도를 증가시켜 햅틱 모듈의 액추에이터의 위치에 관계없이 구동할 수 있는 햅틱 모듈을 제공하는 데 있다.

나아가 압전 리니어 모터를 다 단으로 층 분할하여 클램프에 결합함으로써, 소형화할 수 있는 햅틱 모듈을 제공하는 데 있다.

나아가 압전 리니어 모터가 결합되는 클램프를 연결할 수 있는 연결 수단을 구비하도록 하여 확장이 용이한 햅틱 모듈을 제공하는 데 있다.

상술한 본 발명의 일 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 인가되는 전계에 의해 일어나는 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 구동 축에 결합된 이동체를 선형 이동시키는 다수의 압전 구동부와, 구동 축이 삽입되는 다수의 홀이 구비되며, 홀에 삽입된 구동 축에 결합된 이동체가 소정 간격을 가진 배열을 이루도록 압전 구동부를 지지하는 클램프를 포함하여 구성된다.

또한, 각각의 압전 구동부는 사용자에게 전달하고자 하는 촉각 정보에 따라 입력되는 구동 신호에 의해 선택적으로 구동되고, 압전 구동부의 결합된 이동체는 압전 구동부의 구동 축의 선형 운동에 따라 승하강함으로써, 정보를 전달할 수 있는 것이다.

본 발명의 또 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 압전 구동부의 이동체 상단에 이동체의 선형 이동의 자유도를 증가시키기 위한 연결 팁(Tip)을 부가적으로 구비한다. 이에 따라 압전 구동부의 위치적 제한 없이 원하는 방향과 위치에서 연결 팁을 승하강시킬 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 압전 구동부는 클램프와 결합시 다단의 층을 이루게 함으로써, 동일한 공간에서 압전 구동부의 집적도를 높여 더욱 작은 햅틱 모듈을 제작할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 동일한 층을 이루는 압전 구동부를 그룹핑함으로써, 압전 구동부의 압전체 제조시 동일한 층을 이루는 압전체를 한번에 제조할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 클램프는 다른 클램프들과 연결되도록 클램프 연결부를 포함함으로써, 햅틱 모듈 간의 연결이 용이함은 물론 확장이 용이하다.

본 발명에 따른 햅틱 모듈은 간단한 구조의 압전 리니어 모터의 선형 운동을 이용하여 이동체를 승하강시킴으로써 저전력, 저소음, 소형의 햅틱 모듈을 제작할 수 있는 장점을 갖는다.

또한, 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 이동체에 연결 팁을 부가함으로써, 압전 구동부의 위치에 관계없이 원하는 방향과 위치로 압전 구동부의 선형 운동을 전달할 수 있는 장점을 갖는다.

또한, 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 클램프에 결합되는 압전 구동부를 다 단으로 층 분할하여 결합함으로써, 결합 집적도를 올릴 수 있는 장점을 갖는다.

또한, 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 클램프는 다른 클램프들과 연결할 수 있는 연결 수단을 구비하여 연결 수단을 통해 확장이 용이한 장점을 갖는다.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시 예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시 예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 햅틱 모듈을 간략하게 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 햅틱 모듈은 인가되는 전계에 의 해 일어나는 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 구동 축(130)에 결합된 이동체(140)를 선형 이동시키는 다수의 압전 구동부(100)와, 구동 축(130)이 삽입되는 다수의 홀이 구비되며, 홀에 삽입된 구동 축(130)에 결합된 이동체(140)가 소정 간격을 가진 배열을 이루도록 압전 구동부(100)를 지지하는 클램프(200)를 포함하여 구성된다.

압전 구동부(100)는 인가되는 전계에 의해 일어나는 물리적 변위를 일으키는 압전체(110)와, 일단이 압전체(110)에 연결되어 클램프(200)에 삽입되며, 압전 체의 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 구동 축(130)과, 구동 축(130)이 삽입되며 구동 축(130)의 선형 왕복 운동에 따라 선형 이동하는 이동체(140)를 포함하는 압전 리니어 모터로 구현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 압전 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이, 압전 구동부(100)는 양면에 전극이 형성되어 인가되는 전계에 의해 물리적 변위를 일으키는 압전체(110)와, 압전체(110)의 일면 또는 양면에 부착되는 탄성체(120)를 포함하며, 구동 축(130)이 압전체(110) 또는 탄성체(120)에 수직으로 고정 부착되는 것을 특징으로 한다.

압전체(110)와 탄성체(120)는 원 또는 다각형의 플레이트 형태의 유니모프(unimorph) 또는 바이모프(bimorph)이며, 탄성체(120)는 압전체(110)로부터 전달되는 진동의 손실 없이 직접적으로 전달되고 동작할 수 있는 일정한 두께를 가지는 탄성 특성이 우수한 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 구동 축(130)은 압전체(110)와 탄성체(120)의 중심부에 설치하는 것이 가장 큰 변위를 얻을 수 있어 효 율이 높을 것이다.

이에 따라 압전 구동부(100)의 압전체(110)로 구동 신호가 인가되면, 압전체(110)는 압전 현상에 의해 굴곡 변위가 일어나게 되며, 이에 따라 구동 축(130)이 선형 운동을 하게 되는 것이다.

또한, 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 압전 구동부(100)는 구동 축(130)과 결합되어 구동 축(130)의 선형 운동에 따라 선형 이동하는 이동체(140)를 포함한다. 이러한 이동체(140)의 선형 이동 즉, 승하강에 의해 사용자에게 전달하고자 하는 촉각 정보를 전달할 수 있는 것이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 이동체(140)는 압전 구동부(100)의 구동 축(130)에 결합되며, 구동 축(130) 상에서 선형 이동을 하게 된다. 압전 구동부(100)의 압전체(110)가 굴곡진동을 일으키게 되면 압전체(110)에 구비되는 구동 축(130)이 선형 운동을 일으키게 되며 이에 따라 이동체(140)니 선형 이동을 하게 된다. 이동체(140)의 리니어 운동의 원리는 일반적인 관성의 법칙을 이용한 것으로 이러한 본 출원인이 2004. 03. 02자 출원하여 2004. 07. 29자 등록된 한국등록특허 제0443638호에 상세히 기재되어 있으므로 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.

이동체(210)는 구동 축(130) 상에서 구동 축(130)과 일정한 마찰력을 유지할 수 있으며 일정한 질량으로 상술한 관성의 법칙에 적용될 수 있는 구조라면 적합할 것이다. 따라서, 이동체(210)는 구동 축(130)에 밀착되며 구동 축(130)과 밀착되는 면에서 일정한 마찰력을 가지도록 제작된 단일체로 제작된 이동체(210)를 사용할 수 있다. 이동체(210)는 구동 축(130)의 표면에 밀착되어 마찰력을 유지하기 위하여 구동 축(130)의 표면의 적어도 일부를 감싸도록 구성되며, 구동 축(130)에 삽입되도록 하는 구조가 될 수 있다.

본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 압전 구동부(100)는 이동체(140)와 구동 축(130)의 밀착 면에 소정의 마찰력이 유지되도록 이동체(140)를 구동 축(130)에 밀착시키는 밀착부(150)를 더 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 밀착부(150)는 이동체(140)의 절개된 부분을 통해 구동 축(130)과 밀착되는 밀착 편(151)과, 밀착 편(151)이 구동축에 밀착되도록 압착을 가하되, 밀착 편(151)과 이동체(140)를 감싸는 라버(Rubber)(152)로 구현될 수 있다.

이동체(140)의 일면은 밀착 편(151)이 구동 축(130)에 밀착할 수 있도록 일부가 절개되어 있다. 밀착 편(151)은 예를 들면, 구동 축(130)에 밀착되어 일정한 마찰을 일으킬 수 있는 예를 들면, 금속 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 라버(152)는 구동 축(130)에 밀착된 밀착 편(151)에 압착을 가하도록 밀착 편(151)과 이동체(140)를 감싼다. 따라서, 이러한 밀착 편(151)과 라버(152)로 구성되는 밀착부(150)를 통해 구동 축(130)에 이동체(140)가 밀착 되도록 함으로써, 이동체(140)의 이동에 필요한 일정한 마찰력을 제공할 수 있다.

본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 밀착부(150)는 이동체(140) 내부에 구비된 탄성체로 구현될 수 있다. 도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 압전 구동부를 개략적으로 도시한 단면도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 밀착부(150)는 구동 축(130)이 삽입되는 이동체(140)의 내벽에 구비되며, 삽 입된 구동 축(130)을 압착하는 판 스프링(153)으로 구현될 수 있다.

판 스프링(153)은 구동 축(130)과 밀착되는 이동체(140) 내벽에 구비되며, 일정한 압력으로 구동 축(130)을 압착하게 된다. 따라서, 이러한 판 스프링(153)과 같은 탄성체로 구성되는 밀착부(150)를 통해 구동 축(130)에 압착을 가함으로써, 이동체(140)의 이동에 필요한 일정한 마찰력을 제공할 수 있다.

본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 압전 구동부(100)의 이동체(140)는 이동체(140)의 선형 이동을 전달하는 연결 팁(160)을 더 포함하여, 압전 구동부(100)의 위치에 관계없이 연결 팁(160)의 위치 자유도를 증가시킬 수 있다.

도 4는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 압전 구동부(100)는 이동체(140)에 구비되어 이동체(140)의 선형 이동을 전달하기 위한 연결 팁(160)을 더 포함한다. 연결 팁(160)은 이동체(140)의 선형 이동 즉, 승하강 운동을 타겟으로 전달하는 역할을 한다. 이러한 연결 팁(160)은 이동체(140)의 상단에 구비되는데 이동체(140)와 일체로 형성될 수 있으며, 더욱 바람직하게는 이동체(140)와는 별도로 구비되어 결합되는 구조로 형성될 수 있다.

이러한 연결 팁(160)은 햅틱 모듈이 구비되는 위치와 기기에 따라 그 형태가 달라질 수 있으며, 부가적으로 연결 팁(160)에 탄성이 있는 와이어 또는 링크를 연결한다면, 압전 구동부(100)의 위치에 관계없이 다양하게 적용될 수 있다.

본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 압전 구동 부(100)는 클램프(200)에 다 단으로 결합함으로써, 동일한 공간에서 압전 구동부(100)의 집적도를 높여 더욱 작은 햅틱 모듈을 제작할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 압전 구동부(100)의 압전체(110)는 다단의 층 구조를 형성하여 클램프(200)에 결합된다. 또한, 동일한 층으로 구성되는 압전 구동부(100)의 압전체(110)는 그룹핑하여 제조함으로써, 제조상의 편의를 제공한다.

도 5의 (a)는 다단 구조가 아닌 하나의 층으로 압전 구동부를 결합한 것을 도시하였으며, 도 5의 (b)는 두 단으로 압전 구동부(100)를 클램프(200)에 결합한 것을 도시하였다. 압전 구동부(100)의 압전체(110)는 서로 겹치게 되며, 각 층간은 일정 거리를 이격시켜 압전체(110)의 압전효과를 방해받지 않도록 한다. 이렇게 두단 또는 세단의 층을 이루도록 압전 구동부(100)를 클램프(200)에 결합함으로써, 하나의 층으로 구성하는 경우에 비하여 동일한 공간에서 더욱 많은 압전 구동부(100)를 클램프(200)에 결합하여 사용할 수 있다.

부가적으로 동일한 층으로 구성되는 압전 구동부(100)의 압전체(110)는 그룹핑하여 연결됨으로써, 제조시에 압전체(110)를 각각 제조하지 않고 그룹핑된 압전체(110)를 한번에 제조함으로써 제조시 용이한 장점을 갖는다.

본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 클램프(200)는 서로 결합할 수 있는 구조 형성되어 사용자가 원하는 크기의 햅틱 장치에 사용할 수 있도록 한다.

도 6은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다. 본 발명에 따른 클램프(200)는 클램프(200) 간 연결 가능하도록 형성되는 클램프 연결부(210)를 더 포함한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 클램프(200)는 사각형상을 가지며, 일측에는 돌출부(211)가 형성되어 있고, 그와 대응되는 타측에는 돌출부(211)가 삽입되어 결합되는 결합부(212)가 형성되어 있다. 또한, 돌출부(211) 및 결합부(212)에는 걸림 턱(211-1, 212-2)이 구비되어 삽입된 돌출부(211)가 견고히 결합되도록 한다. 이에 따라 사용자는 자신이 원하는 사이즈의 햅틱 모듈을 클램프 연결부(210)를 통해 연결하여 제작할 수 있게 된다.

아울러 도 6에서는 클램프(200)에 구성되는 클램프 연결부(210)를 일 방향으로만 도시하였으나, 사각형으로 형성된 클램프(200)의 4방 모두 형성할 수 있다는 것은 당업자라면 자명한 사실일 것이다. 또한, 클램프 연결부(210)는 상술한 구성 이외에도 클램프(200)를 연결할 수 있는 모든 구조를 사용할 수 있을 것이다.

따라서 본 발명에 따른 햅틱 모듈의 클램프(200)는 다른 클램프(200)들과 연결할 수 있는 클램프 연결부(210)를 구비함으로써, 클램프 연결부(210)를 통해 확장이 용이한 장점을 갖는다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 햅틱 모듈을 간략하게 도시한 사시도이다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 압전 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 압전 구동부를 개략적으로 도시한 단면도이다.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다.

도 6은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 햅틱 모듈을 개략적으로 도시한 사시도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100. 압전 구동부 110. 압전체

120. 탄성체 130. 구동 축

140. 이동체 150. 밀착부

151. 밀착 편 152. 라버

153. 판 스프링 160. 팁

200. 클램프 210. 클램프 연결부

211. 돌출부 212. 결합부

211-1, 212-2. 걸림 턱

Claims (9)

1. 인가되는 전계에 의해 일어나는 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 구동 축에 결합된 이동체를 선형 이동시키는 다수의 압전 구동부와;

   상기 구동 축이 삽입되는 다수의 홀이 구비되고, 홀에 삽입된 구동 축에 결합된 이동체가 소정 간격을 가진 배열을 이루도록 상기 압전 구동부를 지지하는 클램프를 포함하며;

   상기 클램프가 하나 이상의 클램프들이 서로 연결되도록 하는 클램프 연결부를 포함하는 햅틱 모듈.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 압전 구동부가:

   인가되는 전계에 의해 일어나는 물리적 변위를 일으키는 압전체와;

   일단이 상기 압전체에 연결되어 상기 클램프에 삽입되며, 상기 압전 체의 물리적 변위에 따라 선형 왕복 운동하는 상기 구동 축;

   상기 구동 축이 삽입되며 상기 구동 축의 선형 왕복 운동에 따라 선형 이동하는 상기 이동체를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
3. 청구항 2에 있어서, 상기 압전 구동부가:

   상기 이동체에 구비되어 이동체의 선형 이동을 전달하기 위한 연결 팁을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
4. 청구항 3에 있어서, 상기 압전 구동부가:

   상기 이동체와 구동 축의 접촉 면에 소정의 마찰력이 유지되도록 상기 이동체를 구동 축에 밀착시키는 밀착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
5. 청구항 4에 있어서, 상기 밀착부가:

   상기 이동체의 절개된 부분을 통해 상기 구동 축과 밀착되는 밀착 편과;

   상기 밀착 편이 상기 구동축에 밀착되도록 압착을 가하되, 상기 밀착 편과 이동체를 감싸는 라버(Rubber)를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
6. 청구항 4에 있어서, 상기 밀착부가:

   상기 구동 축이 삽입되는 이동체의 내벽에 구비되며, 삽입된 구동 축을 압착하는 판 스프링인 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
7. 청구항 1에 있어서, 상기 압전 구동부가:

   다 단의 층을 이루어 상기 클램프에 결합되는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
8. 청구항 7에 있어서, 상기 압전 구동부가:

   동일한 층에 구성되는 압전 구동부를 그룹핑하는 것을 특징으로 하는 햅틱 모듈.
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