KR100914006B1

KR100914006B1 - 실내형 ｇｐｓ수신기 평가 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR100914006B1
Application number: KR1020070068796A
Authority: KR
Inventors: 이수영; 류시복; 김문식
Original assignee: 자동차부품연구원
Priority date: 2007-07-09
Filing date: 2007-07-09
Publication date: 2009-08-28
Also published as: KR20090005614A

Abstract

본 발명은 실내에 실제 지형을 모델링한 3차원 가상 주행공간을 구현하고, GPS 시뮬레이터를 이용하여 실내에서 GPS 기반의 텔레매틱스 장치의 성능을 평가할 수 있도록 한 실내형 GPS수신기 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 이러한 본 발명은, 현재 동체의 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주는 위치정보 데이터베이스와; 상기 위치정보 데이터베이스에서 제공하는 3차원 가상 환경에서 GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 상기 동체를 임의의 위치로 주행 및 이동시키는 동체 시뮬레이터와; 상기 동체 시뮬레이터로부터 획득한 동체의 위치 데이터를 유효한 좌표값으로 변환하고, 상기 위치 데이터와 동체 정보를 기반으로 부가 동체 정보를 계산하여 출력하는 동체 정보 처리부와; 상기 동체 정보 처리부에서 획득한 동체 위치 좌표값과 부가 동체 정보에 따라 동체의 현재 위치에 대응하는 GPS 위성 신호를 방사하는 GPS 시뮬레이터를 구비함으로써, 실외에서 실제 차량을 이용하여 GPS 수신기를 평가하는 방법과 동일하게 실내에서 GPS 기반의 텔레매틱스 장치의 성능을 정확하게 평가할 수 있다.

3차원 가상 주행 공간, 동체 시뮬레이터, 동체 정보 처리부, GPS 시뮬레이터

Description

실내형 ＧＰＳ수신기 평가 시스템 및 그 방법{System for review of GPS receving set an indoor and method thereof}

본 발명은 실내형 GPS(Global Positioning System)수신기 평가에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 실내에 실제 지형을 모델링한 3차원 가상 주행공간을 구현하고, GPS 시뮬레이터를 이용하여 실내에서 GPS 기반의 텔레매틱스 장치의 성능을 평가할 수 있도록 한 실내형 GPS수신기 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 텔레매틱스 단말기는 자동차에 장착되어 유선 및 무선 통신망을 이용하여 운전자와 자동차에 유용한 정보를 제공해 주는 장치이다. 특히 차량용 내비게이션의 경우 대표적인 텔레매틱스 장치로 최근에 널리 보급되고 있다.

종래의 GPS 수신기의 평가 방법을 살펴 보면, 대다수의 차량용 내비게이션 개발자들은 개발품의 GPS 수신 성능과 소프트웨어의 성능 평가를 실제 차량 실험이나 실험실 내의 단품평가에 의존하고 있다.

그러나 이러한 평가 방법은 평가 비용과 시간이 많이 소요되고, 평가 항목이 제한적이라는 단점이 있다.

다시 말해, 종래의 GPS 평가 시스템은 동체의 이동 경로 궤적이 입력된 파일 을 GPS 시뮬레이터에 입력하거나 정해진 경로 궤적 패턴을 그대로 재생하여 시뮬레이션을 수행한다. 이러한 시뮬레이션 방법은 정해져 있는 시나리오에 따라 GPS 시뮬레이션을 수행함으로 동체의 임의의 조작이나 다양한 이동 경로에 따른 GPS 수신 시스템에 대한 시뮬레이션에는 적합하지 않다.

특히, GPS 수신 시스템(GPS 수신기)을 사용하면서 GPS 수신기가 장착된 동체의 이동 및 조작에 따라 실시간으로 그 특성을 평가해야 하는 경우, 평가 항목이 매우 제한적일 수밖에 없다.

본 발명은 상기와 같은 종래 GPS 수신기의 평가시 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,

본 발명의 목적은, 종래 GPS 평가 시스템이 제공하지 못하는 동체의 실시간 동특성(위치 정보 데이터베이스 내에서 차량 시뮬레이터의 조작에 따른 동체의 움직임)에 따른 GPS 시뮬레이션 환경을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은, 실내에 실제 지형을 모델링한 3차원 가상 주행공간을 구현하고, GPS 시뮬레이터를 이용하여 실내에서 GPS 기반의 텔레매틱스 장치의 성능을 평가할 수 있도록 한 실내형 GPS수신기 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 "실내형 GPS수신기 평가 시스템"은,

현실 환경 및 가상 환경을 기반으로 제작된 3D 데이터베이스를 포함하고, 현재 동체의 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주는 위치정보 데이터베이스와;

상기 위치정보 데이터베이스에서 제공하는 환경에서 GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 동체를 임의의 위치로 주행 및 이동시키고, 동체의 위치 데이터 및 동체 정보를 획득하는 동체 시뮬레이터와;

상기 동체 시뮬레이터로부터 획득한 동체의 위치 데이터를 유효한 좌표값으로 변환하고, 상기 위치 데이터와 동체 정보를 기반으로 부가 동체 정보를 계산하여 출력하는 동체 정보 처리부와;

상기 동체 정보 처리부에서 획득한 동체 위치 좌표값과 부가 동체 정보에 따라 동체의 현재 위치에 해당하는 GPS 위성 신호를 방사 하는 GPS 시뮬레이터를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 "실내형 GPS수신기 평가 방법"은,

GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 동체의 현재 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주는 위치정보 데이터베이스에서 제공하는 3차원 가상 공간 환경에서 동체 시뮬레이터를 이용하여 임의의 위치로 동체를 주행 및 이동시켜 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 획득하는 단계와;

상기 획득한 동체의 위치 데이터를 GPS 시뮬레이터가 요구하는 좌표계로 변환하고, 상기 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 이용하여 부가 동체 정보를 산출하는 단계와;

상기 변환한 좌표계와 상기 산출한 부가 동체 정보를 이용하여 상기 동체의 현재 위치에 해당하는 GPS 위성 신호를 생성하여 송출하는 단계와;

상기 송출된 GPS 위성 신호를 상기 GPS수신기에서 수신하면, 그 수신한 정보를 분석하여 GPS수신기의 성능을 평가하는 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.

이러한 본 발명에 따르면, 위치정보 데이터베이스를 이용하여 3차원 가상 주행 환경에서 동체 시뮬레이터를 이용해서 실내에서 직접 GPS 수신기를 평가할 수 있는 장점이 있으며, 또한, 위치정보 데이터베이스를 실제 지형을 기반으로 개발하며, 동체 시뮬레이터를 차량 시뮬레이터로 하고 GPS 수신기를 차량 내비게이션으로 하여 시뮬레이션 환경을 구축하면 실제 지역으로 가서 차량을 운전하면서 차량용 내비게이션을 평가하는 것과 동일한 효과를 얻게 되어, 기존의 단점인 평가 비용과 시간이 많이 소요되고 평가 항목이 제한적이라는 단점을 해소할 수 있게 된다.

본 발명에 따르면, 동체의 실시간 동특성(위치 정보 데이터베이스 내에서 차량 시뮬레이터의 조작에 따른 동체의 움직임)에 따른 GPS 시뮬레이션 환경을 제공할 수 있는 장점이 있다.

또한, 실내에 실제 지형을 모델링한 3차원 가상 주행공간을 구현함으로써, GPS 시뮬레이터를 이용하여 GPS 기반의 텔레매틱스 장치의 성능을 실내에서 실제 차량 환경과 동일하게 평가할 수 있는 장점이 있다.

또한, 실체 차량을 운전하면서 차량용 내비게이션 및 응용 프로그램을 성능 평가하던 종래의 방법을 그대로 구현하면서도 차량용 내비게이션의 평가에 소요되는 비용과 시간은 줄이면서 안전성과 정확성은 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명에 따른 "실내형 GPS수신기 평가 시스템"의 구성을 보인 블록도로서, 위치정보 데이터베이스(110), 동체 시뮬레이터(120), 동체 정보 처리부(130), GPS 시뮬레이터(140), GPS 수신기(150)로 구성된다. 여기서 동체는 자동차, 선박, 항공기 등과 같이 실제 환경에서 움직이는 물체를 의미한다.

위치정보 데이터베이스(110)는 현실 환경(실제 지형) 및 가상 환경을 기반으로 제작된 3D 데이터베이스(3차원 가상 공간)를 포함하고, 현재 동체의 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주게 된다. 여기서 3차원 가상 공간은 Silicon Graphics사의 OpenGL Perfoemer를 이용하여 구현한다.

동체 시뮬레이터(120)는 상기 위치정보 데이터베이스(110)에서 제공하는 환경에서 임의의 위치로 GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기(150)가 탑재된 동체를 주행 및 이동시키게 된다. 동체 시뮬레이터(120)는 위치정보 데이터베이스(110)에 서 임의의 위치로 동체를 주행 및 이동시킬 수 있는 가능한 모든 조작 수단을 통칭한다. 예를 들어, 키보드 및 기타 입력 장치에 의한 조작, 자동차, 선박, 항공기 등이 될 수 있다. 동체 시뮬레이터(120)는 실제 지형에서 주행하는 차량이 올려져 그 거동을 모사 할 수 있는 차량 시뮬레이터로 볼 수 있고, GPS수신기(150)는 이러한 차량에 장착되는 차량 내비게이션을 의미한다.

동체 시뮬레이터는 모션 시스템, 동역학 및 차량 해석 시스템, 영상 시스템으로 구성되며, 운전자에게 가속도 감각을 부여하는 모션 시스템은 6자유도 병렬형 매니풀레이터로서 6개의 모터에 의해 연결된 폐쇄연결기구학 구조의 스튜어트 플랫폼의 형태를 가진다. 모션 플랫폼의 상판에는 실제 차량이 올려져 있으며, 360°의 폐쇄형 돔 스크린이 설치되어 운전자에게 보다 향상된 주행 현실감을 부여하게 된다.

동체 정보 처리부(130)는 상기 동체 시뮬레이터(120)로부터 동체의 위치 데이터와 동체 정보(주행시간, 동체의 속도-가속도, 엔진 회전수, 동체 조작 정보 등)를 획득하고, 상기 획득한 동체의 위치 데이터를 유효한 좌표값으로 변환하고, 상기 위치 데이터와 동체 정보를 기반으로 부가 동체 정보(시간, 북동 방위 기준 동체의 속도-가속도)를 계산하여 출력하게 된다. 동체 정보 처리부(130)는 위치 좌표 변환을 위한 프로그램과 부가 동체 정보를 계산하기 위한 프로그램이 내장되는 것이 바람직하다.

GPS 시뮬레이터(140)는 상기 동체 정보 처리부(130)에서 획득한 동체 위치 좌표값과 부가 동체 정보에 따라 동체의 현재 상태에 해당하는 GPS 위성 신호를 방 사 하게 된다. 이러한 GPS 시뮬레이터(140)는 지구상의 경위도 좌표값을 입력하면 그에 해당하는 GPS 위성 신호를 방사시켜주는 장치이다. 본 발명에서는 실시간으로 입력되는 경위도 좌표값에 따른 위성 신호를 방사할 수 있는 Spirent사의 GSS6560 모델을 사용한다. 이 장치는 각 GPS 위성 신호의 신호 강도, 유효 위성 개수 등의 조절이 가능하므로, 지형에 따른 실제 GPS 위성 신호를 잘 모사할 수 있다.

GPS 시뮬레이터인 GSS6560의 주요 사용은 아래의 [표1]과 같다.

GPS 시뮬레이터의 주요 사양

Specification	Performance
Output Frequency - L1	@1575.42Mhz
Signal Dynamics - Max Velocoty - Max Acceleration - Max Jerk	±15,000㎧ ±450㎨ ±500m/s³
Signal Accuray - Pseudorange Uncertainty - Pseudorange rate uncertainty - Intechannel bias	±2mm ±1mm/s Zero
Signal Quality - Spurious(Max) - Harmonics(Max) - Phase Noise(Max)	＜-30dBc ＜-35dBc ＜0.02Rad RMS
Signal Level - L1 C/A code	-130dBm
Signal Level Control - Range - Resolution - Accuracy	+15/-20dB 0.1dB ±1.0dB

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 "실내형 GPS수신기 평가 시스템"은, 평가 대상이 차량에 장착된 차량 내비게이션(GPS 수신기)이라고 가정하고, 동체 시뮬레이터(120)가 차량 시뮬레이터라고 가정을 한다.

평가 대상인 GPS 수신기(150)를 동체 시뮬레이터(120)에 설치된 차량에 탑재하고, 운전자는 GPS 수신기(150)를 조작 또는 주시하면서 위치정보 데이터베이스(110)에 의해 제공되는 3차원 가상 공간을 주행하게 된다.

가상 공간에서 주행을 하는 동안 GPS 시뮬레이터(140)는 운전자의 차량의 위치에 해당하는 실제 GPS 위성 신호를 방사해 줌으로써, 운전자의 현실감을 향상시킬 수 있고, GPS 수신기(150)의 수신 성능 및 탑재 소프트웨어의 안전성 등을 평가하게 된다.

또한, 동체 시뮬레이터(120)에서 생성되는 차량의 상태정보는 텔레매틱스 단말기가 필요로 하는 형태로 가공하여 재전송한다.

이를 좀 더 구체적으로 살펴보면, 동체 시뮬레이터(120)에서 생성되는 3차원 가상 환경에서의 차량 위치 정보는 CAN 통신을 통하여 동체 정보 처리부(130)로 전달된다.

동체 정보 처리부(130)는 좌표 변환 프로그램을 이용하여 가상 환경에서의 차량 위치 좌표값을 WGS84좌표계의 경위도 좌표값으로 변환을 하고, RS232를 통하여 GPS시뮬레이터(140)로 전송해준다. 이때 타이머카드에 의해 GPS시뮬레이터(140)와 좌표 변환 프로그램이 동기화된다. 여기서 전송되는 정보는 경위도 좌표값뿐만 아니라 차량의 속도 및 시간 정보와 같은 동체 정보도 포함된다. 도 2a 내지 도 2c는 상기 동체 정보 처리부(130)에서 처리된 데이터의 그래프로서, 도 2a는 차량의 경위도 좌표 정보를 이용한 차량의 위치 궤적을 보인 것이고, 도 2b는 3차원 가상 공간에서 주행하는 차량의 속도 그래프이며, 도 2c는 3차원 가상 공간에서 주행하는 차량의 엔진 회전수(RPM) 그래프이다.

GPS 시뮬레이터(140)는 전송받은 차량 정보를 기반으로 동체의 현재 상태에 해당하는 GPS 위성 RF 신호를 생성하여 이를 공간상에 방사하게 된다.

이렇게 방사되는 GPS 위성 신호는 동체 시뮬레이터(120)에 장착된 차량에 탑재된 GPS 수신기(150)에서 수신된다.

이후 GPS 수신기(150)와 연결된 GPS 수신기 성능 평가 장치에서 GPS 수신기(150)로부터 수신한 정보를 분석하여, GPS 수신기(차량 내비게이션)의 성능을 평가함으로써, 실제 차량을 이용하여 실제 지형을 주행하는 것과 동일하게 실내에서 차량 내비게이션의 평가가 가능하게 되는 것이다.

도 3은 본 발명에 따른 "실내형 GPS수신기 평가 방법"을 보인 흐름도로서, S는 단계(Step)를 나타낸다.

이에 도시된 바와 같이, 현실 환경 및 가상 환경을 기반으로 제작된 3D 데이터베이스를 포함하고, 현재 GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 동체의 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주는 위치정보 데이터베이스에서 제공하는 환경에서 동체 시뮬레이터를 이용하여 임의의 위치로 동체를 주행 및 이동시켜 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 획득하는 단계(S101 ~ S103)와; 상기 획득한 동체의 위치 데이터를 GPS 시뮬레이터가 요구하는 좌표계로 변환하고, 상기 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 이용하여 부가 동체 정보를 산출하는 단계(S105)와; 상기 변환한 좌표계와 상기 산출한 부가 동체 정보를 이용하여 상기 동체의 현재 위치에 해당하는 GPS 위성 신호를 생성하여 송출하는 단계(S107 ~ S109)와; 상기 송출된 GPS 위성 신호를 상기 GPS수신기에서 수신하면, 그 수신한 정보를 분석하여 GPS수신기의 성능을 평가하는 단계(S111 ~ S113)로 이루어진다.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 "실내형 GPS 수신기 평가 방법"은, 먼저 단계 S101 및 단계 S103에서 현실 환경 및 가상 환경을 기반으로 제작된 3D 데이터베이스 환경에서, 동체가 장착된 동체 시뮬레이터(120)를 이용하여 임의의 위치로 동체를 주행 및 이동시켜 동체의 위치 데이터와 동체 정보(주행시간, 동체 속도-가속도, 엔진회전수 등)를 획득하게 된다.

다음으로, 단계 S105에서 상기 획득한 동체의 위치 데이터를 GPS 시뮬레이터(140)가 요구하는 좌표계로 변환하고, 상기 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 이용하여 부가 동체 정보(시간, 북동 방위 기준 동체의 속도-가속도)를 산출하게 된다.

이후 단계 S107 및 단계 S109에서 상기 변환한 좌표계와 상기 산출한 부가 동체 정보를 이용하여 상기 동체의 현재 위치에 해당하는 GPS 위성 신호를 생성하여 송출하게 된다.

단계 S111에서 상기 GPS수신기(150)에서 상기 송출된 GPS 위성 신호를 수신하고, 단계 S113에서 상기 수신한 정보를 GPS 수신기 성능 평가 장치에서 분석하여 GPS수신기의 성능을 평가하게 되는 것이다.

이러한 본 발명에 따르면, 실제 지형을 모델링한 3차원 가상 공간을 이용하여 GPS 시뮬레이터를 구현함으로써, 실내에서 GPS 기반의 텔레매틱스 단말기를 평가하는 데 있어 실제 차량을 이용한 실험과 매우 유사한 환경을 제공할 수 있게 되는 것이다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 실내형 GPS수신기 평가 시스템의 구성을 보인 블록도.

도 2a 내지 도 2c는 본 발명에 적용되는 그래프로서, 도 2a는 차량의 위치 궤적 그래프이고, 도 2b는 차량의 속도 그래프이며, 도 2c는 차량의 엔진RPM 그래프이다.

도 3은 본 발명에 따른 실내형 GPS수신기 평가 방법을 보인 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

110… 위치정보 데이터베이스

120… 동체 시뮬레이터

130… 동체 정보 처리부

140… GPS 시뮬레이터

150… GPS 수신기

Claims

실내에서 GPS수신기의 성능을 평가하기 위한 시스템에 있어서,

GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 동체를 임의의 위치로 주행 및 이동시키고 상기 동체의 위치 데이터 및 동체 정보를 획득하는 동체 시뮬레이터와;

현실 환경 및 가상 환경을 기반으로 제작된 3차원 가상 공간 정보가 포함된 3D 데이터베이스를 포함하고, 상기 동체의 현재 위치에 해당하는 위치 데이터를 상기 동체 시뮬레이터에 제공해주는 위치정보 데이터베이스와;

상기 동체 시뮬레이터로부터 획득한 동체의 위치 데이터를 유효한 좌표값으로 변환하고, 상기 위치 데이터와 동체 정보를 기반으로 부가 동체 정보를 계산하여 출력하는 동체 정보 처리부와;

상기 동체 정보 처리부에서 획득한 동체 위치 좌표값과 부가 동체 정보에 따라 동체의 현재 위치에 대응하는 GPS 위성 신호를 방사하는 GPS 시뮬레이터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
삭제
제1항에 있어서, 상기 GPS 수신기는 차량용 내비게이션인 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 동체는 자동차, 선박, 항공기 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 동체 정보 처리부는 위치 좌표 변환을 위한 프로그램과 부가 동체 정보를 계산하기 위한 프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 동체 정보는 주행시간, 동체 속도-가속도, 엔진 회전수 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 부가 동체 정보는 시간, 북동 방위 기준 동체의 속도-가속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 동체 시뮬레이터는 실체 지형에서 주행하는 차량이 올려져 그 거동을 모사 할 수 있는 차량 시뮬레이터인 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
제1항에 있어서, 상기 실내형 GPS수신기 평가 시스템은,

상기 GPS수신기에서 수신한 GPS 위성 신호를 분석하여 상기 GPS수신기의 성능을 평가하는 GPS 수신기 성능 평가 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 시스템.
실내에서 GPS수신기의 성능을 평가하기 위한 방법에 있어서,

GPS 위성 신호를 수신하는 GPS수신기가 탑재된 동체의 현재 위치에 해당하는 좌표값을 제공해주는 위치정보 데이터베이스에서 제공하는 3차원 가상 공간 환경에서 동체 시뮬레이터를 이용하여 임의의 위치로 동체를 주행 및 이동시켜 동체의 위치 데이터 및 동체 정보를 획득하는 데이터 획득단계와;

상기 획득한 동체의 위치 데이터를 GPS 시뮬레이터가 요구하는 좌표계로 변환하고, 상기 위치 데이터와 동체 정보를 이용하여 부가 동체 정보를 산출하는 정 보 산출 단계와;

상기 변환한 좌표계와 상기 산출한 부가 동체 정보를 이용하여 상기 동체의 현재 위치에 해당하는 GPS 위성 신호를 생성하여 송출하는 GPS신호 송출단계와;

상기 송출된 GPS 위성 신호를 상기 GPS수신기에서 수신하면, 그 수신한 정보를 분석하여 GPS수신기의 성능을 평가하는 성능 평가 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 방법.
제10항에 있어서, 상기 GPS수신기는 차량 내비게이션에 대응하고, 동체 시뮬레이터는 차량 시뮬레이터인 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 방법.
제10항에 있어서, 상기 동체 정보는 주행시간, 동체 속도-가속도, 엔진 회전수 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 방법.
제10항에 있어서, 상기 부가 동체 정보는 시간, 북동 방위 기준 동체의 속도-가속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 방법.
제10항에 있어서, 상기 정보 산출 단계는, 상기 획득한 동체의 위치 데이터를 GPS 시뮬레이터가 요구하는 좌표계로 변환하기 위한 위치 좌표 변환을 위한 프로그램과 동체의 위치 데이터와 동체 정보를 이용하여 부가 동체 정보를 산출하는 프로그램을 이용하여 좌표 변환 및 부가 동체 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내형 GPS수신기 평가 방법.