KR100907746B1 - 이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치 - Google Patents

이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하중이 무거운 작업물을 들어올려 안전하게 작업물을 다룰 수 있게 하는 이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 제 1 포트와 제 2 포트로 전달되는 공압에 의해 작동되어 작업물에 대응하는 힘을 발생시키는 에어 실린더; 작업물의 종류에 따라 작업물을 다루기 적합하도록 되어 있는 어태치먼트; 일단에 상기 어태치먼트가 부착되고, 타단은 상기 에어 실린더와 연결되어 상기 에어 실린더의 힘에 의해 작업물을 평형상태로 유지하고, 작업자의 조작에 따라 상기 어태치먼트를 이용하여 작업물을 들어올려 이동시킬 수 있도록 된 다축 아암; 제 1 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 1 포트로 공급하는 제 1 에어 유닛; 제 2 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 2 포트로 공급하는 제 2 에어 유닛; 및 상기 어태치먼트에 적재된 작업물의 하중을 감지하여 작업물의 하중에 대응하는 힘을 발생시키도록 상기 제 1 에어 유닛을 제어하기 위한 제 1 제어신호와 상기 제2 에어 유닛을 제어하기 위한 제 2 제어신호를 생성하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다.
무중력, 에어 유닛, 다축 아암, 핸드로봇, 에어 실린더

Description

이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치{ AIR BALANCING APPARATUS FOR IMPROVING SAFETY BY DOUBLE CONTROL }
본 발명은 에어 발란싱 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하중이 무거운 작업물을 들어올려 이송하거나 가공함에 있어 작업자 혼자서도 힘들지 않고 안전하게 작업물을 다룰 수 있게 하는 이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 발란싱 장치는 공장이나 하역장 등에서 하중이 무거워 작업자가 운반하기 어려운 작업물을 공압이나 유압 등으로 무게에 대응하는 힘으로 평형을 이루게 하여 작업자가 무중력 감각으로 작업물을 자유자재로 운반하거나 이재할 수 있는 일종의 핸드로봇으로서, 중량이 무거운 작업물을 다루는 산업현장에서 널리 사용되고 있다.
공압에 의해 작업물의 중량에 대응하는 힘을 발생시켜 발란싱을 형성하는 에어 발란싱장치는 통상 공압에 의해 작동되어 작업물에 대응하는 힘을 발생시키는 에어 실린더와, 작업물의 종류에 따라 작업물을 다루기 위한 다양한 종류의 어태치먼트와, 일단에 어태치먼트가 부착되고 타단은 에어 실린더와 연결되며 다축의 아암에 의해 작업물을 들어올려 이동시킬 수 있도록 된 아암 메커니즘과, 작업물의 하중을 감지하여 작업물의 하중에 대응하는 힘을 발생시키도록 에어 유닛을 통해 에어 실린더를 제어하는 컨트롤러로 구성되어 하중이 무거운 작업물(중량물)이 공압에 의해 평형상태를 이루게 함으로써 작업자가 쉽고 안전하게 이동하거나 다룰 수 있도록 되어 있다.
그런데 종래의 에어 발란싱 장치는 작업물을 이송시킨 후 공압을 낮춰 작업물을 내려 놓는 과정에서 공압이 일정 이하가 되면 갑작스럽게 슬립이 발생되어 작업물이 급격히 떨어지면서 작업물이 충격에 의해 깨어지는 문제점이 있다.
또한 종래의 에어 발란싱 장치는 공압제어 계통이 불안정하여 작업자의 안전을 저해하는 경우가 발생되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 에어 실린더를 이중으로 제어하여 공압이 서서히 변동되도록 함으로써 작업물의 하역중에 작업물이 깨지는 것을 방지하고, 공압을 이중으로 정밀하게 제어하여 작업자가 안전하게 작업을 수행할 수 있도록 하는 이중제어에 의해 안전성이 향상된 에어 발란싱 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 장치는 제 1 포트와 제 2 포트로 전달되는 공압에 의해 작동되어 작업물에 대응하는 힘을 발생시키는 에어 실린더; 작업물의 종류에 따라 작업물을 다루기 적합하도록 되어 있는 어태치먼트; 일단에 상기 어태치먼트가 부착되고, 타단은 상기 에어 실린더와 연결되어 상기 에어 실린더의 힘에 의해 작업물을 평형상태로 유지하고, 작업자의 조작에 따라 상기 어태치먼트를 이용하여 작업물을 들어올려 이동시킬 수 있도록 된 다축 아암; 제 1 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 1 포트로 공급하는 제 1 에어 유닛; 제 2 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 2 포트로 공급하는 제 2 에어 유닛; 및 상기 어태치먼트에 적재된 작업물의 하중을 감지하여 작업물의 하중에 대응하는 힘을 발생시키도록 상기 제 1 에어 유닛을 제어하기 위한 제 1 제어신호와 상기 제2 에어 유닛을 제어하 기 위한 제 2 제어신호를 생성하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다.
상기 제 1 에어 유닛 또는 상기 제 2 에어 유닛은 외부에서 입력되는 에어의 역류를 방지하기 위한 체크밸브와, 상기 컨트롤러의 제1 제어신호에 따라 부스터 밸브를 제어하는 서보 컨트롤 밸브와, 상기 체크 밸브를 거쳐 외부로부터 입력되는 공압을 상기 서보 컨트롤 밸브의 제어에 따라 조절하여 상기 에어 실린더로 전달하는 부스터 밸브와, 입력된 에어의 공압을 감지하는 압력센서와, 에어 입력이 차단되거나 전기가 정전된 경우에 상기 압력센서의 감지신호나 상기 컨트롤러의 제어에 따라 에어를 차단하여 에어 실린더의 공압이 급격히 변동되는 것을 방지하는 안전밸브를 포함하고,
상기 컨트롤러는 모드를 선택하고 데이터를 입력하기 위한 버튼부와, 소프트웨어와 데이터가 저장되어 있는 메모리와, 외부 기기와 통신하기 위한 통신포트와, 동작상태와 설정값을 표시하기 위한 디스플레이부와, 작업물의 중량과 핸들에 가해지는 힘을 감지하기 위한 하중센서와, 상기 메모리에 저장된 소프트웨어를 실행하여 통신포트를 통해 외부 기기와 통신하고, 상기 버튼부의 입력에 따라 설정모드에서 무부하 영점 조정과 무부하시 상하 발란스 조정, 부하시 상하 발란스 조정, 하중센서 오차 보정, 핸들의 조작을 위한 설정값을 설정하고, 운영모드에서는 작업물의 중량에 대응하는 힘을 발생하도록 상기 제1 에어 유닛과 제2 에어 유닛을 제어하면서 출력값을 상기 디스플레이부에 표시하는 제어수단으로 구성된다.
본 발명에 따른 에어 발란싱 장치는 작업물의 중량을 자동으로 감지하여 실 시간으로 제어하므로 무게가 변화해도 자동으로 발란스 조정이 이루어지고, 에어나 전기 중단시 자동으로 에어를 차단하여 아암의 점핑을 방지하며 공압이 떨어지더라도 슬립을 방지하여 작업자를 보호할 수 있다. 또한 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치는 복수의 에어 유닛으로 이중으로 에어 실린더의 공압을 제어하여 정밀한 제어가 가능하여 작업물의 하역중에 작업물이 깨지는 것을 방지할 수 있고, 작업자가 안전하고 편하게 작업을 수행할 수 있다.
본 발명과 본 발명의 실시에 의해 달성되는 기술적 과제는 다음에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시예들에 의하여 보다 명확해질 것이다. 다음의 실시예들은 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 에러 발란싱 장치의 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치의 구성 블럭도이다.
본 발명에 따른 에어 발란싱 장치(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 포스트(101)와, 포스트(101)의 일단을 바닥에 지지하는 베이스 판넬(102)과, 포스트(101)의 타단에 부착된 헤드부(104)와, 헤드부(104)에 연결되는 다축 아암(120)과, 다축 아암(120)의 종단에 부착되어 작업물을 들어올리거나 다루기 위한 어태치먼트(130)와, 헤드부(104)에 연결되어 제어된 공압(Controlled Air Pressure)에 따라 동작하는 에어 실린더(110)와, 어태치먼트(130)에 메달린 작업물(200)의 무게를 자동으로 감지하여 작업물의 무게가 평형상태를 이루도록 에어 유닛(150)을 통해 에어 실린더(110)로 가는 공압을 제어하는 컨트롤러(140)로 구성된다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 헤드부(104)에는 전체 기능을 컨트롤하는 컨트롤러(140)와 에어 유닛 어셈블리(150)가 내장되어 있고, 에어 실린더(110)는 다축 아암들(120)을 동시에 상승 혹은 하강시킨다. 포스트(101)는 헤드부(104) 및 다축 아암(120)을 지지하며, 360°회전할 수 있고, 포스트의 회전부에는 테이퍼 베어링을 채용하여 중량물에 대해서도 안전하게 되어 있다.
베이스 판넬(102)은 이동형이나 고정형으로 구분될 수 있으며, 전체 장비를 고정시키고, 다축 아암(120)은 헤드부(104) 안에서 에어 실린더(110)와 기구적으로 연결되어 에러 실린더(110)에 의해 상승 혹은 하강되고, 각 아암들(120)은 독립적으로 320도 회전이 가능하며, 하중센서과 어태치먼트(130)를 부착할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 다축 암(120)은 3개의 아암으로 이루어져 있다.
하중센서은 메인 하중센서과 핸들 하중센서로 이루어지며, 메인 하중센서는 작업물의 무게를 감지하여 컨트롤러(140)에 무게정보를 제공하고, 핸들 하중센서는 작업자가 핸들을 조작하는 힘을 감지하여 전체적으로 발란스를 잡아주는 역할을 한다.
어태치먼트(130)는 작업물(200)을 클램핑하기 위한 일종의 지그로서, 중량물의 형상, 무게에 따라 다양하며 최적의 작업이 이루어지도록 설계되어 있다. 또한 어태치먼트(130)에는 중량물을 클램프 혹은 언클램프하기 위한 클램프 에어 실린더가 구비될 수 있으며, 어태치먼트(130)에 부착된 옵션 박스에 클램프와 언클램프 동작을 제어하기 위한 버튼들이 구비될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 에어 유닛의 구성 블럭도이고, 도 4는 본 발명에 따른 컨트롤러의 구성 블럭도이며, 도 5는 본 발명에 따른 에어 실린더의 개략 단면도이다.
본 발명에 따른 에어 유닛(150)은 도 3에 도시된 바와 같이, 외부에서 입력되는 에어의 역류를 방지하기 위한 체크밸브(151)와, 부스터 밸브(152), 안전밸브(153), 압력센서(154), 서보 컨트롤 밸브(155), 제어밸브(156), 솔레노이드 밸브(157)로 구성되어 컨트롤러(140)의 제어에 따라 메인 에어 실린더(110)로 가는 공압을 제어한다.
도 3을 참조하면, 서보 컨트롤 밸브(155)는 컨트롤러(140)의 메인 제어신호에 따라 부스터 밸브(152)를 제어하고, 부스터 밸브(152)는 체크 밸브(151)를 거쳐 외부로부터 입력되는 공압을 서보 컨트롤 밸브(155)의 제어에 따라 조절하여 안전밸브(153)를 통해 메인 에어 실린더(110)로 전달한다. 압력센서는 입력되는 에어의 공압을 감지하고, 제어밸브(156)는 압력센서(154)에 의해 감지된 신호나 컨트롤러(140)의 제어에 따라 안전밸브(153)를 제어하여 작업자를 안전하게 보호하고 작업물의 파손을 방지한다. 예컨대, 안전밸브(153)는 에어 입력이 차단되거나 전기가 정전된 경우 등에 제어밸브(156)의 제어에 따라 에어를 차단하여 메인 에어 실린더(110)의 공압이 급격히 변동되는 것을 방지한다. 솔레노이드 밸브(157)는 컨트롤러(140)의 클램프제어신호에 따라 클램프 에어 실린더를 제어하여 작업물(200)을 클램프하거나 언클램프한다.
그리고 에어 유닛(150)에 의해 제어되는 에어 실린더(110)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 포트(111a)와 제2 포트(111b)를 구비한 실린더 몸체(111)의 내부에 피스톤(112)이 위치하고 있고, 공압에 의한 피스톤(112)의 운동은 피스톤 로드(113)를 통해 아암 측으로 전달되도록 되어 있다.
본 발명에 따른 컨트롤러(140)는 도 4에 도시된 바와 같이, 모드(Mode)버튼, 패스트(FAST) 버튼, 업(UP)버튼, 다운(DN) 버튼 등으로 이루어진 버튼부(141)와, 클램프 스위치 언클램프 스위치 등으로 이루어진 조작 스위치(142), 메모리(144), RS232C 포트(145), LCD(146), 메모리(144)에 저장된 소프트웨어를 실행하여 각종 동작값을 설정하고, RS232C 포트(145)를 통해 외부 호스트 장치와 통신하며 하중센서로부터 전달된 하중신호로 작업물의 무게를 측정하여 대응하는 힘을 발생하도록 에어 실린더로 인가되는 공압을 제어하기 위한 메인제어신호를 출력하며, 클램프 언클램프 스위치(142)에 따라 클램프 에어 실린더를 제어하기 위한 클램프제어신호를 출력하며, 각종 설정값과 동작상태를 LCD(146)에 디스플레이하는 마이콤(143)으로 구성된다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 따른 에어 발란스 장치의 동작을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 6은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치의 동작 절차를 도시한 순서도이다.
본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에 전원과 에어를 투입한 후 헤드부에 부착된 박스 뚜껑을 열고 제어보드에 있는 LCD동작을 확인한다. 버튼부(141)는 모드(Mode)버튼, 패스트(FAST)버튼, 업(UP) 버튼, 다운(DN) 버튼이 있는데, 모드 버 튼은 한번 누를 때마다 제1 모드에서 제8 모드까지 순차적으로 변경된다. 패스트 버튼은 업 또는 다운 버튼을 패스트 버튼과 동시에 누르면 변경되는 값이 10단위로 변경된다.
본 발명에 따른 에어 발란스 장치는 도 6에 도시된 바와 같이, 모드(Mode) 버튼에 의해 선택되는 설정모드와 동작모드로 크게 구분할 수 있는데, 설정모드에서는 무부하 영점 조정, 무부하 상하 발란스 조정, 부하 상하 발란스 조정, 제1하중센서 오차 보정, 핸들의 가볍기 선택, 제2 하중센서 오차보정, 핸들 초기 이동값 설정 등을 자동으로 설정하거나 패스트 업 다운키로 입력받아 설정하고, 운영모드에서는 작업물의 중량에 대응하는 힘을 발생하도록 에어 실린더를 제어하면서 서보 밸브의 출력을 LCD에 표시한다.
도 6을 참조하면, 아암을 최하단 높이로 내려 놓고 핸들을 놓아 외부의 영향이 없는 상태에서 업(UP)버튼을 누르면 영점 조정이 이루어진다(S101,S102).
이어 무부하 상태에서 핸들을 잡고 아암을 상하로 움직이면서 상승과 하강시 손에 전달되는 힘이 같아지도록 업/다운 버튼으로 무부하 상하 발란스값을 설정한다(S103). 그리고 작업물을 잡은 상태에서 핸들을 잡고 아암을 상하로 움직이면서 상승과 하강시 손에 전달되는 힘이 같아지도록 업/다운 버튼으로 부하시 상하 발란스값을 설정한다(S104).
이어 메인 하중센서 값이 온도, 습도, 사용중 스트레스로 인해 발생하는 오차를 절정하고, 작업자의 손맛에 맞는 값으로 핸들의 가볍기를 설정한다(S105,S106). 설정값은 0 내지 200으로서 핸들이 무거우면 값을 올리는데 통상 80 내지 110 사이에서 설정한다.
그리고 핸들 하중센서 값이 온도, 습도, 사용중 스트레스로 인해 발생하는 오차를 절정하고, 언클램프되는 값을 설정함과 아울러 핸들조작시 초기 이동을 가볍게 하기 위한 서보 출력값을 설정한다(S107,S108). 설정값이 작을 수록 응답속도가 빨라지는데 일반적으로 80 내지 90 정도의 값으로 설정한다.
설정이 완료되면, 설정값을 저장하고 이후 운영모드로 전환하여 중량물의 하중을 감지하여 발란스 제어를 실행한다(S109~S113). 이때 중량물의 하중 변화를 감지하여 중량물의 무게가 변하더라도 자동으로 발란스를 유지한다.
한편, 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치는 에어 실린더(110)를 2개의 에어 유닛을 이용하여 이중으로 제어하여 보다 정밀하고 안전하게 동작할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따라 이중 제어를 위한 에어 유닛의 예를 도시한 구성블럭도이고, 도 8은 본 발명에 따라 이중제어되는 에어 실린더의 개략 단면도이다.
본 발명의 다른 실시예에 따라 이중으로 제어되는 발란싱 장치의 제어 계통은 도 7에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(140)의 제 1 제어신호에 따라 에어 입력의 공압을 제어하여 메인 에어 실린더(110)의 제1 포트로 공급하는 제 1 에어 유닛(250-1)과, 컨트롤러(140)의 제 2 제어신호에 따라 에어 입력의 공압을 제어하여 메인 에어 실린더(110)의 제 2 포트로 공급하는 제 2 에어 유닛(250-2)으로 구성된다. 제 1 에어 유닛(250-1)과 제 2 에어 유닛(250-2)은 그 구성이 동일한데, 하나의 에어 입력을 분기하여 사용할 수도 있고 2개의 에어 입력을 각각 입력받아 사용 할 수도 있다.
또한 제 1 혹은 제 2 에어 유닛(250-1,250-2)은 도 7에 도시된 바와 같이, 체크밸브(251), 부스터 밸브(252), 안전밸브(253), 압력센서(254), 서보 컨트롤 밸브(255), 제어밸브(256)로 구성되고, 제 1 에어유닛(250-1)과 제 2 에어유닛(250-2)에 의해 이중으로 제어되는 에어 실린더(210)는 도 8에 도시된 바와 같이 제 1 포트(211a)와 제 2 포트(211b)를 구비한 실린더 몸체(211)의 내부에 피스톤(212)이 위치하고 있고, 공압에 의한 피스톤(212)의 운동은 피스톤 로드(213)를 통해 아암 측으로 전달되도록 되어 있다.
이상에서 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 에러 발란싱 장치의 개략도,
도 2는 본 발명에 따른 에어 발란싱장치의 구성 블럭도,
도 3은 본 발명에 따른 에어 유닛의 구성 블럭도,
도 4는 본 발명에 따른 컨트롤러의 구성 블럭도,
도 5는 본 발명에 따른 에어 실린더의 개략 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치의 동작 절차를 도시한 순서도,
도 7은 본 발명에 따라 이중 제어를 위한 에어 유닛의 예를 도시한 구성블럭도,
도 8은 본 발명에 따라 이중 제어되는 에어 실린더의 개략 단면도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
101: 포스트 102: 베이스 판넬
104: 헤드부 110,210: 에어 실린더
120: 다축 아암 130: 어태치먼트
140: 컨트롤러 150,250-1,250-2: 에어 유닛

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 포트와 제 2 포트로 전달되는 공압에 의해 작동되어 작업물에 대응하는 힘을 발생시키는 에어 실린더; 작업물의 종류에 따라 작업물을 다루기 적합하도록 되어 있는 어태치먼트; 일단에 상기 어태치먼트가 부착되고, 타단은 상기 에어 실린더와 연결되어 상기 에어 실린더의 힘에 의해 작업물을 평형상태로 유지하고, 작업자의 조작에 따라 상기 어태치먼트를 이용하여 작업물을 들어올려 이동시킬 수 있도록 된 다축 아암; 제 1 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 1 포트로 공급하는 제 1 에어 유닛; 제 2 제어신호에 따라 입력된 에어의 공압을 제어하여 상기 에어 실린더의 제 2 포트로 공급하는 제 2 에어 유닛; 및 상기 어태치먼트에 적재된 작업물의 하중을 감지하여 작업물의 하중에 대응하는 힘을 발생시키도록 상기 제 1 에어 유닛을 제어하기 위한 제 1 제어신호와 상기 제2 에어 유닛을 제어하기 위한 제 2 제어신호를 생성하는 컨트롤러를 포함하여 구성되는 에어 발란싱 장치에 있어서,
    상기 컨트롤러는
    모드를 선택하고 데이터를 입력하기 위한 버튼부와,
    소프트웨어와 데이터가 저장되어 있는 메모리와,
    외부 기기와 통신하기 위한 통신포트와,
    동작상태와 설정값을 표시하기 위한 디스플레이부와,
    작업물의 중량과 핸들에 가해지는 힘을 감지하기 위한 하중센서와,
    상기 메모리에 저장된 소프트웨어를 실행하여 통신포트를 통해 외부 기기와 통신하고, 상기 버튼부의 입력에 따라 설정모드에서 무부하 영점 조정과 무부하시 상하 발란스 조정, 부하시 상하 발란스 조정, 하중센서 오차 보정, 핸들의 조작을 위한 설정값을 설정하고, 운영모드에서는 작업물의 중량에 대응하는 힘을 발생하도록 상기 제1 에어 유닛과 제2 에어 유닛을 제어하면서 출력값을 상기 디스플레이부에 표시하는 제어수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 에어 발란싱 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 컨트롤러는
    모드버튼으로 모드를 선택한 후 설정모드에서 아암을 최하단 높이로 내려 놓고 핸들을 놓아 외부의 영향이 없는 상태에서 업(UP)버튼을 누르면 영점 조정이 이루어지고, 무부하 상태에서 핸들을 잡고 아암을 상하로 움직이면서 상승과 하강시 손에 전달되는 힘이 같아지도록 업(UP)버튼과 다운(DN)버튼으로 무부하 상하 발란스값을 설정하며, 작업물을 잡은 상태에서 핸들을 잡고 아암을 상하로 움직이면서 상승과 하강시 손에 전달되는 힘이 같아지도록 업/다운 버튼으로 부하시 상하 발란스값을 설정하며, 언클램프되는 값을 설정함과 아울러 핸들 조작시 초기 이동을 가볍게 하기 위한 서보 출력값을 설정하고, 운영모드에서 작업물의 하중 변화를 실시간으로 감지하여 작업물의 무게가 변하더라도 자동으로 발란스를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 에어 발란싱 장치.
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