KR100898061B1 - Hybrid tunnel scanning instrument - Google Patents

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KR100898061B1 KR1020070051038A KR20070051038A KR100898061B1 KR 100898061 B1 KR100898061 B1 KR 100898061B1 KR 1020070051038 A KR1020070051038 A KR 1020070051038A KR 20070051038 A KR20070051038 A KR 20070051038A KR 100898061 B1 KR100898061 B1 KR 100898061B1
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이준석
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한국철도기술연구원
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Abstract

본 발명은 영상 혹은 레이저를 활용한 터널 스캐너의 단점을 해결하기 위한 것으로서, 터널의 내부를 일차적으로 검측하는 레이저 스캐너; 상기 레이저 스캐너 검색 후 검색결과를 전달받고, 전달된 데이터를 통해 추가적으로 검측하는 영상 취득장치; 및 상기 레이저 스캐너 및 영상 취득장치로부터 획득된 데이터를 처리 및 분석하는 중앙처리장치를 포함하는 하이브리드 터널 스캐닝 장치에 관한 것이다. The present invention is to solve the shortcomings of a tunnel scanner using an image or a laser, comprising: a laser scanner for primarily detecting the inside of a tunnel; An image acquisition device that receives a search result after the laser scanner search and additionally detects the data through the transferred data; And a central processing unit for processing and analyzing data acquired from the laser scanner and the image capturing apparatus.
본 발명에 의하면, 레이저 스캐닝에 의하여 터널 내부를 일차적으로 스캐닝하고, 이에 따를 추출 데이터를 통해 결함부위 및 추가 촬영요부를 영상 촬영장치를 통해 촬영하여 영상 데이터를 획득함으로써, 보다 빠르고 정확한 터널 내의 스캐닝이 가능하고, 레이저 스캐닝과 영상 스캐닝의 접목으로 영상이 3차원 좌표값을 가질 수 있어 다양한 표현이 가능하여 종합 터널유지관리 시스템으로 구현될 수 있는 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 제공하는 효과를 갖는다.According to the present invention, by scanning the interior of the tunnel primarily by laser scanning, and by using the imaging data to capture the defects and additional imaging portion through the image pickup device to obtain the image data, faster and more accurate scanning in the tunnel It is possible to combine the laser scanning and the image scanning, the image can have a three-dimensional coordinate value can be a variety of expressions have the effect of providing a hybrid tunnel scanning device that can be implemented as a comprehensive tunnel maintenance system.
터널 스캐닝 장치, 레이저 스캐너, 영상 스캐너. Tunnel scanning device, laser scanner, video scanner.

Description

하이브리드 터널 스캐닝 장치{Hybrid tunnel scanning instrument}Hybrid tunnel scanning instrument
도1은 종래기술에 따른 터널 스캐닝 및 측정결과를 개략적으로 나타낸 사진 및 측정도.1 is a photograph and measurement diagram schematically showing a tunnel scanning and measurement results according to the prior art.
도2는 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 개략적으로 나타낸 사시도. Figure 2 is a perspective view schematically showing a hybrid tunnel scanning device according to the present invention.
도3은 본 발명에 따른 하이브리드 터널스캐너의 광원-렌즈일체형 영상취득장치를 개략적으로 나타낸 사시도.3 is a perspective view schematically showing a light source-lens integrated image acquisition device of a hybrid tunnel scanner according to the present invention;
도4는 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치에 의한 영상데이터 획득과정을 개략적으로 나타낸 순서도. Figure 4 is a flow chart schematically showing the image data acquisition process by the hybrid tunnel scanning apparatus according to the present invention.
도5는 도4에 나타낸 순서도에서 단계별로 획득된 데이터를 개략적으로 나타낸 이미지 및 그래프. FIG. 5 is an image and graph schematically showing data obtained step by step in the flowchart shown in FIG. 4; FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 설명* Description of the main parts of the drawings
100 : 하이브리드 터널 스캐닝 장치 110 : 레이저 스캐너100: hybrid tunnel scanning device 110: laser scanner
120 : 영상 취득장치 130 : 영상 취득장치 구동부120: image acquisition device 130: image acquisition device driver
140 : 자주식 대차 200 : 터널 라이닝140: self-propelled bogie 200: tunnel lining
본 발명은 하이브리드 터널 스캐닝 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은 레이저와 영상을 동시에 포함하고, 레이저 스캐닝 데이터로부터 실시간으로 데이터의 내용을 분석처리하고, 터널내의 이상부(라이닝 손상부 및 시설물)를 검측하고, 해당위치의 좌표값을 도출하면, 상기 좌표값을 바탕으로 해당위치에 국부적인 영상을 촬영 및 데이터를 획득하여 보다 정확하고 효율적인 스캐닝이 가능한 하이브리드 터널 스캐닝 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a hybrid tunnel scanning device. More specifically, the present invention includes a laser and an image simultaneously, and analyzes the contents of the data in real time from the laser scanning data, detects abnormalities (lining damage and facilities) in the tunnel, and derives coordinate values of the corresponding position. Then, the present invention relates to a hybrid tunnel scanning device capable of more accurate and efficient scanning by capturing a local image at a corresponding position and acquiring data based on the coordinate values.
종래에는 차량, 기차, 지하철이 운행되는 터널을 스캐닝하기 위해 영상을 활용한 방법과 레이저를 활용한 방법이 사용되어 왔다. 그리고 영상촬영에 의한 영상을 활용한 방법은 터널의 크기 및 형상에 적합한 조명 설비를 설치하고, 일정한 속도로 터널 라이닝 벽면을 라인 카메라 또는 비디오 카메라로 촬영하는 방식으로 구현된다. 그리고, 레이저를 활용한 방법의 경우, 스캐너에 의한 스캐닝결과를 통해 터널의 상태를 확인할 수 있다.Conventionally, a method using an image and a method using a laser have been used for scanning a tunnel in which a vehicle, a train, a subway is operated. In addition, the method using the image by the image capturing is implemented by installing a lighting equipment suitable for the size and shape of the tunnel, and photographing the tunnel lining wall with a line camera or a video camera at a constant speed. And, in the case of using the laser, it is possible to check the state of the tunnel through the scanning result by the scanner.
보다 구체적으로 도1은 종래기술에 따른 터널스캐너 및 측정결과를 개략적으로 나타낸 것으로서, 도1의 (a)는 영상장비를 이용하여 터널을 스캐닝하는 상태를 개략적으로 나타낸 사진이고, 도1의 (a')는 영상장비에 의해 스캐닝된 측정결과를 나타낸 영상이다. 이와같이, 영상을 활용하여 터널을 스캐닝할 경우에는 사전에 조 명의 설치등의 작업이 요구되므로 작업성이 떨어지며 터널 전 단면을 스캐닝해야 함에 따라 판독해야할 데이터의 양이 상당히 많은 문제점을 지니고 있다.More specifically, FIG. 1 schematically shows a tunnel scanner and a measurement result according to the prior art, and FIG. 1 (a) is a photograph schematically showing a state of scanning a tunnel using an imaging device, and FIG. ') Is an image showing the measurement result scanned by the imaging device. As such, when scanning a tunnel by using an image, installation of lighting is required in advance, so workability is inferior and the amount of data to be read has to be read as the entire tunnel is scanned.
그리고, 도1의 (b)는 지하철 터널을 나타낸 것이고, 도1의 (b')은 레이저로 스캐닝된 결과를 나타낸 데이터이다. 이와 같이, 레이저를 활용한 스캐닝의 경우에는 레이저 자체의 정밀도에 결과가 좌우된다. 또한, 레이저데이터의 경우 정밀도는 다소 떨어지나 터널의 내공변위 측정 및 건축한계선 확인에 적용이 가능하며 반사강도의 터널의 형상적 특성을 이용하여 라이닝 표면상에서 이상개소가 위치하는 지점을 찾아낼 수 있다. 그러나 터널상에 위치하고 있는 미세 크랙에 대한 검측은 레이저에 의한 스캐닝으로 한계가 있는 문제점을 지니고 있다. 1 (b) shows a subway tunnel, and FIG. 1 (b ′) shows data indicating a result of scanning with a laser. As described above, in the case of scanning using a laser, the result depends on the accuracy of the laser itself. In addition, the accuracy of the laser data is somewhat reduced, but it can be applied to the measurement of the hole displacement of the tunnel and the confirmation of the construction limit line, and it is possible to find the point where the abnormal point is located on the lining surface by using the tunnel's geometrical characteristics. However, the detection of fine cracks located on the tunnel has a problem of limitation due to the scanning by the laser.
따라서, 본 발명은 상기의 제반 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 레이저 스캐닝에 의하여 터널 내부를 일차적으로 스캐닝하고, 이에 따를 추출 데이터를 통해 결함부위 및 추가 촬영요부를 영상 촬영장치를 통해 촬영하여 영상 데이터를 획득함으로써, 보다 빠르고 정확한 터널 내의 스캐닝이 가능한 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 제공하기 위한 것이다. Accordingly, the present invention has been proposed to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to primarily scan the inside of a tunnel by laser scanning, and to extract defects and additional photographing elements through extraction data according to the imaging apparatus. It is to provide a hybrid tunnel scanning device capable of scanning in a faster and more accurate tunnel by acquiring the image data by photographing through.
본 발명의 다른 목적은 레이저 스캐닝과 영상 스캐닝의 접목으로 영상이 3차원 좌표값을 가질 수 있어 다양한 표현이 가능하여 종합 터널유지관리 시스템으로 구현될 수 있는 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 제공하기 위한 것이다. Another object of the present invention is to provide a hybrid tunnel scanning apparatus that can be implemented as a comprehensive tunnel maintenance system by allowing a variety of expressions can be achieved by the combination of laser scanning and image scanning.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 터널의 내부를 일차적으로 검측하는 레이저 스캐너; 상기 레이저 스캐너 검색 후 검색결과를 전달받고, 전달된 데이터를 통해 추가로 검측하는 영상 취득장치; 상기 영상 취득장치를 구동시키는 영상 취득장치 구동부; 상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터를 통해 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하는 레이저 스캐너 제어부와, 상기 영상 취득장치에 의해 획득된 영상데이터를 통해 국부영상을 획득하는 영상 취득장치 제어부를 포함하는 중앙처리장치; 및 상기 레이저 스캐너, 영상 취득장치, 중앙처리장치가 장착되는 자주식 대차를 포함하는 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, the present invention provides a laser scanner for primarily detecting the inside of a tunnel; An image acquisition device that receives a search result after the laser scanner search and additionally detects the data through the transferred data; An image acquisition device driver for driving the image acquisition device; A central processing unit including a laser scanner control unit for extracting characteristics and coordinates of a photographing location from the data measured by the laser scanner, and an image acquisition device control unit for obtaining a local image through the image data acquired by the image acquisition device; ; And it provides a hybrid tunnel scanning device comprising a self-propelled bogie is equipped with the laser scanner, the image acquisition device, the central processing unit.
또한, 상기 레이저 스캐너는 자주식 대차 이동방향 전방부에 장착되고, 상기 영상취득장치는 자주식 대차 이동방향에 대하여 레이저 스캐너의 후방으로 장착된다. In addition, the laser scanner is mounted to the front of the self-propelled bogie moving direction, the image acquisition device is mounted to the rear of the laser scanner with respect to the self-propelled bogie moving direction.
또한, 상기 영상 취득장치는 카메라; 상기 카메라의 렌즈 전방에 장착되는 광원; 영상 취득장치와 터널 벽면간의 일정한 거리를 유지하기 위하여 레이저 거리 측정기를 포함한다. In addition, the image acquisition device is a camera; A light source mounted in front of the lens of the camera; It includes a laser range finder to maintain a constant distance between the image acquisition device and the tunnel wall surface.
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그리고, 상기 중앙처리장치는 상기 레이저 스캐너 제어부로부터 좌표값을 전달받아 영상 취득장치에 전달라고 영상 취득장치의 구동을 제어하는 영상 취득장치 구동 제어부를 더 포함한다. The central processing unit further includes an image acquisition device driving control unit which receives the coordinate values from the laser scanner control unit and controls the driving of the image acquisition device to be transferred to the image acquisition device.
또한, 상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터는 레이저 스캐너 제어부에 의해 가상공학을 위한 시설물 관리에 사용되고, 상기 영상 취득장치 제어부를 통해 이미지 처리 및 분석을 하여 종합터널 유지 관리 시스템으로 구현된다. In addition, the data measured by the laser scanner is used for facility management for virtual engineering by the laser scanner control unit, the image processing and analysis through the image acquisition device control is implemented as a comprehensive tunnel maintenance system.
이하, 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치의 바람직한 구체예에 대한 구성, 기능 및 효과에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration, function and effects of the preferred embodiment of the hybrid tunnel scanning apparatus according to the present invention will be described in detail.
도2는 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 시스템을 개략적으로 나타낸 사시도이다. 도면에 나타낸 바와 같이, 상기 하이브리드 터널 스캐닝 시스템(100)은 레이저 스캐너(110), 영상 취득장치(120), 영상 취득장치 구동부(130) 및 자주식 대차(140)를 포함한다. 2 is a perspective view schematically showing a hybrid tunnel scanning system according to the present invention. As shown in the figure, the hybrid tunnel scanning system 100 includes a laser scanner 110, an image acquisition device 120, an image acquisition device driver 130, and a self-propelled bogie 140.
상기 레이저 스캐너(110)는 터널의 라이닝 및 시설물 등 터널내부에 대한 스캐닝을 일차적으로 수행하기 위한 것으로서 자주식 대차(140)의 이동방향 전방부에 장착된다. The laser scanner 110 is for primarily scanning the inside of the tunnel, such as lining and facilities of the tunnel, and is mounted to the front of the self-propelled bogie 140 in the moving direction.
그리고, 상기 영상 취득장치(120)는 레이저 스캐너(110)에 의한 1차 스캐닝 이후, 터널내의 결함부를 2차로 스캐닝하여 영상데이터를 얻기 위한 것으로서, 영상 취득장치 구동부(130)에 의해 이동가능하도록 자주식 대차(140)에 장착된다. 또한, 상기 영상 취득장치(120)는 레이저 스캐닝 이후에 2차로 스캐닝을 하기 위한 것으로 자주식 대차(140)의 이동방향에 대하여 레이저 스캐너(110)의 후방으로 장착되고, 국부개소의 영상촬영뿐만 아니라, 여러 개소에 대한 촬영 및 측정을 위해 여러대의 카메라가 장착되는 것이 바람직하다. In addition, the image acquisition device 120 is to obtain image data by scanning the defect part in the tunnel secondarily after the primary scanning by the laser scanner 110, and is self-propelled so as to be movable by the image acquisition device driver 130. It is mounted to the truck 140. In addition, the image acquisition device 120 is to perform the secondary scanning after the laser scanning is mounted to the rear of the laser scanner 110 with respect to the moving direction of the self-propelled bogie 140, as well as to take a local image It is preferable to mount several cameras for shooting and measuring several places.
또한, 본 발명은 상기 레이저 스캐너 및 영상 취득장치로부터 획득된 데이터를 처리 및 분석하는 중앙처리장치를 포함하고, 상기 중앙처리장치는 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터를 통해 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하는 레이저 스캐너 제어부 및 영상 취득장치에 의해 획득된 영상데이터를 통해 국부영상을 획득하는 영상 취득장치 제어부를 포함한다. In addition, the present invention includes a central processing unit for processing and analyzing the data obtained from the laser scanner and the image acquisition device, the central processing unit extracts the characteristics and coordinates of the photographing location through the data measured by the laser scanner It includes a laser scanner control unit and an image acquisition device control unit for obtaining a local image through the image data obtained by the image acquisition device.
이하, 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치의 각각 구성요소와 이에 따른 기술구현에 대하여 자세히 기술한다.Hereinafter, each component of the hybrid tunnel scanning apparatus according to the present invention and the technical implementation thereof will be described in detail.
도3은 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치의 광원-렌즈일체형 영상취득장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.3 is a perspective view schematically showing a light source-lens integrated image acquisition device of a hybrid tunnel scanning device according to the present invention.
도면에 나타낸 바와 같이, 상기 영상취득장치(120)는 카메라(121)와 광원(122)을 일체로 포함한다. 그리고, 넓은 영역을 촬영하기 위하여 여러 대의 카메라가 합체되고, 카메라(121)의 렌즈 전방에는 광원(112)이 설치된다. 또한 영상 취득장치와 터널 벽면간의 일정한 거리를 유지하기 위하여 레이저 거리 측정기(123)가 장착되어, 상기 영상취득장치(120)는 영상 취득장치 구동부(130)에 의해 터널 라이닝(200)과 일정한 거리가 유지된다. As shown in the figure, the image acquisition device 120 includes a camera 121 and a light source 122 integrally. In order to capture a wide area, several cameras are integrated, and a light source 112 is installed in front of the lens of the camera 121. In addition, in order to maintain a constant distance between the image acquisition device and the tunnel wall surface is equipped with a laser range finder 123, the image acquisition device 120 is a constant distance from the tunnel lining 200 by the image acquisition device driver 130 maintain.
도4는 본 발명에 따른 하이브리드 터널스캐너에 의한 영상데이터 획득과정을 개략적으로 나타낸 순서도이고, 도5는 도4에 나타낸 순서도에서 단계별로 획득된 데이터를 개략적으로 나타낸 이미지 및 그래프이다.4 is a flowchart schematically showing a process of acquiring image data by a hybrid tunnel scanner according to the present invention, and FIG. 5 is an image and graph schematically showing data acquired step by step in the flowchart shown in FIG.
도면에 나타낸 바와 같이, 자주식 대차(140)가 터널을 축방향으로 이동하면서 레이저 스캐너(110)에 의해 검출된 측정데이터는 레이저 스캐너 제어부로 전송되고, 상기 레이저 스캐너 제어부는 획득된 측정데이터를 통해 도5의 (a)에 나타낸 바와 같이, 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하고, 이상부 또는 추가관찰 요부를 판별하여 이에 대한 좌표값을 영상 취득장치 구동 제어부로 전송한다. 상기 영상 취득장치 구동제어부는 레이저 스캐너 제어부를 통해 받은 좌표값을 영상 취득장치(120)로 전달하고, 영상 취득장치(120)는 이에 대한 좌표를 영상촬영을 하고 영상데이터를 획득하고, 영상 취득장치 제어부는 도5의 (b)에 나타낸 바와 같이, 국부영상을 획득한다. 또한, 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터는 레이저 스캐너 제어부에 의해 가상공학을 위한 시설물 관리에 사용되고, 상기 영상 취득장치 제어부를 통해 도5의 (c)에 나타낸 바와 같이, 이미지 처리 및 분석을 하여 종합터널 유지 관리 시스템으로 구현된다. As shown in the figure, the measurement data detected by the laser scanner 110 is transmitted to the laser scanner control unit while the self-propelled bogie 140 moves in the axial direction of the tunnel, and the laser scanner control unit uses the obtained measurement data. As shown in 5 (a), the characteristic and coordinates of the photographing location are extracted, the abnormality or the additional observation main part is determined, and the coordinate value thereof is transmitted to the image acquisition apparatus driving control unit. The image acquisition device driving control unit transmits the coordinate values received through the laser scanner control unit to the image acquisition device 120, and the image acquisition device 120 captures the coordinates thereof and acquires image data, and acquires the image data. As shown in FIG. 5B, the controller acquires a local image. In addition, the data measured by the laser scanner is used for facility management for virtual engineering by the laser scanner control unit, as shown in Fig. 5 (c) through the image acquisition device control unit, the image processing and analysis to perform a comprehensive tunnel Implemented as a maintenance system.
따라서, 본 발명에 따른 하이브리드 터널 스캐닝 장치는 3차원 스캐닝 기술을 이용하고, 영상과 레이저 스캐닝 데이터가 혼용 및 결합되고, 영상처리 기술에 의하여 구조물 모니터링 및 유지관리에 적용된다. Therefore, the hybrid tunnel scanning apparatus according to the present invention uses a three-dimensional scanning technique, the image and laser scanning data are mixed and combined, and applied to the structure monitoring and maintenance by the image processing technique.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and drawings, and various permutations, modifications, and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those who have
상술된 바와 같이, 본 발명에 의하면 레이저 스캐닝에 의하여 터널 내부를 일차적으로 스캐닝하고, 이에 따를 추출 데이터를 통해 결함부위 및 추가 촬영요부를 영상 촬영장치를 통해 촬영하여 영상 데이터를 획득함으로써, 보다 빠르고 정확한 터널 내의 스캐닝이 가능하고, 레이저 스캐닝과 영상 스캐닝의 접목으로 영상이 3차원 좌표값을 가질 수 있어 다양한 표현이 가능하여 종합 터널유지관리 시스템으로 구현될 수 있는 하이브리드 터널 스캐닝 장치를 제공하는 효과를 갖는다.As described above, according to the present invention, by scanning the inside of the tunnel primarily by laser scanning, and acquiring the defect portion and the additional photographing main portion through the image photographing apparatus through the extraction data according to the extraction data, thereby obtaining faster and more accurate data. In-tunnel scanning is possible, and the image can have a three-dimensional coordinate value by combining laser scanning and image scanning, and thus various expressions can be provided, thereby providing a hybrid tunnel scanning device that can be implemented as a comprehensive tunnel maintenance system. .

Claims (7)

  1. 터널의 내부를 일차적으로 검측하는 레이저 스캐너;A laser scanner that primarily detects the interior of the tunnel;
    상기 레이저 스캐너 검색 후 검색결과를 전달받고, 전달된 데이터를 통해 추가로 검측하는 영상 취득장치; An image acquisition device that receives a search result after the laser scanner search and additionally detects the data through the transferred data;
    상기 영상 취득장치를 구동시키는 영상 취득장치 구동부;An image acquisition device driver for driving the image acquisition device;
    상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터를 통해 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하는 레이저 스캐너 제어부와, 상기 영상 취득장치에 의해 획득된 영상데이터를 통해 국부영상을 획득하는 영상 취득장치 제어부를 포함하는 중앙처리장치; 및A central processing unit including a laser scanner control unit for extracting characteristics and coordinates of a photographing location from the data measured by the laser scanner, and an image acquisition device control unit for obtaining a local image through the image data acquired by the image acquisition device; ; And
    상기 레이저 스캐너, 영상 취득장치, 중앙처리장치가 장착되는 자주식 대차를 포함하여 구성되되,The laser scanner, the image acquisition device, including a self-propelled bogie is equipped with a central processing unit,
    상기 영상 취득장치는 카메라; 상기 카메라의 렌즈 전방에 장착되는 광원; 영상 취득장치와 터널 벽면간의 일정한 거리를 유지하기 위하여 레이저 거리 측정기를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 터널 스캐닝 장치.The image acquisition device includes a camera; A light source mounted in front of the lens of the camera; Hybrid tunnel scanning device comprising a laser range finder to maintain a constant distance between the image acquisition device and the tunnel wall surface.
  2. 삭제delete
  3. 삭제delete
  4. 삭제delete
  5. 삭제delete
  6. 터널의 내부를 일차적으로 검측하는 레이저 스캐너;A laser scanner that primarily detects the interior of the tunnel;
    상기 레이저 스캐너 검색 후 검색결과를 전달받고, 전달된 데이터를 통해 추가로 검측하는 영상 취득장치;An image acquisition device that receives a search result after the laser scanner search and additionally detects the data through the transferred data;
    상기 영상 취득장치를 구동시키는 영상 취득장치 구동부;An image acquisition device driver for driving the image acquisition device;
    상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터를 통해 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하는 레이저 스캐너 제어부와, 상기 영상 취득장치에 의해 획득된 영상데이터를 통해 국부영상을 획득하는 영상 취득장치 제어부를 포함하는 중앙처리장치; 및A central processing unit including a laser scanner control unit for extracting characteristics and coordinates of a photographing location from the data measured by the laser scanner, and an image acquisition device control unit for obtaining a local image through the image data acquired by the image acquisition device; ; And
    상기 레이저 스캐너, 영상 취득장치, 중앙처리장치가 장착되는 자주식 대차를 포함하여 구성되되,The laser scanner, the image acquisition device, including a self-propelled bogie is equipped with a central processing unit,
    상기 중앙처리장치는 상기 레이저 스캐너 제어부로부터 좌표값을 전달받아 영상 취득장치에 전달하고 영상 취득장치의 구동을 제어하는 영상 취득장치 구동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 터널 스캐닝 장치.And the central processing unit further includes an image acquisition device driving control unit which receives coordinate values from the laser scanner control unit, transfers the coordinate values to the image acquisition device, and controls the driving of the image acquisition device.
  7. 터널의 내부를 일차적으로 검측하는 레이저 스캐너;A laser scanner that primarily detects the interior of the tunnel;
    상기 레이저 스캐너 검색 후 검색결과를 전달받고, 전달된 데이터를 통해 추가로 검측하는 영상 취득장치;An image acquisition device that receives a search result after the laser scanner search and additionally detects the data through the transferred data;
    상기 영상 취득장치를 구동시키는 영상 취득장치 구동부;An image acquisition device driver for driving the image acquisition device;
    상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터를 통해 촬영개소 특성 및 좌표를 추출하는 레이저 스캐너 제어부와, 상기 영상 취득장치에 의해 획득된 영상데이터를 통해 국부영상을 획득하는 영상 취득장치 제어부를 포함하는 중앙처리장치; 및A central processing unit including a laser scanner control unit for extracting characteristics and coordinates of a photographing location from the data measured by the laser scanner, and an image acquisition device control unit for obtaining a local image through the image data acquired by the image acquisition device; ; And
    상기 레이저 스캐너, 영상 취득장치, 중앙처리장치가 장착되는 자주식 대차를 포함하여 구성되되,The laser scanner, the image acquisition device, including a self-propelled bogie is equipped with a central processing unit,
    상기 레이저 스캐너에 의해 측정된 데이터는 레이저 스캐너 제어부에 의해 가상공학을 위한 시설물 관리에 사용되고, 상기 영상 취득장치 제어부를 통해 이미지 처리 및 분석을 하여 종합터널 유지 관리 시스템으로 구현되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 터널 스캐닝 장치.The data measured by the laser scanner is used for facility management for virtual engineering by the laser scanner control unit, and the hybrid tunnel, characterized in that the image processing and analysis through the image acquisition device controller is implemented as a comprehensive tunnel maintenance system Scanning device.
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