KR100890523B1 - System for controlling rail guided vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인반송차 제어 시스템에 관한 것으로, 특히, 지그비 통신을 이용하여 메인서버 및 각 무인반송차 사이의 제어를 수행하고, IP CAM에 의해 공정 전체를 감지하는 동시에 비젼 카메라를 통한 자가진단 기능을 부가하여 운행제어의 안정성을 보장할 수 있는 무인반송차 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned vehicle control system, and more particularly, to perform control between the main server and each unmanned vehicle using Zigbee communication, and to detect the entire process by IP CAM and at the same time self-diagnostic function through a vision camera In addition, the present invention relates to an unmanned vehicle control system that can ensure the stability of the driving control.
일반적으로 화물운반용의 무인반송차는 선로를 따라 운행하는 RGV(Rail Guided Vehicle)와 무궤도에서 운행하는 AGV(Auto Guided Vehicle)로 구분되며, 이는 유선 또는 무선 통신으로 연결된 제어장치에 의해 통합제어되며, 작업경로상에서 충돌을 방지하기 위하여 위치의 제약이 많이 따르는 AGV에 비해 RGV가 더 보편적으로 사용되고 있다.In general, unmanned freight vehicles for cargo transportation are divided into rail guided vehicles (RGVs) running along tracks and auto guided vehicles (AGVs) running on trolleyways, which are integratedly controlled by control devices connected by wire or wireless communication. In order to prevent collisions on the path, RGV is more commonly used than AGV, which has a lot of location constraints.
이러한 RGV는 바닥면에 설치된 두개의 레일로 이루어진 선로와 그위를 주행하는 대차로 구성되는 반송기기, 즉, 구동부착 트럭이지만 구조가 방대하고 대중량의 운반에 적합하기 때문에 일반적인 물류 수송, 공장 자동화 시스템에 주로 사용된다. This RGV is a conveying device consisting of a track consisting of two rails installed on the floor and a bogie traveling on it, that is, a truck with a drive, but because of its large structure and suitable for heavy weight transportation, it is a general logistics transportation and factory automation system. Mainly used for
그러나, 이와 같은 종래의 RGV도 대차 및 화물의 무게 중가, 정위치 제어의 에러, 무선통신의 곤란성, 유선통신에서의 단선의 위험성, 각종 안전장치의 에러 등 많은 제약이 수반되는 문제점이 있다.However, such a conventional RGV also has problems such as heavy weights of trucks and cargoes, errors in position control, difficulty in wireless communication, risk of disconnection in wired communication, and errors in various safety devices.
이러한 제약을 구체적으로 살펴보면, 첫째, 대차 및 화물의 무게 증가로 인해 이동속도가 감소하며, 특히, 곡선부에서 최고 안전속도가 급격하게 감소하고, 대차 및 화물의 탈선이 발생하여 화물 안전장치의 변형 및 파괴, 대차의 차선 탈선에 의한 안전사고 발생 및 생산성 저하 등 적재중량에 따라 사고 발생이 증가하며, 속도 및 무게 증가에 따른 소음 및 진동도 증가하고, 이에 따른 소음증가로 인해 인체에 영향을 미치게 된다.In detail, these limitations are: First, the moving speed decreases due to the increase in the weight of the truck and the cargo, and in particular, the maximum safety speed decreases sharply in the curved portion, and the derailment of the truck and the cargo occurs, thus deforming the cargo safety device. Accidents are increased depending on the weight of the load, such as destructive accidents, safety accidents caused by lane derailment of the truck, and productivity decrease, and noise and vibration are increased due to the increase in speed and weight. do.
둘째, 정위치 제어의 에러 발생으로 인해 홈위치(home position) 어긋남이 발생하면 대차간 충돌 및 화물의 훼손을 초래하고, 대차간 제어 에러로 인해 대차간 제어 혼선에 따라 작업 중단 및 생산성 저하 등의 문제가 있다. Second, if the home position misalignment occurs due to the error of the exact position control, the collision between the trucks and the damage of the cargo will occur. there is a problem.
셋째, 무선통신의 통신 두절로 인해 전체 및 각 대차간 제어시스템의 에러가 발생하여 원가절감 및 멀티 네트워크 구성에 어려움이 있다.Third, there is a difficulty in cost reduction and multi-network configuration due to an error in the control system between the whole and each balance due to the communication failure of wireless communication.
넷째, 유선제어 시스템에서의 전선 단선으로 인해 제어시스템이 중단되어 각 대차간 충돌 및 에러 발생에 따라 작업이 중단되면 수작업으로 대체하여 홈 위치로 이동해야 한다.Fourth, if the control system is interrupted due to the wire breakage in the wired control system and the work is stopped due to the collision and error between the cars, it must be replaced by manual work and moved to the home position.
마지막으로, 각종 안전장치의 에러로 인해 제어 시스템의 에러 발생 또는 작동중단이 발생하여 작업의 지연성 및 통신지연, 안전사고 유발 등을 초래한다.Finally, an error or interruption of the control system occurs due to an error in various safety devices, resulting in delay in work, delay in communication, and induction of safety accidents.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 제어를 위한 통신의 안정성을 보장하고, 장애물 또는 무인반송차 사이의 이상 상황 및 전체 공정 상태를 정확하게 감지하여 운행제어의 안정성을 보장할 수 있는 무인반송차 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, it is possible to ensure the stability of the communication for the control, to ensure the stability of the operation control by accurately detecting the abnormal situation and the overall process state between the obstacle or unmanned carriage. An object of the present invention is to provide an unmanned vehicle control system.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 선로를 주행하며 화물을 운송하는 다수의 무인반송차의 제어 시스템에 있어서, 상기 선로 전체의 감지가 가능한 위치에 배치되어 상기 선로 및 상기 무인반송차의 주행상태를 촬영하는 IP CAM과; 상기 IP CAM으로부터 상기 선로 및 상기 무인반송차의 주행상태정보를 수신하며 상기 다수의 무인반송차로부터 상태정보를 수신하여 저장하고, 상기 선로에 전원을 공급하며, 기설정된 작업정보에 따라 상기 다수의 무인반송차의 주행을 제어하는 메인서버와; 상기 선로의 음영지역에 배치되어 상기 메인서버와 상기 다수의 무인반송차와의 통신을 중계하는 라우터;를 포함하되, 상기 다수의 무인반송차는 지그비(Zigbee) 통신에 의해 상기 라우터를 경유하여 상기 메인서버와 통신하며, 상기 메인서버로부터 수신된 주행정보 및 하부의 바퀴부분과 상기 선로와의 접촉상태를 기초로 자가진단을 수행하고, 각각의 무인반송차 사이에 지그비 통신을 수행하여 주행정보를 송수신하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a control system for a plurality of unmanned vehicles for transporting freight while traveling on a track, wherein the track and the unmanned transport vehicle are disposed at a position capable of detecting the entire track. An IP CAM for photographing the state; Receives driving status information of the track and the unmanned vehicle from the IP CAM, receives and stores the status information from the plurality of unmanned vehicle, supplies power to the track, and sets the plurality of tracks according to preset job information. A main server controlling the driving of the unmanned vehicle; A router disposed in a shaded area of the track to relay communication between the main server and the plurality of unmanned vehicle, wherein the plurality of unmanned vehicle is via the router by Zigbee communication; It communicates with the server, performs self-diagnosis based on the driving information received from the main server and the contact state between the lower wheel part and the track, and transmits and receives the driving information by performing Zigbee communication between each unmanned vehicle. Characterized in that.
바람직하게는 상기 메인서버는 상기 IP CAM과 통신을 수행하는 유무선 통신부와, 상기 라우터와 통신을 수행하는 지그비 통신부와, 상기 라우터 및 다수의 무인반송차 중 적어도 하나를 통하여 전송대상 무인반송차와의 통신 경로를 설정하 고, 상기 IP CAM 및 상기 다수의 무인반송차로부터 수신된 상기 주행정보 및 상태정보를 기초로 상기 다수의 무인반송차의 운행을 제어하는 중앙처리부와, 상기 다수의 무인반송차의 선로상 위치를 포함하는 주행정보와, 상기 다수의 무인반송차 각각의 상기 선로상에서 주행되는 상태정보와, 및 상기 다수의 무인반송차 각각이 수행해야될 작업정보가 저장되는 데이터베이스를 포함할 수 있다.Preferably, the main server includes a wired / wireless communication unit for communicating with the IP CAM, a Zigbee communication unit for communicating with the router, and at least one of the router and a plurality of unmanned vans. A central processing unit for setting a communication path and controlling the operation of the plurality of unmanned carriers based on the driving information and the status information received from the IP CAM and the plurality of unmanned vehicle, and the plurality of unmanned vehicle And a database storing driving information including a location on a track, a state information traveling on the track of each of the plurality of unmanned transport vehicles, and work information to be performed by each of the plurality of unmanned transport vehicles. have.
바람직하게는 다수의 무인반송차 각각은, 상기 라우터를 통하여 상기 메인서버와 통신을 수행하는 지그비 통신부와, 상기 바퀴와 상기 선로의 접촉상태를 촬영하는 촬영부와, 상기 촬영된 영상을 기초로 정상주행여부를 판단하여 자가진단을 수행하는 제어부와, 상기 선로상의 각 무인반송차의 위치정보를 포함하는 주행정보와, 기설정된 수행해야될 작업정보와, 상기 판단결과에 따른 상태정보가 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.Preferably, each of the plurality of unmanned vehicle, the Zigbee communication unit for communicating with the main server through the router, the photographing unit for photographing the contact state of the wheel and the line, and the normal based on the captured image A control unit for performing self-diagnosis by determining whether the vehicle is driven, driving information including position information of each unmanned vehicle on the track, preset job information to be performed, and state information according to the determination result It may include wealth.
바람직하게는 상기 다수의 무인반송차 각각은 전방의 무인반송차와의 거리와, 상기 화물의 탑재여부와, 전방의 장애물여부와, 충격여부를 감지하는 센서부를 추가로 포함하되, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 수신된 정보를 기초로 자가진단을 수행하고, 상기 자가진단결과 위험요소가 있는 것으로 판단되면, 경보출력부를 통하여 경보를 출력할 수 있다.Preferably, each of the plurality of unmanned vehicle further includes a sensor unit for detecting the distance of the front unmanned vehicle, the loading of the cargo, the obstacle of the front, and whether the impact, the control unit is The self-diagnosis may be performed based on the information received from the sensor unit, and if it is determined that there is a risk factor, the alarm may be output through the alarm output unit.
바람직하게는 상기 다수의 무인반송차 각각은 사용자의 리모콘과 통신을 수행하는 적외선송수신부를 추가로 포함하고, 상기 제어부는 리모콘을 통하여 수신된 수행해야될 작업 및 운행제어 정보를 기초로 상기 선로상의 주행을 제어할 수 있다.Preferably, each of the plurality of unmanned vehicle further includes an infrared transmitting and receiving unit for communicating with the user's remote control, the control unit traveling on the track based on the operation to be performed and the operation control information received through the remote control Can be controlled.
바람직하게는 상기 다수의 무인반송차 각각은 사용자에 의해 작업내용이 설정되고 현재상태정보를 표시하는 터치패널을 추가로 포함하되, 상기 제어부는 상기 터치패널을 통하여 입력되는 작업 정보를 상기 저장부에 저장하고, 상기 자가진단의 결과를 상기 터치패널을 통하여 출력하도록 제어할 수 있다.Preferably, each of the plurality of unmanned vehicle further includes a touch panel for setting work contents by the user and displaying the current status information, wherein the control unit transmits the job information input through the touch panel to the storage unit. And store the result of the self-diagnosis through the touch panel.
바람직하게는 상기 선로의 측면에 위치정보를 포함하는 바코드가 부착되고 상기 다수의 무인반송차 각각은 상기 바코드를 판독하는 바코드리더기를 포함하되, 상기 판독된 바코드를 통하여 전방의 위치정보를 획득할 수 있다.Preferably, a bar code including position information is attached to a side of the line, and each of the plurality of unmanned transport vehicles includes a bar code reader for reading the bar code, and may obtain position information of the front through the read bar code. have.
바람직하게는 상기 IP CAM이 상기 획득된 주행정보를 사용자의 이동단말로 전송할 수 있다.Preferably, the IP CAM may transmit the obtained driving information to the mobile terminal of the user.
바람직하게는 상기 선로는 곡선부에서 내측의 높이(h)가 외측의 높이(h')보다 작은 것일 수 있다.Preferably, the track may have a height h of the inner side of the curved portion smaller than the height h ′ of the outer side.
바람직하게는 상기 선로는 직선구간, 원곡선 구간, 및 상기 직선구간과 원곡선 구간의 연장구간의 선로폭(L)이 서로 다른 것일 수 있다. Preferably, the line may have a different line width (L) between the straight section, the curved section, and the extension section of the straight section and the curved section.
본 발명에 따른 무인반송차 제어 시스템은 전체 공정 상태 및 각 무인반송차의 주행 상태를 정확하게 감하여 운행제어의 안정성을 보장함으로써, 작업의 지연 및 통신 장애를 방지하여 생산성을 향상시킬 있는 동시에 장애물 또는 무인반송차의 충돌 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다. The unmanned vehicle control system according to the present invention accurately ensures the stability of the operation control by accurately reducing the overall process state and the driving state of each unmanned vehicle, thereby preventing productivity delays and communication failures and improving productivity while preventing obstacles or unmanned vehicles. It is effective in preventing safety accidents such as collision of the transport vehicle.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한 다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송차 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다. 1 is a configuration diagram schematically showing an unmanned vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
무인반송차 제어 시스템(10)은 선로(500)를 주행하며 화물을 운송하는 다수의 무인반송차인 RGV(400)의 제어 시스템으로서, 선로(500) 상에서 운행중인 RGV(400)의 제어를 수행하는 메인서버(100)와, 선로(500) 및 RGV(400)의 주행상태를 촬영하는 IP CAM(200)와, 메인서버(100)와 다수의 RGV(400)의 통신을 중계하는 라우터(300)와, 지그비 통신에 의해 메인서버(100) 및 각 RGV(400) 사이의 통신을 수행하면서 선로(500)상에서 화물을 운반하는 RGV(400)와, RGV(400)의 주행을 가이드하는 선로(500)와, 각종 공정 상태를 수신하는 사용자단말(600)을 포함한다. The unmanned
이러한 무인반송차 제어 시스템(10)은 메인서버(100)에서 각 RGV(400)의 제어 및 관제를 위한 메시지를 라우터(300)를 통하여 전송하게 되며, 1-홉(hop)으로 전파가 도달하기 어려운 지역에 위치한 RGV(400)와의 통신은 멀티-홉 기술이 적용된 라우터(300)를 통해 제어한다. The unmanned
또한, 무인반송차 제어 시스템(10)은 지그비 통신을 통하여 메인서버(100)에서 각 RGV(400)의 제어를 개별적으로 수행한다. In addition, the unmanned
메인서버(100)는 IP CAM(200)으로부터 선로(500) 및 RGV(400)의 주행상태정보를 수신하며 다수의 RGV(400)로부터 작업수행 내용 및 고장이나 장애감지 정보등의 상태정보를 수신하여 저장하고, 선로(500)에 전원을 공급하며, 기설정된 작업정보에 따라 다수의 RGV(400)의 주행을 제어한다. The
도 2는 도 1의 메인서버의 상세 구성을 나타낸 블록도이다. FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed configuration of the main server of FIG. 1.
이러한 메인서버(100)는 IP CAM(200)과 통신을 수행하는 유선통신부(110)와, 라우터(300)와 통신을 수행하는 지그비 통신부(120)와, IP CAM(200) 및 RGV(400)를 제어하는 중앙처리부(130)와, 무인반송차 제어 시스템(10)에 대한 각종 정보를 저장하는 데이터베이스(140)를 포함한다. The
유선통신부(110)는 IP CAM(200)와 연결되어 통신을 수행하고 인터넷 망에 접속되어 IP CAM(200)의 외부 통신을 중계한다.The
지그비 통신부(120)는 라우터(300)를 통하여 RGV(400)의 지그비 통신부(410)와 통신을 수행하며, 외부 노이즈에 영향을 최소화하도록 주파수 영역을 16단계로 구분하고 통신 수행이전에 가장 적합한 주파수, 즉 노이즈가 가장 적은 주파수를 선택하여 해당 주파수를 통해 통신을 수행한다. 또한, 지그비 통신부(120)는 통신중에도 해당 주파수가 일정 레벨 이하로 통신감도가 떨어지는 경우 최적의 주파수로 변경하여 노이즈의 영향을 최소화한다. The Zigbee
중앙처리부(130)는 IP CAM(200)로부터 RGV(400)의 위치 및 선로의 상황 등을 포함한 주행정보를 수신하고, 각 RGV(400)로부터 상태정보를 수신하여 데이터베이스(140)에 저장하고, 데이터베이스(140)에 저장된 정보들을 기초로 기설정된 작업정보에 따라 RGV(400)를 제어한다. The
보다 구체적으로는 중앙처리부(130)는 RGV(400)의 상태정보와 선로(500) 상의 각 RGV(400)의 위치정보를 기초로 각 RGV(400)의 이동, 감속제어, 정위치 정지 등의 주행을 제어하여 현재의 선로(500)의 상황 및 RGV(400)의 상태에 따라 능동적 으로 작업을 수행하도록 제어한다. More specifically, the
또한 중앙처리부(130)는 라우터(300)를 통하여 각 RGV(400)와의 통신을 제어하며, 해당 RGV(400)와 통신이 이루어지지 않는 경우에는 다른 라우터(300) 및 다수의 RGV(400)를 중계로 한 통신 경로를 설정하여, 무선통신이 두절되는 것을 방지한다. In addition, the
데이터베이스(140)는 다수의 RGV(400)의 선로(500)상에서의 위치를 포함하는 주행정보가 저장되는 주행정보 DB(142)와, 다수의 RGV(400) 각각이 수행해야될 작업정보가 저장되는 작업정보 DB(144)와, 다수의 RGV(400) 각각의 선로(500)상에서 주행되는 상태정보가 저장되는 상태정보 DB(146)를 포함한다. The
이러한 데이터베이스(140)는 현장환경에서 RGV(400)의 제어를 능동적으로 수행할 수 있도록 각종 정보를 데이터베이스화한 것이다. The
IP CAM(200)은 카메라의 일종으로 선로(500) 전체의 감지가 가능한 위치에 배치, 예를 들면 공장의 천정에 배치되며, 선로(500) 및 각 RGV(400)의 주행상태를 촬영하여 촬영된 데이터를 유선통신을 통하여 실시간으로 메인서버(100)로 전송한다. The IP
이러한 IP CAM(200)는 각 RGV(400)가 선로(500) 상에서 정위치 되어 있는지 또는 이상상황이 발생하였는지 등을 감지하여 선로의 주행정보로서 메인서버(100)로 전송한다. The
또한 IP CAM(200)은 사용자의 설정에 따라 획득된 주행정보를 사용자단말(600)의 단말로 직접 전송할 수도 있다. 즉, IP CAM(200)는 선로(500)상에서 각 RGV(400)의 위치를 촬영하면서 후술하는 바와 같은 RGV(400)에 이상 상황이 발생하면 이를 사용자단말(600)로 직접 전송한다. In addition, the IP
라우터(300)는 메인서버(100)와 다수의 RGV(400)의 통신을 중계하기 위한 위치에 배치되며, 특히, 선로(500)의 음영지역에 배치된다. 이러한 라우터(300)는 1-홉으로 전파가 도달하기 어려운 지역에 위치한 RGV(400)와의 통신시 멀티-홉 에 의해 통신을 중계한다. The
이러한 라우터(300)에 의해 전파 음영지역을 해소하고, 지그비 통신부(410)를 구비한 RGV(400)와의 원활한 통신을 수행하며, 이에 의해 IEEE 802.15.4기반의 무선 네트워크가 구축된다. The
RGV(400)는 지그비 통신에 의해 라우터(300)를 경유하여 메인서버(100)에 상태정보나 장애 감지 정보를 전송하며, 메인서버(100)로부터 수행해야할 작업 및 속도, 구간 제어, 고장발생시 제어 명령 등을 수신하고, 메인서버(100)로부터 수신된 주행정보 및 하부의 바퀴(미도시)와 선로(500)와의 접촉상태를 기초로 자가진단을 수행하며, 다른 RGV(400)와의 사이에 지그비 통신을 수행하여 주행정보를 송수신한다. The
또한, RGV(400)는 곡선부 선로(500)에서의 안전속도를 증가시키기 위하여 하부의 주바퀴와 보조바퀴 모두에 내외측을 별도로 구동하고, 진동 및 충격을 감소시키기 위하여 충격흡수 쿠션을 장착하며, 소음 및 진동을 방지하기 위하여 특수 베어링 및 스프링을 구비할 수 있다. In addition, the
또한 RGV(400)는 조명 효과 및 안전성을 위하여 하단면에 LED 등을 설치하 고, 탑재된 화물의 유동을 방지하도록 고정자를 설치하며, 화물의 처짐을 방지하도록 아이들 롤러(idle roller)를 구비할 수 있다.In addition, the
도 3은 도 1의 무인반송차의 상세 구성을 나타낸 블록도이고, 도 4는 도 3의 센서부의 상세 구성을 나타낸 블록도이며, 도 5는 도 1의 무인반송차의 일예(a)와 다른 예(b)의 사시도이다.3 is a block diagram showing a detailed configuration of the unmanned carrier of Figure 1, Figure 4 is a block diagram showing a detailed configuration of the sensor unit of Figure 3, Figure 5 is different from the example (a) of the unmanned carrier of Figure 1 It is a perspective view of an example (b).
이러한 RGV(400)는 지그비 통신방식으로 메인서버(100)와 통신을 수행하는 지그비 통신부(410)와, 사용자에 의해 작업내용이 설정되는 터치패널(420)과, 선로(500)의 상태를 감지하는 촬영부(430)와, 장애물을 감지하고 거리를 측정하는 센서부(440)와, 선로(500)에 부착된 바코드를 인식하는 바코드 리더기(450)와, 사용자의 리모콘과 통신을 수행하는 적외선 송수신부(460)와, 상태정보를 기초로 자가진단을 수행하는 제어부(470)와, 각종 정보가 저장된 저장부(480)와, 바퀴(미도시)를 구동하는 주행모터(490)와, 이상상황을 출력하는 경보출력부(495)를 포함한다.The
지그비 통신부(410)는 라우터(300)를 통하여 메인서버(100)의 지그비 통신부(120)와 통신을 수행하며, 지그비 통신부(120)와 유사하게 주파수 영역을 16단계로 구분하고 통신 수행이전에 가장 적합한 주파수, 즉 노이즈가 가장 적은 주파수를 선택하여 해당 주파수를 통해 통신을 수행한다. 또한, 지그비 통신부(410)는 통신중에도 해당 주파수가 일정 레벨 이하로 통신감도가 떨어지는 경우 최적의 주파수로 변경하여 노이즈의 영향을 최소화한다.The
터치패널(420)은 사용자에 의해 작업 스케줄이 설정되고 작업현황 및 자가진단 결과 등의 현재상태 정보를 표시한다. 또한 터치패널(420)은 도면에 도시되지는 않았지만, 사용자의 편의 기능으로서 각종 정보를 출력하는 스피커를 부착할 수도 있다. The
촬영부(430)는 하부의 바퀴(미도시) 부근에 배치되어 바퀴(미도시)와 선로(500)의 접촉상태를 촬영하는데, 이와 같이 촬영된 영상은 제어부(470)의 제어에 따라 저장부(480)에 저장되는 동시에 메인서버(100)로 실시간 전달된다. The photographing
센서부(440)는 전방의 무인반송차와의 거리를 감지하는 거리감지센서(442)와, 화물의 탑재여부를 감지하는 탑재감지센서(444)와, 전방에 장애물의 존재여부를 감지하는 장애물감지센서(446)와, 충격여부를 감지하는 범퍼센서(448)를 포함한다. The
거리감지센서(442)는 RGV(400)의 전면에 설치되어 거리를 측정할 수 있는데, 예를 들면, 선로(500) 상에서 전방에 존재하는 RGV(400) 또는 다른 물체와의 거리를 측정할 수 있다. 이 센서는 비젼(Vision) 센서 또는 비젼 장치가 설치되어 앞의 RGV(400)의 상태 파악 및 장애물 등을 감지하며, 여기서, 메인서버(100)와 각 RGV(400)의 지그비 통신부(410)와 통신을 하여 RGV(400)가 안전 운전상태로 될 수 있도록 제어한다.The
탑재감지센서(444)는 RGV(400)의 상단, 화물이 탑재되는 위치에 배치되어 화물이 정확하게 안착되었는지를 감지한다. The
장애물감지센서(446)는 비젼(vision) 센서로서 장애물의 근접 여부, 예를 들면 다른 RGV(400) 또는 선로(500) 상의 장애물을 감지한다.
범퍼센서(448)는 RGV(400)의 전면에 설치되는 범퍼에 장착되어 물체에 닿는 경우, 비상정지 스위치로서 작동한다. The
이러한 센서부(440)에 의해 다른 RGV(400) 또는 물체와의 접촉전에 제어부(470)로부터 안전신호를 발생함으로써 안전사고를 미연에 방지할 수 있다. The
바코드 리더기(450)는 선로(500)의 측면에 부착된 바코드를 판독하는데, 이러한 바코드를 통하여 전방의 위치정보를 획득한다. 예를 들면, 바코드의 판독지점에서 5구간 앞의 속도를 미리 수신하여 RGV(400)의 정위치를 제어할 수 있다.The
적외선 송수신부(460)는 사용자에 의해 작업 또는 각종 설정을 수행하는 리모콘(미도시)과의 적외선 통신을 수행한다. The
제어부(470)는 촬영부(430)로부터 촬영된 영상을 기초로 정상주행여부를 판단하여 자가진단을 수행하며, 바람직하게는 상기 정보와 함께 센서부(440)로부터 수신된 정보를 기초로 자가진단을 수행하고, 자가진단결과의 결과를 저장부(480)에 저장한다. 여기서, 제어부(470)는 위험요소가 있는 것으로 판단되면, 경보출력부(495)를 통하여 출력하도록 제어한다.The
또한, 제어부(470)는 메인서버(100)로부터 전송된 작업정보 및 운행제어 정보를 기초로 선로(500) 상의 주행을 제어하며, 사용자의 설정에 따라, 즉, 리모콘(미도시)으로부터 적외선 송수신부(460)를 통하여 수신된 수행해야될 작업 및 운행제어 정보를 기초로 선로(500)상의 주행을 제어한다. In addition, the
또한, 제어부(470)는 터치패널(420)을 통하여 입력되는 작업 정보를 저장부(480)에 저장하고, 자가진단의 결과를 터치패널(420)을 통하여 출력하도록 제어한다. In addition, the
저장부(480)는 선로(500)상의 다른 RGV(400)의 위치정보를 포함하는 주행정보가 저장되는 주행정보 저장부(482)와, 기설정된 수행해야될 작업정보가 저장되는 작업정보 저장부(484)와, 자가진단의 판단결과에 따른 상태정보가 저장되는 상태정보 저장부(486)를 포함한다. The
주행모터(490)는 RGV(400)가 선로(500)상에서 주행하도록 제어부(470)의 속도 제어에 따라 하부의 바퀴(미도시)를 구동한다.The driving
경보출력부(495)는 제어부(470)에서 이상상황이 판단되면, 경보를 출력하며, 예를 들면, 다수의 색을 갖는 고전력(high power) LED로 구성되어 정상상황시의 발광색과 이상상황시의 발광색을 구분하여 방출한다. The
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송차 제어 시스템의 선로 단면도(a), 선로의 구성예(b), 및 곡선구간을 설명하기 위한 도면(c)이다.6 is a cross-sectional view (a) of the line of the unmanned vehicle control system according to an embodiment of the present invention, a configuration example (b) of the line, and a diagram (c) for explaining a curved section.
선로(500)는 여러 가지 형태로 구성되며, 바람직하게는 "I" 자형 레일로 구성되며, 그 측면에는 위치정보를 포함하는 바코드가 부착되는데, 여기서 위치정보는 앞구간에 대한 정보인 것이 바람직하다. The
또한 선로(500)는 RGV(400)의 안전속도, 탈선 문제 등 여러 가지 관점에서 RGV(400)에 적합하게 설계되어야 하는데, 예를 들면, RGV(400)의 크기 및 속도, 생산 소요시간, 설치공간 및 안전속도를 고려하여 설치되어야 한다. 이를 위해 직선부와 곡선부 등 선로의 설치영역에서의 주행 특징에 따라 그 형상을 다르게 적용한다. 즉, 곡선부에서의 내측의 높이(h)가 외측의 높이(h')보다 작게 되도록 선로(500)가 형성된다. In addition, the
또한, 선로(500)는 안전 속도의 증가와 탈선을 방지하기 위하여 구간별, 즉, 도 6c에 도시된 바와 같이, 직선구간, 원곡선 구간, 및 상기 직선구간과 원곡선 구간의 연장구간으로 구분하여 선로폭(L)이 서로 다르게 되도록 형성된다. In addition, the
즉, 선로(500)는 직선-곡선이 이어지는 연장되는 완화 곡선 영역에서는 물리적으로 불연속이 생기므로 특수곡선으로 이루어지고, 곡선부의 안쪽에 있는 선로를 궤간 바깥쪽으로 약간 확대시켜 적용하고, 양쪽 선로의 높이 차를 형성하는 것이 바람직하다. 또한, RGV(400) 및 바퀴의 설계에 따라 두 선로(500)의 폭이 직선 구간보다 곡선부 구간에서 확대되거나 축소되도록 구성될 수 있다. That is, the
사용자단말(600)은 IP CAM(200)으로부터 획득된 영상정보가 수신되며, 예를 들면 핸드폰과 같은 이동단말 일 수 있다. The
이러한 구성에 의해 각 RGV(400)의 주행 상태를 정확하게 감하여 운행제어의 안정성을 보장하여 생산성을 향상시킬 있는 동시에 장애물 또는 무인반송차의 충돌 등의 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다. By such a configuration, it is possible to accurately reduce the running state of each
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the art that various substitutions, modifications, and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송차 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이고, 1 is a schematic view showing an unmanned vehicle control system according to an embodiment of the present invention,
도 2는 도 1의 메인서버의 상세 구성을 나타낸 블록도이며,2 is a block diagram showing a detailed configuration of the main server of FIG.
도 3은 도 1의 무인반송차의 상세 구성을 나타낸 블록도이고,3 is a block diagram showing a detailed configuration of the unmanned carrier of FIG.
도 4는 도 3의 센서부의 상세 구성을 나타낸 블록도이며,4 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a sensor unit of FIG. 3.
도 5는 도 1의 무인반송차의 일예(a)와 다른 예(b)의 사시도이고,5 is a perspective view of one example (a) and another example (b) of the unmanned vehicle of FIG.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송차 제어 시스템의 선로 단면도(a), 선로의 구성예(b), 및 곡선구간을 설명하기 위한 도면(c)이다.6 is a cross-sectional view (a) of the line of the unmanned vehicle control system according to an embodiment of the present invention, a configuration example (b) of the line, and a diagram (c) for explaining a curved section.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10 : 무인반송차 제어 시스템 100 : 메인서버10: unmanned vehicle control system 100: main server
200 : IP CAM 300 : 라우터200: IP CAM 300: Router
400 : RGV 500 : 선로400: RGV 500: track
600 : 사용자단말 600: user terminal
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