KR100890202B1 - An duct inner part inspecting and cleaning method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 공기의 이동통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라가 전면에 부착 설치되며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 청소장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부를 자동으로 검사 및 청소하는 방법에 관한 것이다.The present invention examines the dust and the degree of contamination accumulated in a duct as a moving path of air by using a sticker and a video signal obtained from a robot inspection apparatus, and when a duct needs to be cleaned, a duct passage, An infrared camera, a lighting device, and a general camera capable of monitoring the inside of the duct are mounted on the front surface of the duct, and a video signal measured by the camera is supplied to a cleaning device And a cleaning brush provided at an edge of a joint arm for cleaning a duct. The vacuum cleaner includes a vacuum suction unit for sucking dirt and contaminants dispersed while rotating the brush, The inspection and cleaning robots equipped with filters are put in, and the sections set in the cleaning apparatus are cleaned The duct so that it can be cleaned relates to a method for automated inspection and cleaning.
본 발명과 관련된 또 종래 기술은 덕트 내부에 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 용이하게 검사할 수 있는 장비가 별도로 없어서 손이나 눈으로 검사 하거나 대부분 별도의 청소를 수행하지 않아서 실내공기를 오염시키는 문제점이 있다. The prior art related to the present invention is that there is no separate equipment for easily checking the degree of contamination due to dust and pollutants in the duct, so that it is not checked by hand or eye, or most of the duct cleaning is not performed, There is a problem.
본 발명과 관련된 또 다른 종래 기술은 손이나 눈으로 확인하여 덕트를 청소할 필요가 있을 때에도 덕트를 효율적으로 청소할 수 있는 마땅한 장치가 없어서 청소를 수행하는 것이 용이하지 않은 문제점이 있다.Another prior art related to the present invention has a problem that it is not easy to carry out the cleaning because there is no device that can efficiently clean the duct even when it is necessary to clean the duct by checking with the hands or eyes.
본 발명과 관련된 또 다른 종래 기술은 덕트에서 실내로 유입되는 공기를 차단하는 적당한 방법을 찾지 못해서 오픈된 상태에서 청소를 할 경우에 먼지 및 기타 오염물질에 의하여 오염된 공기가 실내로 유입되어 실내를 오염시키는 문제점이 있다.Another conventional technique related to the present invention is to find a proper way to block the air flowing into a room from a duct, and thus, when cleaning is performed in an open state, air contaminated by dust and other pollutants flows into the room, There is a problem of contamination.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 덕트 내부가 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 검사할 수 있는 로봇검사장치로 용이하게 먼지 및 오염물질에 의한 오염정도를 검사할 수 있도록 하여 청소의 필요성 여부 및 덕트의 내부 상태를 용이하게 검사하는데 있다. A problem to be solved by the present invention is to provide a robot inspection apparatus capable of inspecting the degree of contamination of the inside of a duct by dust and contaminants, and it is possible to easily check the degree of contamination by dust and pollutants, To easily check the internal state of the duct.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 운영자가 제어실에서 원격 제어할 수 있도록 구성하여 먼지 및 오염물질을 브러쉬 또는 세정액과 브러쉬를 이용하여 깨끗하게 용이하게 청소하는데 있다.Another object to be solved by the present invention is to provide an operator with a remote control in a control room so as to efficiently perform cleaning, thereby cleanly and easily cleaning dust and contaminants using a brush, a cleaning liquid, and a brush.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 실내로 먼지 및 오염물질이 유입되지 않도록 실내 측에 위치한 덕트에 풍선을 위치시키고 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트를 막아서 밀폐시킨 후, 청소를 수행하여 실내공기의 오염을 효율적으로 막으면서 덕트 내부를 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트청소방법을 제공하는데 있다.Another problem to be solved by the present invention is to place a balloon in a duct located at an indoor side so that dust and contaminants do not flow into the room during cleaning in order to efficiently clean the duct, A duct cleaning method, and a duct cleaning method, which are capable of effectively cleaning the inside of the duct while effectively preventing the indoor air from being contaminated.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 거리감지센서 및 절벽감지센서를 구비하고 막힌 면이나 하부로 떨어지는 것을 방지하고 설정된 범위에서 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다. Another object of the present invention is to provide a distance detection sensor and a cliff detection sensor, which are capable of preventing falling to a clogged surface or a lower portion and automatically performing cleaning in a set range.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 로봇의 팔을 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하는데 있다. Another object to be solved by the present invention is to reduce the cost of separately designing and manufacturing each robot by configuring the inspection and cleaning robot apparatus to be switched to a robot inspection apparatus by exchanging the arm of the robot attached to the front side .
본 발명 과제의 해결수단은 공기의 통로인 덕트에 먼지 및 오염물질이 쌓여서 오염된 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 로봇 전면에 설치된 카메라로 촬영한 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 공기통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있도록 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 덕트 내부에 투입하여 검사 및 청소용 로봇장치에 설정된 범위를 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부를 자동으로 검사 및 청소하는 로봇장치를 구현하는데 있다.The solution to the problem of the present invention is to inspect the degree of contamination of dust and contaminants in a duct, which is an air passage, by a sticker obtained from a robot inspection apparatus and a video signal photographed by a camera installed on the front surface of the robot, It is equipped with an infrared camera, a lighting device, and a general-purpose camera to monitor the inside of the duct. And a wireless transceiver for transmitting an image signal measured by the camera to a control room having an operator monitoring the cleaning device, and a cleaning brush installed at the edge of the joint arm for cleaning the duct, Inspection and cleaning with vacuum suction and filter for suction of dust and pollutants The duct to allow cleaning by putting the robot inside the ducts cleaned the range set for the inspection and cleaning of the robot apparatus to implement a robotic device that automatically detects and cleans.
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선을 위치시키고 풍선에 공기를 주입하여 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 덕트 내부를 브러쉬에 의한 청소 또는 세정액을 분사하고 브러쉬로 청소하여 먼지 및 오염물질을 분산시켜서 여과포가 부착된 진공흡입기로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어진 덕트내부의 검사 및 청소방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a method for cleaning a duct by cleaning a duct and a degree of contamination accumulated in a duct as an air passage by a sticker and a video signal obtained from a robot inspection apparatus, And the air is injected into the inflated balloon to tighten one side of the duct to seal the inside of the duct to prevent dust and contaminants from entering the room. Inspection and cleaning of the inside of the duct made by cleaning the interior of the duct by brushing or spraying the cleaning liquid and cleaning with a brush to disperse dust and contaminants and sucking in the vacuum inhaler with filter cloth .
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 검사 및 청소용 로봇장치의 일측에 거리감지센서 및 절벽감지센서를 설치하고, 막힌 면을 감지하고 하부로 떨어지는 것을 방지하여 설정된 범위에서 덕트 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다.A further object of the present invention is to provide a robot apparatus for inspection and cleaning by installing a distance detection sensor and a cliffness detection sensor on one side of a robot for inspection and cleaning and detecting a clogged surface and preventing falling down, .
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 브러쉬가 회전하도록 설계된 로봇의 팔을 스티커가 부착된 팔로 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하고 보관을 위한 공간을 줄이는데 있다. Another object of the present invention is to provide a robot inspection apparatus which can be used by switching an arm of a robot designed to rotate a brush installed and attached to a front surface of a robot apparatus for inspection and cleaning to an arm with a sticker, The cost of designing and manufacturing robots separately is reduced and space for storage is reduced.
본 발명은 덕트 내부에 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 검사할 수 있는 로봇검사장치로 용이하게 검사할 수 있도록 하여 청소의 필요성 여부 및 덕트의 내부 상태를 용이하게 검사할 수 있는 작용효과가 있다. The present invention provides a robotic inspecting apparatus capable of inspecting the degree of contamination by dust and contaminants in a duct, thereby facilitating inspection, and it is possible to easily check the internal state of the duct and the necessity of cleaning. have.
본 발명의 또 다른 효과는 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 운영자가 제어실에서 원격 제어할 수 있도록 구성하여 먼지 및 오염물질을 브러쉬 또는 세정액과 브러쉬를 이용하여 깨끗하게 용이하게 청소하는데 있다.Another advantage of the present invention is that the operator can remotely control the control room in order to efficiently perform cleaning, thereby cleanly and easily cleaning dust and contaminants using a brush, a cleaning liquid, and a brush.
본 발명의 또 다른 효과는 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 실내로 먼지 및 오염물질이 유입되지 않도록 실내 측 덕트의 공기통로에 풍선을 위치시키고, 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트를 막아서 밀폐시킨 후 청소를 수행하여 실내공기의 오염을 막으면서 내부를 효율적으로 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트청소방법을 제공하는데 있다.Another effect of the present invention is to place the balloon in the air passage of the indoor side duct so as to prevent dust and contaminants from entering into the room during cleaning in order to efficiently clean the duct, The present invention also provides a method of cleaning a duct, which is capable of efficiently cleaning the inside of the duct while preventing contamination of the room air by performing cleaning after sealing.
본 발명의 또 다른 효과는 거리감지센서 및 절벽감지센서를 구비하고 막힌 면이나 하부로 떨어지는 것을 방지하고 설정된 범위에서 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다. Another effect of the present invention is to provide a distance detection sensor and a cliff detection sensor to prevent falling to a clogged surface or a lower portion and automatically perform cleaning in a set range.
본 발명의 또 다른 효과는 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 로봇의 팔을 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하는데 있다. Another advantage of the present invention is that the inspection and cleaning robot apparatus can be switched to a robot inspection apparatus by exchanging the arm of the robot attached to the front and used, thereby reducing the cost of separately designing and manufacturing each robot.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용에 대하여 살펴본다. 본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 검사 및 청소용 로봇장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴 또는 무한궤도를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 적외선 및 일반카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 설치하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 공기정화용 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 검사 및 청소용 로봇장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트 자동으로 청소하는 방법 및 로봇장치를 제공하는데 있다.Hereinafter, the present invention will be described in detail. In the present invention, the dust and the degree of contamination accumulated in a duct as a passage of air are inspected with a sticker and a video signal obtained from a robot device for inspection and cleaning, and when a duct needs to be cleaned, a duct passage Infrared cameras, lighting devices and general cameras are mounted on the front of the vehicle. Infrared cameras and general cameras are equipped with moving wheels or infinite tracks inside ducts to monitor the condition inside ducts. And a wireless transceiver for transmitting the measured video signal to a control room having an operator monitoring the cleaning device. The cleaning brush installed on the edge of the joint arm for cleaning the duct is installed, and dust and / Inspection and cleaning with vacuum suction part and air filter for suctioning pollutants And to provide a method and a robot apparatus for automatically cleaning a duct which is provided with a robotic device so that a section set in the inspection and cleaning robot apparatus can be cleaned cleanly.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나 이상의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.Hereinafter, the structure and operation of an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the structure and operation of the present invention shown and described in the drawings will be described as at least one embodiment. The technical idea of the invention and its core structure and action are not limited.
본 발명의 이해를 용이하게 하는 도면을 살펴본다. 도1은 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하기 위한 로봇검사장치 및 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 청소하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치를 도시한 것이며, 도2는 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아주고 청소를 용이하게 하도록 구성한 형태를 도시한 것이다. A diagram for facilitating understanding of the present invention will be described. FIG. 1 shows a robot inspection apparatus for measuring the degree of contamination of a duct designed and manufactured according to the present invention, and a robot apparatus for cleaning and cleaning dirt and pollutants in the duct. FIG. And is designed to be designed in a balloon shape so as to block the indoor side entrance of the duct to prevent the inflow of dust and contaminants and to facilitate the cleaning.
또한, 본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 기타 오염물질에 의한 오염 정도를 검사 및 청소용 로봇장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선을 위치시키고, 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 브러쉬로 회전시켜 분산시키거나 세정액을 분사하고 브러쉬를 회전시켜 먼지 및 오염물질을 분산시키면서 진공흡입기로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어진 덕트내부를 자동으로 청소하는 방법을 제공하는데 있다. 본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다. The present invention is also directed to a method of cleaning a duct to efficiently clean the duct through a process of inspecting the degree of contamination by dust and other contaminants accumulated in ducts that are air passages with a sticker and a video signal obtained from a robotic device for inspection and cleaning, A balloon is placed in an indoor duct so as to prevent dust and contaminants from entering the room, and air is injected into the balloon to tighten one side of the duct so as to seal the inside of the duct, And a cleaning robot apparatus to disperse the dust and contaminants in the duct by rotating the brush, or spraying the cleaning liquid, rotating the brush to disperse dust and contaminants, and sucking the dust and contaminants through a vacuum inhaler to clean the inside of the duct And a method for automatically cleaning the same. A specific embodiment according to the present invention will be described.
[실시 예] [ Example ]
본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하기 위한 로봇검사장치와 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 청소하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 도시한 것이다. 도2는 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아서 밀폐시켜서 청소를 수행할 수 있도록 풍선으로 덕트의 일측을 밀폐시킨 형태를 도시한 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a robot inspection apparatus for measuring the degree of contamination of a duct designed and manufactured according to the present invention, and a robot apparatus 11 for inspection and cleaning for cleaning dust and contaminants in the duct. FIG. 2 is a perspective view showing a state in which one side of a duct is closed with a balloon so as to be cleaned by closing the inlet side of the duct by blocking the entry of dust and contaminants by sealing the air inlet by being designed in accordance with the present invention will be.
본 발명을 이루기 위한 구성요소를 구체적으로 살펴본다. 본 발명은 공기의 통로인 덕트 내부에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 무선으로 제어 가능하도록 제작된 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 부착된 검사용 스티커(24)로 먼지 및/또는 기타 오염물질의 포집하여 오염 정도를 측정함과 동시에 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치된 적외선카메라 및/또는 일반카메라를 이용하여 촬영한 영상신호로 오염정도를 검사한다. Hereinafter, constituent elements for accomplishing the present invention will be described in detail. The inspection sticker (24) attached to the front surface of the inspection and cleaning robotic device (11), which is manufactured to wirelessly control the degree of contamination accumulated in the duct, And the degree of contamination is measured, and at the same time, the degree of contamination is inspected with a video signal photographed using an infrared camera and / or a general camera installed on the front surface of the inspection and cleaning robot apparatus 11.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)로 덕트의 오염정도를 검사한 결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때, 덕트를 통해서 실내로 공기가 유입되는 덕트의 공기 통로를 밀폐시킬 수 있는 크기의 풍선에 공기를 주입하여 밀폐시키고, 덕트 내부의 청소를 하기 위하여 운영자가 있는 제어실에서 무선으로 원격 제어하여 청소를 수행하거나 설정된 청소범위 내에서 자동으로 청소가 가능한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입한다.When it is necessary to clean the duct as a result of checking the degree of contamination of the duct by the inspection and cleaning robotic device 11, air is blown into the air balloon of a size large enough to seal the air passage of the duct, And the robot is remotely controlled wirelessly in a control room with an operator in order to clean the inside of the duct, or the robot 11 for inspection and cleaning capable of automatically cleaning within a set cleaning range is charged.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 구동모터의 회전에 의하여 이동하는 이동용 바퀴(15) 또는 무한궤도를 구비하고, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 덕트 내부의 상태를 어둠속에서 감시할 수 있는 카메라(18) 및/또는 조명장치(19)와 연동하여 덕트내부의 영상을 촬영할 수 있도록 카메라(18) 및/또는 조명장치(19)가 설치되어 있다.The inspection and cleaning robotic device 11 has a moving
검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치되는 카메라(18)는 통상의 영상을 촬영하는 일반 카메라 및 어둠속에서 영상을 촬영할 수 있는 적외선 카메라 중에서 하나를 선택하여 설치하거나 동시에 설치하여 필요에 따라 선택적으로 사용할 수 있도록 구성할 수 있고, 진공흡입 부는 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에 설치된 진공흡입펌프에 의하여 브러쉬의 회전에 의하여 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하도록 구성되어 있다. The
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)에는 적외선카메라 및/또는 일반카메라에서 촬영한 영상신호를 덕트 청소상태를 모니터로 감시하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치(11)에서 운영자의 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기 및 안테나(17)를 구비하고 있다.The inspection and cleaning robotic device 11 is provided with a wireless transceiver 11 for monitoring the duct cleaning status by a monitor and a robotic device 11 for cleaning from a video camera, And an antenna 17 are provided.
또한, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 덕트를 청소하기 위한 관절 팔(21, 25)의 가장자리에 모터에 의하여 회전하도록 제작된 청소용 브러쉬가 설치되어 있고, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에는 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부와 흡입 시에 먼지 및 분진을 여과하는 필터가 설치되어 있다. A cleaning brush designed to be rotated by a motor is provided on the edge of the
상기 브러쉬(22)는 합성수지 또는 천연재질로 제작된 실, 끈 또는 천을 사용하여 제작되어, 회전 시에는 회전력에 의하여 펼쳐져 덕트에 부착된 먼지 및 오염물질을 분산시켜 제거하고, 회전하지 않을 때는 중력에 의하여 아래로 늘어지도록 설계 제작하여 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치된 카메라(18)로 덕트 내부의 청소 상태를 용이하게 촬영하여 운영자가 제어실에서 감시할 수 있도록 구성되어 있다. The
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 관절 팔(21, 25) 부분을 교환하여 사용할 수 있도록 팔체결부(12)를 구비하고, 팔(25)이 삽입될 경우에는 로봇검사장치로 동작하고, 팔(21)이 삽입될 경우에는 브러쉬를 회전시키면서 청소를 수행하는 로봇청소장치로 동작하도록 설계 제작하여 제작비용을 절감하고, 보관공간을 줄일 수 있으면서 편리하게 사용할 수 있도록 하거나 각각 별도로 설계 제작하여 사용할 수 있다.The inspection and cleaning robot apparatus 11 is provided with an arm fastening
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)에는 청소범위를 설정 입력하여 자동으로 설정된 범위를 이동하면서 청소할 수 있도록 청소범위를 입력할 수 있는 데이터 입력부를 구비하며, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 일측에 거리감지센서(20, 23) 및 절벽감지센서(13)를 설치하고, 막힌 면을 감지하거나 덕트의 하부로 떨어지는 것을 방지하도록 구성되어 설정된 범위에서 안전하게 청소를 자동으로 수행할 수 있다.The inspection and cleaning robotic device 11 is provided with a data input unit for inputting a cleaning range and inputting a cleaning range so as to be able to move while automatically moving the set range, The
상기 절벽감지센서(13)는 바닥의 존재여부를 감지하여 존재하지 않을 경우에 멈추거나 바닥이 있는 방향으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있도록 구성되어 있다. The cliff-detecting
본 발명에 따른 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 사용하여 덕트를 청소하는 방법을 구체적으로 살펴본다. 본 발명에 따른 덕트내부를 자동으로 검사하고 청소하는 방법은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 기타 오염물질에 의한 오염 정도를 무선제어가 가능한 검사 및 청소용 로봇장치를 덕트 내부로 투입하여 먼지 및 오염물질을 획득한 스티커 및 카메라로 촬영된 덕트 내부의 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선를 위치시키고 팽팽하게 공기를 넣어서 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입하여 덕트 내부를 브러쉬를 회전시키나 세정액을 분사하고 브러쉬를 회전시켜 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하기 위한 진공흡입부로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어져 있다.A method of cleaning a duct by using the inspection and cleaning robotic device 11 according to the present invention will be described in detail. The method for automatically inspecting and cleaning the inside of a duct according to the present invention is a method for inspecting and cleaning a robot device capable of wirelessly controlling the degree of contamination by dust and other contaminants accumulated in a duct as a passage of air, In order to efficiently clean the duct through the process of inspecting with the image signal inside the duct taken with the sticker obtained by the material and the camera, the balloon is placed in the indoor side duct so that the dust and pollutants generated during the cleaning are not introduced into the room A robot for inspection and cleaning 11 which automatically cleans the inside of the duct is put into the duct so as to rotate the brush in the duct, spray the cleaning liquid, rotate the brush And is sucked into a vacuum suction part for suctioning dispersed dust and contaminants, It consists of a process to clean it.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 먼지 및/또는 오염물질의 종류 및 정도에 따라 브러쉬만을 회전시키면서 분산된 먼지 및 오염물질을 청소를 하거나 오염의 정도가 심할 경우에 세정액을 분사한 후 브러쉬(22)를 회전시켜 먼지 및 오염물질을 분산하면서 진공흡입기로 흡입하여 덕트를 깨끗하게 청소하도록 구성되어 있다. 상기 세정액의 분사를 위한 분사구(미도시)는 상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면 상부에 설치하여 브러쉬가 동작하지 않을 때 분사하여 브러쉬에 의하여 분사된 세정액이 막히지 않도록 구성되어 있다. The inspection and cleaning robot apparatus 11 may clean the dispersed dust and contaminants while rotating only the brush according to the type and degree of the dust and / or contaminants, or may spray the cleaning liquid when the contamination is severe, 22) is rotated to clean dust in the duct by sucking the dust and contaminants through a vacuum inhaler while dispersing the dust and contaminants. The jetting port (not shown) for jetting the cleaning liquid is installed above the front surface of the inspection and cleaning robotic device 11 so that the cleaning liquid jetted by the brush when the brush does not operate is not clogged.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 브러쉬의 회전에 의하여 분사되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 흡입구(14)를 하나로 형성하여 흡입할 수 있도록 구성하거나 브러쉬를 회전하기 위한 팔의 주위에 2개 이상의 흡입구(14)를 형성하여 먼지 및 오염물질을 신속하고 효율적으로 흡입하도록 구성할 수 있다.The inspection and cleaning robotic device 11 is provided with a
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에는 무선으로 작업자가 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 제어할 수 있도록 무선송수신부와, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 청소범위를 설정할 수 있도록 청소범위를 설정 입력수단과, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 이동용 바퀴(15), 진공흡입펌프, 브러쉬를 회전시키는 모터, 조명장치 및 카메라 등을 제어하기 위하여 메모리, 마이크로프로세서 및 제어프로그램이 탑재된 검사 및 청소용 로봇장치(11) 제어부를 구비하고 있다. 검사 및 청소용 로봇장치(11) 제어부는 운영자가 있는 제어실의 무선송수신부와 영상신호 및 제어신호를 서로 주고받을 수 있도록 구성되어 있다. In the inside of the inspection and cleaning robotic device 11, a wireless transmission / reception unit and a cleaning (cleaning) unit for cleaning and setting the cleaning range of the inspection and cleaning robotic device 11 are provided so that an operator can control the inspection and cleaning robotic device 11 wirelessly. A memory, a microprocessor, and a control program are installed to control the range setting input means, the moving
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 제어하는 운영자 측에는 적외선카메라 및/또는 카메라(18)에서 촬영한 덕트 내부의 청소과정 및 청소된 상태 등을 표시할 수 있는 모니터 등의 다양한 형태의 표시패널을 구비하고 있으며, 운영자 측에서는 리모콘 또는 제어콘솔 등을 이용하여 필요한 제어신호를 입력하여 무선으로 상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 원격 제어할 수 있도록 구성되어 있다. Various types of display panels such as a monitor capable of displaying the cleaning process and the cleaned state of the inside of the duct photographed by the infrared camera and / or the
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)로 청소 시에 발생하는 먼지 및/또는 오염물질이 덕트를 통해서 실내로 유입되는 것을 방지하기 위하여 덕트의 공기통로를 밀폐시키는 풍선은 덕트의 공기주입구의 크기를 고려하여 풍선의 크기를 결정하고, 공기의 압력에 기초하여 압력에 견딜 수 있는 재질로 풍선을 제조하여 필요한 장소에 위치시키고, 공기를 풍선에 주입하여 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시켜 먼지가 실내로 유입되지 않도록 하여 덕트의 청소를 깨끗하게 할 수 있도록 한다.In order to prevent dust and / or contaminants generated during cleaning by the inspection and cleaning robotic device 11 from flowing into the room through the duct, the balloon for sealing the air passage of the duct may consider the size of the air inlet of the duct The balloon is made of a material which can withstand the pressure based on the pressure of the air. The balloon is made in a necessary place and the air is inflated into the balloon to tighten the one side of the duct, So that the cleaning of the duct can be cleaned.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부 일측에는 브러쉬 및 이동용 바퀴를 회전시키는 회전모터, 카메라, 진공흡입펌프 및 조명장치 등 전원공급이 필요한 부품 및 장치에 전원을 공급하기 위한 전원부를 구비하고 있으며, 진공흡입부로 흡입한 먼지 및 오염물질을 흡입하여 수집하는 흡입 백이 설치되어 있다. The inspection and cleaning robotic device 11 has a power supply unit for supplying power to parts and devices requiring power supply such as a rotating motor for rotating brushes and moving wheels, a camera, a vacuum suction pump, and a lighting device, , And a suction bag for sucking and collecting dust and contaminants sucked into the vacuum suction unit.
본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트를 청소하기 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지를 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입하여 청소장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부의 검사 및 청소방법 및 로봇장치를 제공함으로써 산업상 이용가능성이 매우 높다.The present invention inspects dust and the degree of contamination accumulated in a duct which is a passage of air by using a sticker and a video signal obtained from a robot inspection apparatus, and when a duct needs to be cleaned, An infra-red camera, a lighting device, and a general-purpose camera for monitoring the inside of the duct are installed and installed on the front surface of the vehicle, and the video signal measured by the camera is cleaned And a cleaning brush provided at an edge of a joint arm for cleaning the duct, and a vacuum suction unit for sucking dust dispersed while rotating the brush and a filter One inspection and cleaning robotic device (11) is inserted to clean the section set in the cleaning device This is very high on the availability of the industry by providing a duct inspection and cleaning methods and sensors that allow.
도1 : 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하고 청소하기 위한 로봇검사 및 청소장치Figure 1: Robot inspection and cleaning device for measuring and cleaning contamination degree of a duct designed and manufactured according to the present invention
도2 : 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아서 청소를 용이하게 하는 형태를 도시한 도면Fig. 2 is a view showing a form which is designed in the form of a balloon designed according to the present invention to block the indoor side inlet of the duct to prevent dust and contaminants from entering the duct, thereby facilitating cleaning
<도면부호의 간단한 설명>≪ Brief Description of Drawings &
11; 로봇검사 및 청소장치 12; 팔체결구11; A robot inspection and
13; 절벽감지센서 14; 먼지 및 오염물질 흡입구13; A
15; 바퀴 16; 흡입 백15;
17; 안테나 18; 카메라17;
19; 조명장치 20, 23; 거리감지센서19;
21, 25; 팔 22; 브러쉬 21, 25;
24; 검사용 스티커24; Inspection sticker
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020080057267A KR100890202B1 (en) | 2008-06-18 | 2008-06-18 | An duct inner part inspecting and cleaning method |
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|---|---|---|---|
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ID=40698639
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|---|---|---|---|
| KR1020080057267A KR100890202B1 (en) | 2008-06-18 | 2008-06-18 | An duct inner part inspecting and cleaning method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100890202B1 (en) |
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