KR100865165B1 - 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법 - Google Patents
로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (7)
- 대상물을 픽업하는 픽업위치와, 놓는 셋 위치까지의 로봇 주변의 장애물들을 로봇을 중심으로 일정각도 단위로 수직하는 수직단면과, 상기 수직단면을 중심으로 양측에 일정두께로 이격되어 수직하는 간섭단면들을 스캔한여 스캔단면들을 형성하는 제1단계;상기 수직단면과, 간섭단면들을 중첩하여 중첩단면들을 형성하는 제2단계;상기 대상물을 집은 상태에서의 상기 로봇이 상기 중첩단면들을 회피하는 최적경로를 생성하는 제3단계;상기 생성된 최적경로를 따라 대상물을 픽업위치에서 셋 위치까지 이송하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
- 제1항에 있어서,상기 스캔단면들은 픽업위치에서 셋 위치까지의 장애물들을 스캔한 단면들인 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제1단계는 장애물들을 스캔 할 수 있도록 로봇과 상기 로봇의 주변 장애물 및 대상물의 형상 그리고 배치정보를 입력하는 단계와,상기 로봇이 상기 대상물을 이송시키는 픽업 위치와 셋 위치를 설정 및 대상물 적재순서를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
- 삭제
- 제1항에 있어서,상기 일정두께는 로봇을 구성하는 상완, 하완, 그립퍼 및 그립퍼에 집힌 대상물의 두께들이며,상기 스캔단면들은 각각의 두께들에 해당되는 수직단면들과 간섭단면들이 스캔되는 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
- 제1항 또는 제5항에 있어서, 제2단계는상기 로봇을 구성하는 상완, 하완, 그립퍼 및 그립퍼에 집힌 대상물 각각의 두께를 고려한 스캔단면들이 중첩되어 상완, 하완, 그립퍼 및 그립퍼에 집힌 대상물 각각의 두께를 고려한 중첩단면들이 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제3단계는상기 로봇을 구성하는 상완, 하완, 그립퍼 및 그립퍼에 집힌 대상물의 작동 에 따른 각각의 중첩단면을 회피할 수 있는 제2,3관절각도에 따른 회피영역과 간섭영역을 형성하는 단계;상기 픽업위치에서 셋 위치까지 이송 중에 회피영역으로 회피할 수 있는 최적의 회피위치 제2,3관절각도를 찾는 단계;상기 픽업위치에서 회피위치로 장애물을 회피하면서 진입하기 위한 시작 회피위치 제1관절진입각도를 검출하는 단계;상기 회피위치에서 셋 위치로 장애물을 회피하면서 벗어나기 위한 종료 회피위치 제1관절진출각도를 검출하는 단계;상기 픽업위치, 시작 회피위치, 종료 회피위치, 셋 위치를 연결하여 최적경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 팔레타이징 시스템의 최적경로 설정방법.
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114896798A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-08-12 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质 |
KR102486009B1 (ko) | 2022-06-23 | 2023-01-10 | 주식회사 대한엔지니어링 | 로봇팔을 이용한 디팔레타이징 자동화 시스템 및 방법 |
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2007
- 2007-07-10 KR KR1020070069298A patent/KR100865165B1/ko active IP Right Grant
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